UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DEL CONO SUR DE LIMA

(UNTECS)
INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
PRACTICA 1
CONTROL I
CICLO: VIII SEMESTRE: 2013-I
APELLIDOS Y NOMBRES:_____________________________________________
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
USO DE MATLAB EN CONTROL I

1.-OBJETIVO:
1.1-Utilizar un método computacional con MATLAB, para encontrar el desarrollo de fracciones
simples de B(s)/A(s) y la obtención de los ceros y polos de B(s)/A(s).
2.-USANDO MATLAB ENCONTRAR EL DESARROLLO DE FRACCIONES PARCIALES
Se tiene la siguiente función de transferencia:

C(s) 2s3+5s2+3s+6
FT = ---------- = ---------------------
R(s) s3+6s2 + 11s+6

Desarrollarlo en fracciones parciales:

PROGRAMA 1
Escribir en MATLAB el siguiente programa:
%PROGRAMA 1.
% r =residuos; p=polos;k=términos directos
num=[2 5 3 6];
den=[1 6 11 6];
[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
P=
-3.000
-2.0000
-1.000
K=
2

https://www.youtube.com/watch?v=JwPcaZkVJNE

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

Escribir el resultado en fracciones parciales:

PROGRAMA 2

>> %PROGRAMA 2
>> %OBTENR LOS POLINOMIOS NUMERADOR Y DENOMINADOR A PARTIR DE SU
DESARROLLO EN FRACCIONES SIMPLES
>> num=[4 2 6 8];
>> den=[1 6 11 6];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r=

-50.0000
28.0000
-0.0000

p=

-3.0000
-2.0000
-1.0000

k=

>> [num,den]=residue(r,p,k);
>> printsys(num,den,'s')

num/den =

4 s^3 + 2 s^2 + 6 s + 8
-------------------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

PROGRAMA 3
Obténgase el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB

B(s) S2 +2S +3
--------------- = --------------
A(s) (S + 1)3

num =[0 1 2 3];

den =[ ];
[r,p,k] = residue(num,den)
r=

p=

k=
[]

%obtenga la función original

Encontrar los CEROS y los POLOS de B(S)/A(S) con MATLAB.

MATLAB tiene una función

[z,p,k] =tf2zp(num,den)

Para obtener los CEROS y POLOS y ganancia k de B(S)/A(S), considérese el sistema definido
por:

B(s) 4S2 +16S +12

---------- = ----------------------------
A(s) S4 + 12S3 + 44S2 +48S

Para obtener los ceros, polos y ganancia k, se introduce el si8guiente programa de MATLAB
en el computador:

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

PROGRAMA 4

>>num=[0 0 4 16 12];
>>den=[1 12 44 48 0];
[z,p,k] = tf2zp(num,den)

Z=
-3
-1
P=
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
K=
4

Los CEROS son -3 y -1. Los POLOS están en s=0, -6, -4, -2. La ganancia k es 4.

Si los polos, los ceros la ganancia k están dados, entonces el siguiente programa en MATLAB
generará num/den

PROGRAMA 5

>>z=[-1;-3];
>>p=[o;-2;-4;-6];
>>k=4
>>[num,den]=zp2tf(z,p,k);

>>num/den=

4s^2 + 16s + 12
----------------------------------
S^5 +12s^4 + 44s^3 +16s^2+ 48s

Obténgase la transformada inversa de Laplace de la F(s) siguiente (Utilícese MATLAB para

calcular el desarrollo en fracciones simples de F(s).

S5 +8s4 +23s3 + 35s2 +28s +3

F(S) = --------------------------------------------
S3 +6s2 +8s

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

PROGRAMA 6

Dado los CEROS, POLOS y ganancia k de B(S)/A(S), obténgase la función B(S)/A(S) utilizando
MATLAB. Considere los tres casos siguientes:

1.- No hay cero. Los polos están es -1+2j y -1-2j k=10

2.- Hay un CERO en 0. Los polos están en -1 +2j y -1-2j, k=10
3.- hay un CERO en -1. Los polos están en -2, -4, -8. K=12.

