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2 SensoresResistivos PDF
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Universidad de Burgos
NDICE
longitud (l)
R A
Rm
x
La resistencia medida ser: Rm = (l x )
A
A = Seccin del conductor (constante).
= resistividad del conductor. (P. Ej. cobre= 0,018 mm / m)
x = desplazamiento del cursor.
1.1.1.- PROBLEMAS
Rozamiento: Acorta la vida. Suele indicarse la vida mecnica en ciclos.
Autocalentamiento: provoca errores, ya que la resistencia vara con la temperatura.
Vibraciones: pueden provocar prdida de contacto del cursor sobre la resistencia, por lo que tienen
limitacin de velocidad de desplazamiento.
1.1.2.- CONSTRUCCIN
El ms sencillo consta de un devanado de espiras de aleacin (Ni-Cr, Ni-Cu,...) sobre pieza aislante
(cermica, plstica). Esta consititucin en espiras provocar problemas de inductancia y de resolucin no
infinita.
1.1.3.- EJEMPLO
Los sensores de cable convierten un desplazamiento lineal en una seal elctrica proporcional. Al enrollar
el cable en un tambor mecanizado con alta precisin, un sensor angular (como pueden ser: potencimetro,
encoder, tacogenerador, etc. ) fijado a dicho tambor nos dar la seal elctrica, con resoluciones de hasta
0,05 mm y una linealidad del 0,1% 0,05%. Un muelle mantiene la tensin del cable de arrastre constante.
El montaje del transductor de cable es muy simple y no necesita de alineacin.
Gama de sensores de posicin con cable de acero de la empresa SpaceAge Control, Inc.
1.1.4.1.- Ecuaciones
FUENTE
EXCITACIN
Para limitar la corriente Is
Is
Rs R1
DISPOSITIVO DE
MEDIDA
Vs Rt Re Vm
SENSOR
En el circuito de la figura, nuestro objetivo es convertir las variaciones de la resistencia del sensor Rt en
variaciones de tensin Vm. Adems nos interesa que la relacin sea lineal, y por tanto una pendiente
constante de la curva de calibracin hasta el fondo de escala (FS) .
Pendiente = Sensibilidad
Vm
FS
Min Rt
Vs Vm Rt//Re
Rt // Re
Vm = Vs
( Rs + R1 ) + ( Rt // Re)
Si la impedancia de entrada del aparato de medida es suficientemente alta como para suponer que Re>>Rt
Rt
Vm Vs
Rs + R1 + Rt
Rto + Rt
Tras una variacin del sensor: Vm Vs
Rs + R1 + Rto + Rt
Vm = Vm Vmo
Si restamos ambas expresiones, hacemos denominador comn y operamos el numerador, obtenemos:
Rt (Rs + R1 )
Vm = Vs
(Rs + R1 + Rto ) (Rs + R1 + Rto + Rt )
Supongamos que las variaciones de resistencia que sufre el sensor son pequeas respecto a los valores de
las otras resistencias:
Rt <<( Rto+R1+Rs)
Rt ( Rs + R1 )
Vm Vs
( Rs + R1 + Rto) 2
En estas condiciones:
La relacin entre Vm y Rt es lineal
Esta relacin depende de la resistencia de la fuente.
Si utilizamos una fuente de baja impedancia de salida, de forma que podamos suponer Rs<< R1:
Rt R1
Vm Vs
( R1 + Rto) 2
Rt Re Vm
Is
SENSOR
La resistencia de entrada del aparato de medida debe ser alta para que la corriente que absorba sea
despreciable frente a Is:
Vm = Vm Vmo
= Is (Rto + Rt) (Is Rto)
Vm = Is Rt
La expresin de la sensibilidad ser:
Vm
S = Is
Rt
Se desea registrar el desplazamiento del pedal del acelerador en un vehculo mediante un sensor
resistivo con cable de acero de
SpaceAge Control, Inc. cuyas
especificaciones se han dado
anteriormente. Se supone un
desplazamiento mximo de 10 cm. La
medida se realiza mediante un circuito
potenciomtrico conectado a un
conversor A/D cuya impedancia de
entrada es de 1 M y su rango de
entrada de 0 a 10V.
