Curso PLC PDF

UNIDAD I
Introduccin a la Programacin
y Funciones Lgica
Tecsup Virtu@l Automatizacin Lgica Programable
ndice
MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA
Unidad I: INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN Y FUNCIONES LGICAS
1. Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ........................................... 1

1.1 Introduccin ......................................................................................... 1
1.2 Objetivos ............................................................................................. 2
1.3 Contenido............................................................................................. 2
1.3.1 El tablero elctrico....................................................................... 2
1.3.2 Ventajas y desventajas de los tableros elctricos............................... 3
1.3.3 El PLC como alternativa al automatismo.......................................... 5
1.3.4 Ventajas de los PLCs respecto a la lgica convencional. ....................... 6
1.3.5 Comparacin tcnic o-econmico de automatizacin con PLC versus
equipos convencionales................................................................ 9
1.4 Resumen ........................................................................................... 13
1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................ 14
2. Funciones lgicas bsicas ................................................................................ 15
2.1 Introduccin ....................................................................................... 15
2.2 Objetivos ........................................................................................... 15
2.3 Contenidos ......................................................................................... 15
2.3.1 Funcin lgica Y (AND) .............................................................. 15
2.3.2 Funcin lgica O (OR)............................................................... 18
2.3.2 Funcin lgica NO (NOT) .......................................................... 20
2.3.3 Funciones lgicas combinatorias ................................................... 23
3. Respuestas a las preguntas de autocomprobacin................................................ 26
4. Bibliografa ................................................................................................... 26
1. TABLEROS ELCTRICOS DE AUTOMATIZACIN BASADOS EN RELS
1.1 INTRODUCCIN
Todos nosotros, los tcnicos que de una u otra manera hemos tenido la
oportunidad de reparar o mantener tableros elctricos, hemos invertido,
dependiendo del tipo de falla, poco o mucho tiempo, en funcin de la complejidad
de los equipos, cantidad de ellos y la experiencia del tcnico.
P
l
a
n
t
a
i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
Al terminar este captulo Ud. estar en condiciones de reconocer otra alternativa

de automatizacin, que permitir ahorrar tiempo y dinero, sin cambiar las reglas
de juego conocidas.
Ahora seguro se preguntar, cul es esa otra alternativa o EQUIPO

que debe realizar todas esas funciones complejas de un tablero.
Para optimizar su aprendizaje contar con un texto, donde encontrar toda la

informacin acerca del PLC, as tambin los conceptos fundamentales de la
programacin para que Ud. est en condiciones de realizar sus prcticas en el
laboratorio.
Es importante que Ud. lea toda la informacin proporcionada en el texto

correspondiente a cada mdulo.
1
Automatizacin Lgica Programable Tecsup Virtu@l
Si ha culminado esta primera parte, es recomendable revisar -antes de ir a sus

sesiones de laboratorio- su manual de laboratorio.
En los das programados para la prctica, Ud. deber acercarse al laboratorio
con su respectivo manual.
Este procedimiento de autoaprendizaje deber realizarlo para cada sesin del

curso.
1.2 OBJETIVOS
Diferenciar las ventajas y desventajas de un tablero elctrico convencional.
Identificar al PLC (Controlador Lgico Programable) como dispositivo

electrnico utilizado para la automatizacin.
Diferenciar las ventajas y desventajas del PLC.
Comparar un proyecto diseado a base de lgica convencional y utilizando un

PLC.
Comparacin tcnico-econmico de automatizacin con PLC versus equipos

convencionales.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 EL TABLERO ELCTRICO
Qu es un tablero elctrico?
Un tablero elctrico de automatizacin es aquel que est constituido por

equipos electromagnticos, tales como rels auxiliares, contadores,
temporizadores electrnicos, temporizadores neumticos, etc.
Cul es su funcin?
Es albergar diferentes dispositivos elctricos, electrnicos, etc. que

gobiernen la lgica y energicen cargas, tales como motores, generadores,
mquinas de procesos, etc., o sea, todo aquello que necesite la industria
para controlar el funcionamiento de las mquinas.
Ud. se preguntar, Hace cunto tiempo que existen estos

dispositivos?
Estos datan desde principios de siglo. Sin duda estos equipos an

constituyen, en algunas empresas, el soporte para la automatizacin de
sus procesos industriales, especialmente en pases en desarrollo.
A continuacin se sintetizan las ventajas y desventajas de los tableros

elctricos a base de rels.
2
1.3.2 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TABLEROS ELCTRICOS
Es importante destacar las ventajas y desventajas, para poder

compararla con otras alternativas.
Ventajas
La totalidad de sus componentes se pueden adquirir rpidamente.
Su estudio, fabricacin e instalacin es muy difundido desde hace

dcadas.
La adaptacin de los responsables del mantenimiento es rpida,

debido a que todo es conocido.
Se ensea en todas las universidades, institutos tcnicos y escuela s

tcnicas.
Existe gran cantidad de material de consulta, tales como libros,

revistas, catlogos, separatas, etc., y aprender su lgica resulta
sencilla.
No existen inconvenientes en cuanto al lugar de su instalacin, ya

que todos los equipos son de ambientes industriales, salvo en
aquellas zonas donde puedan existir fugas de gases explosivos.
Desventajas
El costo de estos tableros es alto, incrementndose de acuerdo al

tamao del proceso a automatizar.
Generalmente ocupan mucho espacio.
Requiere mantenimiento peridico, debido a que gran parte de sus

componentes estn constituidos por piezas mviles sujetos a
desgaste.
Cuando se origina una falla es muy laboriosa su ubicacin y

reparacin.
No son verstiles, solamente se les pueden utilizar para una

determinada aplicacin.
Con el tiempo disminuye su disponibilidad, debido al incremento de la

probabilidad de fallas.
No es posible, con equipos electromecnicos, sensar seales de alta

frecuencia, para ello se requiere el apoyo de la electrnica.
En tableros grandes el consumo de energa es representativa.
3
No permite una comunicacin directa entre todos sus componentes,

es necesario hacer varias modificaciones, adquiriendo para ello,
equipos de interfases, elevando de esta forma su costo.
Qu apariencia tienen?
Tablero elctrico convencional.
Rels auxiliares en un tablero elctrico convencional.
Claro, con tal cantidad de equipos con que est construido el

tablero elctrico, debe ser tedioso encontrar una falla.
Analizando las desventajas que se han sealado acerca de los tableros

elctricos convencionales, donde para muchas empresas no es tolerable
aceptar alguna de ellas, es conveniente, sobre todo, en el aspecto
econmico, discutir su uso.
4
Tngase presente que existe otra alternativa moderna que elimina casi
la totalidad de estas desventajas, y por el contrario, disponen de mayor
capacidad para realizar ms de lo necesario.
1.3.3 EL PLC COMO ALTERNATIVA AL AUTOMATISMO
Muchos de ustedes, en ms de una oportunidad, han escuchado hablar

del PLC, o lo que es lo mismo, el CONTROLADOR LGICO
PROGRAMABLE, No es as?
Pero Qu es un PLC?
El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se

define como un equipo electrnico inteligente diseado en base a
microprocesadores, que consta de unidades o mdulos que cumplen
funciones especficas, tales como, una unidad central de procesamiento
(CPU), que se encarga de casi todo el control del sistema, mdulos que
permiten recibir informacin de todos los sensores y comandar todos los
actuadores del sistema, adems es posible agregarle otros mdulos
inteligentes para funciones de pre-procesamiento y comunicacin.
El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos,

neumticos e hidrulicos de control discreto y anlogo. Las mltiples
funciones que pueden asumir estos equipos en el control, se debe a la
diversidad de operaciones a nivel discreto y anlogo con que dispone
para realizar los programas lgicos sin la necesidad de contar con
equipos adicionales.
Pero Es eso todo? NO
Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto

a una serie de equipos que cumplen las mismas funciones, tales como:
rels auxiliares, temporizadores, contadores, algunos tipos de
controladores, etc.
Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a

mltiples funciones avanzadas.
A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa

convencional, se suma la capacidad que tiene para integrarse con otros
equipos, a travs de redes de comunicacin. Esta posibilidad toma,
cada da, mayor aceptacin en la industria, por su capacidad de
comunicarse con otros equipos y por el costo adicional razonable.
Son estas las razones que obligan a analizar, antes de tomar una
decisin, cundo se requiere automatizar un sistema; sin duda, hoy en
da el PLC representa una buena alternativa para la automatizacin.
5
1.3.4 VENTAJAS DE LOS PLCs RESPECTO A LA LGICA

CONVENCIONAL
Son muchas las ventajas que resaltan, a simple vista, el empleo de los
PLCs para automatizar sistemas, desde aplicaciones bsicas hasta
sistemas muy complejos. Actualmente, su uso es tan difundido que ya
no se requiere mucho anlisis para decidir qu tcnica emplear: si la
lgica cableada en base a rels o la lgica programada en base al PLC.
Sin embargo, a continuacin se fundamenta cada una de estas
ventajas, con el propsito que el lector reconozca mejor el panorama.
Menor costo
Las razones que justifican una mayor economa a la alternativa del uso
del PLC, especialmente en aplicaciones complejas, se da porque
prescinde del uso de dispositivos electromecnicos y electrnicos, tales
como: rels auxiliares, temporizadores, algunos controladores,
contadores, etc., ya que estos dispositivos simplemente deben ser
programados en el PLC sin realizar una inversin adicional. El costo que
implica invertir en los equipos anteriormente sealados, es muy superior
al costo del PLC, adems de otras ventajas con que cuenta y no son
cuantificadas.
Menor espacio
Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un

PLC, es mucho ms compacto que un sistema controlado con
dispositivos convencionales (rels, temporizadores, contadores,
controladores, etc.) esto se debe a que el PLC est en capacidad de
asumir todas las funciones de control. La diferencia de espacio se hace
muy notable, cuando por medios convencionales se cuenta con varios
tableros de control.
Confiabilidad
6
La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas

es insignificante, exceptuando errores humanos que pueden surgir en
algunas partes vulnerables (mdulos de salida). Esto se debe a que el
fabricante realiza un riguroso control de calidad, llegando al cliente un
equipo en las mejores condiciones; adems, sus componentes son de
estado slido, con pocas partes mecnicas mviles, haciendo que el
equipo tenga una elevada confiabilidad.
Versatilidad
La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar

grandes modificaciones en el funcionamiento de un sistema
automtico con slo realizar un nuevo programa y mnimos cambios
de cableado. Adems, es importante resaltar, que el tiempo empleado
en realizar modificaciones, comparado con la tcnica por lgica cableada,
es significante.
Poco mantenimiento
Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto a la

cantidad de trabajo que pueden realizar, y adems, porque cuentan con
muy pocos componentes electromecnicos, no requieren un
mantenimiento peridico, sino lo necesario para mantenerlo limpio y con
sus terminales ajustados a los bornes y puesta a tierra.
Fcil instalacin
Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de

salida, se realiza de la misma forma y de la manera ms simple,
adems que no es necesario mucho cableado, su instalacin resulta
sumamente sencilla en comparacin a la lgica convencional, que s se
requiere de conocimientos tcnicos avanzados.
Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores
Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean

diseados bajo un modelo abierto, de tal manera que para el caso de
los PLCs stos puedan fcilmente conectarse con cualquier equipo sin
importar la marca ni procedencia. Hoy en da, casi todas las marcas de
PLCs estn diseadas bajo este modelo.
7
Integracin en redes industriales
El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos

tengan capacidad de comunicarse a travs de una red y de este modo
trabajar en sistemas jerarquizados o distribuidos, permitiendo un mejor
trabajo en los niveles tcnicos y administrativos de la planta.
Deteccin de fallas
La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds

indicadores de diagnstico tales como: estado de la CPU, batera,
terminales de E/S, etc. Adems, mediante el mdulo de programacin
se puede acceder al programa en el modo de funcionamiento y recurrir
a la memoria de errores ubicada en la CPU.
Fcil Programacin
Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es

necesario conocimientos avanzados en el manejo de PCs, solamente es
suficiente conceptos bsicos. Por otro lado, existen diversas
representaciones de programacin donde fcilmente el usuario se
adapta a la representacin que mejor se familiariza. Sus instrucciones y
comandos son transparentes y entendibles, requiriendo de poco tiempo
para lograr ser un experto.
8
Menor consumo de energa
Como todos sabemos, cualquier equipo electromecnico y electrnico

requiere un consumo de energa para su funcionamiento, siendo dicho
consumo representativo cuando se tiene una gran cantidad de ellos; sin
embargo, el consumo del PLC es muy inferior, lo que se traduce en un
ahorro sustancial.
El medidor indica menos

consuno de energa
Lugar de la instalacin
Por las caractersticas tcnicas que presenta en cuanto a los requisitos

que debe cumplir para su instalacin, tales como: nivel de temperatura,
humedad, ruido, variaciones de tensin, distancias permisibles, etc.
fcilmente se encuentra un lugar en la planta dnde instalarlo, an en
ambientes hostiles.
AHORA QUE TIENE MUY CLARA SUS VENTAJAS, NO SE

OLVIDE DE APLICARLAS CUANDO TOME UNA DECISIN
EN UN PROYECTO DE AUTOMATIZACIN.
1.3.5 COMPARACIN TCNICO - ECONMICO DE AUTOMATIZACIN

CON PLC VERSUS EQUIPOS CONVENSIONALES
Como es obvio ahora, es importante demostrar que

econmicamente es ms rentable.
Con el objetivo de resaltar las ventajas de los aspectos tcnico y

econmico del PLC, a continuacin se comparar los costos
aproximados de un supuesto caso de requerimiento de inversin para
automatizar un sistema, ya sea empleando la alternativa de una
automatizacin en base a lgica convencional (rels) como tambin la
alternativa en base a lgica programada (PLC).
Supongamos que se desea automatizar un sistema de una planta

industrial, compuesto de arrancadores directos, estrella -tringulo,
resistencias rotricas, mandos secuenciales, etc. donde son necesarios
para su implementacin los equipos tal como se detalla en las tablas
siguientes, tanto para la alternativa por lgica convencional como para la
programada respectivamente.
Es importante sealar que solamente se han considerado los equipos

representativos en el costo total, no figurando otros, tales como:
conductores, terminales, canaletas, cintas de amarre, pernos, etc.
9
Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por

rels
Costo US$
No Descripcin Cantidad
Unitario Total
1 Contactor 100 60 6 000

2 Rel trmico 47 70 3 290
3 Rel auxiliar 52 25 1 300
4 Temporizador (on-delay) 47 80 3 760
5 Contador electromecnico 3 40 120
6 Pulsadores NA/NC 36 15 540
7 Selector 10 20 200
8 Seccionador 16 40 640
9 Lmpara de sealizacin 24 18 432
10 Fusible y portafusible 140 25 3 500
11 Transformador aislador 3 150 450
220/220V
12 Tablero 2 200 x 1 000 x 3 800 2 400
500mm
TOTAL 22 632
La zona sombreada de la tabla anterior, indican los equipos que no se

requieren o es necesario en una cantidad inferior cuando se automatiza
mediante un PLC, ya que los dispositivos de lgica vienen integrados en
el PLC.
10
Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por

PLC
Costo US$
No Descripcin Cantidad
Unitario Total
1 PLC 1 3 500 3 500

2 Contactor 100 60 6 000
3 Rel trmico 47 70 3 290
4 Pulsador NA/NC 36 15 540
5 Selector 10 20 200
6 Seccionador 16 40 640
7 Lmpara de sealizacin 24 18 432
8 Fusible y portafusible 140 25 3 500
9 Transformador aislador 1 150 150
10 Tablero 1 000 x 500 x 1 150 150
200
TOTAL 18 402
Observe que los equipos que proporcionan las seales de entrada

(sensores), los equipos que proporcionan las seales de salida
(actuadores) y otros como de proteccin, son los mismos para ambos
casos de automatizacin. Por consiguiente, si evaluamos los costos
variables representados por los dispositivos de lgica, cantidad de
transformadores aisladores y cantidad de tableros, representa una
diferencia de US$ 3 930 de ahorro, un 17% aproximadamente del
monto total para este caso particular. Los mrgenes de ahorro pueden
ser mayores para algunos sistemas de regulacin tales como
controladores, etc. que tambin pueden ser asumidos por un PLC.
Por otro lado, desde el punto de vista tcnico, un PLC adems de

reemplazar rels, temporizadores, contadores, etc., se le pueden
programar otras funciones que no podran realizarse con lgica
convencional, permitiendo automatizar sistemas muy complejos,
adems entre otras ventajas tenemos: un fcil diagnstico ante fallas,
poco mantenimiento, reducido espacio para su instalacin, poco
cableado, etc.
En conclusin, con el uso del PLC se logran ventajas tcnicas y

econmicas, inclusive para sistemas no muy complejos, donde el nivel
de ahorro lo determina el sistema, siendo mayor cuando es necesario
utilizar muchos dispositivos de lgica convencional.
11
Comparacin tcnico - econmica.
12
1.4 RESUMEN
El tablero elctrico convencional es aquel donde se ubican los contactores, los

rels, los temporizadores, los contadores, etc.
Muchos de estos equipos, como los rels, temporizadores, contadores, existen en

gran cantidad, dependiendo de la complejidad del proceso a automatizar.
El PLC es un equipo electrnico que cumple las funciones de lgica en la

automatizacin, reemplazando el trabajo de los rels, temporizadores, contadores,
etc. adems de muchas funciones adicionales de gran potencia.
Actualmente el PLC es utilizado mundialmente por todas las ventajas que cumple,
y por lo tanto, es importante su conocimiento.
En otras palabras: es el equipo IDEAL!
13
1.5 PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1. Si Ud. justifica que el uso del PLC es otra alternativa a la automatizacin de

sistemas automatizados, conteste a la siguiente pregunta:
Suponga que el costo de un PLC es US$ 300, un temporizador US$ 80 y el rel

auxiliar US$ 30. Adems, es necesario utilizar en un proyecto 3 temporizadores y
5 rels auxiliares. En estas circunstancias Se justifica su uso?
S NO
Por qu?
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
2. Identifique si los siguientes dispositivos, que son conectados al PLC, son de

entrada o de salida:
DISPOSITIVO ENTRADA O
SALIDA?
Contactor. Salida.
Pulsador de emergencia.
Lmpara.
Termostato.
Alarma.
Interruptor final de carrera. Entrada.
3. Podra destacar alguna otra desventaja del tablero elctrico con lgica cableada?
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
4. Qu significa confiabilidad en un PLC?