Solución:

PROGRAMA 7
RESOLVER LA SIGUIENTE ECUACIÓN DIFERENCIAL

X +2X+10X =t2 X(0) =0 y X(0) =0

NOTA:
1.-hallar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial
2.-Resolver la transformada de LAPLACE obtenida, para obtener X(s)=B(s)/A(s)
3.- la expresión B(s)/A(s) obtenida desarrollarla en fracciones parciales.
4.-Obtener la transformada inversa de LAPLACE para obtener la solución en el dominio del
tiempo.

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

 PRACTICA DE LABORATORIO 2
OBJETIVO

2.-Realizar un análisis de la respuesta transitoria. En particular la respuesta escalón, impulso y

rampa.
2.-FUNDAMENTO TEORICO
Sistema de segundo orden:
R(s) T(s) C(s)
1
K
s(Js+B)

FIGURA 1|

Función de transferencia entre C(s) y T(s)

C(s) 1
_______ = ________
T(s) s(Js+B)
Función de transferencia de lazo cerrado

C(s) k K/J
FT = ---------- = ------------- = ---------------------
R(s) Js+Bs+K s2+ (B/J) s+ (K/J)
El sistema tiene 2 polos. Sistema de Segundo orden.
RESPUESTA ESCALON DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
La FT se puede escribir como:
C(s) K/J
FT = ---------- = ----------------------------------------------------------------------
R(s) [s+ (B/2J) + (B/2J) 2-(k/J)] [s+ (B/2J) - (B/2J) 2-(k/J)]
DALL’ORTO GATES OSCAR
Los polos en lazo cerrado son complejos si B -4JK<0, y son reales si B2-4JK>=0
2

En el análisis de la respuesta transitoria es conveniente escribir:

(K/J)= ωn 2 (B/J)=2ζ ωn=2σ

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

Donde σ se denomina atenuación.
ωn frecuencia natural no amortiguada.
ζ = factor de amortiguamiento relativo del sistema.
Y
ζ = (B/BC)= (B/2√JK) BC=2√JK
B= amortiguamiento real
BC=amortiguamiento critico.

Luego en términos de ζ y ωn, el sistema se convierte en:

C(s) ωn 2
FT = ---------- = ---------------------
R(s) s2+2ζ ωns + ωn 2
Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden.

-El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden en términos de ζ y ωn:

Si 0< ζ<1 (sistema sub amortiguado y la respuesta transitorio es oscilatoria.)

Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el plano izquierdo del
plano s.
ζ =0, la respuesta transitoria no se amortigua.
ζ =1, sistema críticamente amortiguado.
ζ >1, sistema sobreamortiguado .

CURVAS DE RESPUESTA A ESCALON UNITARIO DEL SISTEMA DE LA FIGURA 1

DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSISTORIA

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

1.-td Tiempo de retardo (tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
2.-tr tiempo de subida: El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3.-tp, tiempo pico, es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreelongación.
4.-Mp, sobreelongación máxima (porcentaje).- La máxima sobreelongación es el máximo valor
de pico de la curva de respuesta, medida a partir de la unidad
ts , tiempo de asentamiento.-Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor dl valor final( por lo general dl 2 al 5%).

CURVA DE RESPUESTA A ESCALON UNITARIO CON td,tr,tp,Mp y ts.

Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta transitoria.

Excepto para ciertas aplicaciones en la que no se puede tolerar oscilaciones, es conveniente
que la respuesta transitoria sea lo suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una
respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor d
amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de ζ (ζ>0.4) producen
un valor de la sobreelongación excesiva en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor
grande de ζ (ζ>0.8) responde con lentitud.

FORMULAS PARA ENCONTRAR EL TIEMPO DE SUBIDA, EL TIEMPO PICO, LA

SOBREELONGACIÓN MÁXIMA Y EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DEM UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN.
Tiempo de subida tr:
tr= (1/ωd)tg-1(ωd/-σ) =(π-β)/ ωd)

β=tg-1(ωd/σ)
Tiempo pico

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

 tp= (π/ ωd)
Sobreelongación máxima:

Mp = e-(σ/ωd)π = e-(ζ√1-ζ)π)

Mp en porcentaje se multiplica por 100.