2) Usando la batera del vehculo como fuente de alimentacin, deseamos aprovechar el fondo de
escala del A/D. Disear el sistema, dibujando su curva de calibracin y especificando su sensibilidad.
3) Cuantos bits debe tener el conversor A/D suponiendo que su error mximo sea de 1 LSB y que la
posicin del pedal debe darse con un error mximo de 1 mm.
1.2.1.- TIPOS
Las de tipo circuito impreso van pegadas a la superficie mediante un adhesivo especial. Este
adhesivo debe ser elstico y estable tanto en tiempo como con la temperatura.
Una vez pegadas se recubren de una capa de aislamiento que las protege.
1.2.2.- DEFORMACIN
Deformacin ( )
Limite de
proporcionalidad
Esfuerzo ()
Ley de Hooke: En la zona elstica del material, la deformacin unitaria () es proporcional a la tensin o
esfuerzo ():
F/A L
= = adems de la figura anterior, sabemos que =
E E L
t = DD
t (deformacin tranversal )
Mdulo de Poisson: =
a (deformacin axial)
El signo es negativo ya que las deformaciones son de sentido contrario (tensin y compresin).
= K1 RR
o
Partiendo de esta expresin, podemos expresar la resistencia tras la deformacin R= Ro+R en funcin
de Ro, K y :
R = Ro + K Ro y por tanto:
R = Ro(1+ K)
Una galga con factor de galga K= 2, y una resistencia de 120 (valores tpicos) pegada a una
pieza de acero de 4 cm x 4 cm de seccin de la que pende una masa de 1000 kg (Eacero = 2
106 N/cm2). Calcular R:
1 calculamos la deformacin = /E = (F/A)/E, normalicemos el valor de cada factor.
F = 1000 kg = 9,80665 1000 newton = 9806,65 N
A= 4 cm x 4 cm = 16 cm2 = 0,0016 m2
E = 2 106 N/cm2 = 2 1010 N/m2
= 0,0003065 m/m = 306,5
R = K Ro = 2 120 0,0003065 = 0,074
Debemos detectar un cambio de slo 0,0074 !
En estas condiciones cobra sentido hablar de linealizacin para pequeas variaciones.
La sensibilidad ser de 240 /m
Valores normalizados de 120 , 350 , 1000 con precisin entorno a 04% y un factor de galga K
expresado con dos decimales y una tolerancia de 1%.
Recordatorio:
Sistema
Sistema Tcnico
Internacional
1 kg fuerza = 9,81 newton
Masa kg UTM
Fuerza (i.e. Peso) N kg fuerza
R1 R3
A B
+ Vm _
R2 R4
R2 R4
Vm = Vex Ecuacin 1
R
2 + R1 R 4 + R3
Como se vio anteriormente, la sensibilidad del divisor de tensin es mxima cuando ambas resistencias
son iguales, es decir R1 = R2 y R3 = R4.