............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
14
2. FUNCIONES LGICAS
2.1 INTRODUCCIN
En esta siguiente parte, veremos la secuencia a seguir para resolver una aplicacin
de programacin utilizando el PLC. Aqu desarrollaremos las dos funciones bsicas
ms importantes: la funcin AND y la funcin OR. Observe Ud. la secuencia que
se sigue, porque esa ser la metodologa a usar en todas las sesiones de sus
laboratorios.
2.2 OBJETIVOS
Verificar los modos de representacin de un programa mediante el PLC.

Identificar las diferentes etapas a seguir en la solucin de una aplicacin.
2.3 CONTENIDO
2.3.1 FUNCIN LGICA Y (AND)
Est funcin lgica tiene una equivalencia elctrica tal como se muestra
en el siguiente circuito elctrico:
S1Q
S2Q
K1M
Cmo funciona este circuito?
Bien, es correcto, para que el contactor K1M se active, ser necesario

que se presionen simultneamente los pulsadores S1Q y S2Q, o sea,
ambos pulsadores deben estar presionados para cerrar circuito.
Ahora, cuando programemos al PLC, tendremos que ingresar un

programa, tal que cuando se ejecuten estas acciones de presionar
ambos pulsadores, el PLC tendr que verificarlo y mandar a activar la
bobina K1M.
A continuacin explicaremos cmo se resuelve un programa mediante el

PLC, que ser un modelo para que Ud. proceda durante todas sus
sesiones de laboratorio respetando la secuencia entonces ponga mucha
atencin.
15
Lo primero que tiene que hacer es:
Realizar su lista de ordenamiento, esto es, una tabla donde indique la

relacin de simbologas entre la representacin elctrica y los operandos.
Que es un operando?
Un operando representa la ubicacin del sensor o actuador cableado en el

PLC, as:
I 0,1
La letra I significa INPUT, se trata de una entrada.

El nmero 0, significa que el mdulo de entrada se encuentra en la
posicin adyacente a la CPU, o que se trata de un PLC compacto (se
ver en otra sesin) donde en un slo bloque estn incluidas la CPU y
mdulos de Entrada / Salida.
Finalmente el nmero 1 representa el terminal de conexin en el

mdulo de entrada del sensor.
Una lista de ordenamiento tiene las siguientes partes:
Designacin Descripcin Operando
Con el ejemplo veremos cmo se llena esta tabla.
Luego se proceder a programar en dos representaciones:
Diagrama de contactos.
Plano de funciones.
Al final se realizar el diagrama de conexiones.
Tenga presente siempre esta secuencia.
16
Para el circuito elctrico se pide:
1 Lista de ordenamiento
2 Diagrama de contactos
3 Plano de funciones
4 Diagrama de conexiones
1. LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS
DESIGNACIN DESCRIPCIN OPERANDO

S1Q Pulsador N.A. I0,1
SALIDAS

K1M Contactor O2,1
principal
2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
I0,1 I0,2 O2,1
Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 Y en
I0,2.
3. PLANO DE FUNCIONES
I0,1
&
I0,2 O2,1
17

necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 y en
I0,2.
4. DIAGRAMA DE CONEXIONES
INPUT OUTPUT
0 0
1 1
K1M
2 2
S1Q S2Q
3
PLC 3
4 4
5 5
6 6
7 7
2.3.2 FUNCIN LGICA O (OR)
Anlogamente a la funcin Y, veremos la solucin de la funcin O
CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE
S1Q S2Q
H1H
18
Se pide:
ENTRADAS

SALIDAS

HIH Lmpara O2,1
sealizadora
I0,1 O2,1
I0,2

necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en
I0,2.
19
I0,1
I0,2 O2,1

necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en
I0,2.
INPUT OUTPUT
0 0
1 1
HIH
2 2
S1Q S2Q
3
PLC 3
4 4
5 5
6 6
7 7
3.3.2 FUNCIN LGICA NO (NOT)
En este caso se tiene:
20
S1Q
H1H
Se pide:
En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de

acuerdo a la IEC 61131.
ENTRADAS

S1Q Pulsador N.A. %I0,1
SALIDAS

HIH Lmpara %Q2,1
sealizadora
21
%I0,1 %Q2,1
Interpretacin: Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que no exista una seal en %I0,1.
%I0,1 %Q2,1
Interpretacin: Para que la salida %q2,1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que NO exista una seal en %I0,1.
INPUT OUTPUT
0 0
1 1
HIH
2 2
S1Q 3
PLC 3
4 4
5 5
6 6
7 7
22
4.3.2 FUNCIN LGICA COMBINATORIAS
Las funciones lgicas combinatorias son la combinacin de funciones

bsicas, por ejemplo se tiene:
S1Q S3Q S5Q
S2Q S4Q
K1M
Se pide:
En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de

acuerdo a la IEC 61131
ENTRADAS

SALIDAS

HIH Lmpara %Q2,1
sealizadora
23
%I0,1 %I0,2 %Q2,1
%I0,3 %I0,4
%I0,5
Interpretacin: Para que la salida %Q2.1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que exista una seal en %I0.1 Y en
%I0.2, O en %I0.4 Y, en %I0.3 O %I0.4.
%I0,1
&
%I0,2
%I0,3
%Q2,1
%I0,5
%I0,4
&
Interpretacin: Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que se cumpla la lgica combinatoria
correspondiente.
24
INPUT OUTPUT
0 0
1 1
S1Q
2 HIH
2
S2Q
S3Q
3
PLC 3
4 4
S4Q
5 5
S5Q
6 6
7 7
NOTA: En los siguientes laboratorios emplearemos esta metodologa para resolver

las aplicaciones propuestas.
J Ahora ests en condiciones de programar esta aplicacin en tu

laboratorio.
25
3. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1. S.
Costo de los temporizadores : 3 x 80 = 240

Costo de los rels : 5 x 30 = 150
Costo total : 390
Costo de un PLC : 300
Por lo tanto, se justifica el uso del PLC.
2.
DISPOSITIVO ENTRADA O SALIDA?
Contactor. Salida.
Pulsador de emergencia. Entrada.
Lmpara. Salida.
Termostato. Entrada.
Alarma. Salida.
Interruptor final de carrera. Entrada.
3. Mayores costos por mantenimiento.
4. Que la probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es
insignificante.
4. BIBLIOGRAFIA
Automatizacin con S5-115U. Autmatas Programables. Simatic S5.Siemens. 365p.
Manual CPU 100/102/103. Simatic S5. Siemens.
Controladores Lgicos Programablesuna alternativa a la automatizacin moderna.

Elmer Ramirez Q. Concytec.. 405p. 1997.
26
UNIDAD II
Arquitectura y Funciones de
Memoria
ndice
Unidad II: ARQUITECTURA Y FUNCIONES DE MEMORIA
1. Arquitectura del PLC ........................................................................................ 1

1.1 Objetivos ............................................................................................ 1
1.2 Objetivos ............................................................................................ 1
1.3 Contenidos .......................................................................................... 1
1.3.1 Estructura bsica de un PLC ......................................................... 1
1.3.2 Fuente de alimentacin ............................................................... 2
1.3.3 Unidad de Procesamiento Central (CPU) ......................................... 3
1.3.4 Mdulos o interfases de entrada y salida (E/S) ................................. 4
1.3.4.1 Mdulos de entrada discreta ........................................... 5
1.3.4.2 Mdulos de salida analgica ............................................ 7
1.3.4.3 Mdulos de entrada analgica ......................................... 9
1.3.5 Mdulos de salida analgica ....................................................... 10
1.3.6 Mdulos de memoria ................................................................ 11
1.3.6.1 Memoria RAM (Random Access Memory) ........................ 11
1.3.6.2 Memoria EPROM (Enable Programmable Read
Only Memory) ........................................................... 12
1.3.6.3 Memoria EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory) ................................ 12
1.3.7 Unidad de programacin ........................................................... 12
1.4 Programacin: memorias internas ........................................................... 14
1.5 Programacin: memorias Set / Reset ...................................................... 18
1.6 Resumen .......................................................................................... 21
1.7 Preguntas de autocomprobacin ............................................................ 22
1.8 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ..................................... 22
1. ARQUITECTURA DEL PLC
1.1 INTRODUCCIN
Los profesionales tcnicos deben saber identificar las partes que componen el
PLC, para su mejor manejo y para efectuar un diagnstico eficaz de las fallas.
En este segundo mdulo, usted aprender los conceptos necesarios para el

reconocimiento del PLC y se reconocern los principios de su funcionamiento.
Se le invita a leer atentamente el siguiente texto para que usted est en

condiciones de identificar cada una de las partes que conforman el PLC.
1.2 OBJETIVOS
Identificar las partes constitutivas del PLC.
Reconocer el principio de funcionamiento de cada una de las partes.
Utilizar el PLC para el control de componentes.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC
Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de

mdulos o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales estn ubicados
los componentes electrnicos que permiten su funcionamiento. Cada
una de las tarjetas cumple una funcin especfica. Algunos PLC tienen
una cubierta o carcaza, llamada comnmente rack, que viene a ser
un bastidor donde se alojan las tarjetas en forma ordenada, que por
lo general estn comunicadas.
El controlador programable tiene una estructura muy semejante a los

sistemas de programacin, como el computador, cuya estructura
fsica (hardware) est constituido por:
Fuente de alimentacin.
Unidad de procesamiento central (CPU).
Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S).
Mdulos de memoria.
Unidad de programacin.
En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es

ms exigente, se incluyen:
1
Mdulos inteligentes.
En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un

automatismo gobernado por PLC, y a continuacin se describe, con
mayor detalle, cada una de las partes del controlador programable.
Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso
1.3.2 FUENTE DE ALIMENTACIN
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es

suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn
la configuracin del PLC.
2
En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma

la tensin alterna de la red a tensin continua, en niveles que
garanticen el funcionamiento del hardware del PLC.
A la fuente de alimentacin tambin se le conoce como la fuente de
poder: Power Supply.
Fuente de alimentacin para un PLC modular Simatic S5

(Cortesa de Siemens)
Todas las fuentes estn protegidas contra cortocircuitos mediante

fusibles, que muy fcilmente pueden ser reemplazados en caso de
una avera.
1.3.3 UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)
Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable,

en otros trminos, podra considerarse el cerebro del controlador.
La unidad central est diseada en base a microprocesadores y

memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM.
La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura,

que permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con que
opera el controlador, NO SE BORRA.
La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso

aleatorio, es una memoria voltil y fcil de modificarla.
En la memoria RAM se ubican:
La memoria del usuario.

Los temporizadores.
Los contadores.
Los bits o memorias internas.
Base de datos.
Sobre los que detallaremos ms adelante, en otros mdulos.
3
Unidades de procesamiento central: Telemecanique

(TSX 87-40 y TSX 107-40) / (Cortesa de Telemecanique)
La CPU al igual que para las computadoras, se pueden clasificar de

acuerdo a la capacidad de su memoria y las funciones que puedan
realizar, adems de su velocidad de procesamiento. El tiempo de
lectura del programa est en funcin del nmero y tipo de
instrucciones, y por lo general es del orden de los milisegundos. Este
tiempo tan pequeo significa, que cualquier modificacin de estado en
una entrada, modifica casi instantneamente el estado de una seal
de salida.
1.3.4 MDULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)
Los mdulos de entrada o salida son las tarjetas electrnicas que

proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellas se origina el
intercambio de informacin, ya sea con la finalidad de adquirir de
datos, o para el mando o control de las mquinas presentes en el
proceso.
Los dispositivos de campo de entrada ms utilizados son: los

interruptores, los finales de carrera, termostatos, pulsadores, sensores
de temperatura, entre otros.
4
Los dispositivos de campo de salida ms utilizados son: los

contactores principales, las lmparas indicadoras y los reguladores de
velocidad.
Los mdulos de entrada, transforman las seales de entrada a niveles

permitidos por la CPU. Mediante el uso de un acoplador ptico, los
mdulos de entrada aslan elctricamente el interior de los circuitos,
protegindolo contra tensiones peligrosamente altas, los ruidos
elctricos y seales parsitas. Finalmente, filtran las seales
procedentes de los diferentes sensores ubicados en las mquinas.
Los mdulos de salida, permiten que la tensin llegue a los dispositivos

de salida. Con el uso del acoplador ptico y con un rel de impulso, se
asegura el aislamiento de los circuitos electrnicos del controlador, y se
transmiten las rdenes hacia los actuadores de mando.
Tipos de mdulos de entrada y salida
Debido a que existen una gran variedad de dispositivos exteriores

(sensores y actuadores), encontramos diferentes tipos de mdulos
de entrada y salida, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto
tipo de seal (discreto o anlogo) a determinado valor de tensin o
corriente en DC o AC.
1.3.4.1 MDULOS DE ENTRADA DISCRETA
Estas tarjetas electrnicas se usan como enlace o

interfases entre los dispositivos externos, denominados
tambin sensores, y la CPU del PLC.
Estos sensores son los encargados de leer los datos del

sistema, que para este caso slo son del tipo discreto,
adems, tienen la caracterstica de comunicar los dos
estados lgicos: activado o desactivado, o lo que es lo
mismo, permitir el paso o no de la seal digital (1 0).
Los sensores pueden ser del tipo manual (pulsadores,
conmutadores, selectores, etc.) o del tipo automtico
(finales de carrera, detectores de proximidad inductivos o
capacitivos, interruptores de nivel, etc.)
pulsador
En la figura siguiente, se presentan los circuitos elctricos

equivalentes y elementales de los mdulos de entrada
discreta para DC y AC respectivamente. Ambos tipos de
5
interfase tienen el mismo principio, a diferencia que los de

alterna incluyen una etapa previa de rectificacin.
Circuitos equivalentes de las interfases de entrada discreta en DC y AC
6
Mdulos de entrada discreta de la familia Simatic-S5

1.3.4.2 MDULOS DE SALIDA DISCRETA
Al igual que los mdulos de entrada discreta, estos

mdulos se usan como interfase entre la CPU del
controlador programable y los dispositivos externos
(actuadores), en la que slo es necesario transmitirle dos
estados lgicos, activado o desactivado. Los actuadores
que se conectan a estas interfases pueden ser:
contactores, rels, lmparas indicadoras, ele ctrovlvulas,
displays, anunciadores, etc.
7
MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRANSISTOR
Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que significa una

constitucin ntegramente en estado slido con caractersticas para trabajar en
corriente continua (DC) de larga vida til y con bajo nivel de corriente.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en DC (Tipo

transistor)
MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRIAC
Estas interfases funcionan mediante la conmutacin de un Triac, son igualmente en

estado slido y se usan para manejar seales en corriente alterna.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC

(Tipo TRIAC)
8
MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO REL
Estos mdulos a diferencia de los anteriores, estn compuestos por dispositivos

electrnicos y un micro rel electromagntico de conmutacin. Su campo de accin le
permite trabajar en AC y DC y con diferentes niveles de tensin, con la ventaja de
manejar corrientes ms elevadas pero con el inconveniente de una corta vida til
debido al desgaste de la parte mvil de los contactos.
Durante su funcionamiento estos mdulos se caracterizan respecto a los de estado

slido, por el reconocible sonido de los contactos de conmutacin que emiten los micro-
rels.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo Rel)
1.3.4.3 MDULOS DE ENTRADA ANALGICA
Los mdulos de entrada analgica son tarjetas electrnicas

que tienen como funcin, digitalizar las seales analgicas
para que puedan ser procesadas por la CPU. Estas
seales analgicas que varan continuamente, pueden ser
magnitudes de temperaturas, presiones, tensiones,
corrientes, etc.
A estos mdulos, segn su diseo, se les puede conectar

un nmero determinado de sensores analgicos. A estos
terminales de conexin (2), se les conoce como canales.
Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32 canales de entrada
analgica.
Es importante sealar, que cualquier magnitud analgica

que se desea procesar a travs de los mdulos de
entradas analgicas, tiene que estar representada por una
seal de tensin, corriente o resistencia; este trabajo es
realizado por el mismo sensor o a travs de un transductor
(dispositivo que transforma cualquier parmetro fsico,
qumico y biolgico en una magnitud elctrica).
Estos mdulos se distinguen por el tipo de seal que

reciben, pudiendo ser de tensin (mV) o de corriente (mA)
9
los que se encuentran dentro de ciertos rangos

estandarizados. Los ms difundidos son:
Seal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, 10 mA

Seal de tensin: 0-10V, 0-5V, 0-2V, 10V
La ventaja de trabajar con seales de corriente y no con

seales de tensin, radica en que no se presentan los
problemas del ruido elctrico y de cada de tensin.
Mdulo de entrada analgica

(Cortesa Siemens)
1.3.5 MDULOS DE SALIDA ANALGICA
Estos mdulos son usados cuando se desea transmitir hacia los

actuadores anlogos seales de tensin o de corriente que varan
continuamente.
Su principio de funcionamiento puede considerarse como un proceso

inverso al de los mdulos de entrada analgica.
Las seales analgicas de salida son de dos tipos, seales de

corriente y seales de tensin. Dentro de los valores estandarizados
tenemos:
Seal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, 20 mA

Seal de tensin: 0-10V, 10V
10
Mdulo de salida anlogo

(Cortesa de Telemecanique)
1.3.6 MDULOS DE MEMORIA
Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU, destinados a

guardar informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan
con dos tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y
EEPROM), segn requieran o no de energa elctrica para la
conservacin de la informacin.
La capacidad de memoria de estos mdulos se disean para

diferentes tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128,
256 Kb, y ms, excepcionalmente.
A continuacin se detalla los diferentes tipos:
1.3.6.1 MEMORIA RAM (Random Access Memory)
Este tipo de memoria sirve para almacenar el programa del

usuario durante su elaboracin y prueba, donde es posible
modificarlo constantemente. El contenido de la memoria
RAM, es voltil, es decir, su contenido se pierde si el
suministro de energa proporcionado por la fuente de
alimentacin se desconecta.
Por consiguiente, para evitar perder la informacin ante

fallas del suministro, es necesario salvaguardarlo mediante
una batera de larga duracin enchufable en la CPU, estas
bateras estn disponibles para todos los tipos de
controladores y tienen una duracin que vara entre 2 a 5
aos, dependiendo del tipo de CPU. Es importante por
consiguiente, que esta batera se mantenga en perfectas
condiciones durante todo el tiempo de funcionamiento del
PLC.
11
1.3.6.2 MEMORIA EPROM (Enable Programmable Read

Only Memory)
Es un mdulo de memoria enchufable del tipo no voltil, es

decir, la informacin contenida se conserva an cuando se
pierde el suministro de energa. Se utiliza normalmente
para guardar programas definitivos ya probados y
debidamente depurados, adems pueden ser
transportados y utilizados en cualquier controlador de su
marca y tipo.
Para grabar este mdulo es necesario utilizar aparatos de

programacin destinados tambin, para este propsito,
mientras que para borrarlos deben ser sometidos a rayos
ultravioletas durante 15 a 45 minutos. Por lo tanto, se
requiere de una unidad para la escritura y otra para el
borrado.
Mdulo de memoria EPROM de 8 Kb

1.3.6.3 MEMORIA EEPROM (Electrically Erasable

Programmable Read Only Memory)
Este mdulo tiene las mismas caractersticas que el mdulo

EPROM, con la nica diferencia que el borrado se realiza
elctricamente, es por ello que se denomina memoria de
slo lectura, elctricamente programable y borrable.
Para estos tipos de mdulos, los aparatos de programacin

realizan las dos funciones, tanto de programacin como de
borrado.
12
1.3.7 UNIDAD DE PROGRAMACIN
Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de

programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la
mquina, a travs de la escritura y lectura; con estos terminales
podemos realizar la modificacin, monitoreo, forzado, diagnstico y la
puesta a punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos
por un teclado y un dispositivo de visualizacin, donde el teclado
muestra todos los smbolos (nmeros, letras, instrucciones, etc.)
necesarios para la escritura del programa y otras acciones
anteriormente sealadas. El visualizador o pantalla pone a la vista
todas las instrucciones programadas o registradas en memoria.
Los aparatos de programacin son una herramienta importante y

necesaria para el dilogo con el PLC, pero fsicamente independiente,
las cuales nos permiten:
Escribir a travs de una lista de instrucciones o mediante un

mtodo grfico los programas, as como modificarlos o borrarlos
de manera total o parcial.
Leer o borrar los programas contenidos en la memoria RAM de la
CPU, o tambin de las memorias EPROM o EEPROM.
Simular la ejecucin de las instrucciones del programa a travs del
forzado de las entradas o salidas.
Detectar y visualizar las fallas del programa o fallas originadas en
los dispositivos de campo de entrada o salida.
Visualizar en todo momento el estado lgico de los dispositivos de
entrada y accionadores (en tiempo real).
Realizar la transferencia de los programas contenidos en la
memoria RAM o EPROM, a los diferentes perifricos, tales como:
discos magnticos o impresora.
Programador tipo computadora
13
1.4 MEMORIAS INTERNAS
Continuando con la programacin, ahora veremos otra herramienta muy

usadas en la solucin de aplicaciones industriales
Qu es una memoria interna?
Una memoria interna es aquella donde se puede almacenar los resultados

provenientes de las combinaciones de entradas y salidas y, este valor
almacenado, puede tomar diferente denominaciones tales como:
Bits (B)
Marca (M)
Bandera (F), etc.
Una memoria interna se considera desde el punto de vista tcnico, como una
salida virtual, esto quiere decir que fsicamente no activa una salida como un
contactor, sino, es un dato que se encuentra almacenado en la memoria y
puede tomar los valores de 0 y 1.
Sus ventajas se reflejan en:

Simplifica la solucin de los problemas.
Rpido diagnstico de fallas, etc.
La interpretacin del funcionamiento ser ms clara cuando desarrollemos el

siguiente ejemplo:
14
PRENSA HIDRULICA
DESCRIPCIN TECNOLGICA:
Automatizar una prensa hidrulica, de modo que slo pueda funcionar cuando la
rejilla protectora est cerrada (S3 y S4). Adems debern haberse presionado dos
pulsadores (S1 y S2), y el pistn se encuentre en su posicin inicial (S5).
Si durante el descenso del pistn, la rejilla de abre o se deja de presionar cualquiera

de los dos pulsadores, el pistn se detiene instantneamente.
Cuando el pistn llega al lmite inferior (S6), inmediatamente inicia su retorno al lmite
superior. Durante su retorno, la rejilla protectora puede abrirse y dejar de presionar
los pulsadores.
Todos los pulsadores e interruptores de final de carrera estn normalmente abiertos

en su estado de reposo.
ESQUEMA TECNOLGICO
S5
S6
Y1 Y2
S1 S2
S3 S4
Se pide:
15
ENTRADAS

S1 Pulsador N.A. I0,1
S2 Pulsador N.A. I0,2
S3 Interruptor final de carrera N.A. I0,3
SALIDAS

Y1 Bobina de electrovlvula O2,1
Y2 Bobina de electrovlvula O2,2
I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 B1
B1 I0,5 I0,6 O2,1
O2,1
I0,6 I0,5 O2,2
O2,2
16
I0,1
&
I0,2
I0,3
I0,4 B1
I0,5
B1
&
O2,1
I0,6 O2,1
I0,6
O2,2
&
I0,5 O2,2
INPUT OUTPUT
0 0
1 1
S1Q Y1
2 2
Y2
S2Q
S3Q
3
PLC 3
4 4
S4Q
5 5
S5Q
6 6
7 7
S6Q
17
1.5 MEMORIAS SET / RESET
El principio de funcionamiento de esta memoria denominada SET / RESET

consiste:
Con la presencia de una seal discreta del tipo permanente (interruptor,

conmutador, etc.) o mediante un pulso por el lado Set de la funcin, se
produce una memorizacin de la salida; esto significa que dicha salida queda
activada permanentemente, an cuando est seal desaparezca despus,
siempre y cuando por el lado del Reset no se active la seal que lo afecta.
Cuando se desea borrar la memorizacin de la salida, es decir dasactivarlo,

ser necesario aplicarle por el lado del reset de la funcin la condicin lgica 1 a
travs de la entrada que lo afecta. Solamente es necesario, al igual que para el
set aplicar un pulso.
Finalmente, si existiera la simultaneidad de seales tanto por el lado set como

reset, la activacin de la salida se producir o no, conforme estn ordenadas
las instrucciones de set y reset en la funcin; esto significa, que si el set esta
primero que el reset, la salida no se activa, y si la orden de reset est primera
que la del set la salida se activa.
Para una mejor compresin del tema, explicaremos mediante un ejercicio como
se aplica la funcin set / reset.
18
ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ELCTRICO
DESCRIPCIN TECNOLGICA
Se desea arrancar un motor elctrico trifsico en directo que cuenta con:

Rel trmico de proteccin contra sobrecarga.
Pulsadores de arranque y parada.
CIRCUITOS
Control Fuerza
Se pide:
ENTRADAS

F1F Rel trmico N.C. I0,0
S2Q Pulsador de parada N.C. I0,1
S3Q Pulsador de arranque N.A. I0,2
SALIDAS

K1M Contactor principal O2,1
19
I0,2 O2,1
S
I0,0 O2,1
R
I0,1
I0,2 S
I0,0
R O2,1
I0,1
INPUT OUTPUT
0 0
F1F
1 1
S1Q
2 2 K1M
S2Q
3
PLC 3
4 4
5 5
6 6
7 7
20
1.6 RESUMEN
Las partes de un PLC son: fuente de alimentacin, unidad de

procesamiento central, mdulos o interfases de entrada y salida, unidad de
programacin y mdulo de memoria.
La fuente de alimentacin es aquella que proporciona de energa a

todas las partes del PLC para su funcionamiento.
La CPU es la que se encarga de gobernar todo el funcionamiento del PLC,

segn el programa de aplicacin que el usuario ingrese.
Los mdulos de entrada y salida son las tarjetas electrnicas que

establecen el vnculo entre la CPU y los dispositivos de campo del sistema.
La unidad de programacin permite ingresar los programas y realizar

diagnstico de fallas.
Los mdulos de memoria guardan los programas sin necesidad de

energa permanente, realizan un trabajo semejante a los diskettes.
Una memoria interna (bit) es aquella donde se puede almacenar los

resultados intermedios provenientes de las combinaciones de entradas y
salidas.
La funcin set/reset es aquella que puede activar una salida en forma

permanente con slo un pulso en una entrada, y se puede desactivar
dicha salida con otro pulso en otra entrada de desactivacin.
21
1. Cules son los elementos que se consideran dispositivos de campo del

sistema:
Contactor.
Temporizador.
CPU.
Interruptor pulsador.
Mdulos de entrada y salida.
Respuestas:
2. A qu parte del PLC se le considera como un medio de comunicacin entre

el hombre y la mquina?
Respuesta:
3. A qu tipo de memoria se le considera memoria voltil y de fcil

modificacin?
Respuesta:
4. Qu tipo de mdulo de salida puede trabajar con seales AC y DC?
Respuesta:...
1.8 RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1. Contactor e interruptor pulsador.
2. A la unidad de programacin.
3. A la memoria RAM.
4. Mdulo de salida discreta tipo rel.
22
UNIDAD III
Configuracin y
Temporizadores
ndice
Unidad III: CONFIGURACIN Y TEMPORIZADORES
1. Sistemas de configuracin ........................................................................... 1

1.1 Introduccin ..................................................................................... 1
1.2 Objetivos ......................................................................................... 1
1.3 Contenidos ....................................................................................... 1
1.3.1 Configuracin: PLC Compacto...................................................... 1
1.3.2 Configuracin: PLC Modular......................................................... 3
1.3.3 Configuracin: PLC Compacto-Modular .......................................... 5
1.4 Resumen ......................................................................................... 5
1.5 Preguntas de autocomprobacin ........................................................... 6
2. Temporizadores............................................................................................ 7
3. Respuestas de las preguntas de autocomprobacin .............................................. 9
1. SISTEMAS DE CONFIGURACIN
1.1 INTRODUCCIN
El profesional tcnico que tiene la responsabilidad de seleccionar el PLC, debe

conocer los tipos de controladores que se fabrican, evitando comprar equipos
que en corto tiempo agoten su capacidad de trabajo, o en caso contrario, se
sobredimensionen, adquiriendo equipos que por algunos aos no utilizarn gran
parte de su capacidad, invirtiendo cantidades prohibitivas que hoy en da, de
acuerdo a las tcnicas modernas de gestin empresarial, no se permiten.
Es importante, por consiguiente, conocer las ventajas y desventajas de estos

tipos de PLCs para seleccionarlos en las aplicaciones que ms se adapten a sus
necesidades, para conseguir el punto ptimo de tecnologa y economa.
1.2 OBJETIVOS
Diferenciar los tipos de configuraciones del PLC: compacto, modular y

compacto-modular.
Programar la funcin del temporizador en el PLC.
1.3 CONTENIDOS
A continuacin se describen los tipos o configuraciones de los PLC en general.
1.3.1 CONFIGURACIN: PLC COMPACTO
Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen

en la estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que
describimos anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la
memoria y las interfases de E/S.
1
Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos,

denominados as por su tamao, son:
Ms econmicos dentro de su variedad.

Menor espacio por su construccin compacta.
Su programacin es bastante sencilla.
No requiere conocimientos profundos para su seleccin.
Fcil instalacin.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como,
temperaturas <60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones
mecnicas, humedad, etc.
Actualm ente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con
caractersticas de funcionamiento cada vez ms complejos, son
denominados Nano-PLC1 para la marca Telemecanique, Micrologix 10002
para la marca Allen Bradley, etc.
Por otro lado, su bajo costo permiten ser los ms solicitados del
mercado, utilizndose, inclusive, en las viviendas inteligentes. Algunos
consideran que utilizar esta configuracin ya es rentable cuando
reemplazan a unos cinco rels, por encima de l se abre toda una
variedad de tareas. Su uso radica en aplicaciones simples y en
numerosos sectores, siendo los ms comunes:
Arrancadores de motores.
Mando de bombas.
Mquinas de embolsado.
Mando de compuertas.
Centros de formacin.
Calefaccin, climatizacin, ventilacin.
Embotelladoras.
Transporte.
Sistemas automticos de equipos, etc.
En las figuras siguientes se muestran el TSX 07 y el TSX 17-20 de la

marca Telemecanique.
Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 07
1
Nano PLC TSX07 Telemecanique con dimensiones (105 x 85 x 60)mm.
2
Micrologix 1000 (1761- L16 BWA) Allen Bradley con dimensiones (120 x 80 x 73)mm.
2
Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 17 - 20

1.3.2 CONFIGURACIN: PLC MODULAR
Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a

las necesidades, para armar al PLC utilizamos las tarjetas (o mdulos)
electrnicos estudiados anteriormente, logrando mayor flexibilidad.
Cada configuracin es diferente, segn la tarea de automatizacin.

Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno
de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del
PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la
capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software
requerido, en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o
tareas de automatizacin.
En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos

de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc.,
de acuerdo a los requerimientos.
En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que

consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros.
Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los

mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras.
En la pgina siguiente se muestra una tabla comparativa que resume

algunos datos tcnicos de los PLC modulares existentes en el mercado
local:
3
Valores comparativos de tres marcas de PLC en configuracin modular
CAPACIDA SCAN
MARCA PROCEDE SERIE CPU D *
NCIA DE TIME
MEMORIA (ms/K
(Kb) b)
SIEMENS 103 20 10
(Simatic) ALEMANIA S5- 102 4 15
100U
100 2 75
5/03 24 1
ALLEN-BRADLEY SLC- 5/02 4 4,8
500
5/01 4 8
GE U S A 341 80 0,3
GENERAL 90-30 334 16 0,4
ELECTRIC
FANUC 313/3 6 0,6
23
* Tiempo de ejecucin, en promedio, para 1K de instrucciones con aproximadamente

65% de operaciones binarias y 35% de operaciones del tipo palabra.
Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son:
Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la

configuracin del PLC.
Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo
general, se incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico.
En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo
averiado sin afectar el funcionamiento del resto.
Utiliza mayor espacio que los compactos.
Su mantenimiento requiere de mayor tiempo.
Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son
ms verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto,
hasta procesos muy sofisticados.
La figura siguiente muestra un tipo de PLC en configuracin modular:
4
Simatic S5 - 100U (Cortesa Siemens)
1.3.3 CONFIGURACIN: PLC COMPACTO-MODULAR
Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por

un PLC del tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros
mdulos, por lo general, entradas y salidas discretas o analgicas,
mdulos inteligentes, etc. El uso de las expansiones se debe a que la
unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est diseada con
pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos
sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando
solamente mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta
configuracin destaca por las siguientes caractersticas:
Son ms econmicos que los PLC de tipo modular.

La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento.
Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta
el direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin
a la que se refiere.
TSX 17-20 en configuracin compacto-modular

(Cortesa Telemecanique)
1.4 RESUMEN
1. Existen tres tipos de configuraciones del PLC:

- Compacto.
- Modular.
- Compacto-modular.
2. El PLC compacto rene todas las partes del PLC en un slo bloque.
3. El PLC modular divide sus partes en mdulos para ser armados segn los
requerimientos del usuario.
4. El PLC compacto - modular es una combinacin de compacto y el modular.
5
1. El PLC que Ud. est usando en su laboratorio De qu tipo es?
Respuesta:..
2. Seale dos aplicaciones para el uso del PLC compacto.
Respuesta:..
3. Seale dos desventajas del PLC modular.
Respuesta:..
6
2. TEMPORIZADORES
Los temporizadores son funciones de programacin que permiten el control de acciones

especficas en funcin del tiempo.
Tipos:
TON: ON-DELAY (temporizador con retardo a la conexin)
TOF: OFF-DELAY (temporizador con retardo a la desconexin)
TP: MONOESTABLE
Por otro lado, la cantidad de temporizadores que se podr

programar con el PLC depender de su tamao.
A continuacin, desarrollaremos un ejemplo donde se

explica claramente cmo programar un temporizador del
tipo ON-DELAY.
7
Se desea activar un motor accionado por un contactor (K1M), el motor debe funcionar
al cabo de 10 segundos de haber cerrado el selector S1Q.
CIRCUITO ELCTRICO
L1
S1Q K1T
10s
K1T K1M
L2
Se pide:
ENTRADAS

S1Q Interruptor selector on - off I0,1
SALIDAS

K1M Contactor principal O2,1
8
3. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1. Compacto.
2. Arrancadores de motores y mando de bombas.
3. Son ms caros que los compactos y ocupan mayor espacio.
9
UNIDAD IV
Contadores
ndice
Unidad IV: CONTADORES
1. Contadores.................................................................................................. 1
1.1 Introduccin ........................................................................................ 1
1.2 Objetivos ............................................................................................ 1
1.3 Contenido ........................................................................................... 1
1.3.1 Contadores ................................................................................. 1
1.3.2 Tipos de Contadores ..................................................................... 2
1.3.2.1 CTU ............................................................................... 2
1.3.2.2 CTD ............................................................................... 2
1.3.2.3 CTUD ............................................................................. 3
1.4 Aplicacin ............................................................................................ 3
1.5 Resumen............................................................................................. 5
1.6 Preguntas de autocomprobacin .............................................................. 5
1.7 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ........................................ 5
1. CONTADORES
1.1 INTRODUCCIN
En el presente mdulo trataremos sobre los contadores desde el punto de vista de

programacin, El contar eventos es muy necesario en una gran cantidad de
aplicaciones.
1.2 OBJETIVOS
Reconocer el principio de funcionamiento del contador en la programacin.

Implementar en el PLC aplicaciones con contadores.
1.3 CONTENIDO
1.3.1 CONTADORES
En la programacin es muy utilizada la operacin del contador, para

resolver muchas aplicaciones.
Pero Qu es un contador?
Un contador es una funcin de cmputo que permite efectuar la cuenta

de acontecimientos o de impulsos. La cuenta se puede programar en
forma progresiva (ascendente) o regresiva (descendente).
La operacin de conteo consiste en incrementar 1 al contenido del

contador, mientras que la operacin de descuento consiste en
decrementar 1 al contenido del contador, ambos al presentarse un pulso
o un acontecimiento.
La funcin del contador, permite activar salidas o memorias internas, en

el momento que su registro de conteo coincide con el valor presente
previamente definido. Por otro lado si el registro es diferente al valor de
presente la salida asociada al contador no se activara.
Es importante sealar, que la cantidad de contadores que se pueden

programar con el PLC, depende del tamao de ste, pudiendo ser desde
16 hasta miles.
1
A continuacin se muestran los 3 tipos de contadores que se pueden

encontrar en los PLC.
1.3.2 Tipos de contadores
1.3.2.1 CTU Contador Ascendente
Descripcin General:
CU Incrementa en 1 con un flanco.
RESETColoca el valor corriente a 0.
PV VALOR PRESET .
CV VALOR CORRIENTE.
Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU).
CU, RESET y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT.
Significa:
Si esta RESET entonces CV=0;
Pero si esta CU entonces CV := CV + 1;
Q es TRUE si CV >= PV
1.3.2.2 CTD Contador Descendente
Descripcin General:
CD Decrementa en 1con un flanco.
LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET .
PV VALOR PRESET .
CV VALOR CORRIENTE..
Q Output, es TRUE si CV = 0 (CTUD).
CD, LOAD y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT.
Significa:
Si esta LOAD entonces CV =PV ;
Pero si esta CD entonces CV := CV - 1;
Q es TRUE si CV <= 0.
2
1.3.2.3 CTUD Contador Ascendente y descendente
Descripcin General:
CU Incrementa en 1 con un flanco.
CD Decrementa en 1 con un flanco.
RESET Coloca el valor corriente a 0.
LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET .
PV VALOR PRESET .
CV VALOR CORRIENTE.
Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU), es TRUE si CV = 0
(CTD).
QUOutput, es TRUE si CV = PV (CTUD).
QDOutput, es TRUE si CV = 0 (CTUD).
CU, CD, LOAD, RESET, QU y QD son de tipo BOOL; PV y CV

son de tipo INT.
Significa:
Si esta RESET entonces CV = 0;
Si esta LOAD entonces CV = PV;
Pero si esta CU entonces CV = CV + 1;
Pero si esta CD entonces CV = CV - 1;
QU es TRUE si CV >= PV
QD es TRUE si CV <= 0.
Para una mejor comprensin del principio de funcionamiento

veremos el desarrollo de un ejemplo:
1.4 APLICACIN DEL CONTADOR
Se desea contabilizar eventos cuando se activa una entrada S1Q, as mismo

decrementar con la seal de entrada S2Q. Por otro lado, es preciso resetear a cero
el contador cada vez que aparece la seal S0Q. Contemplar una entrada S3Q para
que se pueda cargar al contador un valor preseteado de 10. Finalmente, una
lmpara H1H se encender cuando el contador tenga en su registro contabilizado
10 eventos.
Se pide:
3
ENTRADAS

S0Q Botn pulsador N.A. I0,0
SALIDAS

H1H Lmpara de sealizacin Q2,1
4
1.5 RESUMEN
El contador es una funcin de computo, que sirve para registrar eventos o

sucesos
Existen 3 tipos de contadores CTU, CTD, CTUD.
EL tipo de variables que se usan son Boleanas y las variables tipo enteros son
los valores de cuenta y de preset del contador.
1. Si se desea programar una aplicacin, como por ejemplo una playa de

estacionamiento donde se desea contabilizar los carros que ingresan y salen,
Usted necesariamente utilizara un contador o temporizador?
Respuesta:
2. Que el tipo de variable es la entrada CU en el contador?
Respuesta:
3. Que el tipo de variable es la entrada PV en el contador?
Respuesta:
4. puedo colocar el valor 34 en la pata de entrada RESET del contador CTUD?
Respuesta:
1. Un contador.
2. Es una variable tipo BOOL, boleana
3. Es una variable tipo INT, entero
4. No se puede, pues 34 es un entero y la variable que corresponde en esa pata,
es una boleana.
5
UNIDAD V
Comparadores
ndice
MDULO 2: PROGRAMACIN AVANZADA
Unidad V: COMPARADORES
1. Comparadores ....................................................................................... 1
1.1 Introduccin .................................................................................. 1
1.2 Objetivos ...................................................................................... 1
1.3 Contenido ..................................................................................... 1
1.3.1 Tipos de seales ................................................................... 1
1.3.1.1 Seal discreta ........................................................... 1
1.3.1.2 Seal anloga ............................................................ 2
1.3.2 Representacin de las cantidades binarias ................................... 3
1.3.2.1 Bit ........................................................................... 3
1.3.2.2 Byte ....................................................................... 3
1.3.2.3 Palabra .................................................................... 3
1.3.3 Operaciones digitales .............................................................. 4
1.3.4 Operaciones de comprobacin................................................... 5
1.3.5 Operaciones de transferencia .................................................... 6
1.3.6 Ejemplo de aplicacin de los comparadores .................................. 7
1.4 Resumen ...................................................................................... 9
1.5 Preguntas de autocomprobacin ......................................................... 9
1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................. 9
1. COMPARADORES
1.1 INTRODUCCIN
A partir de ste quinto mdulo aprenderemos el principio de funcionamiento de las

operaciones avanzadas para la programacin.
Antes de ello, es necesario identificar los tipos de seales que generalmente se

encuentran dentro del sistema: seales discretas y seales anlogas.
Finalmente, veremos las operaciones de comparacin que se usarn en las

diferentes aplicaciones.
1.2 OBJETIVOS
Diferenciar los tipos de seales: discreta y anloga.

Programar las operaciones de comparacin.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 TIPOS DE SEALES
Existen dos tipos de seales bien definidas que un PLC puede procesar,
estas son:
1.3.1.1 SEAL DISCRETA
Este tipo de seal es conocida tambin con los siguientes

nombres:
Seal binaria.
Seal lgica.
Seal todo o nada (TON).
Se caracteriza porque slo pueden adoptar uno de dos

posibles estados o niveles: el estado de seal "0" y el estado
de seal "1". Asimismo, estos estados cuando se relacionan,
de acuerdo a su condicin elctrica, se dice: no existe tensin
y existe tensin, la magnitud de la tensin no interesa, ya que
depender del componente electrnico que pueda asumir esta
tensin nominal.
Como ejemplo, citaremos aquellos dis positivos de campo de

entrada y salida de donde provienen o se asignan una seal
discreta, respecto a un PLC:
Entrada Salida
- Pulsador. - Contactor.
- Interruptor de posicin. - Lmpara indicadora, etc.
- Interruptor fotoelctrico, etc.
1
Figura 1. Representacin de una seal discreta.
1.3.1.2 SEAL ANLOGA
Se conoce a la seal anloga como aquella cuyo valor vara

con el tiempo y en forma continua, pudiendo asumir un
nmero infinito de valores entre sus lmites mnim os y
mximos.
A continuacin se citan algunos parmetros fsicos muy

utilizados en los procesos industriales, tal que, en forma de
seal anloga pueden ser medidos y controlados.
Temperatura.
Velocidad.
Presin.
Flujo.
Nivel, etc.
Figura 2. Representacin de una seal anloga.
2
1.3.2 REPRESENTACIN DE LAS CANTIDADES BINARIAS
El PLC recibe la informacin proveniente del proceso, ya sea como

seales discretas o anlogas, a travs de las tarjetas de entrada, que
luego son transformadas en el CPU y almacenadas como una agrupacin
binaria (agrupacin de unos y ceros), por lo tanto, es necesario disponer
de un medio de representacin que facilite su manejo y mejore la
capacidad de procesamiento.
Para ello se emplean con mayor frecuencia tres tipos de

representaciones, stas son: el bit, el byte y la palabra, en algunos casos
se utiliza la doble palabra.
1.3.2.1 BIT
El bit es la unidad elemental de informacin que slo puede

tomar dos valores: "1" "0; es decir, un bit es suficiente
para representar una seal binaria.
1.3.2.2 BYTE
El byte es una unidad compuesta por una agrupacin

ordenada de 8 bits, es decir, ocho dgitos binarios. Los bits se
agrupan de derecha a izquierda tomando como nmero de bit
del 0 al 7.
En un byte se puede representar el estado de hasta ocho

seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero
cuya magnitud como mximo sera:
Nmero mximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 - 1 = 255
1.3.2.3 PALABRA
Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se

agrupan los bytes, formando lo que se denomina la palabra.
La palabra es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2

bytes. Los bits de una palabra se agrupan de derecha a
izquierda, tomando como nmero de bit del 0 al 15.
En una palabra se pueden representar hasta 16 seales

binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya
magnitud como mximo sera:
Nmero mximo de una palabra = 216 - 1 = 65 535
3
Figura 3. Representacin de las cantidades binarias: bit, byte y palabra.
1.3.3 OPERACIONES DIGITALES
As como la informacin proveniente del proceso la podemos representar

mediante los bits, los bytes y las palabras, tambin podemos efectuar
operaciones entre ellas, tales como: comparaciones, clculos,
conversiones, movimientos, etc. Estos tipos de operaciones son
necesarias utilizarlas, fundamentalmente, cuando se manejan seales
anlogas en aplicaciones avanzadas.
Del mismo modo, como en las operaciones binarias, el usuario deber

tener presente que no todas estas funciones son posibles de programar,
en la mayora de PLCs depender de la habilidad del programador para
combinarlas convenientemente y resolver los problemas con las
operaciones disponibles.
Los operandos del tipo palabra y bit interno que se utilizarn de ahora en
adelante como ejemplo para programar las operaciones digitales se
muestra en la Tabla 1.
4
Tabla 1. Operandos del tipo palabra y bit interno.
Palabras OPERANDO
o
Bits Simatic Telemecanique Allen Bradley
Palabra MW10 W10 B3:10
Fuente
MW20 W20 B3:20
destino MW31
M5.0 B3:0 / 5
Bit interno M5.1 B5
M5.2 B3/ 5
M5.3
1.3.4 OPERACIONES DE COMPARACIN
Estas operaciones permiten comparar dos variables o una variable con un

valor numrico. Todas estas operaciones son condicionales, es decir,
cuando se cumple la relacin de comparacin, se activar una seal del
tipo binaria. En algunos casos es necesario que la primera variable sea
netamente variable, mientras que la segunda puede ser variable o
constante.
Las operaciones de comparacin posibles son:
Igualdad.
Desigualdad.
Menor que.
Menor o igual que.
Mayor que.
Mayor o igual que.
La representacin en la norma IEC 61131-3 se representa de la siguiente

forma:
Los operandos de entrada pueden ser de tipo BYTE, WORD, DWORD,

INT, DINT o REAL. El operando de salida siempre ser una variable del
tipo BOOL.
A continuacin, mostramos en la Tabla 2 la representacin de las

operaciones de comparacin usadas para los PLCs. Simatic,
Telemecanique y Allen Bradley.
5
Tabla 2. Operaciones de comparacin.
1.3.5 OPERACIONES DE TRANSFERENCIA
Es importante tambin, definir estas operaciones que permiten el

intercambio de informacin desde un lugar a otro. Esto es, si por
ejemplo queremos transferir el valor de un temporizador o contador a
una palabra, tenemos que aplicar la operacin de transferencia, donde
el PLC copiar el valor requerido en la palabra deseada.
La manera de programarlo en los tres tipos de PLCs anteriormente

sealados es como se muestra en la Tabla 3.
6
Tabla 3. Operaciones de transferencia.
Esta tabla se interpreta as: la palabra10 (W10), que podra ser el valor
del tiempo en un temporizador, por ejemplo, se carga a una memoria
especial, llamada acumulador, para luego transferirlo a la palabra 30
(W30), que podra ser el valor de tiempo de otro temporizador.
1.3.6 EJEMPLO DE APLICACIN DE LOS COMPARADORES
Para un mejor entendimiento del principio de funcionamiento, lo

explicaremos a travs del siguiente ejemplo:
Se tiene un contador C1, el cual se puede pre-setear al valor de 10, a

travs de una seal de entrada S1Q, as tambin aumentar y
decrementar por medio de las entradas S2Q y S3Q, respectivamente;
se desea supervisar el valor en que se encuentra el contador mediante
3 lmparas de sealizacin.
Cuando el valor del contador es menor a 5 deber encenderse la

lmpara H1H. Cuando el valor es mayor a 15, deber encenderse la
lmpara H3H y finalmente, si el valor del contador se encuentra entre 5
y 15, se encender la lmpara H2H.
Se pide:
7
ENTRADAS