Tiempo de asentamiento: ts

ts= 4T= (4/σ) = 4/ζωn criterio 2%

ts= 3T= (3/σ) = 3/ζωn criterio 5%

PROGRAMAS EN MATLAB
Realizar un análisis de la respuesta transitoria. En particular la respuesta escalón, impulso y
rampa.

COMANDO step(num,den), o step(num,den,t) generan gráficas de respuesta de escalón

unitario.
t es el tiempo especificado por el usuario.

Sea el siguiente sistema:

x1 -1 -1 x1 1 1 u1
x2 = 6.5 0 x2 + 1 0 u2

y1 1 0 x1 0 0 u1
y2 = 0 1 x 2 + 0 0 u2

Obténgase las curvas de respuesta escalón unitario.

PROGRAMA 3

>> %programa 3
>> %el programa produce cuatro curvas de respuesta escalón
>> A=[-1 -1;6.5 0];
>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0;0 0];
>> step(A,B,C,D)
>>

Al terminar se producirán cuatro curvas. Visualizarlas.

-Para dibujar 2 curvas de respuestas escalón para la entrada u1 en un diagrama, y dos curvas de
respuesta escalón para la entrada u2 en otro diagrama, se utilizan los comandos

step(A,B,C,D,1)

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

 step(A,B,C,D,2)
PROGRAMA 4

>> %PROGRAMA 4
>> %CURVAS RESPUESTA ESCALON PARA SISTEMAS DEFINIDOS
>> %EN EL ESPACIO DE ESTADOS
>> %SISTEMA CON 2 ENTRADAS u1 y u2
>> % y 2 salidas y1 ,y2.
>> %Se presenta en primer lugar la curva de respuesta
>> % escalón cuando la entrada es u1
>> % luego se presenta la curva cuando la entrada es u2
>> A=[-1 -1;6.5 0];
>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0;0 0];
>> step(A,B,C,D,1)
>> grid
>> title('Respuesta a un escalón:Entrada=u1(u2=0)')
>> text(3.4,-0.06,'Y1')
>> text(3.4,1.4,'Y2')
>> %CURVA DE RESUESTA ESCALON CUANDO LA ENTRADA ES U2
>>
>> step(A,B,C,D,2)
>> grid
>> title('Respuesta a un escalon: Entrada=u2(u1=0)')
>> text(3,0.14,'Y1')
>> text(2.8,1.1,'Y2')
>>

DESCRIPCIÓN EN MATLAB DE UN SISTEMA ESTANDAR DE SEGUNDO ORDEN

C(s) ωn 2
FT = ---------- = ---------------------
R(s) s2+2ζ ωns + ωn 2
Dado ωn y ζ el commando

printsys(num,den) o printsys(num,den,s)
Imprime núm./den como un cociente de polinomios en s
Ejp: Si ωn =5rad/seg y ζ=0.4 hallar el sistema estándar de Segundo orden.

PROGRAMA 5

>> %PROGRAMA 5
>> wn=5;
>> damping_ratio=0.4;
>> [num0,den]=ord2(wn,damping_ratio);
>> num=5^2*num0;
>> printsys(num,den,'s')

num/den =

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

 25
--------------
s^2 + 4 s + 25
>>
PROGRAMA 6

OBTENCION DE LA RESPUESTA ESCALON UNITARIO DE UN SISTEMA DADO COMO FUNCION DE

TRANSFERENCIA.
CONSIDERESE LA RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO DEL SISTEMA DADO POR:

25
G(s) = ---------------------
s2+4s+25

>> %PROGRAMA 6
>> %RESPUETA A UN ESCALON UNITARIO
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 4 25];
>> step(num,den)
>> grid
>> title('Respuesta a un escalón unitario de G(s)=25/(s^2+4s+25)')
>>

PROGRAMA 7

Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

C(s) 1
---------- = ---------------------
R(s) s2+2ζ s + 1
Dibuje las curvas d respuesta escalón unitario c(t) cuando ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1
También dibuje la gráfica en tres dimensiones.

