Tcnica
Electrnica 18
Informtica 56
Aplicaciones De La Robtica
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia
Resumen:
Este artculo muestra una sntesis de dos de
los campos ms interesantes de la robtica
aplicada a la medicina: la robtica de rehabi-
litacin y la robtica quirrgica. En la robtica
de rehabilitacin se trata con mayor detalle las
prtesis de mano y en la robtica quirrgica
se hace nfasis en los robots utilizados como
asistentes en operaciones de laparoscopia. Se
muestran as mismo los proyectos en el rea
que se trabajan en el Grupo de Automtica
Industrial de la Universidad del Cauca.
Palabras Clave:
Robtica, aplicaciones mdicas, control de
robots, prtesis robticas, robots quirrgicos.
Marzo 2007
Telecomunicaciones 34 Telemtica 63
Al Campo De La Medicina
Oscar Andrs Vivas Albn
Introduccin
Los primeros conceptos de robtica aparecieron a nales
de la dcada de los 40, con los desarrollos de quien es
considerado el padre de esta disciplina: G.C. Devol (Nof,
1985). En 1954 Devol patent el primer manipulador con
memoria, dando inicio a la era moderna de la robtica.
En 1961 Engelberger cre Unimation, compaa que inici
con la produccin comercial de robots para uso industrial
(Gibilisco, 1994). Desde entonces la robtica industrial
cuenta con un amplio mercado, con ms de 880.000 robots
en funcionamiento en el mundo hasta el ao 2004 (Unece,
2004). Pero la robtica industrial dio impulso a aplicaciones
en otras reas como la agricultura, la exploracin espacial,
la exploracin submarina, las aplicaciones militares, las
aplicaciones domsticas y de entretenimiento, y en un cam-
po de mayor impacto social, la robtica mdica.
En el campo mdico la robtica ha dirigido sus desarrollos a
dos reas especcas: la asistencia a los pacientes y la asis-
tencia a los mdicos. En la primera se tienen igualmente
dos sub-reas: primero, los dispositivos orientados hacia la
rehabilitacin de los pacientes, y como tal son herramien-
tas temporales (robots para terapia fsica y ocupacional);
segundo, los dispositivos orientados a asistir de manera
permanente a personas discapacitadas o en la tercera edad
(prtesis, electroestimulacin, asistentes personales, etc).
En cuanto a los robots para asistencia a los mdicos, se
encuentran los robots diseados para ciruga, exploracin,
diagnstico y terapia (Krut, 2006).
Como puede verse los campos de aplicacin de la robtica en la medicina son go el desarrollo de una prtesis de
muy amplios y complejos. Por su importancia en la sociedad y sus perspectivas mano que pueda ser sentida por el
de desarrollo futuro, se expondrn en este ensayo las tcnicas de mayor desa- paciente como parte integrante de su
rrollo en cada una de las dos reas especcas anteriormente descritas. Esto nos cuerpo est lejos an de convertirse
lleva a las prtesis robticas de miembros superiores y a los robots asistentes en en una realidad. De hecho las prtesis
ciruga mini-invasiva. comerciales actuales son incapaces
de proveer suciente funcionalidad en
Este artculo pretende realizar una recopilacin de los ltimos avances en los movimientos de agarre de objetos,
cuanto a las prtesis robticas y a la robtica quirrgica La primera temtica se presentndose tambin la prdida de
desarrolla en la seccin 2, la seccin 3 desarrolla la segunda temtica. Los pro- grados de libertad en las soluciones
yectos en estas dos reas que estn siendo trabajados por el Grupo de Automti- propuestas.
ca Industrial son detallados en la seccin 4. Finalmente la seccin 5 presenta las
conclusiones. Diversas soluciones han sido propues-
tas con el n de dar respuesta a los
retos cientcos y tecnolgicos que el
Protesis Roboticas problema representa. Entre las ms
innovadoras se tienen:
Las prtesis de miembro superior han tenido un gran desarrollo a partir de los
aos 60, sin embargo algunos estudios sealan que alrededor del 70% de la Mano DLR
poblacin afectada en los Estados Unidos utiliza simples ganchos pasivos (Yang, Mano desarrollada en Alemania para
et al. 2004). Este porcentaje es an mayor en los pases del Tercer Mundo, donde aplicaciones de teleoperacin o para
muchas veces ni siquiera se utiliza prtesis alguna. De otra parte, segn el censo tareas autnomas desarrolladas por
del DANE ao 2005 (Dane, 2005), en nuestro pas existiran alrededor de 385.000 un robot industrial o de servicios.
personas con discapacidad de miembro superior (aunque el informe no espe- Consta de cuatro dedos con movi-
cica en detalle el grado de discapacidad). A diferencia de los citados ganchos mientos totales que proveen 20 grados
pasivos existen las prtesis activas, las cuales por medio de cuerdas o ms de libertad (Borst, et al., 2003).
sosticadamente, sensores ubicados en alguna parte del cuerpo del paciente,
permiten mover una mano mecnica con mayor o menor grado de funcionali- Mano Mano TUAT/Karlsruhe
dad. Un anlisis detallado de los ltimos avances en el rea pueden hallarse en Mano desarrollada por un laboratorio
(Lunteren, et al. 1983; Shimoga, 1996; Bicchi, 2000; Yang, et al. 2004). Sin embar- japons y otro alemn, consta de cinco

