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CHUQUITARCO DIEGO
CRIOLLO ANDRES
QUIMBITA STALIN
Fecha: 04 - 05 -2017
Nivel: Octavo A
CONTENIDO
1. Tema ................................................................................................... 3
2. Objetivo............................................................................................... 3
3. Fundamentacin ................................................................................ 3
4. Desarrollo ........................................................................................... 5
5. Resultados ......................................................................................... 7
6. Conclusiones ..................................................................................... 8
7. Recomendacin ................................................................................. 9
8. Bibliografa ......................................................................................... 9
9. Anexos .............................................................................................. 10
1. Tema
Uso de software especializado para la implementacin de un controlador borroso
2. Objetivo
Implementar un carro seguidor de lnea usando lgica borrosa.
3. Fundamentacin
3.1. Seguidor de lnea
Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots,
maquinas autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica.
Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica
misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre
un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robtica.
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica)
hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por
lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
3.1.1. Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
4. Desarrollo
Como primer paso vamos a proceder a utilizar una herramienta del Software
Matlab la cual nos ayuda en la programacin de nuestro control borroso la
funcin es FUZZY y se la debe escribir en el comman window y a continuacin
saldr una imagen como la siguiente.
7. Recomendacin
8. Bibliografa
Nomenclatura
Sensor izquierdo S. I.
Sensor derecho S. D.
Motor derecho low MD-L
Motor derecho medium MD-M
Motor derecho high MD-H
Motor izquierdo low MI-L
Motor izquierdo medium MI-M
Motor izquierdo high MI-H