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Mecanic A
Mecanic A
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Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
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Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
Este efecto genera tensiones normales de tracción y de compresión en las fibras que se
encuentran a un lado y otro del eje neutro del elemento, asimismo también se generan
tensiones de corte debido a la flexión.
EFECTOS DE TORSION
Este efecto surge cuando actúan, dos pares iguales en magnitud, en la misma dirección
pero en sentido contrario, perpendicularmente al eje del elemento estructural en análisis.
Mas adelante veremos que estos efectos se pueden combinar entre si generando efectos
combinados.
AXIAL
Fuerzas Actuando en
P P el eje de simetría.
CORTE FLEXIÓN
M M
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Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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La mecánica se divide:
Rígido *Estática
*Dinámica
Sólidos
*Resistencia de materiales
Deformable *Teoría de elasticidad
Mecánica *Teoría de plasticidad
Compresible
Fluidos
Incompresible
La mecánica del cuerpo rígido considera a los cuerpos sin deformación; y la mecánica
de los cuerpos deformables los considera con su deformación.
En la práctica no existen cuerpos rígidos, ya que todo cuerpo se deforma ante la acción
de fuerzas, el concepto de cuerpo rígido es una abstracción académica.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Fuerza:
Es la acción de un cuerpo sobre otro. Una fuerza tiende a desplazar un cuerpo en la
dirección e su acción sobre dicho cuerpo.
Materia:
Es la sustancia que ocupa el espacio.
Cuerpo:
Es materia limitada por una superficie cerrada.
Inercia:
Es una propiedad de la materia por la cual se resiste a alterar su movimiento.
Masa:
Es la medida cuantitativa de la inercia.
La masa es también una propiedad de todo cuerpo que va siempre acompañado por la
atracción mutua con los demás cuerpos.
Partícula:
Se llama partícula a un cuerpo de dimensiones despreciables.
Cuerpo Rígido:
Es el cuerpo que no tiene deformación relativa entre sus partes.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Principios Fundamentales:
1) Las Tres leyes Fundamentales de Newton:
1era Ley : Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es cero, la
partícula permanecerá en reposo (si originalmente estaba en reposo)
o se moverá con rapidez constante en línea recta (Si originalmente
estaba en movimiento).
2da Ley : Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es diferente de
cero, la partícula adquirirá una aceleración proporcional a la
magnitud de la resultante y en dirección de esta fuerza resultante.
Fexternas m.a
3ra Ley : Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto tienen la
misma magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos.
2) La ley del Paralelogramo para la Suma de Fuerzas:
Las fuerzas que actúan sobre una partícula pueden ser reemplazadas por una sola,
llamada resultante, dada por la diagonal del paralelogramo que tiene lados iguales a
las fuerzas dadas.
3) El Principio de la Transmisibilidad:
Establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido
permanecerán inmodificables, si una fuerza que actúa en un punto dado del cuerpo
rígido es reemplazada por otra de la misma magnitud e igual dirección; pero que
actúa en un punto diferente, con la condición que las dos fuerzas tengan la misma
línea de acción.
Asimismo; una fuerza puede desplazarse a lo largo de su línea de acción sin alterar
su equilibrio. F2
F 1= F 2
B
F1
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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P P
Pa
a
2 3
5) Principio de D’alambert:
La sumatoria de fuerzas exteriores más la sumatoria de fuerzas de inercia es igual a
cero.
F externas m.a
F externas m.a 0 Haciendo F m a
I
F externas FI 0
Mm
F G
r2
Donde:
r = Distancia entre las dos partículas.
G = Constante de Gravitación.
En este caso las fuerzas y movimientos internos del cuerpo serán en función del
punto de aplicación de la fuerza, así como de su línea de acción.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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CONCEPTO DE DIRECCIÓN
Cuando tenemos una línea recta, podemos movernos a lo largo de ella en dos sentidos,
dichos se distinguen asignando a cada uno de ellos un signo positivo o negativo. Una
vez que el sentido positivo ha sido determinado decimos que la línea esta orientada y la
llamamos un eje. Los ejes considerados X e Y son líneas orientadas en los cuales los
sentidos positivos se han indicado.
En la Fig. 1, el sentido positivo es indicado usualmente por una flecha. Una línea
orientada define una dirección. Las líneas paralelas orientadas en el mismo sentido
definen la misma dirección (Fig. 2-a), pero si tienen diferentes orientaciones, definen
direcciones opuestas. (Fig. 2-b).
Las direcciones en un plano se determinan por un ángulo, que es el ángulo entre una
dirección de referencia y la dirección que deseamos indicar, medida en dirección
contraria al movimiento de las agujas del reloj (Fig. 3).
Las direcciones opuestas corresponden a los ángulos π + θ.
A
θ+π
0 θ
X 0 X
Fig. Nº 03
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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θ
O
Y
Ø
X Fig. 4
PRINCIPIOS DE LA MECÁNICA
C D
A B
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SISTEMA DE FUERZAS
a) Coplanares 1) Concurrentes
2) Paralelos
3) No concurrentes ni paralelas
Sistema
de
fuerzas
b) Espaciales 4) Concurrentes
5) Paralelas
6) No concurrentes ni paralelas
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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F1
F4
F3 A
F1
B F2
B
C R F2 R
C
D F3
D
E F4 E
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Esta resultante puede hallarse mediante sucesivas aplicaciones del principio del
paralelogramo de las fuerzas. Consideremos por ejemplo:
Las cuatro fuerzas F1, F2, F3 y F4 que actúan sobre un cuerpo A.
Para hallar su resultante comenzamos esta resultante con la resultante de F1 y F2 ,
hallando la resultante AC ; luego, hallamos la resultante de AC y F3 y hallamos AD ;
luego, la resultante de AD y F4 y hallamos R del sistema dado F1 , F2 …. F4 .
Este procedimiento puede aplicarse para cualquier número de fuerzas dadas que actúan
en un punto dado.
En el caso particular en que todas las fuerzas dadas actúen lo largo de una recta, los
lados del polígono de fuerzas estarán también alineados a lo largo de una recta y la
suma geométrica estará reemplazada por una suma algebraica de sus componentes.
Si el extremo del último vector coincide con el comienzo del primero, la resultante R
es igual a cero y el sistema de fuerzas dado se encuentra en equilibrio.
Si sobre un cuerpo, que se sabe está en equilibrio, actúan varias fuerzas, que
constituyen un sistema de fuerzas concurrentes en un plano; estas fuerzas, cuando se
suman geométricamente deben formar un polígono cerrado.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Dos fuerzas pueden estar en equilibrio únicamente en el caso que sean de igual
magnitud y que, actuando a lo largo de la misma línea de acción tengan sentidos
opuestos.
O
Si tenemos una cartera con asa; como se
muestra en la figura, el cuerpo estará en
equilibrio cuando el punto de apoyo “o” y
el centro de gravedad estén en la misma
línea de acción; y las fuerzas T y W, estén
CG
en sentido contrario; asimismo, que tengan
las fuerzas la misma magnitud.
W t
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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ESTÁTICA DE PARTÍCULAS
Prolongando las rectas de acción de dos de las fuerzas, por ejemplo P y Q, hasta su
punto de intersección D y trasladando a éste sus puntos de aplicación, podemos
reemplazar a estas dos fuerzas por su resultante, que también pasará por D. Como la
tercera fuerza S debe mantener el equilibrio con la resultante P y de Q; y ya que dos
fuerzas sólo pueden estar en equilibrio si tienen la misma línea de acción, deduciremos
que la fuerza S debe también pasar por el punto D.
Teorema de Lami
Cuando tres fuerzas están balanceadas se cumple que las intensidades son
proporcionales a los senos de los ángulos opuestos en un nudo o en un punto.
F1
F1 F2 F3
γ β
Sem Sen Sen
α F2
F3
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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N(x2,y2,z2)
y
F dy= y2 - y1
dz= z2 - z1<0
M(x1,y1,z1)
dx= x2 - x1
O
x
z
podemos designar sus escalares por dx, dy, dz, respectivamente, y su magnitud (es decir
la distancia M a N) por d. Debido a que el vector M N tiene la misma dirección de F y,
por tanto, la misma dirección del vector unitario λ, podemos expresarlo como el
producto de d por λ y escribir:
M N = dxi + dyj + dzz = λd …………………………………….(1)
Fx Fy Fz
……………………………………………….(2)
dx dy dz
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Las relaciones (1) simplifican considerablemente la determinación de las componentes
de una fuerza F de magnitud F cuando la línea de acción de F está definida por dos
puntos M y N. Restando las componentes de M de las de N, hallamos primero las
componentes del vector M N y la distancia d entre M y N.
dx = x2 – x1 dy = y2 – y1 dz = z2 – z1
d dx d y dz
2 2 2
……………………(3)
Estas relaciones pueden emplearse para obtener los ángulos θx, θy, θz que F forma con
los ejes coordenados directamente, a partir de la distancia d y de las componentes dx, dy
y dz.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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SUMA DE FUERZAS CONCURRENTES EN EL ESPACIO.
