Teoría de Control

Estabilidad Ilka Banfield

II Semestre- 2020
Estabilidad y Puntos de Equilibrio.
 • Se puede decir que un sistema o proceso es estable si,
ante una señal de entrada limitada en amplitud, el
sistema responde con una señal de salida también
limitada en amplitud. Esta es una definición de lo que
se denomina “estabilidad absoluta”, es decir el sistema
es estable o no. Sin embargo, en ocasiones es
interesante conocer el grado de estabilidad del
sistema, que se conoce como relativa [2]. Una vez que
se sabe que es estable, es interesante saber que tan
estable es.

• Para sistema lineales y de parámetros invariantes con

el tiempo, LTI, la estabilidad está directamente ligada
con la posición de los polos de la función de
transferencia F.T. de lazo cerrado.

• Entonces , es condición para que el sistema sea

estable que todas los polos de la F.T., tengan parte
real negativa. En el momento que una única raíz no
cumpla esta condición el sistema será inestable.

• Existe un caso particular que es cuando alguna de las

raíces no presenta parte real ni positiva, ni negativa, es

Conceptos decir cero, es decir los polos en el origen o sobre el eje

imaginario. En esta caso el sistema es marginalmente
estable.
Relación con los polos y los tipos de
Respuestas.
Relación con los polos y los tipos de
Respuestas.
Estabilidad en el Sentido de Lyapunov.
Criterio de Routh-Hurwitz
Representa un método para determinar la localización de las raíces de un polinomio con coeficientes constantes reales
con respecto al semiplano izquierdo del plano s, sin obtener el valor de las raíces.

Para que la ecuación característica no tenga raíces con partes reales

positivas es necesario que se cumpla :

1. Todos los coeficientes de la ecuación tienen el mismo signo.

2. Ninguno de los coeficientes es igual a cero.

Sin embargo es necesaria la comprobación basada en el criterio de Hurwitz, que enuncia que la condición necesaria y
suficiente para que todas la raíces de la ecuación característica estén en el semiplano izquierdo de s, es que los principales
diagonales de la matriz de Hurwitz (los determinantes de Hurwitz) de la ecuación sean todos positivos.
Criterio de Routh-Hurwitz
an s n + an−1s n−1 + an−2 s n−2 + an−3s n−3 + ... + a1 + a0 = 0
La matriz de Hurwitz:
an −1 an − 3 an −5  0 0
an an − 2 an − 4  0 0
0 an −1 an − 3  0 0
H=
0 an a n−2  0 0
     
0 0 0  a1 a0
Los menores principales de la matriz de
Hurwitz: an −1 an − 3  0
an an − 2  0
an −1 an − 3 Dn =
D1 = an −1 D2 =    0
an an − 2
0 0 0 a0
En donde los coeficiente con índices mayores que n negativos deben
reemplazarse con ceros.
Criterio de Routh-Hurwitz
Tabulación de Routh

an an − 2 an − 4 an − 6 
an −1 an −3 an − 5 an − 7 

El siguiente paso es formar el siguiente arreglo de números mediantes las

operaciones indicadas:
an −1an − 2 − an an −3
s n
an an − 2 an − 4  1 =
an −1
s n −1 an −1 an −3 an −5 
an −1an − 4 − an an −5
s n−2 1 2 3 2 =
an −1
s n −3 1 2 3
   
0 1
Criterio de Routh-Hurwitz
Con algunas manipulaciones podemos comprobar que:

D1 = an −1 D2 = an−1  1 D3 = an −1  1   1

Con saber lo signos de los elementos de la primera columna del arreglo sabremos
si los determinantes de Hurwitz son todos positivos.
Ejemplo 1:
K ( s + 3)
KG(s) H ( s) =
s(s + 1)( s + 2)( s + 4)

s(s + 1)( s + 2)( s + 4) + K (s + 3) = 0

s 4 + 7 s 3 + 14 s 2 + 8s + K ( s + 3) = 0
Criterio de Routh-Hurwitz

s4 1 14 3K
s3 7 8+ K 0
s2 b1 3K 0
s1 c1 0 0
90 − K
s0 d1 0 b1 =  b1  0  K  90
7

− K 2 − 65 K + 720
c1 =  K1  −74.64 K 2  9.65  K  9.65
b1
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplos 2 y 3:

s 3 − 4s 2 + s + 6 = 0 2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0

s4 2 3 10
s3 1 1 1 5 0
s3
s2 −4 6
s2 −7 10 0
s 2.5 0 1
− 35 − 10
s 0
s0 6 0 0
−7
s 10 0