Por simplicidad, se toman las cuatro resistencias iguales, por lo que llamaremos Ro a su resistencia:
Ro R1 = R2 = R3 = R4
Supongamos que las 4 resistencias son 4 sensores resistivos (p. ej. galgas) cuya resistencia en reposo es Ro
y sufren una variacin debido a un cambio en la magnitud a la que son sensibles (p. ej. esfuerzo):
R1 = Ro + R1 R2 = Ro + R2 R3 = Ro + R3 R4 = Ro + R4
Sustituyendo estas 4 expresiones en la ecuacin 1 y operando:
Ro( R2 R1 + R3 R4 ) + R2 R3 R1 R4
Vm = Vex 2
4 Ro + 2 Ro ( R1 + R2 + R3 + R4 ) + ( R2 + R3 ) ( R3 + R4 )
Ro( R2 R1 + R3 R4 ) + R2 R3 R1 R4
Vm = Vex
4 Ro 2 + 2 Ro ( R1 + R2 + R3 + R4 ) + ( R2 + R3 ) ( R3 + R4 )
Ro ( R2 R1 + R3 R4 )
Vm = Vex simplificando Ro, obtenemos
4 Ro 2
R2 R1 + R3 R4
Vm = Vex Ecuacin 2
4 Ro
Tenemos entonces:
ST = Sensibilidad a la variacin de la temperatura T que deseamos eliminar
S = Sensibilidad a la variacin de la magnitud m que deseamos medir
R 2 R1 + R 3 R 4
Sustituyendo en la ecuacin 2 Vm = V ex
4 Ro
Vex
S m + S T T S T T
Vm = V ex
4 Ro R1 R3
Quedando: A B
+ Vm _
S m
Vm = V ex
4 Ro R2 R4
expresado en funcin de R2
R 2
Vm = V ex
4 Ro
Vm V
La sensibilidad del puente ser entonces S p = ex
R 2 4Ro
Las galgas son bastante sensibles a la temperatura (Hasta 50 /C), por lo que se suelen
compensar mediante una galga pasiva conectada en la misma rama que la activa y
fsicamente prxima a ella, de forma que se encuentre a su misma T, pero no sometida a
esfuerzos (Configuraciones en de puente).
P. ej.: R2 galga activa R1 compensacin R3 galga activa R4 compensacin
AUTOCALENTAMIENTO
La corriente mxima que puede circular por una galga metlica es de unos 25 mA si el soporte es buen
conductor trmico o de 5 mA si no lo es.
En una galga semiconductora la potencia mxima disipable es de unos 259 mW.
S m R
Vm = V ex = V ex
2 Ro 2 Ro
V ex
La sensibilidad del puente ser entonces S p =
2 Ro
Sustituyendo en la ecuacin 2:
S m + S T T + S m S T T
Vm = V ex
4 Ro
S m
Vm = V ex
2 Ro
V ex
La sensibilidad del puente ser entonces S p
2 Ro
Ejemplo:
(Activa)
(Activa en oposicin)
(Activa)
(Activa en oposicin)
1.2.4.5.- Aplicaciones
CLULA DE CARGA
Los fabricantes especifican la sensibilidad de una forma indirecta que no es la habitual. Suelen indicar la
sensibilidad del puente que contienen en funcin de la tensin de alimentacin:
Ejemplo: Clula de carga de Precision Transducers Ltd. Serie LPC, capacidad nominal 1- 100
toneladas, sensibilidad 2mV/V 01%, alimentacin recomendada entre 5V y 20V.
Segn la frmula anterior, si tomamos una alimentacin de 5 V tendremos una salida del
puente de 10 mV a fondo de escala.
Propuesto: Cul ser la mxima salida que podemos obtener?. Dibujar la curva de calibracin
especificando cul ser la sensibilidad a la masa en los dos casos (5V y 20V) si tomamos el
modelo de 1 tonelada y el de 100 t. Comparar ambas curvas.
TRANSDUCTOR DE PRESIN
En la siguiente imagen podemos observar un
transductor de presin basado en galgas.
Ventajas:
Alta sensibilidad, >10 mV/V
Buena linealidad y bajo coeficiente de
temperatura.
Desventajas:
El fondo de escala depende bastante y de
forma alineal de la temperatura (hasta 1%/kelvin)
Gran offset inicial (hasta el 100% del fondo de escala o ms)
Fuerte variacin del offset con la temperatura.
R 42
R 4 = Expresin 1
R 4 + RC
La tensin medida Vo para un montaje en de puente, segn la disposicin de la figura, sabemos que es:
R 4
Vo = V ex Ntese como R4 y R3 tienen sus posiciones intercambiadas respecto a la ec. 2.
