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Modelo Matematico de Sistemas Dinamicos PDF
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CAPITULO II
MODELOS MATEMTICOS DINMICOS
Introduccin.
Enseguida se estudiarn los modelados de sistemas mecnicos. Como puede resultar obvio, la
ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a cualquier
sistema mecnico. Un mtodo sistemtico para obtener ecuaciones de arreglos como los presentes
es el siguiente:
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las fuerzas
que actan sobre ellas en trminos de posiciones de masa
b m
1
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
d2y dy du
m 2
= b k ( y u )
dt dt dt
d2y dy du
O bien m 2
+ b + ky = b + ku
dt dt dt
Sin embargo, en control nos interesa representar nuestros modelados mediante una funcin de
d
transferencia. Si tomamos como D en la ecuacin anterior, tenemos
dt
Y (s) bs + k
Funcin de transferencia = G(s) = =
U ( s ) ms + bs + k
2
2
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Un sismgrafo.
Como segundo caso, consideremos un sistema detector de vibraciones del suelo, el cual se
representa a continuacin.
xo
k b
El resto son las constantes consideradas anteriormente (k, b, m), del resorte, el amortiguador y
la masa.
Ahora, tomando la notacin del operador D, del ejemplo antecedente, obtenemos el modelado
del sistema; as tenemos:
Aplicando la transformada de Laplace y despejando Y(s) con respecto a X(s), nos queda
finalmente:
3
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Y ( s) ms 2
=
X ( s ) ms 2 + bs + k
Anlisis de circuitos.
Tal vez ya se est familiarizado con el estudio de los componentes elctricos bsicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano del anlisis
de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicacin de las leyes de Kirchhoff. La primera
de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la misma ley se puede enunciar de esta
manera: La suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que
salen del mismo.
La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito elctrico el cero; tambin es usual
representar la segunda ley de este modo: La suma de las cadas de tensin a lo largo de una malla
del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensin en la misma malla. El sistema para
encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta con encontrar las ecuaciones de
malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las corrientes y voltajes de cada elemento se
escriben segn su definicin en cada caso.
Considrese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una
corriente de malla, y el voltaje de salida es el voltaje del capacitor
L R
i vo
C
vi
4
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
di 1
L + Ri + i dt = vi
dt C
1
C
i dt = vo
I (s)
LsI ( s ) + RI ( s ) + = Vi ( s )
Cs
I ( s)
= Vo ( s )
Cs
Vo ( s ) 1
=
Vi ( s ) LCs + RCs + 1
2
R1 R2
vi i1 i2 vo
C1 C2
En el presente caso, la carga la produce la seccin de C2R2 sobre la primera etapa del circuito
R1C1. Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado matemtico en
las siguientes ecuaciones integro-diferenciales:
1
C1
(i1 i2 )dt + R1i1 = v1
5
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
1 1
y
C1 (i2 i1 )dt + R2i2 = i2 dt = vo
C2
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta que las
condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene
1
[I1 (s) I 2 ( s)] + R1I1 ( s) = Vi ( s)
C1s
1
[I 2 (s) I1 (s)] + R2 I 2 ( s) = 1 I 2 ( s) = Vo ( s)
C1s C2 s
Eliminando I1(s) e I2(s) de las ecuaciones anteriores encontramos finalmente nuestra funcin de
transferencia entre Ei(s) y Eo(s), que resulta ser
Vo ( s ) 1 1
= =
Vi ( s ) ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s R1C1R2C2 s + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
2
El presente anlisis indica que si dos circuitos RC estn conectados en cascada, o sea, la salida de
uno es la entrada del otro, la funcin de transferencia, no es, como pudiera pensarse, el producto
de las funciones de transferencia que se obtendran al analizar cada porcin del circuito total en
forma independiente. Esto se debe a que al hacer el modelado de forma independiente, se supone
que no hay efectos de carga en la salida, que es lo mismo que decir que no se toma potencia
alguna de la salida.
Definicin.
Dos sistemas fsicamente diferentes, pero que se comportan de manera semejante, y por
ende sus modelados matemticos son semejantes, se dice que son sistemas anlogos. Esto implica
que una misma ecuacin puede describir a ms de un sistema.
Esta propiedad nos permite ciertas ventajas en el estudio de sistemas fsicos, entre las que
podemos contar:
1. La solucin de la ecuacin o ecuaciones, que describe a un sistema se puede aplicar a
otros sistemas de reas distintas, que estn descritos por la misma ecuacin o ecuaciones.
2. Esto nos permite manejar el estudio ms fcilmente, puesto que hay sistemas ms simples
para implementar en el laboratorio (como el elctrico), que otros ms complicados y
costosos (como puede ser un sistema mecnico o hidrulico).