( s − 2)( s + 1)( s − 3)
Criterio de Routh-Hurwitz
Casos Especiales:
1. El primer elemento en cualquiera de las filas de la tabla de
Routh es cero.

s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0

4 s4 1 2 3
s 1 2 3
s3 1 2 0
s3 1 2 0
s2  3 0
s2 0 3 0 2 − 3 3
s − 0
0
 
s 3 0
Criterio de Routh-Hurwitz
Casos Especiales:
2. Los elementos de una fila de la tabla de Routh son todos ceros
antes de finalizar la tabulación. Las causas pueden ser:
a. La ecuación tiene al menos un par de raíces reales de igual
magnitud pero de signos contrarios.
b. La ecuación tiene uno o más pares de raíces imaginarias.
c. La ecuación tiene pares de raíces complejas conjugadas que
son simétricas con respecto al eje imaginario.
s + 4s + 8s + 8s + 7s + 4 = 0
5 4 3 2

s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6 0
s2 4 4
s1 0 0
Criterio de Routh-Hurwitz
Pasos para resolver:
1. Formar una ecuación auxiliar A(s)=0, utilizando los
coeficientes de la fila anterior.
2. Realizar la derivada de la ecuación, dA(s)/ds = 0.
3. Reemplazar los coeficientes del renglón de ceros por lo
coeficientes de la ecuación derivada.
Para el caso anterior: A( s ) = 4 s 2 + 4 = 0
dA( s )
= 8s = 0
ds
s5 1 8 7
Y se completa la tabla:
s4 4 8 4
s3 6 6 0
s2 4 4 0
s 8 0
s0 4 0
Lugar Geométrico de la Raíces
LGR
La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente
con la ubicación de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de
los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo cerrado son las
raíces de la ecuación característica.

Sea el siguiente sistema de control:

La función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

LGR La ecuación característica de lazo cerrado:

Las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado son:

Propiedad del Lugar Geométrico de las Raíces
Se considera la FT de lazo cerrado:

C ( s) G( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s) (1)

La ecuación característica:

1 + G( s) H ( s) = 0 (2)

Supongamos que (2) contiene un parámetro variable K:

KC ( s )
G( s) H ( s) = (3)
P( s)
Tenemos que podemos expresar (2)
como:
KQ( s ) P( s ) + KC ( s )
1+ = (4)
P( s) P( s)
Propiedad del Lugar Geométrico de las Raíces
Ahora investigamos la condiciones bajo
las cuales se satisface la ecuación (2):

G ( s) H ( s ) = KG1 ( s) H1 ( s) (5)
Los valores de K=0, son los
polos de 𝐺1 𝐻1 y los valores
1 + KG1 ( s ) H1 ( s ) = 0 (6) de K=∞, son los ceros de
1 𝐺1 𝐻1 .
G1 ( s ) H1 ( s ) = − F.T.L.A.
K C ( s) 1
G1 ( s ) H1 ( s ) = =
P( s) K
Condición de Magnitud:
F.T.L.C. C ( s) G( s)
1 =
G1 ( s) H1 ( s) = − −  K   (7) R( s) 1 + G ( s) H ( s)
K
G(s)
G( s) P( s) G( s)
= =
KC ( s ) P( s ) + KC ( s ) P( s ) + KC ( s )
1+
P( s) P( s)
Propiedad del Lugar Geométrico de las Raíces
Condiciones de ángulo:
G1 ( s ) H1 ( s ) = (2i + 1) K 0
G1 ( s ) H1 ( s ) = 2i K 0
i = 0,  1,  2, 

• La condición de los ángulos se utiliza para determinar la trayectoria del lugar de las raíces.
• La condición de magnitud se utiliza para determinar los valores de K.

