Curso PLC PDF

UNIDAD
Introduccin a la Programacin y Funciones Lgica
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Automatizacin Lgica Programable
ndice
MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA Unidad I: INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN Y FUNCIONES LGICAS
1.
2.
3. 4.
Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ........................................... 1 1.1 Introduccin ......................................................................................... 1 1.2 Objetivos ............................................................................................. 2 1.3 Contenido............................................................................................. 2 1.3.1 El tablero elctrico....................................................................... 2 1.3.2 Ventajas y desventajas de los tableros elctricos............................... 3 1.3.3 El PLC como alternativa al automatismo.......................................... 5 1.3.4 Ventajas de los PLCs respecto a la lgica convencional. ....................... 6 1.3.5 Comparacin tcnic o-econmico de automatizacin con PLC versus equipos convencionales................................................................ 9 1.4 Resumen ........................................................................................... 13 1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................ 14 Funciones lgicas bsicas ................................................................................ 15 2.1 Introduccin ....................................................................................... 15 2.2 Objetivos ........................................................................................... 15 2.3 Contenidos ......................................................................................... 15 2.3.1 Funcin lgica Y (AND) .............................................................. 15 2.3.2 Funcin lgica O (OR)............................................................... 18 2.3.2 Funcin lgica NO (NOT) .......................................................... 20 2.3.3 Funciones lgicas combinatorias ................................................... 23 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin................................................ 26 Bibliografa ................................................................................................... 26
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1.
TABLEROS ELCTRICOS DE AUTOMATIZACIN BASADOS EN RELS 1.1 INTRODUCCIN Todos nosotros, los tcnicos que de una u otra manera hemos tenido la oportunidad de reparar o mantener tableros elctricos, hemos invertido, dependiendo del tipo de falla, poco o mucho tiempo, en funcin de la complejidad de los equipos, cantidad de ellos y la experiencia del tcnico.
P l a n t a i n d u s t r i a l
Al terminar este captulo Ud. estar en condiciones de reconocer otra alternativa de automatizacin, que permitir ahorrar tiempo y dinero, sin cambiar las reglas de juego conocidas. Ahora seguro se preguntar, cul es esa otra alternativa o EQUIPO que debe realizar todas esas funciones complejas de un tablero. Para optimizar su aprendizaje contar con un texto, donde encontrar toda la informacin acerca del PLC, as tambin los conceptos fundamentales de la programacin para que Ud. est en condiciones de r ealizar sus prcticas en el laboratorio. Es importante que Ud. lea toda la informacin proporcionada en el texto correspondiente a cada mdulo.
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Si ha culminado esta primera parte, es recomendable revisar -antes de ir a sus sesiones de laboratorio- su manual de laboratorio. En los das programados para la prctica, Ud. deber acercarse al laboratorio con su respectivo manual. Este procedimiento de autoaprendizaje deber realizarlo para cada sesin del curso. 1.2 OBJETIVOS Diferenciar las ventajas y desventajas de un tablero elctrico convencional. Identificar al PLC (Controlador Lgico Programable) como dispositivo electrnico utilizado para la automatizacin. Diferenciar las ventajas y desventajas del PLC. Comparar un proyecto diseado a base de lgica convencional y utilizando un PLC. Comparacin tcnico-econmico de automatizacin con PLC versus equipos convencionales. 1.3 CONTENIDOS 1.3.1 EL TABLERO ELCTRICO Qu es un tablero elctrico? Un tablero elctrico de automatizacin es aquel que est constituido por equipos electromagnticos, tales como rels auxiliares, contadores, temporizadores electrnicos, temporizadores neumticos, etc. Cul es su funcin? Es albergar diferentes dispositivos elctricos, electrnicos, etc. que gobiernen la lgica y energicen cargas, tales como motores, generadores, mquinas de procesos, etc., o sea, todo aquello que necesite la industria para controlar el funcionamiento de las mquinas. Ud. se preguntar, Hace cunto tiempo que existen estos dispositivos? Estos datan desde principios de siglo. Sin duda estos equipos an constituyen, en algunas empresas, el soporte para la automatizacin de sus procesos industriales, especialmente en pases en desarrollo. A continuacin se sintetizan las ventajas y desventajas de los tableros elctricos a base de rels.
