86 Ingeniera de control moderna

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-3-1. La Figura 3-20(a) muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin de un autom-
vil. Conforme el automvil avanza por un camino, los desplazamientos verticales de las llantas
funcionan como una excitacin de movimiento para el sistema de suspensin del automvil.
El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro
alrededor del centro de la masa. El modelado matemtico del sistema completo es bastante com-
plicado.
Una versin muy simplificada del sistema de suspensin aparece en la Figura 3-20(b). Supo-
niendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical xo del
cuerpo es la salida, obtenga la funcin de transferencia Xo(s)/Xi (s). (Considere el movimiento del
cuerpo slo en la direccin vertical.) El desplazamiento xo se mide a partir de la posicin de equi-
librio en ausencia de la entrada xi.
Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema de la Figura 3-20(b) es

mxo ! b(xo . xi) ! k(xo . xi) % 0

o bien
mxo ! bxo ! kxo % bxi ! kxi

Si se toma la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, y se suponen condiciones iniciales

de cero, se obtiene
(ms2 ! bs ! k)Xo(s) % (bs ! k)Xi (s)

Por tanto, la funcin de transferencia Xo(s)/Xi(s) se obtiene mediante

Xo(s) bs ! k
% 2
Xi (s) ms ! bs ! k

Figura 3-20. (a) Sistema de sus ensin de un automvil;

(b) sistema de suspe sin simplificado.