La magnitud de la resultante R y los ángulos θx, θy, θz que forma con los ejes
coordenados se obtienen por el método de las componentes rectangulares de una fuerza
en el espacio.
Podemos escribir entonces que:
R R x R y R z ……………………… (6)
2 2 2
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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TIPOS DE ESTRUCTURAS
T12 T24
1 4
b) Marcos
Sus elementos tendrán efectos axiales, corte, flexión.
V M
P
2 3 2 A
A : Efecto Axial
A V : Efecto de corte
M
1 4 M: Momento Flector
V
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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a
a
Solución: P P
M 0 1 P 0 0
R V4 x a Pxa P
0
R V4 P P
0
F
P
y
0
P
R V1 R V4 0 P
P P P P
R V1 P 0
P P
R V1 - P ()
F h
0
R H1 P
P
P
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Nudo 3:
T23 3 * F x 0 T23 0
* F y
0 T34 0
T34
Nudo 4:
y
T24 * F x 0
Nota Importante:
La tracción o compresión se analiza en el punto; si éste está a tracción, la fuerza está
saliendo del nudo y compresión, si la fuerza está llegando al nudo.
Finalmente:
Barra Módulo T C
1 -2 P X ----
2 -3 ---- --- ----
3 -4 ---- --- ----
4 -1 P X ----
2 -4 P 2 --- X
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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P 5 P
3 7
a
2 9
4 6 8
a a a a
3a
1 10
Solución:
Hallando las Reacciones Horizontales y Verticales:
M 0 1
R V10 P
3
2
F y
0
R V1 R V10 - 3P 0
3
R V1 P 3P
2
R V1 P
3
2
F h
0
RH 0
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Hallando el Equilibrio de los Nudos:
Nudo 1:
y * M1 0
3P Rv1 Rv10
R v1
3
Rv1 P
2
Nudo 2:
y * F y
0
T23
3
P T23xsen45
2
2 45º
x 3 2
T24 T23 P
2
3 * Fx 0
2 P
T24 T23x cos 45
3
T24 P
2
Nudo 3:
* Fx 0
y
2 2 2
T35 .T23 .T36 .T35
2 2 2
3 2
3 P T36 T35 ...........()
x 2
45º
T23 T36 * F y
0
2 2 2
.T23 .T36 P .T35
2 2 2
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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3 2 2
P .T36 P .T35
2 2 2
P ...........β
2
T35 T36
2
De ( α ) y (β):
2
T35 P
2
P
T36
2
Nudo 4:
* Fx 0
y
T24 T46
T34
3
T46 P
x 2
T24 T46 * F y
0
T34 0
Nudo 5:
y * Fx 0
P T35 2
.T35 T57.
2
2 2
2
5 T57 P
x 2
T53
45º
T57
* F y
0
2 2
T56 P T56 T35. T57.
2 2
P T56 2P
T56 P
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Nudo 6:
* Fx 0
y
2 2
T36 T67 .T36 T68 T46 .T67
T56 2 2
P 3 2
T68 P .T67
T46 x 2 2 2
6 T68
2
T68 T67 P
2
3P
T68
2
* F y
0
2 2
T56 .T36 .T67
2 2
P
T67
2
Nudo 7:
* F y
0
y
2 2 2
T57 . P T87 .T79 .T67
P 2 2 2
T57
2 2 P
P P T87 .T79 .
2 2 2
7 x 3P 2
T87 .T79
2 2
45º
T67 T79 T87 0
T87 * Fx 0
2 2 2
T57 . T67 . T79 .
2 2 2
2P P
T79
2 2 2
3P
T79
2
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Nudo8:
y * F y
0
T78 0
T78
x * Fx 0
T68 8 T89
T68 T89
P
T89
2
Finalmente:
Barra Módulo T C
2-3 3 2 -------- X
P
2
2-4 3 X --------
P
2
3-5 2 -------- X
P
2
3-6 P -------- X
2
4-6 3 X --------
P
2
3-4 -------- -------- --------
5-7 2 -------- X
P
2
5-6 P -------- X
6-8 3P/2 X --------
6-7 P -------- X
2
8-7 ------ -------- X
7-9 3P -------- X
2
7-8 -------- -------- --------
8-9 3P/2 X --------
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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3. Calcular las tensiones en todas las barras y decir si están a compresión o tracción. (3
ptos)
4 9
2 6
Solución:
En el sgte esquema se muestran todas las fuerzas internas y externas al que está
sometido la armadura.
T46
4 T49 T94 9
30º
30º
60º T46
T25 T24 2P
T45
60º 60º
30º 2 30º 0 T64 6
30º 30º T68
60º 60º 0 0
T12 0
T54 T56 T65 0
T86
1 30º T13 30º 30º 30º
T13
3 5 7 8
a a a a
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Finalmente:
Barra Módulo T C
1-2 2P X --------
1-3 P 3 -------- X
4-6 2P -------- X
5-6 -------- -------- --------
6-7 -------- -------- --------
5-7 P 3 -------- X
7-8 P 3 -------- X
6-8 2P -------- X
4-9 2P 3 X --------
P
1
2 3
4 5
4a
6 7
8 9
3a
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
En el sgte esquema se muestran todas las fuerzas internas y externas al que está
sometido la armadura.
P
1
37°
a
2 0 3
0 a
4 0 5
0 a
6 7
0
0 a
4 8 53° 9
3P
3a
4 4
3P 3P
Finalmente:
Barra Módulo T C
1-2 5/3P X --------
1-3 4/3P -------- X
2-3 -------- -------- --------
2-4 5/3P X --------
3-5 4/3P -------- X
3-4 -------- -------- X
4-5 -------- -------- --------
4-6 5/3P X --------
5-7 4/3P -------- X
5-6 -------- -------- --------
6-7 -------- -------- --------
6-8 5/3P X --------
7-9 4/3P -------- X
8-9 4/3P X --------
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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PROBLEMAS RESUELTOS
A B
X P
L
Solución:
M
S
S
P
RA
RA
P
Luego:
S P CM
S P
CM CA CA
Por otro lado:
x
CM CA LxTg
cos
Px
Finalmente: S csc
L
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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C B B'
T T
W 43º C'
3 m. 5 m.
43º 900 Kgs. P
900
P 43º
900 Kgs.
A'
A
Equilibrio del Punto B Método del triángulo
Solución:
CB 2 3 2 5 2 2(3)(5) cos 43º ;CB 3.46m.
ABC A' B 'C ';
T 3.46m
900 3m
Luego :
P 5m
900 3m
Finalmemte :
T 1038..Kg .
P 1500..Kg .
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
Tenemos :
5
O R B 3 4 y 5 x3 1.00m
5 3 15
AC 3.00m; AP 1.00m
M A 0
Luego :
4 Rxy 30 x1 R 7.5 Kgs
G Fx 0
N
v
h R 0 h R 7.5 Kgs.
Fy 0
1 P 2
A h C
v w 0 v w 30 Kgs.
Por otro lado :
W = 30 Kgs.
N 7.52 302 31 Kgs.
Finalmente tenemos :
v 30
Tg OAP 4 OAP 76º
h 7.5
II
I C
A 30º
D
45º
B
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
Diagrama (I):
Rc Fx 0
R A .cos30º R D .sen30º 0 ...........(1)
RA
30º R B w R c .sen30º 0 ................ (2)
W
RB
Diagrama (II):
Fx 0
R C .cos 30º R D .cos 45º 0...........(3)
W Fy 0
30º RD
R C . sen 30º R D. sen 45º - w 0...(4)
45º 45º
Finalmente:
2 2.w
RD
2 6
De donde:
2 2.w 3 6.w
RA
2 6 2 2 6
Entonces:
3.w
RA
1 3
De igual manera:
RB
32
xw
1 3
35
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Metodología de Resolución
a) Cálculo de coordenadas
b) Determinación de vectores
c) Determinación de vectores unitarios
d) Equilibrio de fuerzas Fexternas 0
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PROBLEMAS RESUELTOS
1) Una carga W está suspendida de tres cables, como se muestra en la figura. Determinar
el valor de W, si la tensión en el cable BD es de 390 lbs.
y
9p
B
O 5p
4p A C X
6p 12p
z
W
Solución:
Determinación de coordenadas:
A - 6,0,4
Se trata de un caso de
B 0,0,-5 fuerzas concurrentes en el
espacio, por consiguiente
C 9,0,0 sólo existirán efectos axiales
D 0,-12,0
en cada barra.
Determinación de vectores:
T BD 390lbs.
DA - 6,12,4 DA 14
DB 0,12,5 DB 13
DC 9,12,0 DC 15
OD 0,12,0 OD 12
37
Mecánica del Cuerpo Rígido
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De (III): De (I):
2 5 9 3
T DA x390 T DC x525
7 13 15 7
TDA 525 lbs. De donde:
T DC 375 lbs.