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1.3.2
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TABLEROS ELCTRICOS Es importante destacar las ventajas y desventajas, para poder compararla con otras alternativas. Ventajas La totalidad de sus componentes se pueden adquirir rpidamente. Su estudio, fabricacin e instalacin es muy difundido desde hace dcadas. La adaptacin de los responsables del mantenimiento es rpida, debido a que todo es conocido. Se ensea en todas las universidades, institutos tcnicos y escuela s tcnicas. Existe gran cantidad de material de consulta, tales como libros, revistas, catlogos, separatas, etc., y aprender su lgica resulta sencilla. No existen inconvenientes en cuanto al lugar de su instalacin, ya que todos los equipos son de ambientes industriales, salvo en aquellas zonas donde puedan existir fugas de gases explosivos. Desventajas El costo de estos tableros es alto, incrementndose de acuerdo al tamao del proceso a automatizar. Generalmente ocupan mucho espacio. Requiere mantenimiento peridico, debido a que gran parte de sus componentes estn constituidos por piezas mviles sujetos a desgaste. Cuando se origina una falla es muy laboriosa su ubicacin y reparacin. No son verstiles, solamente se les pueden utilizar para una determinada aplicacin. Con el tiempo disminuye su disponibilidad, debido al incremento de la probabilidad de fallas. No es posible, con equipos electromecnicos, sensar seales de alta frecuencia, para ello se requiere el apoyo de la electrnica. En tableros grandes el consumo de energa es representativa.
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No permite una comunicacin directa entre todos sus componentes, es necesario hacer varias modificaciones, adquiriendo para ello, equipos de interfases, elevando de esta forma su costo. Qu apariencia tienen?
Tablero elctrico convencional.
Rels auxiliares en un tablero elctrico convencional. Claro, con tal cantidad de equipos con que est construido el tablero elctrico, debe ser tedioso encontrar una falla. Analizando las desventajas que se han sealado acerca de los tableros elctricos convencionales, donde para muchas empresas no es tolerable aceptar alguna de ellas, es conveniente, sobre todo, en el aspecto econmico, discutir su uso.
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Tngase presente que existe otra alternativa moderna que elimina casi la totalidad de estas desventajas, y por el contrario, disponen de mayor capacidad para realizar ms de lo necesario. EL PLC COMO ALTERNATIVA AL AUTOMATISMO Muchos de ustedes, en ms de una oportunidad, han escuchado hablar del PLC, o lo que es lo mismo, el CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE, No es as? Pero Qu es un PLC? El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se define como un equipo electrnico inteligente diseado en base a microprocesadores, que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especficas, tales como, una unidad central de procesamiento (CPU), que se encarga de casi todo el control del sistema, mdulos que permiten recibir informacin de todos los sensores y comandar todos los actuadores del sistema, adems es posible agregarle otros mdulos inteligentes para funciones de pre-procesamiento y comunicacin. El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos, neumticos e hidrulicos de control discreto y anlogo. Las mltiples funciones que pueden asumir estos equipos en el control, se debe a la diversidad de operaciones a nivel discreto y anlogo con que dispone para realizar los programas lgicos sin la necesidad de contar con equipos adicionales. Pero Es eso todo? NO
1.3.3
Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto a una serie de equipos que cumplen las mismas funciones, tales como: rels auxiliares, temporizadores, contadores, algunos tipos de controladores, etc. Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a mltiples funciones avanzadas. A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa convencional, se suma la capacidad que tiene para integrarse con otros equipos, a travs de redes de comunicacin. Esta posibilidad toma, cada da, mayor aceptacin en la industria, por su capacidad de comunicarse con otros equipos y por el costo adicional razonable. Son estas las razones que obligan a analizar, antes de tomar una decisin, cundo se requiere automatizar un sistema; sin duda, hoy en da el PLC representa una buena alternativa para la automatizacin.
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1.3.4
VENTAJAS DE LOS CONVENCIONAL
PLCs
RESPECTO
LA
LGICA
Son muchas las ventajas que resaltan, a simple vista, el empleo de los PLCs para automatizar sistemas, desde aplicaciones bsicas hasta sistemas muy complejos. Actualmente, su uso es tan difundido que ya no se requiere mucho anlisis para decidir qu tcnica emplear: si la lgica cableada en base a rels o la lgica programada en base al PLC. Sin embargo, a continuacin se fundamenta cada una de estas ventajas, con el propsito que el lector reconozca mejor el panorama. Menor costo Las razones que justifican una mayor economa a la alternativa del uso del PLC, especialmente en aplicaciones complejas, se da porque prescinde del uso de dispositivos electromecnicos y electrnicos, tales como: rels auxiliares, temporizadores, algunos controladores, contadores, etc., ya que estos dispositivos simplemente deben ser programados en el PLC sin realizar una inversin adicional. El costo que implica invertir en los equipos anteriormente sealados, es muy superior al costo del PLC, adems de otras ventajas con que cuenta y no son cuantificadas.
