UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA - UNAD

SISTEMAS DINAMICOS

Act. 8: TRABAJO COLABORATIVO No. 2 - 201527

Preparado por:

LEONARDO ALBERTO CONDE TORRES

Grupo: 201527_5

TUTOR
ING. DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGICAS E INGENIERIA

CURSO: SITEMAS DINAMICOS
Colombia, 2009

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 INTRODUCCION

La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un sistema de

control practico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable, estas especificaciones se darn al desarrollar el
siguiente trabajo colaborativo

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 OBJETIVOS

Lograr que el estudiante comprenda la manera de representar los

mtodos de anlisis que le permitan interpretar el comportamiento y la
respuesta de los diferentes sistemas.

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 DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada v(t) y la

velocidad angular de salida m(t), para la planta G(s) que se muestra en la
figura:

Ra = cc(1) + cc(2)
La = cc(2) + cc(3)
J = [cc(3) + cc(4)] /10
B = [cc(4) + cc(5)]/10
L = [cc(1) + cc(5)]/10

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 a. Obtenga el tiempo de subida, el tiempo de pico, el sobre impulso mximo y
el tiempo de establecimiento, si el sistema est sujeto a una entrada escaln
unitario.

Tiempo de retardo, td: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad

(50%) del valor Final.

Tiempo de subida (Levantamiento), tr: Es el tiempo para que la respuesta pase

de 10 al 90% , 5 al 95% , 0 al 0 al 100%.

Tiempo pico, tp: Es el tiempo en el que la respuesta alcanza el primer pico del
sobrepaso (mximo sobre impulso). Y es inversamente proporcional a la
frecuencia natural amortiguada.

Maximo sobreimpulso, Mp: Es el valo pico mximo de la curva de respuesta,

medid a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso normalmente se indica en
%, la cantidad indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
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Tiempo de asentamiento, ts: tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamao espec ificado por el porcentaje absoluto del valor
final por lo general entre el 2 y 5% y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.

Donde C es 4 para un criterio de 2% 3 para un criterio de 5%.

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 b. si el sistema se controla como se muestra en la figura:

Donde,





Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K, para el

cual el sistema es estable.

c. Dibuje el lugar geomtrico de las races y encuentre los valores de K, para el

cual el sistema es estable.

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 d. Construya los diagramas de Bode y de Nyquist de ()/ c GG j K . Encuentre
el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, el margen de fase,
la frecuencia de cruce de fase y los valores de K , para el cual el sistema es
estable.

e. Encuentre la representacin en forma cannica controlable, en forma

cannica observable, en forma cannica diagonal y en forma cannica de
Jordan para la planta () Gs. Tambin, halle la matriz de transicin de estados y
encuentre la respuesta en el tiempo para una entrada escaln, suponiendo los
estados inciales en cero.

Adems, determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

CONCLUSIONES

Se trataron los diferentes mtodos de anlisis que se utilizan en control, como

son el anlisis en el dominio del tiempo, el anlisis en el dominio de la
frecuencia, anlisis mediante el lugar geomtrico de las races y anlisis en el
espacio de estados.

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