De (II):
6 12 12
x525 x390 x375 W Finalmente:
7 13 15
450360300 W W= 1110 lbs.
Finalmente:
T DA 525 lbs
T DC 375 lbs
W 1110 lbs
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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2) Tres cables se unen en D, donde se aplican dos fuerzas P 700 i .........Q 300 k .
Encontrar la tensión en cada cable.
Y
6P
2P C
5P D
P
O Q 2P
A X
6P
Solución:
Determinación de Coordenadas: Determinación de Vectores:
A 6,0,0 DB - 6,3,2 DB 7
B 0,5,2 DC 6,3,6 DC 9
C 0,5,-6 DA 0,2,0 DA 2
D 6,2,0
2 1 2
T DC T , , Q 300 (0,0,1)
DC 3 3 3
T DA T DA 0,1,0
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego; Equilibrio de Fuerzas F ext 0
6 2
T DB T DC 700 0....................α
7 3
3 1
T DB T DC T DA 0........................β
7 3
2 2
T DB T DC 300 0........................θ
7 3
En donde:
* Ө-α
8
T DB 400
7
T DB 350 lbs ……………………….. (I)
* I en α
6 2
x350 T DC 700 0
7 3
De donde:
…………………. (II)
T DC 600 lbs
* I, II en β
3 600
x350 T DA
7 3
Finalmente:
T DA 350 lbs
40
Mecánica del Cuerpo Rígido
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MOMENTOS
Cuando las fuerzas no actúan en un eje de simetría, es decir dicha fuerza está a una
distancia de dichos ejes, se generan rotaciones, mas no traslaciones, denominándose a
dichos giros momentos torques.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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Mo
En Módulo:
Mo r F senθ
Donde:
d
sen d rsen
r
Finalmente:
O
r F
Mo F .d d O O
M o , es perpendicular al plano formado por r y F . La línea de acción de M o
representa al eje con respecto al cual el cuerpo tiende a rotar cuando el cuerpo está
sujeto a “O” y actúa sobre él, la fuerza F .
Si F tiende a girar el cuerpo en sentido antihorario se dice que el momento es positivo;
si gira en sentido contrario se dice que es negativo.
El módulo será:
Mo r F senθ
F .d
Donde “d” es la distancia perpendicular desde “O” a la línea de acción de F .
La magnitud del M o mide la tendencia de la fuerza a impartir un movimiento de
42
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Sabemos que el momento es un vector perpendicular al plano formado por r y F .
Cuando deseamos saber el ángulo que forma dicho momento con una recta
cualesquiera, aparece lo que se denomina Momento respecto a un Eje.
C
Mo
u
A
X
O
MoL u.M o u. r x F
Z
u. // F1
P Q F
F2 , está en el plano P
F1
r1 r2
u
F2
r
O
MoL u . r 1 r 2 x F1 F 2
u. r 1 x F1 u. r 1 x F 2 u. r 2 x F1 u. r 2 x F 2
43
Mecánica del Cuerpo Rígido
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MoL u . r 2 x F 2
u . r 1 x F1 u . r 1 x F 2
u . r 2 x F1 0
El triple producto escalar es cero cuando 2 vectores son colineales o tienen la misma
dirección en el primer y segundo caso u y r , son colineales, En el tercer caso u y F ,
tienen la misma dirección.
El momento con respecto a un eje nos da el ángulo que tiene el momento y la recta en la
que se proyecta y es independiente del punto de la recta para tomar el momento.
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Mecánica del Cuerpo Rígido
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MOMENTO DE UN PAR
Dos fuerzas que actúan en la misma dirección con igual intensidad pero en sentido
contrario forman un plano y éstas generarán una rotación sobre el mismo. A este giro se
denomina Momento de un Par.
A continuación haremos el siguiente análisis:
Y
r B r r A B
F
rA -rB r
d
r
M
O F
rB
A
rA
X
O
Z
Mo r A x F r B x-F
M o r A - r B x F r x F
El momento de un par sólo genera rotación mas no traslación. Cuando los pares actúan
en el plano de su eje del elemento estructural generan flexión, cuando actúan
perpendicularmente al eje del elemento generan torsión.
45
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
PROBLEMAS DE APLICACIÓN
Solución:
Determinación de Coordenadas:
A 8,0,8
B 0,4,0
C 9,4,0
D 0,2,3
O 0,0,0
Determinación de Vectores:
CA - 1,-4,8 CA 9
DC 9,2,3
OC 9,4,0
46
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i j k
r xF 9 2 3
10 40 80
M D (160 120) i (720 30) j (-360 20) k
M D 40 i 690 j 340 k
De otro lado;
MO r x F
i j k
r xF 9 4 0
10 40 80
= 320 i 720 j - 320 k
2. Una fuerza P de magnitud 50 lbs. actúa a lo largo de la diagonal BC de la placa
mostrada en la figura. Hallar el momento de P con respecto al punto E.
47
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Solución:
Determinación de Coordenadas:
B 0,12,0
C 0,0,9
E 8,0,0
Determinación de Vectores:
BC 0,-12,9 BC 15
i j k
r x F -8 12 0
0 40 30
M E 360 i (240) j 320 k
M E 360 i 240) j 320 k
3. Con respecto al problema anterior encontrar la distancia del punto “E” a la línea de
acción de P .
48
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Solución:
Determinación de Vectores:
CB 0,12,-9 CB 15
CE 8,0,9
De donde:
d
sen θ
d CE sen θ
CE
CB CE sen θ CB x CE
d
CB CB
i j k
CBxCE 0 12 9 108 i 72 j - 96 k
8 0 9
CBx CE = 161.44 m
161.44
d 10.76 m
15
d = 10.76 m
4. Una Fuerza P de 2.5 Lbs. de magnitud actúa sobre una varilla doblada.
Determinar el momento de P con respecto a:
a) La Línea que une los puntos A y C
b) La Línea que une los puntos A y D
49
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Solución:
C 12,8,9 D 12,0,9 AD 12,8,9 AD 17
E 0,0,15 BE 0,8,6 BE 10
De donde:
M A 180 i
50
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Entonces:
4 3
a) λ AC i k
5 5
4 3
λ AC . M A 180 i . i k
5 5
λ AC . M A 144
De otro lado; tenemos:
λAS λ AC .M A λ AC . M A .cosθ
144 (1).180.cosθ
θ MA
θ 36.86
12 8 9
b) 180 i . i j k
17 17 17
= + 127.05
51
Mecánica del Cuerpo Rígido
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5. Una Placa rectangular tiene una arista sobre el eje Z. Se aplica a la placa en C una
fuerza P de 900 lbs. de magnitud. Determinar el momento de P con respecto a: El eje X
y La diagonal DA
Solución:
Determinación de Coordenadas:
A 0,0,6
B 3,-2,6
C 3,-2,4
D 3,-2,0
E 4,6,0
O 0,0,0
Determinación de Vectores:
CE 1,8,-4 CE 9
52
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Luego;
OC = 3 i 2 j 4 k
De donde:
i j k
rOC x FCE 3 2 4
100 800 400
= (800 3,200) i (1200 400) j (2,400 200) k
De otro lado;
M O 2400 i 1600 j 2600 k
Luego;
i .MO 2400
Determinación de Vectores:
DA - 3,2,6 DA 7
DC 0,0,4
3 2 6
λ DA (- , , )
7 7 7
De donde:
i j k
rDC x FCE 0 0 4
100 800 400
Luego:
M D - 3200 i 400 j
Entonces:
3 2 6
λ DA . M D (-3200 i 400 j ). - i j k
7 7 7
9600 800 10400
=
7 7 7
= 1 485.71
53
Mecánica del Cuerpo Rígido
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6. Tres fuerzas actúan sobre un cubo de lado “a”, como se indica en la fig. Determinar:
a) La Resultante R equivalente de fuerzas.
b) El momento resultante M respecto al punto “o”.
c) El torsor, y el eje del torsor equivalente a las tres fuerzas; si: F1= F2= F3=0
y
F2
F1
a
x
z a
F3
Solución:
F1 P i
F2 P j
F3 0
Luego:
r1 a j ; r2 a k ; r3 a i
De donde:
R P i j R P 2
Se tiene que:
R R
M O Pa j x i Pa k x j M O - Pa ( i k )
54
Mecánica del Cuerpo Rígido
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De otro lado;
i j k
RxM P P 0 = (P 2 a) j (P 2 a) k = P 2a j P 2a k
Pa 0 Pa
Luego:
R
R.M O - P 2a
R
R.M - P 2a
M1
O
R P 2
Pa
M1
2
θ x θ y 45º ; θ z 90º
y P 2a P 2a
x0
P 2 z P 2
P P 0
55
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego:
rB 6 i rA 0
rC 6 i 8 j rD 6 i 8 j 4 k rE 8 j 4 k
Entonces:
R 10 i R 10
Luego: MO 6 x10 i x j 20(6 i 8 j ) x k 6 i 8 j 4k x 10 i 10(8 j 4k ) x j
R
= 60 k 20 6 j 8 i 10 8k 4 j 10(4 i )
= 60 k 120 j 160 i 80 k 40 j 40 i
M OR 200 i 160 j 140 k
R . M OR 2000
M1 200
R 10
200
Paso del torsor = 20
10
56
Mecánica del Cuerpo Rígido
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R = P + Q ...…………………………..(a)
Actúa a lo largo de la recta DC, paralela a las rectas de acción de las fuerzas dadas P y
Q y divide a la distancia AB, que media entre sus puntos de aplicación, en una relación
57
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inversamente proporcional a sus magnitudes. Este último enunciado, puede demostrarse
de la siguiente manera: De la semejanza del ∆ ACD y del ∆ FED, obtenemos:
AC S
…………………..…(b)
CD P
BC S
………………………...(c)
CD Q
Comparando las ecuaciones (b) y (c), surge la relación:
AC Q
…………………………(d)
BC P
Que ya hemos enunciado. Así, las ecuaciones (a) y (d), simultáneamente, determinan la
magnitud y la posición de la recta de acción de la resultante R.