S1Q Botn pulsador N.A. (preset). %I0.1
S2Q Botn pulsador N.A. (incremento). %I0.2
S3Q Botn pulsador N.A. (decremento). %I0.3
S4Q Botn pulsador N.A. (reset). %I0.4
SALIDAS

H1H Lmpara de sealizacin. %Q2.1
8
1.4 RESUMEN
1. Existen dos tipos de seales en un sistema a automatizar:

Seal discreta y
Seal anloga.
2. Las cantidades binarias se guardan y representan de tres maneras:

Bit.
Byte.
Palabra.
3. Las operaciones de comparacin permiten comparar dos variables o una

variable con un nmero, si la comparacin es afirmativa, se activar una
seal binaria.
4. Las comparaciones que se pueden realizar son:

Igualdad.
Desigualdad.
Menor que.
Menor o igual que.
Mayor que.
Mayor o Igual que.
5. Existe una operacin denominada de transferencia, que permite copiar

informacin de un lugar a otro.
1. La seal que emite una termocupla Es del tipo discreta o anloga?
Respuesta:..............
2. Seale cuatro sensores de entrada del tipo discreto.
Respuesta:..............
3. Si se desea verificar la igualdad de los estados de dos contadores, Qu

operacin de comparacin debemos utilizar?
Respuesta:..............
1. Anlogo.
2. Pulsador.
Final de carrera.
Interruptor de nivel.
Pulsador de emergencia.
3. Igualdad.
9
UNIDAD VI
Operaciones aritmticas y
lgicas
ndice
MDULO 2: PROGRAMACIN AVANZADA
Unidad VI: OPERACIONES ARITMTICAS Y LGICAS
1. Operaciones aritmticas y lgicas ................................................................... 1

1.1 Introduccin ...................................................................................... 1
1.2 Objetivos .......................................................................................... 1
1.3 Contenido ......................................................................................... 1
1.3.1 Operaciones lgicas .................................................................. 1
1.3.2 Operaciones aritmticas ............................................................. 4
1.3.3 Ejemplo de aplicacin de las operaciones aritmticas......................... 6
1.3.4 Ejemplo de aplicacin de las operaciones lgicas .............................. 7
1.4 Resumen .......................................................................................... 8
1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................. 8
1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ...................................... 8
1. OPERACIONES ARITMTICAS Y LGICAS
1.1 INTRODUCCIN
En este sexto mdulo aprenderemos el principio de funcionamiento de otras

operaciones avanzadas para la programacin, tales como:
Operaciones aritmticas (ADICIN, SUSTRACCIN, MULTIPLICACIN,

DIVISIN Y RAZ CUADRADA).
Operaciones lgicas (AND, OR, XOR).
Como Uds. se habrn dado cuenta, a medida que avanza el curso, se aprenden
nuevas operaciones de programacin que nos permiten tener ms y mejores
herramientas para resolver aplicaciones en el campo de al automatizacin a
travs del PLC.
No se olvide de tener en cuenta estos recursos si enfrenta un problema. Analizar

cul de ellas ofrece la mejor alternativa. Tambin, debemos saber que existen
varios modos de enfocar y resolver un problema, lo ptimo es aquel que emplea
menor cantidad de memoria en la CPU del PLC.
1.2 OBJETIVOS
Identificar el principio de funcionamiento de las operaciones aritmticas y

lgicas.
Programar las operaciones aritmticas y lgicas.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 OPERACIONES ARITMTICAS
Son operaciones que permiten realizar clculos aritmticos utilizando

operandos del tipo palabra, en algunos casos el resultado de la
operacin es transferido a otra palabra (destino). Las operaciones
aritmticas son las siguientes:
Adicin: Operacin donde se suman dos operandos digitales.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250
0
+
W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 500
=
W30 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0
3000
1
Tecsup Virtu@l Automatizacin Lgica Programables
Sustraccin: Operacin donde se restan dos operandos digitales.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250
0
-
W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 500
=
W30 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 2000
Multiplicacin: Operacin donde se multiplica dos operandos digitales.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250
0
X
W20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 2
=
W30 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 500
0
Divisin: Operacin donde se divide dos operandos digitales.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250
0

W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 500
=
W30 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 5
Raz cuadrada: Operacin donde se obtiene la raz cuadrada de un

operando digital.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250
0

W30 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 50
2
Tabla 1. Operaciones Aritmticas.
Segn el estndar IEC 61131
3
1.3.2 OPERACIONES LGICAS
Son operaciones que permiten realizar relaciones lgicas entre operandos del
tipo palabra y cuyo resultado es transferido, en algunos casos, a otra palabra
destino.
Las operaciones lgicas son: Y (AND), O (OR), O-EXCLUSIVO(XOR)
Y (AND): Operacin donde se consulta si se cumplen simultneamente los

bits correspondientes a dos operandos digitales.
W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
Y
W2 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0
0
=
W3 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
0
O (OR): Operacin donde se consulta si se cumplen cualquiera de los bits

correspondientes a dos operandos digitales.
W1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
0
O
W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0
=
W30 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0
O - EXCLUSIVO (XOR): Operacin donde se consulta si se cumple la

condicin de solamente uno de los dos bits correspondientes a dos
operandos digitales.
W1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
0
XOR
W2 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0
0
=
W30 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0
4
Anlogamente, como en el caso de los comparadores, vamos a considerar como

nomenclatura los operandos del tipo palabra y bits internos que se utilizarn para
la programacin en los PLCs: Simatic, Telemecanique y Allen Bradley, tal como se
muestra en la siguiente tabla:
Tabla 1. Operandos del tipo palabra y bit interno.
Palabras OPERANDO
o
Bits Simatic Telemecanique Allen Bradley
Fuente MW20 W20 b3:20
Destino MW31
M5.0
B3: 0 / 5
Bit Interno M5.1 B5
M5.2 B3 / 5
M5.3
Tabla 2. Operaciones lgicas.
En el estndar IEC 61131 se representa:
5
1.3.3 EJEMPLO DE APLICACIN DE LAS OPERACIONES ARITMTICAS
Para entender mejor el principio de funcionamiento, lo explicaremos a travs

del siguiente ejemplo:
El valor de un contador C1, al cual se puede pre-setear al valor de 10 a travs

de una seal de entrada S1Q, como tambin aumentar y decrementar por
medio de las entradas S2Q y S3Q respectivamente, se desea realizar
operaciones aritmticas con el valor actual del contador, tales como:
Sumar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 10.

Restar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 12.
Multiplicar por 2 y transferirlo a la palabra 14.
Dividirlo entre 2 y transferirlo a la palabra 16.
Finalmente, considerar en el contador una entrada de reset gobernado por

S0Q.
Se pide:
ENTRADAS

S0Q Botn pulsador N.A. %I0.0
2. DIAGRAMA DE FUNCIONES
6
1.3.4 EJEMPLO DE APLICACIN DE OPERACIONES LGICAS
Para un mejor entendimiento del principio de funcionamiento, observemos el

siguiente ejemplo:
Se desea tener en la palabra 20, solamente los 8 primeros bits de la palabra

10 hbiles, o sea, segn su valor real; mientras que los restantes 8 ltimos
bits en cero. A esta forma de acondicionar una palabra, sea colocando a cero
o en uno los bits de una palabra, se denomina enmascaramiento.
Considere que el valor de la palabra 10 proviene del estado del contador 2.
Se pide:
1 Diagrama de Funciones
1. DIAGRAMA DE FUNCIONES
7
1.4 RESUMEN
1. Las operaciones aritmticas que se pueden programar en un PLC son:
Adicin.
Sustraccin.
Multiplicacin.
Divisin.
Raz cuadrada.
2. Las operaciones lgicas que se pueden realizar son:
And.
Or.
Or- excluxiva.
1. De qu tipo son los operandos en los clculos aritmticos?
Respuesta:..............
..
2. Mencione dos aplicaciones de programacin para los clculos aritmticos.
Respuesta:..............
..
3. Cul es la diferencia entre la funcin AND del primer mdulo y la

operacin AND de este mdulo?.
Respuesta:..............
..
1. Del tipo palabra.
2. Sumar el estado de dos contadores.

3. Restar el valor corriente de dos temporizadores.
4. En que para el primer mdulo es referido a valores binarios y de este

mdulo (operaciones lgicas) a valores del tipo palabra.
8
UNIDAD VII
Programacin Analgica
ndice
MDULO 3: PROGRAMACIN ANALGICA
Unidad VII: PROGRAMACIN ANALGICA
1. Programacin de mdulos anlogos................................................................. 1

1.1 Introduccin ...................................................................................... 1
1.2 Objetivos .......................................................................................... 1
1.3 Contenido ......................................................................................... 1
1.3.1 Principio de funcionamiento de los mdulos anlogos ........................ 1
1.3.2 Funcionamiento de los mdulos anlogos de PLC Micrologix 1000
Analog (Allen Bradley)................................................................ 7
1.3.3 Aplicacin................................................................................ 8
1.3.4 Escalamiento ..........................................................................13
1. PROGRAMACIN DE MDULOS ANLOGOS
1.1 INTRODUCCIN
Ahora que tiene los conocimientos necesarios para identificar las partes del PLC,
as como las funciones y operaciones lgicas dis cretas y digitales, estamos en
condiciones de programar los mdulos anlogos.
En este mdulo, se estudiarn las tcnicas para programar las interfases

anlogas, desde su configuracin hasta el algoritmo que gobierna la lgica de un
proceso; tenga presente que las seales anlogas pueden provenir de la
captacin de la temperatura, presin velocidad, etc.
Asi tambien, la escala numrica usada para las variables de procesos (PV) y
variables de control (CV) son generalmente unidades de ingeniera, tal como PSI
o grados, lo cual hace a veces necesario escalar sus rangos propios de los
mdulos de E/S analgicas a valores de ingeniera por ser mas tiles a los
operadores de los procesos. Para implementar en un PLC AB se usa la
instruccin de escalamiento SCL.
1.2 OBJETIVOS
Reconocer el principio de funcionamiento de los mdulos anlogos.

Configurar los mdulos anlogos.
Reconocer las caractersticas de cada mdulo de entrada y salida.
Analizar el fundamento de los bloques de escalamiento.
Desarrollar bloques de escalamiento.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MDULOS

ANLOGOS (TELEMECANIQUE)
Principio de funcionamiento de los mdulos de entrada

anlogos:
TSX AEG 4110 ( 10V )

TSX AEG 4111 ( 4/20mA )
Cuentan con un solo conversor anlogo-digital (ADC) y con un tiempo

de conversin de 80ms/canal, escaneando los cuatros canales
1
secuencialmente. Al mismo tiempo en que se almacena el valor digital de

la entrada i en la palabra registro IWx,i se est multiplexando la seal
anloga (i+1) e iniciando su conversin.
Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de entrada anloga.
Principio de funcionamiento de los mdulos de salida anlogos:
TSX ASG 2000 ( 10V )

TSX ASG 2001 ( 4/20mA )
Cuentan con dos circuitos conversores anlogo-digital (DAC). La

transferencia del valor digital hacia el mdulo de salida es realizada por
medio del multiplexado controlado por el procesador del PLC. Los valores
de los dos canales son escaneados alternativamente.
Figura 2. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de salida anlogo.
Bits y palabras utilizados en los programas
Los bits y las palabras que permiten comunicar los mdulos de E/S
anlogos con el programa del usuario son :
Bits de entrada discreta.

Bits de falla y
Palabras de registro de E/S.
Bits de entrada discreta
2
Prueba de continuidad: Ix,0 @ Ix,3
Estos bits son solamente significativos cuando se usan los mdulos de

entrada del tipo corriente (4/20mA) configurado para un procesamiento
con cambio de rango.
Si el nivel de corriente en una entrada es inferior de 0.5 mA, entonces se

detecta una falla por continuidad y el bit correspondiente a esta entrada:
Ix,0 a Ix,3 es seteado a uno.
En todos los otros casos estos bits permanecen en cero.
Validacin de la medicin: Ix,4
Este bit es accesible en modo lectura por el programa y se usa para los
mdulos de entrada. Es seteado a 1 por el procesador tan pronto como
la medicin siguiente es realizada. Por otro lado, este bit es seteado a
cero en:
Inicializacin (INIT)
Re-arranque en fro o caliente
Ninguna medicin es realizada en un perodo de 1 segundo
Bits de fallas
Estos bits son disponibles en modo lectura y son seteados a 1 en

situaciones de falla en el bus o cuando se origina una falla en alguna
parte del mdulo. Son usados para los mdulos de E/S.
6 5 4 3 2 1 0 Sx

Direccin del mdulo:
. 1(primera extensin)
. 2(segunda extensin)
. 3(tercera extensin)
Sx,0 Sx=1: Detecta todas las fallas e indica cualquier variacin

entre el cdigo de configuracin declarado en la configuracin
de las E/S, con el cdigo (27) perteneciente al mdulo de entrada
anlogo, o (21) para el mdulo de salida anlogo.
3
Sx,1: Falla de la fuente de alimentacin

Sx,2: Falla del mdulo
Sx,3: Falla por intercambio de mdulo
Palabras de registro para los mdulos de E/S
Palabra de registro de salida OWx,7 (en modo configuracin)

La palabra de registro OW x,7 es accesible a travs del programa del
usuario en modo escritura y es usado para configurar a los mdulos
anlogos de entrada los siguientes parmetros :
Modo de escanear.
Corrimiento de la escala.
Es importante resaltar que ante un re-arranque en fro el mdulo

trabajar con la siguiente configuracin: escaneando en los 4 canales y
sin cambio de rango.
15 7 43 0
OWx,7
direccin del mdulo:

. 1 (primera extensin)
. 2 (segunda extensin)
. 3 (tercera extensin)
modo de escanear:
. 0 (0000): todos los canales en
alternacia (valor por defecto)
. 1 (0001): solamente el canal 0
. 2 (0010): los canales 0 y 1 en alternacia
. 3 (0011): los canales 0,1 y 2 en alternancia
. 4 (0100): todos los canales en alternancia
corrimiento de la escala para mdulos de

(4/20 mA) nicamente:
. 0 (0000): no hay corrimiento (valor por defecto)
. 1 (0001): corrimiento de 250 puntos
Ejemplo: H0012 OW1,7 : configuracin con dos canales escaneados alternativamente

el 0 y el 1 y con corrimiento de escala
Palabras de registro de E/S
Las palabras de registro de entradas (IWx,0 a IWx,3) son aquellas

donde se transfieren los valores digitales correspondientes a las
seales de entrada anlogas de los canales del 0 al 3
respectivamente.
4
Canal 0 IWx,0
Canal 1 IWx,1
Canal 2 IWx,2
Canal 3 IWx,3
Las palabras de registro de salidas (OWx,0 y OWx,1) son aquellas de

donde se transfieren los valores digitales hacia los mdulos de
salida para luego convertirlos en valores anlogos. Estos valores
son tomados de los canales 0 y 1 para gobernar los actuadores
anlogos.
Canal 0 OWx,0
Canal 1 OWx,1
Correspondencia anlogo-digital en un mdulo de entrada

(Telemecanique)
La resolucin del valor digital est determinada sobre un rango

mximo de 11 bits+1 bit para el signo, lo que permite codificar
2047 puntos a escala mxima.
Figura 3. Correspondencia A/D en un mdulo de entrada.
5
Tabla 1 Valores caractersticos de los mdulos anlogos de entrada
IWx,i TSX AEG TSX AEG 4111 (4/20mA)

Decimal 4110
(-10/+10V)
Sin cambio Con cambio
2 047 20,47 32,752 -
1 797 17,97 28,752 32,752
1 000 10,00 16,000 20,000
1 0,01 0,016 4,016
0 0,00 0,000 4,000
- 250 - 2,50 - 4,000 0,000
- 1 000 - 10,00 - 16,000 - 12,000
- 2 047 - 20,47 - 32,752 - 28,752
- 2 297 - - - 32,752
Valor LSB 10mV 16uA 16uA
(*)
Frmula de Vd=Va x Id=Ia/0,016 Id=(Ia-4)/0,016
conversin 100
Vd y Id = valor digital almacenado en la palabra registro.