/
 dedos con un total de 20 grados de libertad. Est accionada
por motores esfricos a ultrasonidos y fue diseada para
servir de mano al robot humanoide ARMAR (Fukaya, et al.
2000).

2.3 Mano Blackngers.

Esta mano construida en Italia est constituida por mscu-
los exibles, las articulaciones estn hechas de un material
parecido al nylon y los tendones son cables de hierro recu-
biertos de ten. Esta compleja estructura permite 18 gra-
dos de libertad (tres por cada dedo y tres para la mueca) y
tiene un peso muy similar al de la mano humana, aunque
su costo es an bastante alto (Folgheraiter y Gini, 2000). La
Figura 1 muestra una imagen de esta mano (Politecnico di
1 Milano, 2006).

2.4 Mano robtica con mecanismo extensor

Esta mano desarrollada en Estados Unidos, es similar a la
anterior pero en vez de utilizar msculos exibles utiliza
bandas elsticas desde el antebrazo para mover cada uno
de los dedos. Su funcionamiento es pues similar a la mano
humana (Wilkinson et al., 2003).

2.5 Mano compuesta de sensores propioceptivos

Mano desarrollada en Italia compuesta por tres dedos y
dos motores, los cuales permiten nueve grados de libertad.
Est compuesta por sensores de posicin y de fuerza en los
2 dedos para proveer las complejas funciones de agarre de
una mano natural. Los motores son controlados a partir
de sensores electromiogrcos colocados en el brazo del
paciente, lo cual la hace bastante adaptable a los discapaci-
tados de mano (Carrozza et al., 2003).

2.6 Mano Iowa

Esta mano, fruto de un trabajo entre universidades
americanas, espaolas y suecas, consta de cuatro dedos
compuestos por resortes los cuales proveen un total de 15
grados de libertad. Su diseo est orientado especcamen-
te a los amputados de mano y un prototipo puede verse en
3 la Figura 2 (Yang, et al. 2004).

Sin embargo las prtesis comerciales distan an mu-

cho de las propuestas mostradas anteriormente, dada la
complejidad de la tarea y el costo que esto involucra para
el paciente. Uno de los mayores fabricantes de prtesis a
nivel mundial es la empresa alemana Otto Bock (Otto Bock,
2006), una de cuyas prtesis de mano con su respectivo
recubrimiento se muestra en la gura 3.