La construcción del lugar de las geométrico de las raíces es básicamente gráfica:

K ( s + z1 )( s + z2 )  ( s + zm )
G ( s) H ( s) = KG1 ( s) H1 ( s) =
( s + p1 )( s + p2 )  ( s + pn )
Propiedad del Lugar Geométrico de las Raíces
 mk=1 s + z k 1
G1 ( s ) H1 ( s ) = = −  K  
 n
j =1 s + pj K

G1 ( s ) H1 ( s ) =  (s + z k ) −  (s + p j ) = (2i +  ) 0  K  

m n

k =1 j =1

La diferencia entre las sumas de los ángulos de los vectores dibujados desde los ceros y aquellos desde los polos de
G(s)H(s) a s1 es un múltiplo impar de 180°, para valores positivos de K.

G1 ( s ) H1 ( s ) =  (s + z k ) −  (s + p j ) = 2i

m n
−  K  0
k =1 j =1

La diferencia entre las sumas de los ángulos de los vectores dibujados desde los ceros y aquellos desde los polos de
G(s)H(s) a s1 es un múltiplo par de 180°, para valores negativos de K.
Propiedad del Lugar Geométrico de las Raíces
Para comprobar que s1 pertenece al lugar geométrico de las raíces:

( s1 + z )1 − ( s1 + p1 ) − ( s1 + p2 ) − ( s1 + p 3 ) = (2i + 1) 180 0  K  

( s1 + z1 ) − ( s1 + p1 ) − ( s1 + p2 ) − ( s1 + p 3 ) = 2i 180 −   K  0
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Paso 1:
El lugar geométrico de las raíces inicia en los polos y termina en los ceros de la FT de lazo abierto.

Ejemplo:
K ( s + 3)
KG(s) H ( s) =
s(s + 1)( s + 2)( s + 4)
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces

Paso 2:
Utilizando la condición del ángulo se determina que parte del eje real pertenece al lugar de la raíces.

Para K>0
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Paso 3:
Considerando que la TF de lazo abierto tiene m ceros y n polos, y que para los sistemas en estudio n>m, se tiene
un cierto número de ramas que comienzan en los polos, pero debido a que existen más polos que ceros, habrá
un cierto número de ramas que se dirigirán a ceros ubicados en el infinito del plano s, a lo largo de las asíntotas.

NA = 2 n − m −  K  

NA = n − m 0  K  

N A = 4 −1 = 3
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Intersección de las Asíntotas con el eje real del plano s: el punto de partida de las asíntotas.

=  polos finitos de G ( s ) H ( s) −  ceros finitos de G ( s ) H ( s)

n−m
Representa el centro de gravedad del lugar geométrico de las raíces.

Ángulo de las Asíntotas:

2i + 1
i = 180 n  m i = 0,1,2 n − m − 1 K  0
n−m

2i
i = 180 n  m i = 0,1,2 n − m − 1 K  0
n−m
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Para el ejemplo:
K ( s + 3)
KG(s) H ( s) =
s(s + 1)( s + 2)( s + 4)

=  polos finitos de G ( s ) H ( s) −  ceros finitos de G ( s ) H ( s)

n−m

=  (−1 − 2 − 4) −  − 3 4
= − = −1.33
3 3

2i + 1
i = 180 n  m i = 0,1,2 n − m − 1 K  0
n−m

1
 0 = 180 = 60; 1 = 180; 2 = 300
3
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Asíntotas:

-1

-4 -3 -2 -1

Una vez ubicadas la asíntotas y su punto de partida, se debe determinar cual de los polos termina en el infinito a través
de ellas.
Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
Paso 5: Esbozar el lugar geométrico de las raíces.

Los puntos de ruptura no siempre

están sobre el eje real

Paso 6: Determinar el punto en el cual el lugar geométrico de las raíces corta el eje imaginario.