58
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Fn
A B E C D O
F1
F2
F3
R
59
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x2 F5
F2
F4 x5
E D C B A O
x1
x4
x3
F1
F3
Consideremos ahora el caso en que tenemos varias fuerzas paralelas que actúan en un
plano, en direcciones opuestas, en este caso podemos hallar la resultante R1, de las
fuerzas F1 , F2 y F3 que actúan en una dirección y la resultante R2 de las fuerzas F4 y
F5 que actúan en sentido contrario. Como resultado de esta operación puede presentarse
tres casos:
1. R1 no es igual a R2 y obtenemos dos fuerzas paralelas y desiguales que actúan en
sentido contrario. La resultante R de estas dos fuerzas es la resultante del sistema de
fuerzas dado F1 , F2 , F3 , ………, F5.
2. R1 y R2 serán iguales en magnitud, de sentido contrario y actuarán según dos rectas
paralelas. En este caso el sistema de fuerzas dado se reduce a una cupla que
llamaremos cupla resultante.
3. R1 y R2 serán iguales en magnitud, de sentido contrario y actuarán a lo largo de la
misma recta de acción. En este caso el sistema dado estará en equilibrio.
F1
F4 X1
F3
X4
X2
X5
X3 F2
F5
O
60
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Sea el sistema de fuerzas paralelas y coplanares Y1, Y2, ……, Yn referidos a los ejes
X e Y.
En el caso que exista esta fuerza resultante, ella estará definida analíticamente por las
ecuaciones:
in
R Fi
i 1
in
F X i i
X i 1
in
F i 1
i
in in
Fi
i 1
M Fi Xi
i 1
Fi 0
i 1
F X
i 1
i i 0
61
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EJEMPLO DE ILUSTRACIÓN
C D E
A B P
l/2 l/2 a
M A 0 M B 0
R Bl P(1 a) R Bl Pa
P(1 a) Pa
RB RB
l l
62
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El caso mas general en el estudio de fuerzas es cuando ellos ya no son solo concurrentes
o paralelas; sino que generalizando ya no son ni paralelas ni concurrentes.
En este caso podemos llegar a una resultante final y un momento resultante final que
inclusive pueden ser colineales generando el torsor.
A continuación haremos el análisis de la Teoría General de Reducción de Fuerzas.
F1
F IA
F IB
A F 2A F2
2
F nA F IC
F 2C B F 2B
F nB
Fn n
F nC A
F3B
C F3
C
F3
F3
Si se tiene un sistema cualesquiera: F 1, F 2, F 3,....Fn; se podría elegir 3 puntos
cualesquiera A, B, C no situados en línea recta.
63
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Construcción:
1. Tomamos un punto arbitrario de la línea de acción de F1 tal como “1” y unimos
con A, B y C.
Descomponemos la fuerza F 1 en las direcciones: lA, lB y lC.
2. Tomamos un punto arbitrario de la línea de acción de F2 tal como “2” y unimos con
A, B y C.
Descomponemos la fuerza F2 en las direcciones: 2A, 2B y 2C.
n
b. F
i 1
iB F 1B F 2 B F 3 B .............. FnB
n
c. F
i 1
iC F 1C F 2C F 3C .............. FnC
2DO TEOREMA: Reducido un sistema a tres fuerzas, el sistema puede ser reducido
además a 2 fuerzas.
FA
F CA RA
F 2B P
A
R'
FC
F BA
F CA
F CI
F BI
RI B
C
F CI F BI
Q I
F BA FB
l
64
Mecánica del Cuerpo Rígido
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1) Dadas 3 fuerzas en el espacio ( FA, FB, FC ), se puede elegir un punto A de la línea de
acción de FA .
A A
FB Definen un plano P FC Definen un plano Q
2) Sea “I” un punto cualesquiera de la recta “l” trazamos: IB, IC, AB y AC.
3) Descomponemos la fuerza FB según las direcciones: BI y BA.
4) Descomponemos la fuerza FC según las direcciones: CI y CA.
FCI yFBI
5) ; concurren en I: Sea RI su resultante.
6) FA, FCA y FBA concurren en A: Sea RA la resultante el sistema ha quedado
reducido a dichas 2 fuerzas.
RI
A
RI
b
RI
I
65
Mecánica del Cuerpo Rígido
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1) Habiendo quedado el sistema reducido a 2 fuerzas: RA y RI podemos aplicar al
cuerpo 2 fuerzas iguales y de sentido contrario en el punto “A” iguales a RI
(Artificio).
2) Hallamos la resultante de RA y RI , sea “ R ” la resultante general del sistema.
3) Las fuerzas RI determinaran un plano Q ya que constituyen un par de fuerzas,
cuyo vector M es perpendicular al plano Q y como es un vector libre, lo
aplicamos en A.
A = Centro de Reducción.
R = Resultante general del sistema.
M = Par resultante.
M
F
66
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Por aplicación de los teoremas anteriores, reducido un sistema de fuerzas a una
resultante y a un par que en general no son colineales y forman un ángulo θ tal que:
M .R
COS
M .R
R
R =u
- rx
M
A eje ral
t
r cen
rc R
C
C'
En A:
Actúan R
M
R
M r x R (Torsor Par Reducido)
Para que el momento resultante (Par Reducido) sea colineal con la resultante se
deberá cumplir que:
M r x R . R ………(1)
Donde “λ” es un escalar.
Para calcular λ habrá que multiplicar escalarmente por R a la ecuación (1)
67
Mecánica del Cuerpo Rígido
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M . R (rxR). R λ. R . R es un vector
r xR
¿Porqué?
M .R O R 2 perpendicular al plano
donde esta R .
M .R
2 Producto escalar de 2
R vectores perpendiculares es
nulo.
M .R
En (1) M
xR
r .R
R2
M .R
R
R2
M.R R
Un vector entre su módulo es el vector
R R
M.R unitario.
R
R
PRM R
Con lo que estamos demostrando que el valor del par reducido es la proyección de M
sobre R .
M.R M.R
2 R ó R
R R
M x R x M y R y M z R z
R
x
i R
j R z
k
2 2 2 y
R x R y R z
Rx Fx ; R y Fy ;Rz Fz
68
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Multiplicando vectorialmente por R
RxM Rx(r xR) RxR
RxM Rx(r xR) RxR
0
ax(b xc ) (a.c )b (a.b )c
RxM ( R.R)r ( R.r ) R 0
RxM R 2 r (R.r )R 0......(2)
No pudiendo despejar “r” decimos que hay valores de r que satisfacen esta
ecuación.
Elegimos un rc tal que R.r 0 (Perpendicular a la resultante).
RxM R 2 rc 0
RxM
rc 2
R
RxM (R. r )R
2
Dividiendo la ecuación (2) entre R : r 2
R R2
r rc kR
Donde: k es un valor escalar arbitrario.
Esta es la ecuación vectorial de una recta…………..
Por aplicación de los teoremas anteriores hemos visto que se puede reducir un sistema
de fuerzas a una resultante y a un par que en general no son colineales y forman un
ángulo θ
M
R
R =u
- rx
M
A
r
R
C
C'
69
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Sea C un punto de mejor ubicación en el espacio donde pretendemos que R y
M Resultante sean colineales.
Trasladamos R al punto C, hay que incluir el par de transporte que es el momento de
R con respecto a C o sea:
rCA xR..........ó......... r xR
r
En C además de R habrían: M que como vector libre se ha llevado y r xR , en total:
M rxR
que suponemos colineal con R.
par.reducido
Para que sea colineal con R debe cumplirse, que:
M r xR R ….(1);λ= Paso del torsor multiplicado escalarmente por R .
Multiplicando escalarmente por R :
M .R (r xR).R R2
( r xR ) Es perpendicular a R y luego el producto escalar de 2 vectores
perpendiculares es nula.