Figura 1. Mano BlackFingers

Figura 2. La mano Lowa
Figura 3. Prtesis de mano Otto Bock

Robotica Quirurgica
Con el desarrollo de las tcnicas de ciruga mini-invasiva en
los aos 80, el cirujano ya no tena la necesidad de intro-
ducir sus manos al interior del cuerpo humano. Con esta
tcnica, instrumentos quirrgicos y de visin especializados
son introducidos en el cuerpo a travs de pequeas incisio-
nes. Este procedimiento llamado laparoscopia, se traduce
en menores traumas para el paciente y consecuentemente,
en una recuperacin ms rpida, as como menores costos humanos actuando en el campo quirrgico.
para el sistema de seguridad social. Sin embargo trajo
nuevos retos y dicultades para el cirujano como la pobre
realimentacin en las sensaciones al tocar los rganos
internos, la prdida de la visin en tres dimensiones, la pr-
dida de la articulacin de la mueca y la pobre ergonoma
de los instrumentos utilizados (Diodato y Damiano, 2003).
Se puede resumir diciendo que el paciente ha ganado mu-
cho a expensas del mayor trabajo realizado por el cirujano.
Surgi entonces la idea de utilizar robots de asistencia para
eliminar estos nuevos impedimentos, aadindole adems
la mejora en el trabajo a escala a realizar y ltrando el tem-
blor del operador humano. Inclusive algunos autores han
sugerido que en la historia de la evolucin quirrgica, la
laparoscopia no es ms que una transicin tecnolgica que
llevara desde los procedimientos manuales hacia la ciruga
robotizada (Satava, 1999; Ballantyne y Moll, 2003).
La robtica quirrgica ha avanzado rpidamente, desde
que en 1985 se utiliz un simple robot Puma industrial para
realizar un procedimiento neuroquirrgico, consistente
en la introduccin de una gua para realizar una biopsia
cerebral (Kwoh et al., 1988). Dado que el robot utilizado fue
un simple robot industrial el cual no cumpla con las con-
diciones de seguridad impuestas en un bloque operatorio,
se empezaron a disear los primeros robots con propsitos
puramente quirrgicos. Los pioneros en esta nuevo campo
fueron un robot para cirugas de prstata desarrollado en el
Reino Unido (Davies et al., 1991), y un robot para neuroci-
ruga desarrollado en Francia (Benabid et al., 1987). Desde
entonces se han realizado miles de procedimientos quirr-
gicos con los ms de 200 robots instalados en diferentes
hospitales del mundo (Krut, 2006), los cuales asisten en
operaciones de cardiologa, urologa, otorrinolaringologa,
neurociruga, ortopedia, ciruga maxilo facial, radiociruga,
oftalmologa y ciruga abdominal.
Los robots poseen gran cantidad de ventajas sobre los
humanos al momento de realizar tareas de manipulacin.
Su precisin y repetibilidad les han permitido penetrar f-
cilmente el sector industrial, conllevando claros benecios
econmicos. Sin embargo, en ciruga el ambiente de trabajo
est lejos de ser tan estructurado como en la industria, pre-
sentndose problemas tales como la prdida de sensacin
de realimentacin (hptica) y una falta de adaptabilidad.
Electrnica
Se debe entender igualmente que normalmente no es posi-
ble programar un robot para realizar autnomamente una
tarea quirrgica. Los robots deben entonces verse como
una extensin o ampliacin de las capacidades humanas,
antes que un reemplazo del operador humano, como co-
mnmente sucede en la automtica industrial. Las Tablas 1
y 2 resumen las fortalezas y debilidades de los robots y los
Una idea de cmo los humanos y los robots pueden traba-
jar juntos se reere a las cirugas reparativas de la retina.
Este tipo de operacin requiere posicionar con precisin un
lser, dentro de un radio de 25 cm del objetivo, para evitar
daar los vasos que irrigan la retina. Una mano humana
no puede controlar un instrumento quirrgico en distan-
cias menores a 100 cm de su objetivo. Adems, a medida
que el cirujano se fatiga, aparece un temblor que necesa-
riamente disminuye la precisin. Finalmente el ojo posee
un movimiento natural de 200 Hz, lo que lo convierte en
un objetivo mvil (Satava, 1998). La combinacin de estos
factores crea una situacin operativa que no puede proveer
la exactitud requerida, pero que cabe perfectamente dentro
de las capacidades tecnolgicas de los robots. Usando la
integracin del robot con el computador, el movimiento del
ojo puede ser jado en un sistema de referencia de manera
que aparezca estacionario, adems que el temblor del
mdico puede ser ltrado. El resultado es un sistema que
puede posicionar el lser con una precisin de 10 cm, es
decir, diez veces menos que una mano humana sin ayuda
robtica.
Pero para poder desarrollar plenamente esta promisoria
tecnologa, es vital la comunicacin y el mutuo entendi-
miento entre cirujanos, ingenieros, empresarios y admi-