Menor espacio Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un PLC, es mucho ms compacto que un sistema controlado con dispositivos convencionales (rels, temporizadores, contadores, controladores, etc.) esto se debe a que el PLC est en capacidad de asumir todas las funciones de control. La diferencia de espacio se hace muy notable, cuando por medios convencionales se cuenta con varios tableros de control. Confiabilidad
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La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es insignificante, exceptuando errores humanos que pueden surgir en algunas partes vulnerables (mdulos de salida). Esto se debe a que el fabricante realiza un riguroso control de calidad, llegando al cliente un equipo en las mejores condiciones; adems, sus componentes son de estado slido, con pocas partes mecnicas mviles, haciendo que el equipo tenga una elevada confiabilidad. Versatilidad La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar grandes modificaciones en el funcionamiento de un sistema automtico con slo realizar un nuevo programa y mnimos cambios de cableado. Adems, es importante resaltar, que el tiempo empleado en realizar modificaciones, comparado con la tcnica por lgica cableada, es significante. Poco mantenimiento Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto cantidad de trabajo que pueden realizar, y adems, porque cuentan muy pocos componentes electromecnicos, no requieren mantenimiento peridico, sino lo necesario para mantenerlo limpio y sus terminales ajustados a los bornes y puesta a tierra. Fcil instalacin Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de salida, se realiza de la misma forma y de la manera ms simple, adems que no es necesario mucho cableado, su instalacin resulta sumamente sencilla en comparacin a la lgica convencional, que s se requiere de conocimientos tcnicos avanzados. a la con un con
Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean diseados bajo un modelo abierto, de tal manera que para el caso de los PLCs stos puedan fcilmente conectarse con cualquier equipo sin importar la marca ni procedencia. Hoy en da, casi todas las marcas de PLCs estn diseadas bajo este modelo.
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Integracin en redes industriales El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos tengan capacidad de comunicarse a travs de una red y de este modo trabajar en sistemas jerarquizados o distribuidos, permitiendo un mejor trabajo en los niveles tcnicos y administrativos de la planta.
Deteccin de fallas La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds indicadores de diagnstico tales como: estado de la CPU, batera, terminales de E/S, etc. Adems, mediante el mdulo de programacin se puede acceder al programa en el modo de funcionamiento y recurrir a la memoria de errores ubicada en la CPU.
Fcil Programacin Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es necesario conocimientos avanzados en el manejo de PCs, solamente es suficiente conceptos bsicos. Por otro lado, existen diversas representaciones de programacin donde fcilmente el usuario se adapta a la representacin que mejor se familiariza. Sus instrucciones y comandos son transparentes y entendibles, requiriendo de poco tiempo para lograr ser un experto.
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Menor consumo de energa Como todos sabemos, cualquier equipo electromecnico y electrnico requiere un consumo de energa para su funcionamiento, siendo dicho consumo representativo cuando se tiene una gran cantidad de ellos; sin embargo, el consumo del PLC es muy inferior, lo que se traduce en un ahorro sustancial.
El medidor indica menos consuno de energa

Lugar de la instalacin Por las caractersticas tcnicas que presenta en cuanto a los requisitos que debe cumplir para su instalacin, tales como: nivel de temperatura, humedad, ruido, variaciones de tensin, distancias permisibles, etc. fcilmente se encuentra un lugar en la planta dnde instalarlo, an en ambientes hostiles.
AHORA QUE TIENE MUY CLARA SUS VENTAJAS, NO SE OLVIDE DE APLICARLAS CUANDO TOME UNA DECISIN EN UN PROYECTO DE AUTOMATIZACIN.
1.3.5
COMPARACIN TCNICO - ECONMICO DE AUTOMATIZACIN CON PLC VERSUS EQUIPOS CONVENSIONALES Como es obvio ahora, es importante demostrar que econmicamente es ms rentable. Con el objetivo de resaltar las ventajas de los aspectos tcnico y econmico del PLC, a continuacin se comparar los costos aproximados de un supuesto caso de requerimiento de inversin para automatizar un sistema, ya sea empleando la alternativa de una automatizacin en base a lgica convencional (rels) como tambin la alternativa en base a lgica programada (PLC). Supongamos que se desea automatizar un sistema de una planta industrial, compuesto de arrancadores directos, estrella -tringulo, resistencias rotricas, mandos secuenciales, etc. donde son necesarios para su implementacin los equipos tal como se detalla en las tablas siguientes, tanto para la alternativa por lgica convencional como para la programada respectivamente. Es importante sealar que solamente se han considerado los equipos representativos en el costo total, no figurando otros, tales como: conductores, terminales, canaletas, cintas de amarre, pernos, etc.
