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Prof: Patricio Galarce A. Prof: Patricio Galarce A.

Din
Din

mica de Robots Manipuladores

mica de Robots Manipuladores
La din La din mica es la parte de la f mica es la parte de la f sica que describe la evoluci sica que describe la evoluci n en el tiempo de un sistema f n en el tiempo de un sistema f sico en sico en
relaci relaci n con las causas que provocan los cambios de estado f n con las causas que provocan los cambios de estado f sico y/o estado de movimiento. El sico y/o estado de movimiento. El
objetivo de la din objetivo de la din mica es describir los factores capaces de producir alteraciones mica es describir los factores capaces de producir alteraciones de un sistema f de un sistema f sico, sico,
cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evoluci de evoluci n para dicho sistema de n para dicho sistema de
operaci operaci n. n.
Modelo din Modelo din mico directo: mico directo:
Expresa la evoluci Expresa la evoluci n temporal de las coordenadas articulares del robot en funci n temporal de las coordenadas articulares del robot en funci n de las fuerzas n de las fuerzas
y pares articulares del robot en funci y pares articulares del robot en funci n de las fuerzas y pares que intervienen. n de las fuerzas y pares que intervienen.
Modelo din Modelo din mico inverso: mico inverso:
Expresa las fuerzas y pares que intervienen en funci Expresa las fuerzas y pares que intervienen en funci n de la evoluci n de la evoluci n de las coordenadas n de las coordenadas
articulares y sus derivadas. articulares y sus derivadas.
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Obtencin de ecuaciones dinmicas de movimiento:
Formulacin Lagrange Euler:
Donde:
Energa Cintica: Energa Potencial:
CLCULO PARA LA DINMICA INVERSA:
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Obtencin de ecuaciones dinmicas de movimiento
Formulacin Lagrange Euler:
La derivada en
relacin al tiempo
1
la derivada parcial
del Lagrangeano
2
en relacin a cada
velocidad i
3
la derivada parcial
del Lagrangeano
4
en relacin a cada
posicin i
5
a cada fuerza generalizada i
de accionamiento
6
CLCULO PARA LA DINMICA INVERSA:
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Obtencin de ecuaciones dinmicas de movimiento:
Ocupando la formulacin Lagrange Euler:
La ecuacin resultante se puede agrupar como:
Esta ecuacin representa el modelo general de un manipulador de N
grados de Libertad.
CLCULO PARA LA DINMICA INVERSA:
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Donde:
Ecuacin general de un manipulador de N grados de libertad:
CLCULO PARA LA DINMICA INVERSA:
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Modelo Robot Manipulador 2 Grados de Libertad
Robot con 2 eslabones, donde q1 y q2 son los ngulos de referencia
respecto a la horizontal (coordenadas generalizadas).
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Esquema general de control para modelo de manipulador
Donde:
: Posicin articular deseada
: Posicin articular medida
: Velocidad articulada medida
: Torque calculado aplicado al robot
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Control Proporcional con retroalimentaci
Control Proporcional con retroalimentaci

n de
n de
velocidad
velocidad
Ecuacin del controlador:
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Resultados Control Proporcional con Realimentacin de Velocidad
Comparacin de trayectoria de q1 Comparacin de trayectoria de q2
ITAE respecto a posicin de las articulaciones
(ITAE q1 en amarillo e ITAE q2 en violeta)
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Control Proporcional
Control Proporcional
-
-
Derivativo
Derivativo
Ecuacin del controlador:
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Resultados Control Proporcional - Derivativo
Comparacin de trayectoria de q1 Comparacin de trayectoria de q2
ITAE respecto a posicin de las articulaciones
(ITAE q1 en amarillo e ITAE q2 en violeta)
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Control Par
Control Par
-
-
Calculado
Calculado
Ecuacin del controlador:
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Resultados Control Par - Calculado
Comparacin de trayectoria de q1
ITAE respecto a posicin de las articulaciones
(ITAE q1 en amarillo e ITAE q2 en violeta)
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Control Par Calculado+
Control Par Calculado+
Ecuacin del controlador:
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Resultados Control Par Calculado +
Comparacin de trayectoria de q1 Comparacin de trayectoria de q2
ITAE respecto a posicin de las articulaciones
(ITAE q1 en amarillo e ITAE q2 en violeta)