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Por ser los ms comunes en nuestro curso de control, presentaremos primordialmente las
analogas entre sistemas mecnicos y elctricos, teniendo presente que las analogas no se aplican
exclusivamente a estos dos sistemas. Se debe recalcar la importancia que tiene el anlisis de
circuitos en el modelado de sistemas, y en la conversin de analogas entre un sistema y otro
diferente fsicamente. Es por ello que se debe hacer un repaso de las tcnicas de anlisis de nodos
y mallas, cuando se tienen elementos almacenadores de energa (capacitores y bobinas).
R L
k
f(t)
m C
i
x e(t)
b
d 2x dx
m +b + kx = f (t ) . (a)
dt 2 dt
Para la red elctrica RCL en serie de la derecha, al aplicar LVK obtenemos la ecuacin de malla
escrita debajo:
di 1
L + Ri + idt = e(t ) .
dt C
d 2q dq 1
L 2
+R + q = e(t ) . (b)
dt dt C
Se observar que las ecuaciones (a) y (b) tienen exactamente la misma forma, por lo que
podemos concluir que son sistemas anlogos.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Ahora comparemos la misma masa del dibujo anterior con una red elctrica RCL en
paralelo, como la que aparece en la figura mostrada enseguida. En esta ocasin aplicaremos la ley
de corriente de Kirchhoff (LCK), lo que nos lleva a las siguientes expresiones
k
f(t)
iR iL iC
m
x i(t) R L C
b
iL + iR + iC = is .
Cada corriente de la ecuacin de nodos anterior se expresa, segn el elemento elctrico de que se
trate, de la siguiente forma
1 e de
L
iL = edt , iR = , iC = C .
R dt
1 e de
L edt + + C
R dt
= i (t ) s .
El flujo magntico se relaciona con el voltaje mediante la expresin. Sustituyendo nos queda, nos
queda finalmente la ecuacin siguiente.
d 2 1 d 1
C + + = i (t ) . (c)
dt 2 R dt L
Esta nueva ecuacin (c) tambin es idntica en cuanto a la forma, a la ecuacin (a), por lo que
concluimos nuevamente que el circuito paralelo RCL tambin es anlogo al sistema amortiguador
masa resorte.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Haciendo anlisis similares a los anteriores nos queda que, excepto las variables usadas,
los sistemas de ecuaciones son idnticos, lo que nos indica que estos cada uno de estos pares de
ecuaciones es anlogos. Los trminos semejantes en cada ecuacin se denominan magnitudes
anlogas. En la primera serie de ecuaciones la analoga indicada se denomina fuerza voltaje (o
analoga masa - inductancia). En el segundo caso, la analoga se denomina fuerza corriente, o
analoga masa capacitancia. Las relaciones ya encontradas se pueden resumir en la siguiente
tabla.
Esta tabla de identidades nos permitir convertir un sistema de fuerzas en otro elctrico de
voltajes o corrientes; o viceversa, un sistema elctrico en uno mecnico
Para entender mejor cmo se usa esta tabla de conversiones, consideremos el siguiente arreglo de
dos masas suspendidas y conectadas entre s por sistemas de resorte amortiguador.
k1 b1
m1
x1
k2 b2
m2
x2
k
3
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Primero, comenzaremos encontrando el modelado del sistema. De nueva cuenta usamos la
notacin D para representar. Luego entonces, tenemos:
Ahora procederemos a aplicar la analoga para convertir este sistema mecnico en uno
elctrico, ms fcil de analizar. Primero usaremos la analoga fuerza voltaje; refirindonos a la
primera y segunda columnas de la tabla anterior, tenemos las siguientes ecuaciones
q1 1
0 = L1Di1 + R1i1 + + R2 (i1 i2 ) + (q1 q2 ) (1)
C1 C2
q2 1
0 = L2 Di2 + + R2 (i2 i1 ) + (q2 q1 ) (2)
C3 C2
Sin embargo, como nos indica el nombre de esta analoga, nos interesa indicar todos los
elementos de esta ecuacin en trminos de voltajes. Por lo que podemos tomar las relaciones
elctricas entre capacitancia y carga elctrica para obtener:
1 t 1 t
0 = L1Di1 + R1i1 +
C1 0
i1dt + R2 (i1 i2 ) +
C2 0
(i1 i2 )dt (1)
1 t 1 t
0 = L2 Di2 +
C3 0
i2 dt + R2 (i2 i1 ) +
C2 0
(i2 i1 )dt (2)
Una vez que tenemos las ecuaciones del sistema, podemos representarla con su respectivo
diagrama elctrico. Los siguientes son los diagramas de las ecuaciones de mallas encontradas
anteriormente.