nistrativos del rea de la salud. Del lado mdico esto debe
empezar con una apertura mental que lleve a la bsqueda
de soluciones en las nuevas tecnologas.
Entre los robots quirrgicos ms populares e interesantes
podemos contar (Camarillo et al., 2004):
Aesop.
Fue el primer robot utilizado en aplicaciones quirrgicas
comercializado en los Estados Unidos, en el ao 1994. El
robot Aesop mueve un endoscopio (cmara de video) al
interior del cuerpo humano en operaciones de laparoscopia,
y es controlado por la voz del cirujano (Stoianovici, 2000).
Esto le permite al mdico una mayor libertad de movimien-
tos, centrando su atencin en el rea deseada a partir de
las rdenes vocales dadas al robot. Sin embargo la tarea
desarrollada por el robot no involucra una activa manipula-
cin invasiva al interior del cuerpo humano.
 Tabla 1 NeuroMate.
Ventajas en el desempeo de cirujanos y robots Su funcin es determinar la locali-
zacin de insercin de una gua en
Cirujanos Robots operaciones de neurociruga, basado
en imgenes pre-operatorias (Varma
Versatilidad Repetibilidad
et al., 2003). Este robot es el sucesor
Juicio debido a la experiencia Tolerancia a las radiaciones
de aquel Puma que realiz la primera
Coordinacin ojo/mano Estable y preciso
operacin de este tipo en el ao 1985.
Destreza en una escala milimtrica Manejo de mltiples tareas al tiempo
Dispone de diversa informacin cualitativa Optimizado para ambientes particulares Zeus y Da Vinci.
Se trata de dos sistemas teleopera-
dos con caractersticas comunes: el
Tabla 2 cirujano est cmodamente sentado
Desntajas en el desempeo de cirujanos y robots frente a una consola, observando en
una pantalla una imagen tridimen-
Cirujanos Robots sional del paciente, y manejando dos
instrumentos maestros hpticos que
Temblores Costoso mueven dos instrumentos quirrgi-
Fatiga Voluminoso cos esclavos ubicados al interior del
Imprecisin Incmodo paciente (Clearly y Nguyen, 2001). El
Variacin de desempeo (edad, estado mental,...) No verstil robot Zeus consta de seis grados de
No efectivo en escalas submilimtricas Tecnologa an en sus inicios libertad (Marescaux y Rubino, 2003)
Incapaz de procesar fcilmente informacin mientras que el sistema Da Vinci
Incapaz de procesar informacin
consta de siete (Guthard y Salisbury,
cuantitativa cualitativamente
2000). Es de anotar que las respectivas
compaas fabricantes de estos dos
sistemas se fusionaron en el ao 2003
Robodoc. y el sistema que se sigue comerciali-
En 1992 IBM y otras compaas asociadas desarrollaron este robot para operacio- zando es el Da Vinci (Curley 2005).
nes de ortopedia (Bauer et al., 1999), consistentes en el alineamiento del fmur y
la prtesis en procedimientos de reemplazo de rodilla. El sistema consta de tres Para dar una idea de los costos de este
partes: el robot en s, una estacin de planicacin de trayectorias y el computa- tipo de robots, se puede decir que un
dor que gua y controla al robot (Clearly y Nguyen, 2001). Da Vinci est alrededor de 1.25 millo-
nes de dlares, con un costo adicional
Acrobot. del 10% por ao en mantenimiento.
Desarrollado en el Reino Unido para el total reemplazo de la rodilla (Jacopec Adems los instrumentos deben ser
et al., 2001). Se compone de un instrumento de taladrado con motores cuyos reemplazados cada 10 operaciones,
movimientos estn restringidos a un rea especca denida por las imgenes incrementando el costo en 2.000 dla-
pre-operatorias. Esto permite al cirujano sentir directamente las fuerzas que res ms (Hanley y Talamini, 2004). La
intervienen en la perforacin, protegiendo al mismo tiempo otras regiones del Figura 5 muestra la consola y el bloque
efecto del taladro. operatorio de trabajo de un robot Da
Vinci (Intuitive Surgical, 2006).
CyberKnife.
Se trata de un robot utilizado para la radiacin de una gran variedad de tumores. Es de anotar tambin la extraordi-
El procedimiento inicia con la toma de imgenes por medio de un sistema de to- naria operacin de colesistectoma
mografa computarizada, el cual sirve de entrada a un planicador de trayecto- (extirpacin de la vescula) llevada a
rias que genera las consignas espaciales entregadas al acelerador lineal monta- cabo en 2001 por el Dr. Marescaux con
do sobre el robot (Nathoo et al., 2003). El robot es completamente autnomo en un robot Zeus, donde el cirujano se
la fase de radiacin, logrando una alta precisin y evitando daos sobre clulas hallaba en Nueva York y el paciente
sanas. La Figura 4 muestra este tipo de robot en su bloque operatorio (CiberKnife, en Estrasburgo, Francia (Marescaux et
2006). al., 2001). Esta intervencin ha abierto
nuevas posibilidades de uso a la rob-
tica quirrgica y muestra sus grandes
potencialidades hacia el futuro.