M .R
2
R
M .R
Como R 2 R
R
M .R R
R R
proy M
R
70
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Elegimos el punto C tal que R.r 0 ( R perpendicularra r ).
RxM R 2 rc 0
R
Rc C
C´
RxM
Por lo tanto; rc
R2
RxM (R. r )R
2
Dividiendo la ecuación (2) entre R : r 0
R2 R2
r rc kR Donde: k es un valor escalar arbitrario.
Por lo tanto C esta sobre una recta al existir C hemos demostrado que un sistema
general de fuerzas es igual a un TORSOR.
i n i n i n
R i Fix j Fiy k Fiz
i
1
i 1
i 1
Rx Ry Rz
Par resultante:
i n
i j k
M M i ri xF i xi yi zi
i 1
Fix Fiy Fiz
Par reducido:
M.R M x R x M y R y M z R z
( i R x j R x kR z )
2 R
R R 2x R 2y R 2z
71
Mecánica del Cuerpo Rígido
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r rc kR
RxM
r 2 kR
R
(RxM)x (RxM) y (RxM)z
x i yj zk i j k kR x i kR y j kR z k
R2 R2 R2
(RxM) x (RxM) y (RxM)z
x R 2 i y R 2 j z R 2 k
kRx i kRy j kRz k
RxM x
RxM y
RxM z
x y z
R2 R2 R2
Rx Ry Rz
72
Mecánica del Cuerpo Rígido
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TORSOR
R R
R
M O
M1
M1
O O
O A
M2
La fuerza R y el vector del par M1 tienden a la vez, a trasladar el cuerpo rígido, sobre
el cual actúan, en la dirección de R y a hacerlo rotar alrededor de la línea de acción de
R.
M1
La línea de acción de R se conoce como el eje del torsor, y el cociente es llamado
R
paso del torsor.
Ejemplo de Aplicación:
Reducir el torsor mostrado en la figura a un sistema que conste de dos fuerzas
perpendiculares al eje y aplicadas en A y B, respectivamente.
R = 60 lbs. M = 400 lb.pulg a = 5 pulg. b = 10 pulg.
y
Reducir el torsor mostrado en la
figura a un sistema que conste de
B dos fuerzas perpendiculares al eje
“y” y aplicadas en A y B,
A
b respectivamente. Considere
R M
o x R = 60 lbs. M= 400 lb-pulg.
a R
a = 5 pulg. b = 10 pulg.
z
73
Mecánica del Cuerpo Rígido
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A Ax i Az k
B B x i Bz k
De donde:
A B R
Descomponiendo vectorialmente:
A x i A z k Bx i Bz k 60
Por otro lado:
M OR 5 j x A x i A z k 15 j x Bx i Bz k 400 i
Asimismo:
A x Bx 60............(1)
A z Bz 0..............(2)
Entonces:
MOR 5A x k 5Az i 15Bx k 15Bz i 400 i
Efectuando:
5Az 15Bz 400.....(4)
De otro lado:
(3) en (1) :
5A x 15Bx 0
3Bx Bx 60
A x 3Bx ................(3)
2Bx 60
Bx - 30
Luego :
A x 90
(2 ) en (4) :
5A z 15A z 400
10A z 40
Bz 40
(3) en (1) :
Finalmente :
3Bx Bx 60
2Bx 60 A 90 i 40 k
Bx - 30 B -30 i 40 k
Luego :
A x 90
(2 ) en (4) :
5A z 15A z 400
10A z 40 74
Bz 40
Mecánica del Cuerpo Rígido
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DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA
EN UNA FUERZA APLICADA EN “O” Y UN PAR DE FUERZAS
(SISTEMA FUERZA-PAR)
F F
F F
Mo
A A A
r r
o o
o
-F
(A) (B) (C)
Si la fuerza F deseamos trasladar al punto O, los pasos a seguir son los siguientes.
Colocamos dos fuerzas F iguales en magnitud en la misma dirección, colineales pero de
sentido contrario.
El equilibrio no se altera por el principio de acción y reacción.
La fuerza F ya ha sido trasladada pero la fuerza - F y la F original ubicada en el punto A
forman un par de fuerzas, que actuará en O, de esta manera el cuerpo con la fuerza F en A
(fuerza A) es equivalente al sistema formado en la figura C.
En conclusión:
Toda fuerza que se desplaza en un cuerpo paralelamente y fuera de su línea de acción. Se
tiene que trasladar con un par para mantener el equilibrio.
75
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par
F2
F2
M3 F3
M2
F3
F1 A2 F1 A2
r2
r1
A1 o A1 o
r3
A3 A3
M1
(A) (B)
R De la teoría anterior
R
Mo podemos ver que si un
sistema de fuerzas ubicados
A2 en diferentes puntos del
A1
o cuerpo se pueden trasladar a
A3 un punto “O” obteniéndose
como resultante
(C) R F1 ..... Fn y
M OR M1 ..... M n de modo
que el sistema de fuerzas
R F
actuando en la figura (A) es
equivalente al sistema de la
M M O ( r x F)
R
O figura C.
76
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
FUERZAS PARALELAS EN EL ESPACIO
Otro caso de fuerzas es cuando todas ellas son paralelas. En este caso
podemos hallar una resultante equivalente y determinar su posición para ello; se halla
la Resultante R F , y reducimos el Sistema a un Sistema Fuerza Par en el origen
de coordenadas.
M o r x F
R
Para calcular el nuevo punto de aplicación de R, lo haremos igualando:
r x R Mo
R
77
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE FUERZA PARALELA
Problema n°01:
Una placa de 10x15 pies soporta 5 columnas que ejercen sobre ella las fuerzas
indicadas. Determinar la magnitud y el punto de aplicación de la fuerza única
equivalente a las fuerzas dadas.
600 lbs.
1500 lbs.
1
5
700 lbs.
8' 2'
2 5'
1200 lbs. 8'
4
4' x
800 lbs.
1' 3' 3
1'
10'
1'
z
Solución:
Reducimos primero el sistema de fuerzas dado a un sistema fuerza-par en el origen “o”
de coordenadas.
Este sistema fuerza-par consta de una fuerza “R” y un par “MRo” definido así:
R F Mo r x F
R
R (pies) F (lbs)
r x F (lb - p)
1
10 i 600 j - 6000 k
1
2 8k 700 j 5600 i
3 14 i 10 k 800 j 8000 i 11200 k
4 3i 9 k 1 200 j 10800 i 3600 k
5 8 i 4k 1500 j 6000 i 12000 k
F - 4800 j M o 30400 i - 32800 k
R
78
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
- 4 800 j
30 400 i
x
- 32 800 k
Como la fuerza R y el vector del par MRo son perpendiculares entre sí, el sistema
fuerza-par encontrado puede aún reducirse a una fuerza única R.
R
que el momento de R con respecto a “o” sea igual a M o .
Llamando r al vector posición del punto de aplicación deseado “x” y “z” sus
coordenadas, tenemos:
r x R Mo
R
X i Z k
x 4800 j 30400 i 32800 k
y
4800 X k 4800 Z i 30400 i - 32800 k
4800X -32800
- 4 800 j
X 6.83 pies
Xi
Por otro lado: x
Zk
4800Z 30400
Z 6.33 pies
z
79
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
La resultante:
Problema n°02:
Un puente está formado por tres vigas dispuestas y apoyadas en la forma mostrada en
la figura.
Determinar las cuatro reacciones que se producirán en los puntos de apoyo A, B, C y
D; debido a la acción de las tres cargas iguales Q, aplicados en la forma.
Q Q Q
c/2 a
A B C D
l a c a l
Q
Q/2
A B
l a Q/2 Q/2
RB
Q/2
Q Q
C D
R D
a l
80
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
M A 0
R Bl Q/2(1 a)
R B Q/2l(1 a)
F Y 0
R AY Qa/2l
3Q/2(a 1) Ql R Cl
R C Q 3Q/2l (a 1)
R DY - 3Qa/2l ()
81
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
PROBLEMAS RESUELTOS
1. Una fuerza P se aplica a una barra AB, como se indica en la figura. Encontrar las
fuerzas verticales FA y FC aplicadas respectivamente, en A y C, que formen un sistema
equivalente a P.
P
C
A B
a b
Solución:
FA FC P
Se tiene:
C
A B Del Gráfico (1):
a b FA+FC = P
Grafico 1
Luego:
FA=(Pb/a) Fc=P((a+b)/a)
P (a+b) = FC.a
P ( a b) A C B
FC =
a
P ( a b) Pb
FA = P Pa Pa
a a
Pb
FA =
a
2. Si la línea de acción de la fuerza de 150 lb pasa a través del punto C, reemplazar dicha
fuerza por: (a) un sistema fuerza-par equivalente en D, (b) un sistema equivalente
formado por dos fuerzas paralelas en B y D.
6 pulg 150 lb
C D
B
8 pulg 4 pulg
82
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
Solución:
Luego:
FC = 150 x sen37º
FC = 150.(3/5)
FC = 90 lbs.