Va y Ia = valor de la entrada anloga expresado en V y mA respectivamente.
(*) LSB = bit menos significativo.
Correspondencia digital-anlogo en un mdulo de salida

(Telemecanique)
La resolucin del valor digital del conversor digital anlogo (DAC) est
determinada sobre un rango mximo de 11 bits + 1 bit para el signo, lo
que permite codificar 2 047 puntos a escala mxima. Si este valor
sobrepasa dicho rango, automticamente queda limitado por el sistema
operativo del PLC tal como se muestra en la siguiente Figura.
6
Figura 4. Correspondencia D/A en un mdulo de salida.
Tabla 2. Valores caractersticos en los mdulos anlogos de salida.
OWx,i TSX ASG 2000 TSX ASG 2001

Decimal (-10/+10V) (4/20mA)
2 047 Saturacin Saturacin
1 200 Saturacin 24,000
1 100 11,00 21,600
1 000 10,00 20,000
1 0,01 4,016
0 0,00 4,000
- 250 - 2,50 0
- 1 000 - 10,00 0 (limitado)
- 1 100 - 11,00 0 (limitado)
- 2 047 Saturacin 0 (limitado)
Valor LSB (*) 10mV 16uA
Frmula de Va=Vd/100 Ia = 0.016 x Id+4
conversin
Vd y Id = valor digital suministrado por el programa del usuario (contenido

en la palabra OWx,i)
Va y Ia = voltaje y corriente suminis trado por el mdulo expresado en V y
mA respectivamente.
(*) LSB = Bit menos significativo.
1.3.2 FUNCIONAMIENTO DE LOS MDULOS ANLOGOS DE PLC

MICROLOGIX 1000 ANALOG (ALLEN BRADLEY)
Datos de funcionamiento de los mdulos de entrada anlogos:
7
1.3.3 APLICACIN
CONTROL DE NIVEL DE AGUA EN UN TANQUE CON MEDICIN

POR SENSOR DE RESISTENCIA
Una bomba debe llenar agua a un tanque cuando se arranca su motor

por intermedio del pulsador de arranque S0 o cuando el nivel de agua es
mnimo. Del mismo modo, la bomba deja de funcionar cuando se
activa el pulsador de parada (S1) o cuando el nivel de agua est en
mximo. El control automtico se da por intermedio de un
TRANSDUCTOR de nivel, el cual se conecta a la entrada anloga de
tensin, tal que, 10V indica que el tanque se encuentra lleno y 0V se
encuentra vaco. Por lo tanto, la bomba debe funcionar en operacin
manual a travs de (S0 y S1) o automtico por el sensor de nivel (R).
El sistema incluye un panel de lmparas indicadoras (H0, H1, H2),

cuando la bomba funciona, la lmpara H0 se enciende
permanentemente, en caso de una falla en el motor de la bomba por
sobrecarga, el encendido de la lmpara H0 pasa a ser intermitente, con
una frecuencia de 250Hz; si el tanque est lleno, la lmpara H1 estar
encendida y finalmente si el tanque est vaco, la lmpara H2 estar
encendida.
ESQUEMA TECNOLGICO
Se pide:
8
Solucin en PLC TELEMECANIQUE TSX 17-20
ENTRADAS
DESIGNACI DESCRIPCIN OPERAND

N O
S0 Pulsador de arranque N.A. I0,0
S1 Pulsador de parada N.C. I0,1
F2F Rel trmico N.C. I0,2
R Sensor de nivel por resistencia variable IW1,0
SALIDAS
DESIGNACI DESCRIPCIN OPERAND

N O
H0 Lmpara de sealizacin (bomba O0,0
funcionando).
H1 Lmpara de sealizacin (tanque lleno). O0,1
H2 Lmpara de sealizacin (tanque vaco). O0,2
K1M Contactor principal. O0,3
TELEMECANIQUE
9
H0001 0W1,7 Configuracin: - un canal escaneado

- sin cambio de rango
S1,0 B0
IW1,0 W0 Lectura de la seal anloga de entrada

S1,0 : bit de proteccin conrtra fallas
B0
W0 1200 Proteccin contra saturacin
0 W1 Nivel Mnimo
10 W2
H2
W1 = W0 Lmpara de tanque vacio
H1
W2 W0 Lmpara de tanque lleno
10
S0 K1M
S Arranque de la bomba
H2
F2 K1M
R Parada de la bomba
S1
H1
K1M H0
Lmpara de funcionamiento de la bomba
- normal
- falla por sobrecarga
B1
F2F B2 T1
T 0
2s
ON-DEL B1
Generador de onda
B1
T2
T 0
2s
B2
ON-DEL
11
AC/DC
AC/DC
I>> H0 H1 H2 K1M
L1 L2 COM O/0 COM O/1 COM O/2 O/3 COM O/4 O/5 O/6 O/7 CH2 2 - CH3 3 -
PLC E/A
COM I/0 I/1 I/2 I/3 COM I/4 I/5 I/6 I/7 I/8 I/9 I/10 I/11 CH0 0 - CH1 1-
+0...10V
U
S0 S1 F2F P
AC/DC
12
1.3.4 ESCALAMIENTO
Escalamiento en el PLC se entiende, como el cambio de escala

numrica, desde valores definidos por los mismos mdulos de entrada
anloga y los valores usados por los operadores de procesos que son
generalmente valores de ingeniera, es decir bar, grados centgrados,
cm., RPM, etc.
En el PLC esto se encuentra en forma de bloque ya listo para usar o de

no ser as se deber implementar, la frmula siguiente para convertir los
datos de entrada analgicos en unidades de ingeniera:
y = mx + b
Donde:
y = salida escalada = (valor de entrada x pendiente) + offset
m = pendiente = (escala mx.escala mn.)/(entrada mx.

entrada mn.)
x = valor de entrada
b = offset (interseccin y) = escala mn. (entrada min.
pendiente)
1.3.4.1 En el caso del PLC MICROLOGIX 1000, se cumple lo

siguiente:
Cuando esta instruccin es verdadera, el valor en la direccin

de fuente se multiplica por el valor del rgimen. El resultado
redondeado se aade al valor de offset y se coloca en el
destino.
1.3.4.2 Cmo introducir parmetros
El valor para los parmetros siguientes es entre 32,768 a

32,767.
La fuente es una direccin de palabra.

El rgimen (o pendiente) es el valor positivo o negativo que
usted introduce dividido entre 10,000. Puede ser una constante
de programa o una direccin de palabra.
El offset puede ser una constante de programa o una
direccin de palabra.
13
1.3.4.3 Ejemplo de aplicacin 1
Conversin de una seal de entrada analgica de 4 mA

20 mA en una variable de proceso PID
Cmo calcular la relacin lineal
Use las ecuaciones siguientes para expresar las relaciones

lineales entre el valor de entrada y el valor con escala
resultante:
14
UNIDAD VIII
Funciones Avanzadas en
Control Continuo
ndice
MDULO 3: PROGRAMACIN ANALGICA
Unidad VIII: FUNCIONES AVANZADAS EN CONTROL CONTINUO
1. Funciones avanzadas en control continuo ..................................................... 1

1.1 Introduccin .................................................................................. 1
1.2 Objetivos ...................................................................................... 1
1.3 Contenido ..................................................................................... 1
1.3.1 El concepto PID ..................................................................... 1
1.3.2 La ecuacin PID..................................................................... 2
1.3.3 Caso de PLC Micrologix 1000..................................................... 2
1.3.4 Aplicacin.............................................................................11
1. FUNCIONES AVANZADAS EN CONTROL CONTINUO
1.1 INTRODUCCIN
La escala numrica usada para las variables de procesos (PV) y variables de

control (CV) son generalmente unidades de ingeniera, tal como PSI o grados, lo
cual hace a veces necesario escalar sus rangos propios de los mdulos de E/S
analgicas a valores de ingeniera por ser mas tiles a los operadores de los
procesos.
Para implementar en un PLC AB se usa la instruccin de escala miento SCL.
En las aplicaciones de control de procesos continuos el tipo de control usado mas

popular es el control PID, en este capitulo implementaremos controles de este
tipo.
1.2 OBJETIVOS
Analizar el fundamento de los bloques de escalamiento.

Analizar el principio de fucnionamiento de los Bloques PID.
Desarrolar bloques de escalamiento.
Implementar programas con bloques de control PID.
1.3 CONTENIDOS
1.3.1 EL CONCEPTO PID
El control en lazo cerrado PID retiene una variable de proceso a un punto

de ajuste deseado. Un ejemplo del rgimen de caudal/nivel de fluido se
muestra abajo.
Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento de un control PID de Nivel.
1
La ecuacin PID controla el proceso enviando una seal de salida a la

vlvula de control. Cuanto ms grande sea el error entre el punto de
ajuste y la entrada de variable de proceso, tanto ms grande es la seal
de salida y vice versa. Un valor adicional (alimentacin hacia adelante o
bias) se puede aadir a la salida de control como offset. El resultado del
clculo PID (variable de control) impulsar la variable de proceso que
controla hacia el punto de ajuste.
1.3.2 LA ECUACION PID
La instruccin PID usa el algoritmo siguiente:
Ecuacin estndar con ganancias dependientes:
Las constantes de ganancia estndar son:
1.3.3 EN EL CASO DE PLC MICROLOGIX 1000, SE TIENE LOS

SIGUIENTE:
1.3.3.1 Cmo introducir parmetros
Normalmente, la instruccin PID se coloca en un rengln sin

lgica condicional. La salida permanece a su ltimo valor cuando
el rengln es falso. El trmino integral tambin se borra cuando
el rengln es falso.
Nota La instruccin PID es un tipo de algortimo PID de slo

entero y no le permite introducir valores de punto (coma)
flotante para sus parmetros. Por lo tanto, si intenta mover un
valor de punto (coma) flotante a uno de los parmetros PID
usando la lgica de escalera, ocurrir una conversin de punto
(coma) flotante a entero.
2
Durante la programacin, usted introduce las direcciones del

bloque de control, variable de proceso y variable de control
despus de colocar la instruccin PID en un rengln:
El bloque de control es un archivo que almacena los datos

requeridos para operar la instruccin. La longitud de archivo se
fija a 23 palabras y se debe introducir como direccin de
archivo de entero. Por ejemplo, la introduccin de N10:0
asignar los elementos N10:0 a N10:22. La configuracin del
bloque de control se ilustra en la pgina 911.
No escriba a las direcciones de bloque de control con otras

instrucciones en su programa excepto segn lo descrito ms
adelante en este captulo. Si vuelve a usar un bloque de datos
que fue asignado anteriormente para otro uso, es buena
prctica poner primero a cero los datos. Recomendamos que
use un archivo de datos nico para contener sus bloques de
control PID. Por ejemplo N10:0. Esto evita el reuso imprevisto
de las direcciones de bloque de control PID por otras
instrucciones en su programa.
La variable de proceso PV es una direccin de elemento

que almacena el valor de entrada de proceso. Esta direccin
puede ser la ubicacin de la palabra de entrada analgica donde
el valor de la entrada A/D se almacena. Este valor tambin
podra ser un valor de entero si decide scanear su valor de
entrada de antemano al rango 016383.
La variable de control CV es una direccin de elemento

que almacena la salida de la instruccin PID. El valor de salida
tiene un rango de 0 a 16383; 16383 es el 100%. Esto es
normalmente un valor de entero para que usted pueda escalar
el rango de entrada PID segn el rango analgico especfico
que su aplicacin requiere.
La ilustracin a continuacin muestra una instruccin PID con

direcciones tpicas para estos parmetros introducidos:
3
La columna izquierda en la ilustracin anterior enumera otros

parmetros de instruccin PID que debe introducir.
Automtico/manual AM (palabra 0, bit 1) alterna entre

automtico y manual. Automtico indica que el PID controla la
salida. (El bit se ha puesto a cero.) Manual indica que el usuario
establece el valor de salida. (El bit est establecido.) Cuando
haga ajustes, le recomendamos que efecte los cambios en el
modo manual, seguido por un retorno al modo automtico. El
lmite de salida tambin se aplica en el modo manual.
El modo TM (word 0, bit 0) alterna los valores

temporizados y STI. Temporizado indica que el PID actualiza
su salida al rgimen especificado en el prametro de
actualizacin del lazo.
Nota Cuando usa el modo temporizado, el tiempo de escn de

su procesador debe ser un mnimo de diez veces ms rpido
que el tiempo de actualizacin del lazo paraevitar inexactitudes
o perturbaciones.
STI indica que el PID actualiza su salida cada vez que se

escanea. Cuando selecciona STI, la instruccin PID debe ser
programada en una subrutina de interrupcin STI, y la rutina
STI debe tener un intervalo de tiempo igual al ajuste del
parmetro de actualizacin del lazo PID. Establezca el perodo
STI en la palabra S:30. Por ejemplo, si el tiempo de
actualizacin del lazo contiene el valor 10 (para 100 ms),
entonces el intervalo de tiempo STI tambin debe ser igual a
10 (para 10 ms).
El control CM (palabra 0, bit 2) alterna los valores E=SP

PV y E=PVSP.
La accin directa (E=PVSP) causa que la salida CV incremente

cuando la salida PV es mayor que el punto de ajuste SP (por
ejemplo, una aplicacin de enfriamiento). La accin inversa
(E=SPPV) causa que la salida CV incremente cuando la salida
4
PV sea menor que el punto de ajuste SP (por ejemplo, una

aplicacin de calefaccin).
El punto de ajuste SP (palabra 2) es el punto de control

deseado de la variable del proceso. Puede cambiar este
valor con las instrucciones en su programa de escalera.
Escriba el valor en la tercera palabra en el bloque de control
(por ejemplo, escriba el valor en N10:2 si su bloque de
control es N10:0). Sin escala, el rango de este valor es 0
16383. En caso contrario, el rango es de escala mnima
(palabra 8) a escala mxima (palabra 7),
La ganancia Kc (palabra 3) es la ganancia proporcional,
con un rango de 0.1 a 25.5 La regla general es establecer
esta ganancia a la mitad del valor necesario para causar
que la salida oscile cuando los trminos de restablecimiento
y rgimen (abajo) se ponen a cero.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 0
a 32767. Esta palabra no es afectada por el bit RG.
El restablecimiento Ti (palabra 4) es la ganancia integral,

con un rango de 0.1 a 25.5 minutos por repeticin. La regla
general es establecer el tiempo de restablecimiento para
que sea igual al perodo natural medido en la calibracin de
ganancia de arriba.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 0

a 32767 minutos/repeticin. Anote que el valor 1 aadir el
trmino integral mnimo posible en la ecuacin PID.
Rgimen Td (palabra 5) es el trmino derivativo. El rango

de ajuste es 0.01 a 2.55 minutos. La regla general es
establecer este valor a 1/8 del tiempo integral de arriba.
Especfico para SLC 5/03 and SLC 5/04 El rango vlido es

0 a 32767 minutos.
Escala mxima Smax (palabra 7) Si el punto de ajuste

debe ser ledo en unidades de ingeniera, entonces este
parmetro corresponde al valor del punto de ajuste en
unidades de ingeniera cuando la entrada de control es
16383. El rango vlido es 16383 a +16383.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es

32768 a +32767.
Escala mnima Smin (palabra 8) Si el punto de ajuste

debe ser ledo en unidades de ingeniera, este parmetro
corresponde al valor del punto de ajuste en unidades de
ingeniera cuando la entrada de control es cero. El rango
vlido es 16383 a +16383.
5
Especfico SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido 32768 a

32767.
Nota La escala Smin Smax le permite introducir el punto

de ajuste en unidades de ingeniera. La banda muerta, error
y PV se mostrarn en unidades de ingeniera. Todava se
espera que el PV de la variable de proceso se encuentre
dentro del rango de 0 a 16383. El uso de Smin Smax no
minimiza la resolucin PV PID.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con

escala s mayores que +32767 menores que 32768 no
se pueden representar. Si el error con escala es mayor que
+32767, se representa como +32767. Si el error con escala
es menor que 32768, se representa como 32768.
La banda muerta DB (palabra 9) es un valor no negativo.