4 grcos colocados en su antebrazo. Este sistema permitir
5 cin de movimiento de las seales electromiogrcas (Gru-
Foto 4. Robot CyberKnife
Foto 5. Robot Da Vinci.
Electrnica
Proyectos actuales en el area de la Robotica
Medica.
El Grupo de Automtica Industrial de la Universidad del
Cauca ha decidido enfocar la investigacin de sus lneas de
Control y Robtica hacia el campo de la robtica mdica,
dado el inters social que esto involucra. A este respecto
dos proyectos estn actualmente en ejecucin:
4.1 Prtesis de mano controlada a partir de seales electro-
miogrcas.
Tres grupos de investigacin de la Universidad del Cauca
(Grupo de Automtica Industrial, Grupo de Nuevas Tecnolo-
gas en Telecomunicaciones y Grupo Movimiento Corporal
Humano), estn trabajando con el n de ofrecer en un futu-
ro prximo una solucin funcional y a un costo razonable, a
las personas que han sufrido amputacin de mano. La pri-
mera fase de este proyecto se ha llamado Modelado, diseo
y simulacin de una mano virtual controlada a partir de
seales electromiogrcas, y pretende disear una mano
virtual en el computador que sea movida por un paciente
con amputacin de mano a travs de sensores electromio-
al discapacitado entrenar sus terminaciones nerviosas y
servir de evaluacin para una futura implantacin de una
prtesis real.
Las diferentes tareas de esta primera fase son:
Especicacin de los patrones funcionales de la mano (Gru-
po Movimiento Corporal Humano Facultad de Ciencias de
la Salud).
Modelado, control y anlisis del agarre de la mano robti-
ca (Grupo de Automtica Industrial).
Procesamiento, extraccin de caractersticas e identica-
po de Nuevas Tecnologas en Telecomunicaciones y Grupo
de Automtica Industrial).
Diseo y construccin de la mano en un ambiente virtual
(Grupo de Automtica Industrial).
Validacin del sistema sobre amputados de mano (los tres
grupos participantes).
En el proyecto participan actualmente quince investigado-
res, los cuales trabajan en las reas de modelado mate-
mtico, robtica, diseo CAD, software, procesamiento de
seales, sioterapia y neurologa. Igualmente una de las
temticas de investigacin de la Maestra en Ingeniera,
rea Electrnica y Telecomunicaciones de la Universidad
del Cauca, est orientada a soportar este proyecto.
De otra parte el xito de esta investigacin permitir ms
adelante extender los resultados a prtesis de brazo y de
pierna.
Simulador quirrgico.

