Estabilidad y LGR PDF

Sistemas de control
TI-2233
Estabilidad, Lugar Geométrico de la
raíces
7ª clase
l
Sistemas de control Estabilidad
– Estabilidad
bilid d dde un sistema
i
• Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
i
impulso
l tiende
i d a cero cuando
d ell tiempo
i tiende
i d a infinito.
i fi i
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.
K ( s + z1 )...( s + z m )
G (s) =
( s + p1 )...( s + pn )
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
n
y (t ) = ∑ K i e − p t
i
i =1
– Notas:
• Si los todos los polos de la función de transferencia
están
á en ell lado
l d izquierdo
i i d de d plano-s
l entonces ell
sistema es estable.
• Un
U sistema
it es críticamente
íti t estable
t bl sii uno o más
á polos
l
están en el eje imaginario del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el
denominador de la función de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio característico.
• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
– Criterio
i i de d estabilidad
bilid d de
d Routh-Hurwitz
h i
El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus raíces
tienen
i parte reall negativa.
i
Si n( s )
H (s) =
d ( s)
es la función de transferencia de un sistema, entonces el
sistema
it es estable
t bl sii ell polinomio
li i d(s),
d( ) conocido
id como
el polinomio característico del sistema, es Hurwitz.
Criterio
i i de d Routh-Hurwitz
h i
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a ( s ) = a0 s n + a1s n−11 + L + an−1s + an
donde los coeficientes a0 , a1 ,K, an son números
reales.
Se supone que an ≠ 0, es decir a(s) no tiene raíces en
s=0.
0
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia
i ded all menos un coeficientefi i t positivo,
iti
entonces el polinomio a(s) tiene raíces puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
Criterio
h i
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes
dif de
d cero, construya ell siguiente
i i arreglo
l
sn a0 a2 a4 a6 L
s n−1 a1 a3 a5 a7 L
s n−2 b1 b2 b3 b4 L
s n −3 c1 c2 c3 c4 L
s n−4 d1 d2 d3 d4 L
M
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Criterio
h i
donde
a1a2 − a0 a3 a a −a a a a −a a
b1 = , b2 = 1 4 0 5 , b3 = 1 6 0 7 , L
a1 a1 a1
b1a3 − a1b2 b1a5 − a1b3 b1a7 − a1b4
c1 = , c2 = , c3 = , L
b1 b1 b1
c1b2 − b1c2 c1b3 − b1c3
d1 = , d2 = , L
c1 c1
M
Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del

arreglo ha sido completada.
Criterio
h i
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de
raíces
í d a(s)
de ( ) con parte reall positiva
i i es igual
i l all número
ú d
de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
arreglo
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai ≠ 0, ai > 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
Criterio
h i
ejemplo: s 4 + 6s 3 + 11s 2 + 6 s + 15 = 0
4
s
3
s
s2
s1
s0
Casos especiales
i l del
d l criterio
h i
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el único
elemento
l d la
de l fila,
fil o los
l demás
d á elementos
l d la
de l fila
fil son
diferentes de cero.
E este
En t caso, ell cero es reemplazado
l d por un número ú
positivo muy pequeño ε y se continua con el cálculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) en el arreglo
es el mismo q que el de abajo,
j , entonces el ppolinomio a(s)
()
tiene un par de raíces imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 raíces con parte real positiva.
Criterio
h i
ejemplo: s 4 + 3s 3 + 2s 2 + 6 s + 2 = 0
4
s 1 2 2
3
s 3 6
s2 0 → ε 2
1 6ε − 6
s 0
ε
s0 2
Casos especiales
i l del
d l criterio
h i
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio
li i a(s)
( ) tiene
i raíces
í d igual
de i l magnitud
i d y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 raíces de igual magnitud y de
signo contrario,
contrario o 2 raíces imaginarias conjugadas.
conjugadas
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
raíces de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las raíces del polinomio auxiliar.
Criterio
h i
ejemplo: s + 2 s + 4 s + 2 s + 7 s + 8s + 12 = 0
6 5 4 3 2
6
s 1 4 7 12
s5 2 2 8
s 4 3 3 12 Polinomio
P li i auxiliar
ili au(s)
()
s3 0 0 Fila de ceros
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar. au ( s ) = 3s 4 + 3s 2 + 12
∂au ( s )
= 12s 3 + 6s
∂s
Criterio
h i
ejemplo: s + 2 s + 4 s + 2 s + 7 s + 8s + 12 = 0
6 5 4 3 2
s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8
4
s 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
3
s2 2
12
s1 − 90
0 12
s
Criterio
h i
El criterio de Routh-Hurwitz también puede usarse para
estudiar
di lal estabilidad
bilid d relativa
l i de d un sistema;
i esto es, sii ell
sistema es estable, qué tan cerca está de ser inestable.
N interesa
Nos i t saber
b en este t caso sii ell polinomio
li i a(s)
( ) tiene
ti
raíces a la derecha de la línea s=-σ, donde σ es una
constante. Para ello hacemos la substitución
∧
s = s− σ
en a(s) y aplicamos
∧
el criterio de Routh
Routh-hurwitz
hurwitz al
polinomio a ( s ).
El número de cambios de∧ signo g en la pprimera columna del
arreglo construido para a ( s ).es igual al número de raíces de
a(s) a la derecha de la línea s=-σ.
Criterio
h i
Ejemplo:
1 1
G ( s) = , H ( s) = , K
s+2 s +1
Y (s) KG ( s) K ( s + 1)
= = 2
V ( s) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 3s + ( K + 2)
s2 1 K +2
s1 3
s0 K + 2
H ll ell valor
Hallar l ded K para s 3
+ 3 K
Ks 2
+ ( K + 2) s + 4 = 0
Lugar Geométrico
i ded la
l raíces (Root-locus)
( l )
Utilizando los polos de la función de transferencia, el lugar
geométrico de las raíces es el gráfico en el plano-s de la
ubicación de los polos conforme K varia desde cero a
i fi it El root-locus
infinito. tl complementario
l t i es desde
d d menos
infinito a cero. Ejemplo:
V( )
V(s) + Y( )
Y(s)
K G (s)
-
H (s)
1 1
G ( s) = , H (s) = , K
s +1 s+3
Y ( s) KG ( s) K ( s + 3)
= = 2
V ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 4s + ( K + 3)
Lugar Geométrico
i ded la
l raíces (Root-locus)
( l )
Ejemplo (cont.):
− 4 ± 16 − 4( K + 3)
p1, 2 = = −2 ± 1 − K
2
Construcción
i root-locus
l
Si G ( s), H ( S )
KG ( s )
a lazo cerrado =
1 + KG ( s ) H ( s )
La ecuación característica debe ser igualada