FD = 150 x sen37º
FC = 150.(3/5)
FC = 90 lbs.
MD = 150 x sen37º x 4
MD = 150x (3/5) x 4
MD = 360 lbs.
2p
7p B
O C
x
4p
9p
D
A
z 4p
83
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
Hallando coordenadas:
A = (4, 0,9)
B = (0, 4,2)
C = (4, 0,0)
D = (0, 0,9)
AB (4,4,7)
OC (4,0,0)
De otro lado:
i j k
M O OC x FCB 4 0 0
600 600 300
M O 1200 j 2400 k
Asimismo:
i j k
r DC x F CB 4 0 -9
600 600 30
Finalmente:
M 5400 i 4200 j 2400 k
84
Mecánica del Cuerpo Rígido
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EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DE PARTÌCULAS
Fi
i
n
F
j1
ij
j i
Sean Fi la fuerza externa resultante que actúa sobre la partícula y Sea Fij la fuerza
i n 1 n j n
F
i 1
i
j 1 j 1
f ij 0 ……………….. (2)
f 21 2
f1 2 f 23
f1 2
f1 2 f1 2
1 f32
f1 3
f31 f1 2
f1 2
f1 2 3
j 3
i 3
i 1 i 1 ijf f 12 f 13 f 21 f 23 f 31 f 32 0
i j
i=1 i=2 i=3
85
Mecánica del Cuerpo Rígido
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En general
i 1 j 1
f ij 0
j i
i n
En (2) Fi 0 R 0 ………………. (3)
i 1
fi
f1 2
j n
ri j 1
fij
j i
f1 2
j n
( M A )i : = r i x Fi r i x r i x f ij
j1
j i
El vector respecto de A de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema de partículas es:
El vector momento respecto de A de todas las fuerzas sobre el sistema de partículas es:
in in j n
M A ri x Fi ri x f ij ……………………….. (4)
i 1 i 1 j 1
j i
86
Mecánica del Cuerpo Rígido
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(*)
M A ri x fi j rj x (- fi j )
M A ( ri - rj ) x fi j ......en (4)
Es colineal
con fijj
MA 0
Por (*): r x f
i ij 0
in in
M A ri x Fi ri x Fi
i 1 i 1
R 0
M A 0 ………………………. (5)
Las ecuaciones (3) y (5) para un sistema de partículas son condiciones necesarias pero
no suficientes. Consideremos un resorte en reposo. Al aplicar las fuerzas simétricas en
sus extremos a pesar de que al sistema de fuerzas cumple con las condiciones (3) y (5)
las partículas que constituyen el resorte dejan de estar en reposo.
87
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Sea un cuerpo rígido en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas y sea F una
representante genérica con punto de aplicación en A.
F F
F
B B
Movimientos Independientes:
1) Partículas en el Plano
y
δy δx ≠ 0
Traslaciones Tiene 02 grados
δy ≠ 0 de libertad.
δx
x
Rotación = 0; una partícula no puede rotar por ser
una masa muy pequeña.
88
Mecánica del Cuerpo Rígido
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2) Partículas en el Espacio
δx = δy = δz ≠ 0 ……………. Partícula no gira
Grados de libertad 3.
3) Barra en el Plano
y ∆ Grados de libertad 3:
- 2 traslaciones
- 1 Rotación
Ø
δx ≠ 0 δy ≠ 0 Øz ≠ 0
4) Barra en el Espacio
z δx ≠ 0 Øz ≠ 0
δy ≠ 0 Øx ≠ 0
δz ≠ 0 Øy = 0
y
Grados de libertad 5.
x
5) Cuerpo Rígido en el Plano
y ∆ δx ≠ 0
Ø δy ≠ 0 Grados de libertad 3.
δz ≠ 0
z
δx ≠ 0 Øz ≠ 0
δy ≠ 0 Øx ≠ 0 Grados de libertad 6
δz ≠ 0 Øy ≠ 0
y
x
89
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Al ser (6) los grados de libertad que tiene un cuerpo rígido, movimientos independientes
que puedan realizarse (que son 3 traslaciones y 3 rotacionales) serán (6) las ecuaciones
de equilibrio para un cuerpo rígido en el espacio.
TIPOS DE APOYO
En el Plano:
Qi Qi
90
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
En estática de partículas no nos interesa la forma del cuerpo, el material ni sus apoyos.
Al analizar el equilibrio de los cuerpos rígidos tenemos que tener en consideración la
forma, material y los apoyos del cuerpo en estudio. Por tal razón aparece el peso del
cuerpo actuando en su centro de gravedad.
Y
8m G
2m
F 4m
3m
A E B X
6m 2m
Z 5m
C D
Por consiguiente tendremos 5 incógnitas Rx, Ry, Rz, TEF y TBG, y como por estática sólo
tenemos tres ecuaciones en el espacio.
91
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Fx 0 , Fy 0 , Fz 0
M 0 ,
X M 0 y M 0
Z
PROBLEMAS RESUELTOS
1) Un cartel de 5x8 mts. De densidad uniforme que pesa 270 kgs. está sostenido por una
rótula en A y por dos cables. Encontrar la tensión en cada cable y la reacción en A.
Y
8m G
2m
F 4m
3m
A E B X
6m 2m
Z 5m
C D
Solución:
Tenemos que:
A 0,0,0 E 6,0,0
B 8,0,0 F 0,3,2
C 0,-5,0 G 0,4,-8
D 8,-5,0
92
Mecánica del Cuerpo Rígido
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EF - 6,3,2 EF 7
BG 8,4,8 BG 12
Luego: F 0
6 3 2
TEF TEF i j k
7 7 7
2 1 2
TBG TBG i j k
3 3 3
W - 270 j
R Rx i R y j Rzk
Luego: M 0
6 i x TEF 8 i x TBG 4 i - 2.5 j x - 270 j
6 3 2 2 1 2
6 i x TEF i TEF j TEF k 8 i x TBG i TBG j TBGk
7 7 7 3 3 3
4 i 2.5 j x - 270 j
j
i
k
De otro lado:
18 12 8 16
M 7 T 0
EF k - TEF j TBGk TBG j -1080 k 0 ……………(I)
7 3 3
Asimismo:
6 2
R x TEF TBG 0
7 3
3 1
Ry TEF TBG 270
7 3
2 2
R z TEF TBG 0
7 3
Luego:
12 16
- TEF TBG 0 ………………………. (II)
7 3
93
Mecánica del Cuerpo Rígido
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18 8
TEF TBG 1080 0 ………………….. (III)
7 3
6 8
TEF TBG
7 3
7x8 28
TEF TBG TBG …………………….. (IV)
6x3 9
Entonces:
TBG 101.25Kgs.
Asimismo:
6 2
R x x315 x101.25 337.5
7 3
R x 337.5 Kgs.
De otro lado:
3 1
R y 270 x315 x101.25
7 3
R y 101.25Kgs
94
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego:
2 2
R z x101.25 x315
3 7
R z 22.5Kgs.
Finalmente:
R 337.5 i 101.25 j - 22.5 k
2) El elemento rígido en forma de L, ABC; está sostenida por una rótula en A y por 3
cables. Calcular la tensión en cada cable y la reacción en A, causadas por la aplicación
en G de una carga de 1, 000 Kgs.
Solución:
Hallando las coordenadas:
A 0,0,0 D 0,0,5
B 12,0,0 E 0,5,0
C 12,0,6 F 0,5,6
G 12,0,3
Luego:
CF -12 i 5 j CF 13
BE -12 i 5 j BE 13
BD -12 i 5 k BD 13
95
Mecánica del Cuerpo Rígido
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De otro lado:
12 5
TCF T i
CF
j
13 13
12 5
TBE T i j
BE
13 13
12 5
TBD TBD i k
13 13
Tenemos que:
w 1000 j
R Rx i Ry j Rzk
Asimismo, tenemos:
M A 0
12 i - 6k x 12 T
5 12 5 12 5
CF i TBE j 12 i x TBE i TBE j 12 i x TBD i TBD j
13 13 13 13 13 13
12 i - 3k x1000 j
Luego:
60 72 30 60 60
TCFk TCF j TCF i TBEk - TBD j - 12,000 k - 3,000 i 0
13 13 13 13 13
De donde:
12 12 12
TCFk - TBD - TBE R x 0
13 13 13
5 5
TCF TBE R y 10000 0
13 13
5
TBD R z 0
13
Entonces:
30
TCF 3000
13
TCF 1 300
96
Mecánica del Cuerpo Rígido
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72 60
TCF - TBD 0
13 13
TBD 1 560
60 60
TCF TBE - 12 000 0
13 13
TBE 1 300
Luego:
12 12 12
x1300 x1560 x1300 R x 0
13 13 13
5 5
x1300 x1300 R y 1000 0
13 13
5
x1560 R z 0
13
Finalmente:
Ry 0
R z 600
R x 3840
Con lo que:
R 3840 i 600k
6m D
4m
4m
C
B X
A
3m
12 m
Z 340 lbs.