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Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por rels Costo US$ Unitario 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Contactor Rel trmico Rel auxiliar Temporizador (on-delay) Contador electromecnico Pulsadores NA/NC Selector Seccionador Lmpara de sealizacin 100 47 52 47 3 36 10 16 24 140 aislador 3 3 60 70 25 80 40 15 20 40 18 25 150 800 TOTAL Total 6 000 3 290 1 300 3 760 120 540 200 640 432 3 500 450 2 400 22 632
No
Descripcin
Cantidad
10 Fusible y portafusible 11 Transformador 220/220V
12 Tablero 2 200 x 1 000 x 500mm
La zona sombreada de la tabla anterior, indican los equipos que no se requieren o es necesario en una cantidad inferior cuando se automatiza mediante un PLC, ya que los dispositivos de lgica vienen integrados en el PLC.
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Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por PLC Costo US$ Unitario 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 PLC Contactor Rel trmico Pulsador NA/NC Selector Seccionador Lmpara de sealizacin Fusible y portafusible Transformador aislador Tablero 1 000 x 500 x 200 1 100 47 36 10 16 24 140 1 1 3 500 60 70 15 20 40 18 25 150 150 TOTAL Total 3 500 6 000 3 290 540 200 640 432 3 500 150 150 18 402
No
Descripcin
Cantidad
Observe que los equipos que proporcionan las seales de entrada (sensores), los equipos que proporcionan las seales de salida (actuadores) y otros como de proteccin, son los mismos para ambos casos de automatizacin. Por consiguiente, si evaluamos los costos variables representados por los dispositivos de lgica, cantidad de transformadores aisladores y cantidad de tableros, representa una diferencia de US$ 3 930 de ahorro, un 17% aproximadamente del monto total para este caso particular. Los mrgenes de ahorro pueden ser mayores para algunos sistemas de regulacin tales como controladores, etc. que tambin pueden ser asumidos por un PLC. Por otro lado, desde el punto de vista tcnico, un PLC adems de reemplazar rels, temporizadores, contadores, etc., se le pueden programar otras funciones que no podran realizarse con lgica convencional, permitiendo automatizar sistemas muy complejos, adems entre otras ventajas tenemos: un fcil diagnstico ante fallas, poco mantenimiento, reducido espacio para su instalacin, poco cableado, etc. En conclusin, con el uso del PLC se logran ventajas tcnicas y econmicas, inclusive para sistemas no muy complejos, donde el nivel de ahorro lo determina el sistema, siendo mayor cuando es necesario utilizar muchos dispositivos de lgica convencional.
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Comparacin tcnico - econmica.
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1.4
RESUMEN El tablero elctrico convencional es aquel donde se ubican los contactores, los rels, los temporizadores, los contadores, etc. Muchos de estos equipos, como los rels, temporizadores, contadores, existen en gran cantidad, dependiendo de la complejidad del proceso a automatizar. El PLC es un equipo electrnico que cumple las funciones de lgica en la automatizacin, reemplazando el trabajo de los rels, temporizadores, contadores, etc. adems de muchas funciones adicionales de gran potencia. Actualmente el PLC es utilizado mundialmente por todas las ventajas que cumple, y por lo tanto, es importante su conocimiento. En otras palabras: es el equipo IDEAL!
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1.5 PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Si Ud. justifica que el uso del PLC es otra alternativa a la automatizacin de sistemas automatizados, conteste a la siguiente pregunta: Suponga que el costo de un PLC es US$ 300, un temporizador US$ 80 y el rel auxiliar US$ 30. Adems, es necesario utilizar en un proyecto 3 temporizadores y 5 rels auxiliares. En estas circunstancias Se justifica su uso? S NO
Por qu? ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ 2. Identifique si los siguientes dispositivos, que son conectados al PLC, son de entrada o de salida: DISPOSITIVO Contactor. Pulsador de emergencia. Lmpara. Termostato. Alarma. Interruptor final de carrera. ENTRADA O SALIDA? Salida.
Entrada.
3. Podra destacar alguna otra desventaja del tablero elctrico con lgica cableada?
............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................
4. Qu significa confiabilidad en un PLC?

............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................ ............................................................................................................
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2.