Se puede determinar de dos formas. Una utilizando el criterio de Ruth-Hurwitz y la otra es utilizando la
condición de magnitud y ángulo de K.
Ejemplo:
Considere el siguiente sistema:

K
s( s + 1)( s + 2)

K
G( s) H ( s) =
s( s + 1)( s + 2)

Polos: 0, -1, -2 n= 3 y m=0 NA = 3 K 0

Direcciones de las asíntotas: + 60, 180 , 300 

−1 − 2
Centroide: = −1
3
Ejemplo:
Existe un punto de ruptura entre 0 y -1:

K = − s( s + 1)( s + 2) = −( s 3 + 3s 2 + 2s)

dK
= −(3s 2 + 6s + 2) = 0
ds

s1 = −1.5774 s2 = −0.4226

s = −0.4226  K  0
Ejemplo con Matlab:
Datos Importantes:
1. El lugar de la raíces es necesario construirlo con alguna precisión para un análisis particular o un problema de
diseño.
2. Si, por ejemplo , para los polos dominantes en la rama de las raíces complejas, se requiriera un coeficiente de
amortiguación de 0.7, entonces solo sería necesario conocer con razonable exactitud donde las raíces intersecan la
línea a 45° del eje real negativo. Se puede hacer aplicando la condición de ángulo para algún punto prueba a lo largo
de la línea de 45° y interpolando y extrapolando. Luego la magnitud de K tal que los polos de lazo abierto
corresponden a esta localización se determina por medio de la condición de magnitud.
3. Similarmente, si el problema de diseño es encontrar una K tal que se tenga un tiempo específico de la constante de
tiempo T para los polos dominantes la distancia horizontal al eje imaginario de la posición de los polo debe ser 1/T.
4. El valor de K que en lugar de las raíces cruza el eje imaginario es el limite de estabilidad. Este valor puede ser
encontrado utilizando la condición de ángulo y de magnitud también puede se determinado utilizando el método de
Routh Hurwitz. Si el sistema no excede el cuatro orden in s, un tercera técnica puede ser aplicada y el valor de K
puedes ser determinado como el punto donde s = jw. Al final debe determinarse la localización de los polos restante
para la K solicitada.
Ejemplo. Para ilustrar los puntos anteriores considere para el sistema anterior:
a) Diseñar: Encontrar una K tal que el coeficiente de amortiguación sea 0.7 para el par de
polo dominantes.
b) Encontrar los polos para K del punto anterior.
c) Determinar los limites de K para estabilidad.
Solución:
a) Primero proponemos el método gráfico. Trazamos una línea de 45° con respecto a la horizontal y que
intercepte la rama de los polos dominantes complejos. Luego determinamos el valor absoluto de K con la
condición de magnitud.
s1 s1 + p1 s1 + p2
K =
1

s − ai = Ai e ji donde Ai es la longitud del vector

i es el ángulo del vector.

Ejemplo:

K recibe el nombre de
0.54  0.73 1.66
K = = 0.65 ganancia del lugar
1 geométrico de las raíces.
Ejemplo.
b) Para determinar la posición del tercer polo del sistema para este valor de K, utilizamos el modo analítico.
Sabemos que la suma de los valores reales de este sistema es:

1 + 2 + 3 = −3
Luego conocemos la suma de los valores reales de dos:

1 + 2 = −2 * 0.54 cos 45 = −0.76  3 = −3 + 0.76 = −2.24

-2.24 es la posición del tercer polo.

Ejemplo.
c-1) Para establecer el valor de la ganancia del lugar de las raíces para en el límite de la estabilidad, en
este problema podemos usar el valor de:

s = j

Reemplazando en la ecuación característica en función de K:

s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

K − 3 2 + j (2 −  2 ) = 0

2 = 2  K = 6
Ejemplo.
c-2) El otro método para establecer el valor de la ganancia del lugar de las raíces para en el límite de la
estabilidad, es el de Routh Hurwitz

s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

s3 1 2
s2 3 K
6− K
s 0
0
3
s K 0

6− K  0 K  6