C1 C3
R1
R2 R2
i1 i2 i2
L1 i1 L2
C2 C2
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
R1 C1 C3
R2
i2
L1 i1 L2
C2
e1 1 1 1
0 = C1D e1 + + + (e1 e2 ) + ( 1 2 )
R1 L1 R2 L2
d
aplicando la misma relacin entre flujo y el voltaje ( = e ), nos queda la ecuacin
dt
e 1 t 1 1 t
0 = C1D e1 + 1 + e1dt + (e1 e2 ) + (e1 e2 )dt (1) .
R1 L1 0 R2 L2 0
De la misma forma, la ecuacin (2) del sistema mecnico tiene como equivalente
1 t 1 1 t
0 = C2 De2 +
L3 0
e2 dt + (e2 e1 ) + (e2 e1 )
R2 L2 0
(2)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
L2 L2
e1 e1 e2
e2
R2 R2
L1 C2 L3
C1 R1
Gnd Gnd
Ecuacin (1) Ecuacin (2)
L2
e1 e2
R2
C1 R1 L1 C2 L3
Gnd
Circuito resultante de dos nodos
Servomotor de cd.
Se conoce como servosistema (o servomecanismo) al grupo general de sistemas de
control en los que se integran los elementos reguladores automticos y los servomecanismos. Un
servomotor es por tanto, cualquier sistema fsico en el que una o ms magnitudes de entrada
(mando) controlan, por medio de una funcin de transferencia determinada, una o ms
magnitudes de salida, las cuales pueden poseer un nivel de potencia superior al de entrada.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con la
armadura, o separados (o sea, con el circuito magntico construido en forma independiente). En
este ltimo caso, cuando el campo es excitado por separado, el flujo magntico es independiente
de la corriente de la armadura. En algunos servomotores de cd, el campo magntico es producido
por un imn permanente, y por lo tanto, el flujo magntico es constante; estos servomotores se
denominan de imn permanente. Los servomotores de cd con campo magntico excitado de
manera independiente, as como los de imn permanente, pueden ser controlados por la corriente
de la armadura. Tal esquema de control de salida se llama control de armadura de los
servomotores de cd.
La Ra
ia eb
ea T J
If = constante
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Ra = resistencia de la armadura, en ohmios ()
La = inductancia de la armadura, en henrios (H)
ia = corriente de la armadura (amperios, A)
if = corriente del campo (A)
ea = tensin aplicada en la armadura, en voltios (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
= desplazamiento angular del eje del motor, en radianes (rad)
T= par desarrollado por el motor, en Newton-metro (N-m)
J= momento de inercia del motor y carga con referencia al eje del motor, en kg-m2
B= coeficiente de viscosidad del motor, con carga referida al eje del motor, en N-m/rad/seg
T = KfifKlia
T = Kia
Donde K es una constante del par motriz. Ntese que si el signo de la corriente se invierte ,
tambin se invierte el signo del par T, los que se manifiesta en la inversin del sentido rotacin
del eje del motor.
Cuando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional al producto del flujo
por la velocidad angular. Para un flujo constante, la tensin inducida eb es directamente
d
proporcional a la velocidad angular ,o
dt
d
eb = Kb
dt
dia
La + Raia + eb = ea
dt
La corriente de la armadura produce un torque que se aplica a la inercia y la friccin
d 2 d
J + = T = Kia
dt 2 dt
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
K b s ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js 2 + bs ) ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a (s) como la salida, construimos un diagrama
de bloques como el siguiente
( s) K
=
Ea ( s ) La Js + ( Lab + Ra J ) s 2 + ( Rab + KK b ) s
2
(s) Km Km
= =
Eb ( s ) s (Tm s + 1) s (Tm s + 1)
Ea(s) Km
s (Tm s + 1)
(s)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Control electrnico de movimiento de servomotores de cd.
Hay muchos tipos diferentes de controladores de movimiento electrnicos, o
servopropulsores, para servomotores. La mayor parte de los servopropulsores se disean para
controlar la velocidad del servomotor. Con ello se mejora la eficiencia de operacin. En la figura
se presenta el esquema de un diagrama de bloques de un servoposicionador de alta precisin con
control de velocidad que combina un servomotor y un servopropulsor. El servopropulsor est
diseado para lograr una velocidad del servomotor proporcional al voltaje E1.
. Los elementos de los extremos son potencimetros conectados a fuentes de voltaje, y un enlace
entre la salida del servomotor y la entrada al potencimetro c. Vamos a deducir su funcin de
transferencia de la misma forma como se hizo con el servomotor..
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
e = (r c) K p E ( s ) = ( R( s ) C ( s )) K p
ea = eK a Ea ( s ) = E ( s ) K a
R(s) E(s)
kp
C(s)
E(s) Va(s)
ka
(s) K
=
E a ( s ) La Js + ( La b + Ra J ) s 2 + ( Ra b + KK b )
3
(s)n = C(s)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
C(s) K Ka Kp n
=
R(s) 3 2
LaJs + (Lab RaJ)s (Ra +b +KKb)s
Para simplificar el anlisis de sistemas de nivel de lquido, haremos uso de los conceptos
elctricos de resistencia y capacitancia obviamente con su respectiva analoga para poder
describir las caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple. Esto nos har ver otra
similitud entre un sistema hidrulico y uno elctrico.