4 R4
sustituyendo la expresin 1 en esta ecuacin obtenemos:
V ex R4
Vo =
4 R 4 + RC
1 R 4
ficticia =
K R4
Sustituyendo R4 por su expresin (Expresin 1)
1 R4
ficticia =
K R 4 + RC
1.3.- RTD
Las RTD (Resistance Temperature Detector) se basan en la variacin de la resistencia elctrica de los
metales con la temperatura. Una RTD tpica est formada por un devanado de hilo encapsulado como el
de la figura.
Curva de calibracin
tpica de una RTD
(Ecuacin Callendar-
Van Dusen). Observar
su alinealidad. El
coeficiente C es cero
para temperaturas
superiores a 0 C.
1.3.1.1.- Sensibilidad
De la expresin linealizada (Ec. 2) podemos deducir la sensibilidad de la RTD definida como R/T:
R = Ro + Ro T
comparando con la expresin R = Ro + R entonces:
R = Ro T (Ec. 3)
y por lo tanto la sensibilidad S definida como R/T, ser:
S Ro /C (Ec. 4). (Curva de calibracin linealizada)
SENSIBILIDAD RELATIVA
Podemos concluir que es la sensibilidad relativa ya que est referida a Ro segn se v en la Ec. 4
= S/Ro
Otra expresin de la sensibilidad relativa se obtiene de Ec. 3:
R / R 0
= (p. ej. en el platino = 000385 C-1)
T
tambin es llamada coeficiente de temperatura
La RTD ms popular, conocida como PT100 est constituida por un hilo de platino cuya
resistencia nominal es de 100 a 0 C. La utilizacin del platino consigue la mayor precisin y
estabilidad hasta 500 aprox. Coeficiente ms signigicativo = 000385
1.3.2.- VENTAJAS
Gran estabilidad (i.e. repetibilidad) y precisin. RTDs de niquel o aleaciones son menos caras, pero
no son tan estables ni precisas como el platino.
Mayor linealidad que los termopares.
Sensibilidad unas 10 veces mayor que la de los termopares.
1.3.3.- INCONVENIENTES
TIEMPO DE RESPUESTA
Tpicamente, se encuentra entre 05 y 5 segundos, evidentemente depende de la masa del hilo y del
encapsulado.
AUTOCALENTAMIENTO
El paso de la corriente a travs de una resistencia (RTD, galga, etc), provoca una disipacin de potencia
que se traduce en una calentamiento de la misma:
PD = I2 R
Los fabricantes especifican este fnomeno mediante un coeficiente de disipacin (mW/K) que se
interpreta como la potencia requerida para calentar la RTD un grado (es decir T = 1 K = 1 C).
Evidentemente este fenmeno depende del medio en que se encuentre dicha resistencia: Aire quieto o
en movimiento, lquido quieto o en movimiento, gas, etc. (Una RTD puede autocalentarse 100 veces
ms en aire estancado que sumergida en agua en movimiento).
PD I2 R
T = = coeficiente de disipacin trmica (mW/K)
PD I 2 R
T = =
T
Despejando la variable que nos interesa: I =
R
Donde sabemos:
R= 100 ya que por tratarse de una PT100 su resistencia es de 100 a 0 C.
Adems sabemos que T 01 C = 01 K
Resultando I 2,4 mA
Dada la baja resistencia de las RTD, la propia resistencia de los hilos de conexin puede dar lugar a
errores importantes.
Este problema puede paliarse realizando medidas a 3 y 4 hilos para eliminar este efecto.
OTROS INCONVENIENTES
Ejemplo: National Instruments 745691-02, 3-wire, 100 Ohm Platinum RTD (ready made), 2 m, 25 )
Cada RTD est sellada en un tubo de alumina, con tres cables recubiertos de tefln, y pueden
medir hasta 204 C. El tefln ofrece buena resistencia a la abrasin y la humedad. Se
encuentra disponible con longitudes de cable de 1 m y 2 m. Como se ver posteriormente, el
tercer cable permitir la medida a tres hilos de la RTD.