97
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución
Se tienen las siguientes coordenadas:
A 0,0,0
B 12,0,0
C 0,3,4
D 0,4,-6
Luego:
CF -12 i 5 j
BD -12 i 4 j - 6k BD 14
BC -12 i 3 j 4k BC 13
De otro lado:
12 4 6
TBD T i
BD
j - k
14 14 14
12 3 4
TBC TBC i j k
13 13 13
Luego:
M A 0
12 4 6 12 3 4
12 i x TBD i TBD j - TBDk 12 i x TBC i TBC j TBCk
14 14 14 13 13 13
12 i x - 340 j 0
48 72 36 48
TBDk TBD j TBCk - TBC j - 4080k 0
14 14 13 13
Resolviendo:
48 36
TBD TBC 4080.............(I)
14 13
72 48
TBD TBC
14 13
48 x14
TBD TBC.............(II)
72 x13
98
Mecánica del Cuerpo Rígido
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(II) en (I)
48 48 x14 36
x TBC TBC 4080
14 72 x13 13
32 36
TBC TBC 4080
13 13
Entonces :
TBC 780 Kgs.
TBD 560 Kgs.
F ext. 0
TBD 480 i 160 j - 240k
TBC 720 i 180 j 240k
W -340 j
R Rx i Ry j Rzk
Luego :
-720- 480 Rx 0 Rx 120 i
160 180-340 Ry 0 Ry 0
- 240 240 Rz 0 Rz 0
4) La plataforma horizontal ABCD, pesa 50 Kgs. Y soporta una carga de 200 Kgs. En su
centro. La plataforma está sostenida por la bisagra B y por el puntal CE. Calcular las
reacciones en la bisagra y en el puntal CE.
y
30m
20m
20m
B
D
50 kg. x
200 kg.
A
z C
40m
E
99
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
A 0,0,40
B 0,0,0
C 30,0,40
D 30,0,0
E 0,-40,20
Luego:
EC 30 i 40 j 20k
3 4 2
TEC TEC i j
k
29 29 29
W 250 j
De donde:
M 0
4TEC 2TEC
15 i 20k x 250 j 40 j 20k x 3T
i j k MB x i MB y j
EC
29 29 29
120TEC 80TEC 60TEC 80TEC
- 3750k 5 000 j k- i j- i MB x i MB y j 0
29 29 29 29
De otro lado:
80TEC 80TEC
5000 - MB x 0
29 29
60TEC
MB y j 0
29
Luego:
120TEC
- 3750 0
29
TEC 168.2 Kgs.
De donde:
60x168.2
MB y 1874.03Kg m
29
100
Mecánica del Cuerpo Rígido
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También:
MB x 0
Asimismo: F 0
3TEC
Rx 0
29
4TEC
Ry 25 0
29
2TEC
Rz 0
29
De esta manera, se tiene:
Rx - 93.70
Ry 125.06
Rz - 62.46
Finalmente:
R - 93.70 i 125.06 j - 62.46k
M B - 1 874.03 j Kg - m
101
Mecánica del Cuerpo Rígido
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5) El miembro rígido ABC es amarrado a la superficie vertical x-y, por una articulación
esférica en A y está soportado por los cables BE y CD. El peso del miembro puede ser
despreciado, comparado con la carga de 5, 000 Kgs. que soporta. Existe una posición D
a lo largo de la ranura horizontal a través de la cual el cable debe pasar y ser asegurado
por el miembro, para mantener la posición mostrada. Hallar la distancia “x”.
y
10 m
.
E
x m.
16 m.
D
12 m.
m . A
20
B x
6 m.
F
z 6 m.
C
102
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego:
BE 10 i 16 j 20k BE 6 21
AD x i 12 j
AC 12 i 20k AC 4 34
AE 10 i 16 j
y
AF 6 i 20k
E
B x
F
z C
5 000 Kgs.
AE 10 i 16 j
AF 6 i 20k
De donde:
5 8 10
TEB TEB i j
k
3 21 3 21 3 21
W 5000 j
3 5
μAC i k
34 34
M AC 0
5T 8T 10TEB
6i 20k x 5000j .μ
10 i 16 j x EB i EB TEB
k .μ 0
3 21 AC
AC
3 21 3 21
3 5 80T 100 80T 160 3 5
30000k 100,000 i . i k k j k i . i k 0
34 34 3 21 3 21 3 21 3 21 34 34
103
Mecánica del Cuerpo Rígido
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1 1 480T
300,000 150,000 0
34 34 3 21. 34
480T
-150,000
3 21
T 4,296 Kgs.
M AD 0
r AF x w . μ AD r AE x T EB . μ AD
100 160 x i 12 j
- 30,000k 100,000 i . 2 x
i 2
12
j 4,296. j i . 2
x 144 x 144 3 21 3 21 x 144
100,000x
i - 4,296 160x
1200. 4,296
x 2 144 3 21 x 2 144 3 21 x 2 144
100,00x 49,998.08x 374,985.633
x 7.50 m
6) El entramado soldado está soportado por una rótula en A y por otra en B, la cual está
fija a OB. El brazo OB puede girar libremente alrededor del eje vertical que pasa por O,
usando solamente una ecuación de equilibrio. Calcular la tensión T en CD ocasionada
por la aplicación de una fuerza de 50 Kgs. Despreciar el peso de la estructura.
z 50 Kgs.
E
12.5 cms.
s.
. 25 cm
25 cms
D O
25 cms.
B
35 cms.
A
30 cm
s.
x 20 cm
50 cm s.
s.
25 cm
s. y
C 104
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
A (0,0,0)
B (-25,30,35)
C (25,50,0)
D (25,30,60)
E (-25,30,72.5)
De otro lado:
CD - 20 j 60 k
CD 400 20 10
De donde:
1 3
TCD TCD i k
10 10
Asimismo:
F 50 i
Luego:
rAC 25 i 50 j
rAE 25 i 30 j 72.5k
De esta manera, tenemos:
M AB
0
25 30 35
μ AB - i j k
5 110 5 110 5 110
5 6 7
μ AB - i j k
110 110 110
Luego:
rAC x TCD .μ AB rAC x F50 .μ AB 0
TCD 3TCD
25 i 50 j x j k 25 i 30 j 72.5k x 50 i
10 10
105
Mecánica del Cuerpo Rígido
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T 25,87Kgs.
106
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
CENTRO DE GRAVEDAD
Todo cuerpo es atraído por la fuerza de gravedad de la tierra y puede representarse por
una fuerza única W.
Esta fuerza llamada el peso debe aplicarse en el centro de gravedad del cuerpo.
Realmente la tierra ejerce una fuerza sobre cada una de las partículas que forman el
cuerpo.
La acción de la tierra sobre un cuerpo rígido podrá representarse por un gran número de
pequeñas fuerzas distribuidas sobre todo el cuerpo, y todas estas pequeñas fuerzas
pueden reemplazarse por una fuerza única equivalente W.
Z
dwi
W dw2
dw1
C.G
x
yi
y y1
W
x
xi
x1
y
Si dividimos el cuerpo en un número infinito de pequeños cuerpos de peso d W i . Cada
W i debe converger en el centro de la tierra, pero como la distancia a la superficie de la
tierra es pequeña; asimismo, en todo los d W i actúan paralelamente, lo cual nos
permite concluir W d Wi ..... d W n
r x w. r x d w (
k k ) ..... r x d w n ( k )
1 1 n
107
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
( x i y j z k )x(-w k ) (x1 i y1 j z1 k ) x (-d w1 k ) (x n i y n j z n k ) x (-d w n k )
x w k y w i x1d w1 j y1d w1 i
108
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
CENTROIDE DE ÁREAS
dw γ t dA
Donde:
γ : Peso específico del material.
Peso por unidad de volumen
t : Espesor de la placa
dA : Área del elemento
Reemplazando dw y w en A y B , tendremos:
M y : x A x1dA1 x 2dA 2 ...... x n dA n
M x : y A y1dA1 y 2dA 2 ...... y n dA n
x e y se conoce con el nombre de centroide “C” del área “A” de la placa.
109
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
La integral xdA se conoce como el momento de primer orden del área “A” con
respecto al eje “y” y yd A define el momento de primer orden “A” con respecto al eje
“x”.
y y
x c x dA
y y
o x o x
A A
M x : x A xd A
M y : y A ydA
En el límite:
M x : x A xA
M y : y A yA
110
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia tiene como significado físico, la resistencia que ofrecen los
cuerpos a la rotación.
Consideremos una viga de sección transversal uniforme sometida a dos pares, iguales y
opuestos, aplicados en cada extremo de la viga. Tal viga se dice que está sometido a
flexión pura, y en resistencia de materiales podemos ver que las fuerzas internas en
cualquier tramo de la viga son fuerzas distribuidas cuya magnitudes dF = kγ dA varían
linealmente con la distancia y desde un eje que pasa a través del centroide de la sección.