Una simulacin quirrgica consiste en reproducir las sensaciones visuales y tctiles experimentadas
por el cirujano durante un procedimiento quirrgico, a travs del uso del computador y de un sistema
robtico (Delinguette y Ayache, 2004). El inters mdico de esta tcnica est ligado al desarrollo de la
ciruga mini-invasiva, especialmente la video-ciruga (endoscopia, laparoscopia).

Aunque los robots asistentes para ciruga pueden tardar an algunos aos en llegar a nuestro pas,
el uso de simuladores quirrgicos s puede fcilmente difundirse en las universidades colombianas,
conllevando igualmente los conocimientos sobre robtica quirrgica. Esto se debe a que los simula-
dores pueden ser vistos como sistemas con un funcionamiento similar al desplegado por los robots
Zeus y Da Vinci mostrados en la seccin 3.6. Es decir, el aprendiz de cirujano puede estar frente a la
pantalla del computador accionando dos interfaces hpticas, las cuales son dispositivos que po-
seen sensacin de retorno. En el computador estarn los modelos de los rganos que intervienen en
determinadas operaciones quirrgicas. El cirujano podr entonces manejar estas dos interfaces como
si de instrumentos quirrgicos se trataran, inmerso en un ambiente virtual con la mayor cantidad de
detalle posible. Obsrvese la similitud de este sistema con los robots vistos: en vez del robot real se
tendr un sistema virtual modelado en el computador. Es de anotar las ventajas de este simulador
sobre los entrenamientos comnmente utilizados como animales y cadveres (Delingette y Ayache,
2005; Haptica, 2006).

Con el n de construir un primer simulador bsico, se est trabajando actualmente con los siguientes
proyectos de maestra y pregrado:

Modelado y simulacin en 3D de un robot para laparoscopia (tesis de maestra).

Evaluacin del desempeo de un robot Puma en operaciones de laparoscopia (tesis de pregrado).

La idea es una vez conocidos con exactitud los movimientos utilizados en las operaciones de lapa-
roscopia ms comnmente llevados a cabo en el pas, disear un par de robots quirrgicos en un
ambiente tridimensional con el n de seguir los movimientos deseados. Fases posteriores del proyecto
trabajarn sobre el modelo matemtico de los rganos y los posibles retornos hpticos.

Conclusiones

La robtica ha revolucionado la produccin industrial y est empezando a realizar aportes extraor-

dinarios en el campo mdico. No estar lejano el da en que un amputado de pierna o mano pueda
recuperar completamente la funcionalidad perdida, efectuando sus labores cotidianas con natura-
lidad y sintiendo el rgano articial como si se tratara de su propia extremidad. Cabe resaltar la
gran importancia que para la sociedad tienen estas investigaciones, y en particular para nuestro pas
aquejado desde hace varias dcadas por una situacin compleja de violencia.

De otra parte es interesante la aplicacin de la robtica en los asistentes quirrgicos, donde antes que
reemplazar al cirujano lo que se pretende es potenciar y mejorar su desempeo. Ms inmediatamente
aplicable a nuestro entorno se encuentran los simuladores quirrgicos, entrenadores para nuevos
cirujanos y puente hacia los asistentes quirrgicos propiamente dichos.

Se ha querido con este artculo presentar los ltimos avances mundiales en el rea al interior de la
Universidad del Cauca, y mostrar los trabajos relacionados que ha empezado a desarrollar el Grupo
de Automtica Industrial (www.ai.unicauca.edu.co ) de la Facultad de Ingeniera Electrnica y Teleco-
municaciones.
Electrnica