1.3.4.- ACONDICIONAMIENTO
A pesar de ser un elemento ms sensible que las galgas, suele utilizarse como acondicionamiento tanto el
puente de Wheatstone excitado por corriente como la medida a 3 y 4 hilos que veremos a continuacin.
Ro
RT=Ro(1+X)
Kirchoff de corriente: IEX = I1 + I2
Kirchhoff de tensin en la malla superior: I1 Ro +Vm I2 Ro = 0
Kirchhoff de tensin en la malla inferior: I1 Ro (1+x) I2 Ro - Vm = 0
Para poder comparar, veamos que ocurre si alimentramos el mismo puente mediante una tensin que
llamaremos Vex:
Vex
Ro(1 + x ) Ro
V m = V ex Vm
Ro (1 + x ) + Ro Ro + Ro +
_
despejando: RT=Ro(1+X) Ro
x
V m = V ex
2(2 + x )
Para linealizar la expresin con fuente de corriente, deberamos suponer que 4 >> x, quedando:
x R
V m = Ro I ex donde x = R/Ro, quedando V m = I ex
4 4
Para linealizar la expresin con fuente de tensin, deberamos suponer que 2 >> x, quedando :
x R
V m = V ex donde x = R/Ro, quedando V m = V ex
4 4 Ro
R Vcc
-
+
+
RL Iex
Vc
Vcc Vc
Propuesto: Comprobar que el valor constante de corriente vale I ex =
R
MEDIDA SIMPLE
La distancia del sensor al puente (p. ej. Varios metros) podra provocar que la resistencia de los cables no
fuera despreciable:
SOLUCIONES
Como la corriente que circula por RL2 es despreciable (Zin del aparato de medida elevada) obtenemos:
Vo = IEX (RL1 + RT)
Vex
Rc
R1=Ro RT
I 0
Rc'
Va Vb
+ Vm _
Vb
Rc
R2=Ro
R4=Ro _
+Vs
A.I.
Z in
Vref
-Vs
+ Vref
Debido a la alta impedancia de entrada que debe tener el aparato de medida conectado en Vo, por RL2 y
RL3 no circular corriente significativa.
La caida de tensin en RL1 y RL4 no afecta a la medida ya que la fuente de corriente asegura que la
corriente por RT es constante y vale IEX (Valores tpicos IEX 1 mA)
Ejemplo: cableado del mdulo 1794-IR8 de Allen-Bradley: 8 entradas para RTD conectable a autmata.
Especificaciones:
Corriente de excitacin RTD = 718,39 A
Precisin RTD en el peor caso:
Ejemplo: Una RTD ( = 0,005 C-1, constante de disipacin = 30 mW/C) presenta a 20C una
resistencia R = 500 . La RTD se usa en un puente de Wheastone
Vex
alimentado a 10 V donde R3 = R4 = 500 y R2 es una resistencia variable
para equilibrar el puente. Si ahora sumergimos la RTD en un bao de hielo R1=RTD R3
+ Vm _
Busquemos el valor de la RTD a 0C sin tener en cuenta el efecto del
R2 R4
autocalentamiento. A falta de otros datos como coeficientes de
temperatura de 2 y 3er orden, aplicamos la ecuacin caracterstica
aproximada de la RTD:
RTD0 RTD20(1 + T)
Si no fuera por los efectos del autocalentamiento, a 0C el puente debera equilibrarse con una
resistencia R2 = 450 , pero veamos el efecto del autocalentamiento:
P = I2 R
As pues, la potencia que est disipando la RTD hace que no se encuentre a 0 C, sino a 1,8 C.