Q = KH
Vlvula de control
Q + qi
H +h Vlvula de carga
Q +qo
Capacitancia C Resistencia R
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Esta ley que rige el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, que establece que la
corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial, por lo que la resistencia se
define tambin como sigue
dH H
R1 = =
dQ Q
Q=K H
dH
Rt =
dQ
K
dQ = dH
2 H
y tambin
dH 2 H 2 H H 2 H
= = =
dQ K Q Q
2H
Rt =
Q
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
El valor de la resistencia de flujo turbulento depende del gasto y de la presin hidrosttica.
Sin embargo, su valor se puede considerar constante si las variaciones de la presin y del gasto
son pequeas, respecto al estado estacionario
Hay que hacer notar que en la prctica casi nunca se conoce el valor del coeficiente K, el
cual depende del coeficiente del flujo y del rea de restriccin. En esos casos, la resistencia se
obtiene trazando la representacin hidrosttica de la presin hidrosttica en funcin del gasto,
basndose en valores experimentales, y midiendo la pendiente de la curva en la condicin de
operacin.
Se notar que la capacitancia (m2) es diferente a la capacidad (m3), ya que la primera representa el
rea de la seccin de corte. Si sta es constante, la capacitancia es constante para cualquier carga
hidrosttica.
Si el flujo se considera lineal, el sistema se considera lineal, de otro modo, tendra que
linealizarse. Sin embargo, la ecuacin diferencial se puede obtener del siguiente modo. El gasto
de entrada menos el gasto de salida durante el intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad de
liquido acumulada en el tanque, lo que nos produce que
dh
C = (qi qo )
dt
h
qo =
R
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Y la ecuacin diferencial del sistema es, para un valor constante de R,
dh
RC + h = Rqi
dt
( RCs + 1) H ( s ) = RQ1 ( s ) .
H (s) R
= .
Qi ( s ) RCs + 1
Qo ( s ) 1 H ( s)
= , tomando en cuenta que Qo ( s ) =
Qi ( s ) RCs + 1 R
Con los resultados obtenidos del anlisis de un sistema de nivel de lquido de un solo tanque,
obtendremos la funcin de transferencia de un sistema similar, con dos tanques con interaccin.
O sea, la salida del primer tanque es la entrada del segundo. En todo el anlisis subsecuente se
supondr que se tiene un flujo laminar en el sistema. Las ecuaciones para este sistema son,
entonces las siguientes
Tanque 1
Q +q
Tanque 2
H1 +h1 H2 +h2
R1 R2
C1 C2 Q + q2
Q + q1
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
dh1
C1 = (qi q1 ) C1sH1 ( s ) = Qi ( s ) Q1 ( s )
dt
Qi (s ) H1 ( s )
1
C1s
Q1 ( s )
(h1 h2 ) H1 ( s ) H 2 ( s )
R1 = R1 =
q1 Q1 ( s )
H1 (s) Q1 ( s)
1
R1
H 2 ( s)
Los grupos de ecuaciones anteriores nos dan la relacin de la capacitancia y la resistencia para el
primer tanque, as como su interaccin con el tanque 2. en la extrema derecha se pueden apreciar
sus respectivos diagramas de bloques.
Q1 ( s) 1
H 2 (s)
C2 s
dh2 Qo (s )
C2 = (q1 q0 ) C2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s ) Q2 ( s )
dt
H 2 ( s) 1 Qo (s)
h2 H 2 ( s) R2
R2 = R2 =
qo Qo (s )
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Al simplificar, por el lgebra de bloques, tenemos finalmente la funcin de transferencia, esta vez
representada en un diagrama de bloques.
Advirtase la semejanza entre esta ltima funcin encontrada y la que se dedujo del anlisis de
circuito elctricos en cascada. Comparando ambos arreglos, se ve que el presente sistema es
anlogo al elctrico en cascada. En el sistema de nivel, la salida del tanque 1 a travs de la
primera vlvula de carga (R1), es la entrada del segundo sistema del tanque 2.
Bibliografa
Hostetter, G.; Savant C.; Stefani, R. SISTEMAS DE CONTROL. Captulo 1. Edit Mc Graw- Hill
Hispanoamericana de Mxico, S.A. de C. V. Mxico 1990
Johnson, D., Hilburn, J., Johnson, J., Scott, P., ANLISIS BSICO DE CIRCUITOS
ELCTRICOS. Quinta edicin. Captulos 4, 5 y 6. editorial Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A. Mxico 1996.
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