La banda muerta se extiende sobre y debajo el punto de
ajuste segn el valor que usted introduce. La banda muerta
se introduce en la interseccin con cero de la variable de
proceso PV y el punto de ajuste SP. Esto significa que la
banda muerta estar en efecto slo despus que la variable
de proceso PV entre en la banda muerta y pase a travs
del punto de ajuste SP. El rango vlido es 0 a la escala
mxima 0 a 16383 cuando no hay escala.
Actualizacin del lazo (palabra 13) es el intervalo de

tiempo entre los clculos PID. La entrada es en intervalos
de 0.01 segundo. La regla general es introducir un tiempo
de actualizacin del lazo cinco a diez veces ms rpido que
el perodo natural de la carga (determinado poniendo los
parmetros de restablecimiento y rgimen a cero y luego
incrementando la ganancia hasta que la salida comience a
oscilar). En el modo STI, este valor debe ser igual al valor
de intervalo de tiempo STI de S:30. El rango vlido es 1 a
2.55 segundos.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es

0.01 a 10.24 segundos.
El proceso con escala PV (palabra 14) se usa para la

muestra en pantalla nicamente. Este es el valor con escala
de la variable de proceso (la entrada analgica). Sin escala,
el rango de este valor es 016383. Si no, el rango es de
escala mnimia (palabra 8) a escala mxima (palabra 7).
Error con escala (palabra 15) se usa para visualizacin

solamente. Este es el error de escala segn es seleccionado
por el parmetro de modo de control. Rango: escala
mxima a escala mnima, 16383 a 16383 cuando no
hay escala.
6
Nota Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con
escala mayores que +32767 menores que 32768 no se
pueden representar. Si el error con escala es mayor que
+32767, se representa como +32767. Si el error con escala
es menor que 32768, se representa como 32768.
La salida CV% (palabra 16) muestra la salida CV real de 0

a 16383 en trminos de porcentaje. (El rango es 0 a
100%.) Si usted seleccion el modo AUTO con la tecla de
llave F1, es para la visualizacin nicamente.
Si seleccion el modo manual y usa un monitor de datos

APS, puede cambiar la salida CV% y el cambio se aplicar a
CV. El escribir a la salida CV% con su programa de usuario
o un dispositivo de programacin no inteligente no afectar
el CV. Cuando usa un dispositivo que no sea APS, debe
escribir directamente a CV que tiene un rango de 0 a
16383.
El lmite de salida (CV) OL (palabra 0, bit 3) alterna

entre S y No. Seleccione S, si desea limitar la salida a los
valores mnimos y mximos.
7
1.3.3.2 Indicadores de instruccin PID
La columna derecha de la pantalla anterior muestra varios

indicadores asociados con la instruccin PID. La seccin
siguiente describe estos indicadores:
El bit de modo de tiempo TM (palabra 0, bit 0)

especifica el modo PID. Se establece cuando el modo
TEMPORIZADO est en efecto. Se pone a cero cuando el
modo STI est en efecto. Este bit se puede establecer o poner
a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera.
El bit manual/automtico AM (palabra 0, bit 01)

especifica la operacin automtica cuando se pone a cero y la
operacin manual cuando se establece. Este bit puede ser
establecido o poner a cero por medio de instrucciones en su
programa de escalera.
El bit de modo de control CM (palabra 0, bit 02) se

pone a cero si el control es E=SPPV. Se establece si el control
es E=PVSP. Este bit se puede establecer o poner a cero por
medio de instrucciones en su programa de escalera.
El bit de lmite de salida habilitado OL (palabra 0, bit

03) se establece cuando ha seleccionado limitar la variable de
control usando la tecla de funcin [F4]. Este bit se puede
establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su
programa de escalera.
Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 Bit de

mejoramiento de restablecimiento y rango de ganancia
RG (palabra 0, bit 4) Cuando se establece, este bit causa
que el valor de restablecimiento de minuto/repeticin y el
multiplicador de ganancia sean mejorados por un factor de 10
(multiplicador de restablecimiento de .01 y multiplicador de
ganancia de .01).
8
Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1

indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6
segundos/repeticin) se aplicar al algoritmo integral PID. El
valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en
0.01 y aplicado al algoritmo PID.
Cuando se pone a cero, este bit permite que el valor de

restablecimiento de minutos/repeticin y el valor del
multiplicador de ganancia sean evaluados en las mismas
unidades que la instruccin 5/02 PID (multiplicador de
restablecimiento de 0.1 y multiplicador de ganancia de 0.1).
Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1

indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6
segundos/repeticin) se aplicar alalgoritmo integral PID. El
valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en
0.01 y aplicado al algoritmo PID.
Observe que el multiplicador de rgimen no es afectado por

esta seleccin. (La edicin inicial del software, versin 4.0,
puede no permitirle introducir este bit. Sin embargo, puede
alterar el estado de este bit directamente en el bloque de
control.)
El indicador de punto de ajuste de escala SC (palabra

0, bit 05) se pone a cero cuando se especifican los valores de
escala del punto de ajuste.
El tiempo de actualizacin del lazo demasiado rpido TF

(palabra 0, bit 06) est establecido por el algoritmo PID si el
tiempo de actualizacin del lazo que ha especificado no puede ser
realizado por el programa en cuestin (debido a lmites de tie mpo
de escn).
Si este bit est establecido, trate de corregir el problema

actualizando su lazo PID a un rgimen ms lento o moviendo la
instruccin PID a una rutina de interrupcin STI. Las ganancias de
restablecimiento y rgimen aparecern con error si la instruccin
funciona con este bit establecido.
Bit de accin de derivativa (rgimen) DA (palabra 0, bit

07) Cuando est establecido, este bit causa que el clculo de
derivativa (rgimen) sea evaluado en el error en vez del PIV.
Cuando se pone a cero, este bit permite que el clculo de
derivativa (rgimen) sea evaluado de la misma manera que la
instruccin 5/02 PID (donde la derivativa se realiza en el PIV).
Este bit es usado nicamente por los procesadores SLC 5/03 y
SLC 5/04.
DB, establecido cuando el error est en DB (palabra 0,

bit 08) se establece cuando la variable de proceso se encuentra
dentro del rango de banda muerta de interseccin con 0.
9
La alarma de salida, lmite superior UL (palabra 0, bit

09) se establece cuando el CV de de salida de control calculado
excede el lmite CV superior.
La alarma de salida, lmite inferior LL (palabra 0, bit

10) se establece cuando el CV de salida de control calculado es
menor que el lmite CV inferior.
El punto de ajuste fuera de rango SP (palabra 0, bit 11)

se establece cuando el punto de ajuste excede el valor con escala
mximo o es menor que el valor con escala mnimo.
La variable de proceso fuera de rango PV (palabra 0, bit

12) se establece cuando la variable de proceso sin escala (o sin
procesar) excede 16838 es menor que cero.
El PID efectuado DN (palabra 0, bit 13) se establece en

escanes donde el algoritmo PID se calcula. Se calcula al rgimen
de actualizacin del lazo.
El PID habilitado EN (palabra 0, bit 15) se establece

mientras que el rengln de la instruccin PID se habilita.
10
1.3.3.3 Configuracin del bloque de control
La longitud del bloque de control se fija a 23 palabras y se debe

programar como archivo de entero. Los indicadores de
instruccin PID (palabra 0) y otros parmetros se ubican de la
manera siguiente:
11
1.3.4 APLICACIN
El diagrama de escalera siguiente muestra un lazo PID tpico que se

programa en el modo STI. Este ejemplo se proporciona principalmente
para mostrar las tcnicas de escala correctas.
Muestra una entrada analgica de 4 a 20 mA y una salida analgica de 4

a 20 mA. Se usan los parmetros siguientes se usan:
Archivo de subrutina STI (S:31) = 3

Punto de ajuste STI (S:30) = 10
Bit de habilitacin STI (S:2/1) = 1
12
13
La rutina STI debe tener un intervalo de tiempo equivalente al

establecimiento del parmetro de actualizacin del lazo PID.
14
UNIDAD IX
Grafcet
ndice
MDULO 4: GRAFCET
Unidad IX: GRAFCET
1. Programacin en Carta de Funciones Secuenciales (GRAFCET).............................. 1

1.1 Introduccin ...................................................................................... 1
1.2 Objetivos .......................................................................................... 1
1.3 Contenido ......................................................................................... 2
1.3.1 Tratamiento del programa Grafcet ............................................... 4
1.3.2 Representacin de los elementos Grafcet....................................... 6
1.3.3 Criterios tcnicos para seleccionar un PLC ...................................... 9
1.3.4 Grafcet con secuencia lineal ......................................................11
1.3.5 Grafcet con secuencia exclusiva .................................................12
1.3.6 Grafcet con secuencias simultneas ............................................14
1.3.7 Criterios tcnicos para seleccionar un PLC......................................16
1.3.8 Soporte tcnico .......................................................................21
1.4 Resumen .........................................................................................22
1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................23
1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .....................................24
1. PROGRAMACIN EN CARTA DE FUNCIONES SECUENCIALES (GRAFCET)
1.1 INTRODUCCIN
Hasta el mdulo anterior, aprendi a programar mediante :
Diagrama de contactos y
Plano de funciones.
Estas formas de programacin son, actualmente, las ms difundidas.

Adicionalmente existe otra alternativa cuyo principio de funcionamiento es
diferente, pero con ms ventajas y potencialidades porque utiliza menos tiempo
en la solucin de aplicaciones; especialmente en los proyectos secuenciales.
Otro de los aspectos en lo que estamos comprometidos, cuando una empresa

comienza a tomar decisiones de implementacin de PLCs, es seleccionar dicho
equipo.
En el presente mdulo trataremos tambin sobre los principales criterios de

seleccin, que se basan en datos tcnicos de hardware y software del PLC, y
que en algunos casos son suficientes para cubrir una gran cantidad de
aplicaciones del tipo general.
1.2 OBJETIVOS
Identificar al Grafcet como otra alternativa de programacin.

Diferenciar las partes y secuencias de la programacin.
Aplicar las reglas de programacin, segn el tipo de secuencia.
Identificar los criterios para seleccionar al PLC de acuerdo a ciertos
requerimientos.
1
1.3 CONTENIDOS
El Grafcet1 denominado tambin Carta de Funciones Secuenciales (SFC), es un

mtodo grfico de programacin que permite describir, representar e interpretar
fcilmente las funciones de los automatismos secuenciales.
El Grafcet, considerado como una excelente herramienta de representacin,

tiene las siguientes caractersticas:
Utiliza una simbologa sencilla y clara, sea sta: elctrica, electrnica,

electroneumtica, hidrulica o las combinaciones de las anteriores.
Es comprensible por cualquier persona, an con pocos recursos

especializados.
Es de fcil enfoque y emplea el menos tiempo en la solucin de aplicaciones

industriales que cualquier otra representacin.
Permite detectar las fallas en los sensores y los actuadores del modo ms
rpido, cmodo y fcil, sin requerir conocimientos avanzados ni prctica en
infrmatica.
Es un excelente medio de documentacin por su claridad para expresar el

funcionamiento de los automatismos.
1
Grafcet : Grfico de mando Etapa - Transicin
2
Todo mando secuencial se desarrolla en un conjunto de etapas, separadas unas

de otras por transiciones. La relacin Etapa - Transicin es un conjunto
indisociable.
En la Figura 1 se presenta un diagrama funcional del Grafcet, donde se puede

interpretar fcilmente las funciones propias del automatismo.
Figura 1. Diagrama funcional del Grafcet.
En el diagrama anterior se observan diferentes trminos, los que a continuacin

se definen:
Las ETAPAS corresponden a sucesos concretos de todo proceso de

automatizacin y est asociado a las acciones.
3
Las ACCIONES son los resultados de las rdenes de ejecucin correspondiente

a la(s) etapa(s), as por ejemplo pueden ser: el arranque de un motor, el
accionamiento de una electrovlvula, el encendido de una alarma, etc.
Grficamente se representa por un cuadrado numerado interiormente.
Una etapa en un Grafcet puede permanecer en uno de dos estados : Activa o

Inactiva. Si una etapa est activa, entonces su respectiva accin se ejecuta, en
caso contrario, la accin no se ejecuta.
Las TRANSICIONES indican las posibilidades de evolucin entre etapas. Cada

transicin est asociada a una condicin lgica denominada receptividad.
La RECEPTIVIDAD se define como la condicin lgica, la cual puede depender

de una o ms variables de entrada, salida o memorias internas, pudiendo ser
discretas o analgicas.
Grficamente se representa mediante un corto trazo horizontal cortando la lnea

que une a dos etapas.
Las etapas logran su actividad a travs de las transiciones y para ello es

necesario que se cumplan las siguientes condiciones :
La etapa anterior esta activada.

La receptividad de la transicin asociada a dicha etapa est en 1.
Cumplidas estas condiciones se dice que la transicin esta flanqueada, es decir,

la etapa anterior quedar inactiva al mismo tiempo que la etapa posterior se
activa y su accin asociada se ejecuta.
Los ENLACES ORIENTADOS son lneas horiz ontales y verticales que indican
las vas de evolucin del estado del Grafcet a travs de la unin de las etapas
con las transiciones.
Es recomendable evitar los cruces continuos para no incurrir en ambigedades

en la secuencia.
1.3.1 TRATAMIENTO DEL PROGRAMA GRAFCET
Un programa escrito en lenguaje Grafcet comprende tres mdulos de

procesamiento consecutivos, stos son :
Mdulo de pre-procesamiento.
Mdulo de procesamiento secuencial y
Mdulo de post-procesamiento.
El ciclo de escrutinio es tal como se muestra en la Figura 2, donde cada

etapa realiza un trabajo especfico de administracin y procesamiento, as
tenemos:
Dilogo con el programador

Al comienzo de cada ciclo el sistema procesa las solicitudes del
programador, as como el envo o recepcin de mensajes.
4
Lectura del estado de las entradas

Lee el estado fsico de las entradas conectadas al PLC y las memoriza.
Mdulo de pre-procesamiento
El mdulo de pre-procesamiento es ejecutado en su totalidad y antes
que los mdulos secuencial y post-procesamiento. Se usa para
programar todos los eventos que tienen una influencia en el desarrollo del
programa, stos pueden ser:
Procesamiento ante un retorno de energa y reinicializacin.

Diferentes modos de operacin.
Reseteo o preposicionamiento de etapas.
Mdulo de procesamiento secuencial

El mdulo de procesamiento secuencial define la estructura secuencial de
la aplicacin y tambin su interpretacin, es decir, la definicin de las
acciones asociados con las etapas y las condiciones asociadas con las
transiciones.
Mdulo de post-procesamiento
El mdulo de post-procesamiento es el ltimo mdulo ejecutado antes de
la actualizacin de las salidas y es usado para programar las salidas
lgicas, incluyendo tambin:
Acciones asociadas o no con las etapas.