Debemos hallar la resistencia de la RTD a esa temperatura:
RTD = 500 [1 + 0,005 (1,8 - 20)] = 454,5
Por lo tanto, para el equilibrio del puente debemos ajustar el potencimetro a un valor:
R2 = 454,5 .
1.4.- TERMISTORES
Resistencia variable con T. A diferencia de las RTD estn construidas con semiconductores.
ln(RT / R 0 )
Despejando en Ec. 1 obtenemos la expresin =
1 1
T T0
De forma que se puede hallar experimentalmente si obtenemos dos valores de resistencia RT, R0 a dos
temperaturas T, T0.
Habitualmente el fabricante del termistor especifica para un rango de 0 C a 50 C.
ECUACIN DE STEINHART-HART
La curva de un termistor puede aproximarse mediante la ecuacin emprica:
1/T = A + B (ln RT) + C (ln RT)3
A, B y C se hallan a partir de las tablas empricas ofrecidas por el fabricante tomando tres pares de valores
(T,RT) y resolviendo el sistema de 3 ecuaciones con 3 incgnitas.
Si tomamos dichos pares en un margen no superior a 100 C y en el centro del rango del termistor
obtendramos errores de solo 002 C en todo el rango de medida, y de slo 001 C en ese rango de
100C.
R(-40 C): Igualmente a -40 C obtenemos -50 24,22 39,49 44,12 67,02 82,31
La sensibilidad en (-50 C, -40C) aproximada ser: -30 8,917 12,38 13,53 17,70 20,67
R/T = (239.700 - 441.200 ) / (-40 C - -50 C) -20 5,668 7,329 7,891 9,708 11,03
50
45
40
35
30 Curva de calibracin
RT/R25
25
Curva de calibracin realizada con
20
hoja de clculo con los datos
15 ofrecidos por el fabricante
10
5
0
0
0
10
40
60
80
0
10
12
14
-5
-3
Tem peratura
Temperatura (C) 0 10 20 25 30 40 50
Tabla fabricante
RT=Ro*EXP(B*(1/T-1/To))
Error 94,15
Error % 1,61
1.4.1.- ACONDICIONAMIENTO
Normalmente medidas a 3 y 4 hilos con fuente de corriente.
Puente de Wheatstone, aunque con las restricciones que esta configuracin impone para incrementos
de resistencia no demasiado pequeos.
LINEALIZACIN
Se puede linealizar el termistor mediante una resistencia en paralelo, a costa de perder sensibilidad.
El mtodo ms preciso es la utilizacin de una rutina software que implemente la ecuacin de
Steinhart-Hart para el modelo de termistor concreto.
VENTAJAS
Bajo coste.
Tienen una sensibilidad mucho mayor que las RTD.
Debido a su alta resistividad pueden tener una masa muy pequea, lo que permite una respuesta rpida
(i.e. constante de tiempo baja). Esta alta resistencia puede permitir despreciar el efecto de carga de los
cables de conexin.
DESVENTAJAS
Su reducida masa provoca problemas de autocalentamiento, por lo que habr que limitar la corriente.
Su falta de linealidad obliga a un acondicionamiento por software si queremos una alta precisin.
COMPENSACIN DE TEMPERATURA
En pequeos rangos de temperatura las NTC pueden utilizarse para compensar la variacin positiva de
resistencia que sufren muchos componentes electrnicos con la temperatura.
1.4.4.- EJEMPLO
RT V+
V+= 2'5V despejando RT nos queda RT = 5000
5000 + RT 2,5 V +
Es decir, nos proporciona la precisin del conjunto, que depende del margen de temperaturas que
mida. Adems nos da la tensin medida en el termistor en los extremos de su rango de medida: 1,91 V
a 0C hasta 0,58 V a 55 C.
Propuesto: Mediante la ecuacin de Steinhart-Hart, comprobar que las tensiones en bornes del
termistor a 0 C y a 55 C corresponden con las especificadas por el fabricante.