g a cero
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 ⇒ KG ( s ) H ( s ) = −1
KG ( s ) H ( s ) = 1
∠KG ( s ) H ( s ) = (2k + 1)π Si K>0, k=±1, ±2,…
∠KG ( s ) H ( s ) = 2kπ Si K
K<0, 1, ±2,…
0, kk=±1,
Construcción
i root-locus
l
K ( s + z1 )...( s + z m )
Podemos re-escribir KG ( s ) H ( s ) =
( s + p1 )...(
) ( s + pn )
m
K ∏ s + zi
Obteniendo entonces: KG ( s ) H ( s ) = n
i =1
=1
∏ s+ p
i =1
i
Debemos hacer lo
mismo con los ángulos
m n
⎫
∠KG ( s ) H ( s ) = ∑ ∠( s + zi ) − ∑ ∠( s + pi )⎬ = 180º ± k 360º
i =1 i =1 ⎭
Pasos para construir

i root-locus
l
( s + 3)
Ejemplo: G (s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 1: Debido a que el lugar geométrico de las raíces

comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
jω
-σ -5 -4 -3 -2 -1

i root-locus
l ( s + 3)
G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 2:Utilizando la condición de ángulo se determina que

parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
raíces
í d t de
dentro d los
l intervalos
i t l en ell plano-s.
l
jω
X 0 X X X
-σ -5 -4 -3 -2 -1 s1
m n
s1 : ∑ ∠( s + zi ) − ∑ ∠( s + pi ) = 0º − 180º −0º −0 − 0º = −180º
i =1 i =1

i root-locus
l
– Paso 3: Considerando que la función de transferencia a lazo

abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m,
> se tiene
ti un cierto
i t número
ú d ramas que comienzan
de i en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asíntotas. El Número de asíntotas es:
NA=n-m
La ubicación del punto de partida n m
∑ ( − p j )− ∑ ( − z j )
∑ Polos G ( s ) H ( s ) − ceros G ( s ) H ( s )
σA = NA = j =1
NA
i =1
Esta ecuación es positiva, me equivoque en clase