A este eje que pasa por el centroide se le conoce con el nombre de eje neutro.
Analizando la sección de la viga espacialmente tenemos que las fuerzas a un lado del
eje neutro son fuerzas de compresión y las del otro lado son de tracción o tensión como
dicen algunos autores; mientras que las fuerzas sobre dicho eje son nulas.
111
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
dA
x
dF= kydA
dF
dF
y
dF
Analizando la integral hallada vemos que hemos obtenido el momento de primer orden
de la sección con respecto al eje “x” y es igual a y A 0, ya que el centroide de la
sección está localizado sobre el eje “x”. De esta manera el sistema de fuerzas dF, se
reduce a un par.
La magnitud M de este par, llamado momento de flexión, debe ser igual a la suma de
los momentos dMx ydF ky2dA de todos los diferenciales de fuerza.
Integrando sobre toda la sección, tendremos:
M ky 2dA k y 2dA
112
Mecánica del Cuerpo Rígido
Ing. Genaro Delgado Contreras
a AA’, escribimos: d
I y 2 dA A A'
Trazando un eje BB’ paralelo a AA’ que pasa por el centroide del área; este eje es un eje
centroidal; llamando y’ la distancia del elemento dA a BB’; escribimos y = y’+d, donde
d es la a BB’; escribimos y = y’+d, donde d es la distancia entre los ejes AA’ y BB’.
Reemplazando y en la integral de I, tendremos:
I y 2 dA y'd dA
2
y'2 2y'd d 2 dA
y'2 dA 2 y'd dA d 2 dA
La primera integral representa el momento de inercia I del área con respecto al eje
centroidal BB’. La segunda integral representa el momento de primer orden del área con
respecto a BB’; como el centroide “C” del área está localizado sobre ese eje, la segunda
integral debe ser nula.
La última integral es igual al área total A.
Por lo tanto:
I I Ad 2
Esta fórmula expresa que el momento de inercia I de una área con respecto a cualquier
eje dado AA’ es igual al momento de inercia I del área con respecto a un eje centroidal
113
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BB’ paralelo a AA’ más el producto de Ad2 del área A y el cuadrado de la distancia “d”
entre los dos ejes.
A este teorema se le conoce con el nombre de teorema de los ejes paralelos.
Reemplazando I por k2A e I por k 2 A , el teorema puede expresarse por:
k2 k2 d2
Un teorema similar se puede usar para el momento polar de inercia Jo de un área con
respecto a un punto “o” y el momento polar de inercia Jc de la misma área con especto a
un centroide C, llamando a la distancia entre “o” y “c”, escribimos:
J O J C Ad2 ó K O K C Ad2
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EJERCICIOS DE APLICACIÓN
1. Calcular:
a) El centro de gravedad
b) El momento de inercia de la figura mostrada, respecto a:
Al eje xx
Al centro de gravedad de la figura.
30 cm
10 cm
X X
10 cm 50 cm 10 cm
Solución:
Descomponemos la figura en rectángulos para calcular el centro de gravedad.
25.77 cm
A C XCG
B 14.23 cm
X X
Tomando como referencia el eje x-x:
10 x40 x20 50 x10 x5 10 x40 x20
X CG
10 x40 50 x10 10 x40
18500
X CG
1300
XCG 14.23 cm
115
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12 12
Luego:
2
443 333. 33 = I CG + 1300 x 14.23
I CG = 180,093.06 cm4
2. Calcular:
a) El centro de gravedad
b) El momento de inercia de la figura mostrada, respecto a:
Al eje xx
Al centro de gravedad de la figura.
15 cm 10 cm 15 cm
5 cm
20 cm
X X
Solución:
A 8.75 cm
XCG
B 16.25 cm
X X
116
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10 x20 x10 40 x5 x22.5
XCG
10 x20 40 x5
6500
X CG
400
XCG 16.25 cm
12 12
De donde:
Momento de Inercia, respecto al centro de gravedad de la figura:
Ixx = I CG + Ad2
2
128 333.33 = I CG + 400x 16.25
4
I CG = 22 708.33 cm
1m
X X
1m
1m 2m 2m 1m
Y
Solución:
X X
Y 117
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Luego:
1x13 (1)(1) 1 2 4 x(2)3
Ixx 4
36 2 3 12
I xx = 3.00 m4
Asimismo;
1x13 (1)(1) 1 2 2 x(4)3
Iyy 4 2
36 2 3 12
I yy = 21.67 m4
118
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h/2
C.G bh 3
X I CG
12
h/2
bh 3
I CG
12
b/2 b/2
bh 6
2
3h I CG
36
X 1 bh 3
C.G 3h I CG
b/2 b/2
12
π.r 4
I CG
X 4
C.G
119
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P P Las fuerzas
P actúan en el eje
de simetría.
Efecto Axial
120
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El último caso es la torsión; que aparece cuando se aplican dos pares iguales en
magnitud, en la misma dirección; pero en sentido contrario, y son perpendiculares al eje
de simetría del elemento en análisis; a este caso se denomina torsión.
Como para que exista torsión, los pares actúan en un plano diferente al del elemento; y
nuestro análisis, solo será en el plano, en este caso; no tendremos torsión:
La torsión aparece:
121
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FUERZAS INTERNAS
Todo cuerpo al estar sometido a fuerzas externas tendrá que equilibrarse con las fuerzas
internas del elemento. Si nosotros tenemos una viga simplemente apoyada, sometida a
una carga “P” actuando en el centro de la viga; tenemos que la carga externa P y las
reacciones P/2 a cada lado hacen que el sistema esté en equilibrio respecto a las fuerzas
externas. Pero las fuerzas externas se equilibran con las fuerzas internas del sistema,
como se muestra en la siguiente figura; si hacemos un corte de la viga a una distancia
“x” del extremo izquierdo, tendremos:
A B
P/ 2 P/ 2
l/ 2 l/ 2
El cortante (V), será positivo hacia abajo; el efecto axial (A), será positivo si está
llegando a la sección recta del elemento y el momento flector (M), será positivo en
sentido antihorario.
122
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Que el cortante (V), es positivo hacia arriba; el efecto axial (A), es positivo llegando a la
sección recta del elemento y el momento flector en sentido horario.
A modo de conclusión; tendremos:
Para generar una sonrisa tenemos que aplicar en la mandíbula un momento positivo:
123
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Para generar una tristeza tendremos que aplicar a la mandíbula un momento negativo:
P
Si analizamos el lado izquierdo de la barra, tendremos que la carga exterior se
2
equilibra con las fuerzas internas V (Cortante), A (Axial) y un M (Momento). No
tendremos torsión, por estar haciendo nuestro análisis en el plano.
P
Si analizamos el lado derecho tendremos que P y se equilibran con las fuerzas
2
internas V, A, M, actuando en sentido contrario a las del otro lado por el principio de
acción y reacción.
Como podemos ver internamente tendremos fuerza cortante, fuerza axial y momento
flector.
En esta parte no consideramos los efectos axiales; porque no existen y nos centraremos
en los efectos cortantes y flexionantes
Si analizamos el tramo izquierdo a una distancia genérica x tendremos:
F X 0 A0
124
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P
F Y 0 V
2
Px
M 0 M
2
P Px
Internamente tendremos una fuerza cortante de y un momento flector M
2 2
Análisis de Marcos
Para analizar el equilibrio de fuerzas externas e internas del marco mostrado; haremos el
siguiente análisis:
Para la estructura mostrada primero calcularemos las reacciones.
P 2 a 3 P 3
P=Rv3
a
1
1
Rv1
P
125
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Solución:
La fuerza exterior P se equilibra externamente con las reacciones en 1 y 3
M 1 0 RV 3 a Pa RP
F H 0 P RH1
F V 0 R V3 P R V1 R V1 P
P
Pa
El criterio de izquierda a derecha, lo
P
Pc
analizamos ubicados al interior del marco:
P
Izquierda Derecha
P Derecha
P
0 P
Izquierda
V
Nudo (1):
126
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Acción y Reacción
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V = -P
A=0
M = Px – Pa
V = -P
A=0
M = Px
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La deformada será:
129
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EJERCICIOS DE APLICACIÓN
W (Kg/ml)
2 3 4 5
4l
1 6
l 2l l
Solución:
M 1 0
2l (RV6) = 4 wl2
RV6 = 2wl
F H 0
RV1 + 2wl = 4 wl
RV1 = 2 wl
Tramo 23
V - wx
wx 2
M-
2
Tramo 34
V - wx 2 wl
wx 2
M 2 wl (x - l) -
2
130
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Tramo 45
V wx
wx 2
M -
2
Dando valores para graficar:
Tramo 23
V (0) = 0 ………………….. V(l) = - wl
wx 2
M (0) = 0 ……………………M(l) =
2
Tramo 34
V (l) = wl
wl2 V
M (l) = -
2
M (2l) = 0 wl
Tramo 45
X
V (0) = 0
V (l) = wl
wl2
M (0) = - - wl
2
wl2
2
131