>> t=0:0.2:10;
>> zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
>> for n=1:6;
num=[0 0 1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t);
end
>> plot(t,y)
>> grid
>> title('Respuesta a un escalón unitario con \omega_n=1 y \zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1')

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

>> xlabel('t(seg)')
>> ylabel('Respuesta')
>> text(4.1,1.86,'\zeta=0')
>> text(3.5,1.5,'0.2')
>> text(3.5,1.24,'0.4')
>> text(3.5,1.08,'0.6')
>> text(3.5,0.95,'0.8')
>> text(3.5,0.86,'1.0')
>> mesh(y)
>> mesh(y')

PROGRAMA 8
CALCULO DE tp,ts,tr, Mp

>> %PROGRAMA 8
>> %ENCONTRAR tp,ts,Mp y tr
>> %zeta=0.6 y wn=5
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 6 25];
>> t=0:0.005:5;
>> [y,x,t]=step(num,den,t);
>> r=1;while y(r)<1.0001;r=r+1;end;
>> tiempo_subida=(r-1)*0.005
tiempo_subida =
0.5550
>> [ymax,tp]=max(y);
>> tiempo_pico=(tp-1)*0.005
tiempo_pico =
0.7850
>> sobreelongacion_max=ymax-1
sobreelongacion_max =
0.0948
>> s=1001;while y(s)>0.98& y(s)<1.02; s=s-1;end;
>> tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
tiempo_asentamiento =
1.1850

>> %Obtenga la grafica con rejilla y titulo.

PROGRAMA 9
RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DEL SISTEMA SIGUIENTE:

x1 0 1 x1 0 u
x2 = -1 1 x2 + 1

y = 1 0 x1 + 0 u1
x2

El programa MATLAB ES UNA DE LAS POSIBILIDADES

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

>> %RESPUESTA IMPULSO UNITARIO
>> A=[0 1;-1 -1];
>> B=[0;1];
>> C=[1,0];
>> D=[0];
>> impulse(A,B,C,D);
>> grid;
>> title('Respuesta a un impulso unitario')

PROGRAMA 10

OBTENGASE LA RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DEL SISTEMA SIGUIENTE

1
G(s) = ---------------------
s2+0.2s+

>> %PROGRAMA 10
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 0.2 1];
>> impulse(num,den);
>> grid
>> title('Respuest a un impulso unitario de G(s)=1/(s^2+0.2s+1)')

ENFOQUE ALTERNATIVO PARA OBTENER LA RESPUESTA IMPULSO

Obsérvese que, cuando las condiciones iníciales son cero, la respuesta impulso unitario G(s) es
igual a la respuesta escalón unitario sG(s).
Considérese la respuesta impulso unitario del sistema anterior (programa 9). Como R(s) =1
para la entrada impulso unitario.
Entonces encontraremos la respuesta escalón unitario de sG(s).
Debe ser igual a la respuesta impulso unitario de G(s).

PROGRAMA 11
>>PROGRAMA 11
>> num=[ 0 1 0];
>> den=[1 0.2 1];
>> step(num,den);
>> grip
??? Undefined function or variable 'grip'.

>> grid
>> title('Respuesta a un impulso unitario obtenida como la respuesta de sG(s)')

PROGRAMA 12

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I

%respuesta rampa unitaria.
%La respuesta rampa unitaria se obtiene como la respuesta a un escalón unitario de G(s)/s.
>>num=[ 0 0 0 1];
>>den=[1 1 1 0];
t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'o',t,c,'-')
grid
title(‘-----------------------------------------------------‘)
xlabel(‘tseg’)
ylabel(‘Entrada y salida’)

PRESENTAR ELTRABAJO CON LAS GRAFICAS OBTENIDAS Y ALGUNOS COMENTARIOS DE LOS

RESULTADOS
DALL’ORTO GATES OSCAR

OSCAR DALL’ORTO CONTROL I