Y el ángulo de salida es:
φA = ( 2 q −1)
NA 180º ; q = 0,1,2, L , ( N A − 1)

i root-locus
l ( s + 3)
G(s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
N A = 4 −1 = 3
σ A = ∑ ( −1− 2−34 ) − ∑ −3 = − 43 = −1.3333
φ A = −60º ; φ A = 60º ; φ A = 180º
1 2 3

i root-locus
l ( s + 3)
G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 4: Puntos de ruptura
1
K = p(s) = −
G (s) H (s)
dK dp ( s )
= =0
ds sR ds sR
sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j


i root-locus
l ( s + 3)
G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 5: Dibujar

i root-locus
l ( s + 3)
G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje
i
imaginario.
i i Se S puede
d hallar
h ll usando
d ell criterio
i i de d Routh-
h
Hurwitz.
( s + 3)
i root-locus
l G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
– Paso 6: Se cálcula el valor de K para que una fila completa
sean puros ceros. En este caso la fil es s1 y ell valor
l fila l ded
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s.
s
au ( s ) = b1s 2 + 3K = 11.47857 s 2 + 28.95
s = ±1.5888 j
Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es

±1.5888j.
( s + 3)
Resultado
l d final
i l G( s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
Root Locus
6
4 System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
2 Frequency (rad/sec): 1.59
60º
Imaginary Axis
-60
-2
-4
-6
-6 -5 -4 -3 -2 -1.333
-1 0 1 2 3 4
Real Axis
Ejercicio de Lugar Geométrico
de las Raíces
Universidad Simón Bolívar
Sede del Litoral
Sistema de Control TI-2233
Miguel Rodríguez Celi
mirodriguez@usb.ve
Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente función de transferencia a lazo abierto
s + 10 s + 10
G ( s) = 2 =
s + 6 s + 5 ( s + 1)( s + 5)
1º paso, representar los polos y zeros
o x x
-10
10 -55 -11
Miguel Rodríguez 31
Ejercicio
2º paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.
Número impar Número Par Número impar
o x x
-10
10 -55 -11
Ejercicio
3º paso: Hallar las asíntotas, los ángulos de las asíntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asíntota
N A = # Polos − # Zeros = 2 − 1 = 1 q es solamente 0,, pporque
q NA=1
El punto de partida se encuentra en
(2q − 1)180º el lado derecho.
φA = = −180º , q = 0
NA
σ A = ∑ polos − ∑ zeros = (−1 − 5) − (−10) = 4
o x x
-10
10 -55 -11
Ejercicio
4º paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y está después de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en –inf.
1 s 2 + 6s + 5
K = p(s) = − =
G(s) s + 10
∂p ( s ) (2 s + 6)( s + 10) − ( s 2 + 6 s + 5)(10) 8s 2 + 34 s − 10
=− = =0
∂s ( s + 10) 2
( s + 10) 2
s1 = 0.2761; s2 = −4.5261
o x x
-10
10 -55 -11
Ejercicio
5º paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52
o x º x
-10 -5 -1
En realidad
E lid d con esta técnica
é i se dibuja
dib j un croquis i del
d l LGR,
LGR para hallar
h ll los
l
verdaderos puntos donde el sistema es críticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea críticamente amortiguado:
Y ( s) KG ( s ) K ( s + 10)
= = 2
V ( s ) 1 + KG ( s ) s + (6 + K ) s + (5 + 10 K )
Comparando la EC con la respuesta ideal

s 2 + (6 + K ) s + (5 + 10 K ) = s 2 + 2αs + α 2
⎧ (6 + K ) = 2α
⎨
⎩(5 + 10 K ) = α
2
De la primera ecuación tenemos K=2α-6 y sustituyendo en la segunda.

5 + 10(2α − 6) = α 2
⇒ α 2 − 20α + 55 = 0
α1 = 3.29; α 2 = 16.71
K1 = 0.5836; K 2 = 27.4164
Ejercicio
Así el LGR queda definido como:
-16.70 -3.29
º o x º x
-10 -5 -1
Ejercicio
Usando un programa matemático:
Root Locus
8
4
System: sys System: sys
Gain: 27.4 Gain: 0.584
Pole: -16.7 - 2.44e-007i Pole: -3.29 - 3.86e-008i
2 Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 16.7 Frequency (rad/sec): 3.29

0
-2
-4
-6
-8
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis

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Sistemas de control

Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

La ecuación característica debe ser igualada

Pasos para construir

– Paso 1: Debido a que el lugar geométrico de las raíces

Pasos para construir

– Paso 2:Utilizando la condición de ángulo se determina que

Pasos para construir

– Paso 3: Considerando que la función de transferencia a lazo

Esta ecuación es positiva, me equivoque en clase

Pasos para construir

Pasos para construir

sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j

Pasos para construir

Pasos para construir

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es

Número impar Número Par Número impar

Comparando la EC con la respuesta ideal

De la primera ecuación tenemos K=2α-6 y sustituyendo en la segunda.

Frequency (rad/sec): 16.7 Frequency (rad/sec): 3.29

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