Administracin de las funciones estndares de automatizacin tales
como:
temporizacin, conteo, etc.
Actualizacin de las salidas

Es la etapa final del escrutinio y comprende la actualizacin del estado
fsico de las salidas congeladas durante el procesamiento.
5
Figura 2. Ciclo de funcionamiento de un programa Grafcet.
1.3.2 REPRESENTACIN DE LOS ELEMENTOS DEL GRAFCET
A continuacin se representan los elementos constituyentes del

diagrama funcional del Grafcet, as como las diversas
posibilidades de tipos de receptividades y acciones asociadas a
las etapas.
6
7
Figura 3. Representacin de los elementos del Grafcet.
8
1.3.3 REGLAS DE EVOLUCIN
Para programar en Grafcet es necesario, adems de conocer

las funciones que cumplen las etapas, transiciones y uniones
orientadas, respetar las reglas bsicas de evolucin que rigen
para el funcionamiento de todo Grafcet, de modo tal que el
programador siempre deber tener presente estas reglas para
la ejecucin de los programas.
A continuacin se describen algunas de estas reglas :
Regla 1
Para la inicializacin del Grafcet se precisa de una etapa quel se
active incondicionalmente, sta es la etapa inicial. Por
consiguiente, todo programa desarrollado en Grafcet deber
empezar con una etapa inicial. La etapa inicial se representa
duplicando los lados del smbolo de una etapa cualquiera
Figura 4. Etapa inicial.
Regla 2
Se dice que una transicin est validada, cuando la etapa o
todas las etapas precedentes est(n) activa(s).
Se dice que una transicin est franqueada, cuando:

La transicin est validada y
La receptividad asociada a la transicin es verdadera.
9
Figura 5. Estados de transicin.
Regla 3
Cuando se produce el franqueado en una transicin,
inmediatamente se produce la activacin de todas las etapas
siguientes y la desactivacin de todas las etapas precedentes.
Regla 4
Si las condiciones de una etapa ordenan que sta sea
desactivada y activada al mismo tiempo, el resultado final es la
activacin.
10
1.3.4 GRAFCET CON SECUENCIA LINEAL
Se denomina Grafcet con secuencia lineal, a las etapas que

evolucionan unas a continuacin de otras en la direccin en que
se encuentran programadas pudiendo en cualquier transicin
realizar saltos de etapas o repeticiones de secuencias.
Adems, no existe la posibilidad de evolucin por otra direccin
formada por etapas diferentes al proceso anterior, sea sta
con direccionamiento exclusivo o direccionamiento simultneo.
La Figura 6 muestra la forma como van dispuestas las etapas
en cadena y no existe la posibilidad de que dos etapas se
encuentren activas en forma simultnea.
La secuencia de funcionamiento consiste en lo siguiente :

cuando la etapa "1" est activa, ejecuta la accin "1" hasta
que se presente la informacin de la receptividad "t1 - 2", en ese
momento la etapa "2" se activa desactivndose a su vez la
etapa "1". Del mismo modo se ejecutar la accin "2" hasta
que se presente la informacin de la receptividad "t2-3",
desactivndose la etapa "2" y activndose la etapa "3". As
sucesivamente ir progresando el avance de la secuencia hasta
llegar nuevamente a la etapa "0" donde estar listo para
reiniciar todo el proceso.
Figura 6. Grafcet con secuencia lineal.
11
Salto de etapas y repeticin de secuencias

Existe la posibilidad de saltar una o varias etapas cuando las
acciones a realizar resultan innecesarias. Por el contrario,
repetir la secuencia de una o varias etapas tambin es
permitido cuando se cumple en cualquiera de los casos ciertas
condiciones preestablecidas.
Figura 7. Salto de etapas (Izquierda) y repeticin de secuencias (Derecha).
1.3.5 GRAFCET CON SECUENCIA EXCLUSIVA
Denominado tambin Grafcet con direccionamiento condicional.

Se refiere a los casos cuando existen situaciones dentro del
proceso en la que hay que elegir una entre varias opciones de
secuencias; es decir, la ejecucin de procesos diferentes de
acuerdo a las condiciones del sistema o decisiones del
operador.
12
As por ejemplo, en la Figura 8 se tienen 3 posibles secuencias

de evolucin, es decir, si la etapa "4" est activa y :
Si la receptividad "t4 - 5 " es verdadera, se ejecutar la secuencia (4

5 6 7 - 13).
Si la receptividad "t4 - 8" es verdadera, se ejecutar la secuencia (4
8 9 - 13).
Si la receptividad "t4 - 10" es verdadera, se ejecutar la secuencia (4
10 11 12 - 13).
Figura 8. Grafcet con direccionamiento exclusivo.
Es importante indicar, que una de estas 3 secuencias deber

ejecutarse, para ello ser necesario que solamente una de las
3 receptiv idades "t4 - 5", "t4 - 8" o "t4 - 10" sea verdadera.
Si por el contrario, dos o las tres receptividades son verdaderas
simultneamente, las dos o tres secuencias evolucionarn
independientemente.
Cuando se desea receptividad exclusiva o prioritaria, es

necesario modificar la receptividad a funciones lgicas tal como
se muestra en la Figura 9. En el caso de receptividad
exclusiva, no evolucionar ninguna secuencia cuando se
presentan las receptividades "t4 - 5" y "t4 - 7" simultneamente,
mientras que, para la receptividad prioritaria, evolucionar la
secuencia (4-5) cuando sean verdaderas las receptividades "t4 -
5" y "t4 - 7" simultneamente.
13
Figura 9. Receptividad exclusiva y prioritaria.
1.3.6 GRAFCET CON SECUENCIAS SIMULTNEAS
Este es el caso cuando se desea ejecutar secuencias en forma

simultnea e independientes unas de otras. Para ello se
representar el inicio y su final con dos trazos paralelos, as
tambin una receptividad comn que dar inicio a las
secuencias simultneas.
En la Figura 10 se presenta un Grafcet con dos secuencias

simultneas, donde una vez que la receptividad "ti" es
verdadera, automticamente se activarn las etapas "5" y "9",
habilitando a las dos secuencias para su proceso de evolucin
de modo independiente.
Por otro lado, para que la transicin hacia la etapa "12" sea
franqueada, ser necesario que se cumplan dos condiciones :
Las etapas de fin de secuencia "8" y "11" debern estar

activas, y
La receptividad "tf" deber ser verdadera (condicin lgica 1)
14
Figura 10. Grafcet con secuencias simultneas.
15
1.3.7 CRITERIOS TCNICOS PARA SELECCIONAR UN PLC
A continuacin, se especifica los diferentes criterios para

seleccionar un PLC:
1.3.1.1 FUENTE DE ALIMENTACIN
Para la fuente de alimentacin es necesario tener

presente los siguientes datos tcnicos
* Tipo de corriente
. AC / DC
* Nivel de tensin
. valor nominal : (Vn)
. margen admisible : (0,85......1.2) Vn
* Potencia admisible
. expresado en (W)
* Frecuencia de la red
. valor nominal : (50/60 Hz)
. margen admisible : 5%
* Capacidad de corriente
. de entrada a (....V) : (A)
. de salida (usuario) a (....V) : (A)
* Condiciones ambientales
. temperatura : ( C )
. humedad ( % )/sin condensacin
* Indice de proteccin
. (IP...)
Cuando se estima la potencia de la fuente, se debe considerar los

consumos de las siguientes cargas.
* CPU
* mdulos E/S (discreta/anloga)
* mdulos inteligentes
* ampliaciones futuras
* otros.
16
1.3.1.2 UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL

(C.P.U.)
Del mismo modo, cuando se selecciona la CPU,

debemos tener presente:
* La capacidad de memoria
. Total : (Kb)
. Interna RAM: (Kb) o (instrucciones)
. Mdulos de memorias: EPROM/EEPROM
* Tiempo de ejecucin (SCAN TIME)

. de cada operacin binaria : (s)
. de cada operacin tipo palabra : (s)
. de una operacin mixta:
35% binarias + 65% palabras (s)
En cada caso stos varan segn el fabricante.
* Tiempo de vigilancia de ciclo

. perro guardin : (ms)
* Cantidad de E/S discretas
* Cantidad de E/S anlogas
* Cantidad de memorias internas

. Total
. remanentes
. no remanentes
17
* Cantidad de temporizadores
* Cantidad de contadores
- Reloj-calendario
- Algoritmo de regulacin PID
- Canales de comunicacin
- Posibilidad de integracin a red
Con estos datos la CPU debe satisfacer los requerimientos del sistema
actual y a futuro.
1.3.1.3 ENTRADAS DISCRETAS
Al seleccionar los mdulos de entrada, es

conveniente tener presente:
- La cantidad de entradas discretas
- El tipo de corriente
. AC / DC
- El nivel de tensin nominal

. (V)
- La intensidad de corriente
. (mA)
- La temperatura ambiente admisible

. ( C )
Es recomendable usar entradas discretas en DC por

razones de seguridad y econmicas en lugar de
entradas en AC.
18
1.3.1.4 SALIDAS DISCRETAS
Del mismo modo para las salidas discretas:
- La cantidad de salidas discretas
- El tipo de corriente
. AC / DC (Tipo: transistor, rel o triac)
- El nivel de tensin
. valor nominal: (V)
. margen admisible: (....@....)
Valores ms usuales: 24 VDC, 110/115 VAC,

220/230 VAC.
- Capacidad admisible de
. corriente : (mA, A)
. potencia : (W)/DC, (VA)/AC
- Condiciones ambientales de temperatura

. ( C )
1.3.1.5 ENTRADAS / SALIDAS ANALGICAS
- Cantidad de entradas/salidas analgicas
- Tipo de seal
. en corriente : (mA) / (0-20)mA, (4-20)mA,
etc.
. en tensin : ( V ) / (0-2) V, (0-5) V, (0-10)
V, 10V, etc.
- Resistencia de entrada
. ( M ), (entradas anlogas)
- Resistencia de carga
. (), (salidas anlogas)
- Resolucin
. (N de bits + signo) / 8, 12, 16 bits
19
- Tiempo de escrutinio
. (ms / 50Hz, ms / 60Hz)
- Corriente/tensin de entrada admisible mxima

. (mA/V), (entradas anlogas)
- Corriente de cortocircuito
. (mA), (salidas anlogas)
1.3.1.6 MDULOS INTELIGENTES
Se tienen de diferentes tipos tales como:
- Mdulo de temporizadores.
- Mdulo de contadores.
- Mdulo de regulacin PID.
- Mdulo de posicionamiento.
- Controlador de motores paso a paso.
- Mdulos de comunicacin, etc.
1.3.1.7 LENGUAJE DE PROGRAMACIN
Cada fabricante tiene su propio lenguaje de

programacin, cuya representacin vara de acuerdo
a la marca, as tenemos :
. Lista de instrucciones.
. Texto estructurado.
. Plano de funciones y
. Diagrama escalera o diagrama de contactos.
Esta ltima representacin es la ms difundida en la

mayora de PLCs, pudiendo tener ciertas funciones
que no estn presentes en las otras o viceversa.
Se debe evaluar que el lenguaje de programacin

tenga capacidad para programar fundamentalmente
lo requerido por el sistema, as por ejemplo:
- E/S analgicas.
- Registrador de datos.
- Secuenciadores.
- Operaciones aritmticas: +, - , x , ,
- Comparadores: >, <, ><, , , =
- Saltos.
- Algoritmos PID.
- etc.
20
1.3.1.8 SISTEMA DE CONFIGURACIN
Es importante, tambin, tener presente los sistemas

de configuracin, tal como se estudio en el mdulo 3:
- Configuracin compacta.
- Configuracin modular.
- Configuracin compacto-modular.
1.3.8 SOPORTE TCNICO
Esta parte es de gran importancia, ya que el fabricante o

distribuidor debe dar toda la garanta para una mxima
disponibilidad del equipo y del servicio del futuro; para ello debe
disponer:
* De repuestos: la totalidad de las partes y accesorios de

preferencia.
* De catlogos y manuales
* Del servicio tcnico de:
. mantenimiento
. programacin
* Asesoramiento en caso de ser requerida
21
1.4 RESUMEN
1. La programacin mediante la carta de funciones secuenciales (GRAFCET) es

un mtodo grfico, que permite describir, representar e interpretar
facilmente las funciones de los automatismos secuenciales.
2. La relacin etapa-transicin es un conjunto indisoluble.
3. Las etapas son sucesos concretos y estn asociadas a las acciones.
4. Las acciones son los resultados de las rdenes, por ejemplo la activacin de
un contactor.
5. Las transiciones ndican

i las posibilidades de evolucin entre etapas y est
relacionada con una condicin lgica , por ejemplo el estado de un pulsador.
6. Los enlaces orientados son lneas verticales y horizontales que indican las
vas de evolucin del estado del grafcet.
7. Los mdulos de procesamiento de un lenguaje grafcet son:
Mdulo de pre-procesamiento.
Mdulo de procesamiento secuencial, y
Mdulo de post-procesamiento.
8. Se denomina grafcet con secuencia lineal, a las etapas que evolucionan unas
a continuacin de otras.
9. Se denomina grafcet con secuencia exclusiva, cuando hay que elegir una
entre varias opciones de secuencias.
10. Se denomina grafcet con secuencias simultneas, cuando se ejecuta en

forma simultnea varias secuencias.
11. Los criterios tcnicos para la seleccin del PLC son:
F Fuente de alimentacin
F C.P.U.
F Entradas y salidas discretas
F Entradas y salidas analgicas
F Mdulos inteligentes
F Lenguajes de programacin
F Sistemas de configuracin
Adems del criterio tcnico es importante tener en cuenta el soporte
tcnico.
22
1. En el ciclo de funcionamiento de un programa grafcet, previo a la ejecucin

del pre-procesamiento se ejecutan dos acciones, Cules son stas
acciones?
2. Para la inicializacin del grafcet se precisa una etapa que se active

incondicionalmente, Cul es sta etapa?
3. Un grafcet con secuencia lineal, Puede saltar o retroceder etapas?
4. Cundo se considera una receptividad exclusiva?
5. Es importante tener presente la potencia admisible de la fuente de

alimentacin del PLC?
6. Es indiferente que a un mdulo de entrada diseada para DC se le conecte

una entrada en AC?
7. En qu caso se puede elegir un PLC compacto?
23
1. Segn la figura 2 son:

Dialogo con el programador y
Lectura de entradas.
2. La etapa inicial.
3. Afirmativo y se denomina:
Salto de etapas y
Repeticin de secuencias.
4. Cuando no se desea que evolucionen etapas en simultneo, para un grafcet

con direccionamiento exclusivo, cuando se cumplen las condiciones de la
transicin en ambas secuencias.
5. S, porque no es lo mismo que la fuente alimente una tarjeta de entrada y

otra de salida, que un PLC tenga una fuente para alimentar 20 tarjetas
entre entradas y salidas.
6. No, Porque como se vio en el circuito equivalente de estos mdulos en DC,

necesitan la parte de rectificacin para que puedan recibir tensin en AC.
7. Para aplicaciones pequeas, donde se requiera gobernar unas cuantas

entradas y salidas.
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UNIDAD I

MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA

Unidad I: INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN Y FUNCIONES LGICAS

1. Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ........................................... 1

1. TABLEROS ELCTRICOS DE AUTOMATIZACIN BASADOS EN RELS

Al terminar este captulo Ud. estar en condiciones de reconocer otra alternativa

Ahora seguro se preguntar, cul es esa otra alternativa o EQUIPO

Para optimizar su aprendizaje contar con un texto, donde encontrar toda la

Es importante que Ud. lea toda la informacin proporcionada en el texto

Si ha culminado esta primera parte, es recomendable revisar -antes de ir a sus

Este procedimiento de autoaprendizaje deber realizarlo para cada sesin del

Diferenciar las ventajas y desventajas de un tablero elctrico convencional.

Identificar al PLC (Controlador Lgico Programable) como dispositivo

Diferenciar las ventajas y desventajas del PLC.

Comparar un proyecto diseado a base de lgica convencional y utilizando un

Comparacin tcnico-econmico de automatizacin con PLC versus equipos

1.3.1 EL TABLERO ELCTRICO

Un tablero elctrico de automatizacin es aquel que est constituido por

Es albergar diferentes dispositivos elctricos, electrnicos, etc. que

Ud. se preguntar, Hace cunto tiempo que existen estos

Estos datan desde principios de siglo. Sin duda estos equipos an

A continuacin se sintetizan las ventajas y desventajas de los tableros

1.3.2 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TABLEROS ELCTRICOS

Es importante destacar las ventajas y desventajas, para poder

La totalidad de sus componentes se pueden adquirir rpidamente.

Su estudio, fabricacin e instalacin es muy difundido desde hace

La adaptacin de los responsables del mantenimiento es rpida,

Se ensea en todas las universidades, institutos tcnicos y escuela s

Existe gran cantidad de material de consulta, tales como libros,

No existen inconvenientes en cuanto al lugar de su instalacin, ya

El costo de estos tableros es alto, incrementndose de acuerdo al

Generalmente ocupan mucho espacio.

Requiere mantenimiento peridico, debido a que gran parte de sus

Cuando se origina una falla es muy laboriosa su ubicacin y

No son verstiles, solamente se les pueden utilizar para una

Con el tiempo disminuye su disponibilidad, debido al incremento de la

No es posible, con equipos electromecnicos, sensar seales de alta

En tableros grandes el consumo de energa es representativa.

No permite una comunicacin directa entre todos sus componentes,

Tablero elctrico convencional.

Rels auxiliares en un tablero elctrico convencional.

Claro, con tal cantidad de equipos con que est construido el

Analizando las desventajas que se han sealado acerca de los tableros

1.3.3 EL PLC COMO ALTERNATIVA AL AUTOMATISMO

Muchos de ustedes, en ms de una oportunidad, han escuchado hablar

El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se

El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos,

Pero Es eso todo? NO

Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto

Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a

A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa

1.3.4 VENTAJAS DE LOS PLCs RESPECTO A LA LGICA

Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un

La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas

La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar

Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto a la

Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de

Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores

Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean

Integracin en redes industriales

El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos

La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds

Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es