FUNCIONES LGICAS 2.1 INTRODUCCIN En esta siguiente parte, veremos la secuencia a seguir para resolver una aplicacin de programacin utilizando el PLC. Aqu desarrollaremos las dos funciones bsicas ms importantes: la funcin AND y la funcin OR. Observe Ud. la secuencia que se sigue, porque esa ser la metodologa a usar en todas las sesiones de sus laboratorios. 2.2 OBJETIVOS Verificar los modos de representacin de un programa mediante el PLC. Identificar las diferentes etapas a seguir en la solucin de una aplicacin. 2.3 CONTENIDO 2.3.1 FUNCIN LGICA Y (AND) Est funcin lgica tiene una equivalencia elctrica tal como se muestra en el siguiente circuito elctrico:
S1Q
S2Q
K1M
Cmo funciona este circuito? Bien, es correcto, para que el contactor K1M se active, ser necesario que se presionen simultneamente los pulsadores S1Q y S2Q, o sea, ambos pulsadores deben estar presionados para cerrar circuito. Ahora, cuando programemos al PLC, tendremos que ingresar un programa, tal que cuando se ejecuten estas acciones de presionar ambos pulsadores, el PLC tendr que verificarlo y mandar a activar la bobina K1M. A continuacin explicaremos cmo se resuelve un programa mediante el PLC, que ser un modelo para que Ud. proceda durante todas sus sesiones de laboratorio respetando la secuencia entonces ponga mucha atencin.
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Lo primero que tiene que hacer es: Realizar su lista de ordenamiento, esto es, una tabla donde indique la relacin de simbologas entre la representacin elctrica y los operandos. Que es un operando? Un operando representa la ubicacin del sensor o actuador cableado en el PLC, as: I 0,1 La letra I significa INPUT, se trata de una entrada. El nmero 0, significa que el mdulo de entrada se encuentra en la posicin adyacente a la CPU, o que se trata de un PLC compacto (se ver en otra sesin) donde en un slo bloque estn incluidas la CPU y mdulos de Entrada / Salida. Finalmente el nmero 1 representa el terminal de conexin en el mdulo de entrada del sensor. Una lista de ordenamiento tiene las siguientes partes: Designacin Descripcin Operando
Con el ejemplo veremos cmo se llena esta tabla. Luego se proceder a programar en dos representaciones: Diagrama de contactos. Plano de funciones. Al final se realizar el diagrama de conexiones. Tenga presente siempre esta secuencia.
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Para el circuito elctrico se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones
1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN DESCRIPCIN S1Q Pulsador N.A. S2Q Pulsador N.A. SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN K1M Contactor principal 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
I0,1 I0,2 O2,1
OPERANDO I0,1 I0,2
OPERANDO O2,1
Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 Y en I0,2. 3. PLANO DE FUNCIONES
I0,1
&
I0,2 O2,1
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Interpretacin: Para que la salida O 2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 y en I0,2. 4. DIAGRAMA DE CONEXIONES
INPUT 0
OUTPUT 0
1 2
1 K1M 2
S1Q
S2Q
PLC
3 4 5 6 7
4 5
6 7
2.3.2
FUNCIN LGICA O (OR) Anlogamente a la funcin Y, veremos la solucin de la funcin O CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE
S1Q
S2Q
H1H
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Se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones
1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S1Q S2Q DESCRIPCIN Pulsador N.A. Pulsador N.A. OPERANDO I0,1 I0,2
SALIDAS DESIGNACIN HIH DESCRIPCIN Lmpara sealizadora OPERANDO O2,1
2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
I0,1 O2,1
I0,2
Interpretacin: Para que la salida O2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2.
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3. PLANO DE FUNCIONES
I0,1
I0,2
O2,1
Interpretacin: Para que la salida O2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2.
4. DIAGRAMA DE CONEXIONES
INPUT 0
OUTPUT 0
1 2
1 HIH 2
S1Q
S2Q
PLC
3 4 5
4 5
6 7
3.3.2
FUNCIN LGICA NO (NOT) En este caso se tiene:
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CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE
S1Q
H1H
1. LISTA DE ORDENAMIENTO En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de acuerdo a la IEC 61131. ENTRADAS DESIGNACIN S1Q DESCRIPCIN Pulsador N.A. OPERANDO %I0,1
SALIDAS DESIGNACIN HIH DESCRIPCIN Lmpara sealizadora OPERANDO %Q2,1
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%I0,1 %Q2,1
Interpretacin: Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que no exista una seal en %I0,1. 3. PLANO DE FUNCIONES
%I0,1
%Q2,1
Interpretacin: Para que la salida %q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que NO exista una seal en %I0,1. 4. DIAGRAMA DE CONEXIONES
INPUT 0 1 2 3 4 5
OUTPUT 0 1 HIH 2
S1Q
PLC
3 4 5 6 7
6 7
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4.3.2
FUNCIN LGICA COMBINATORIAS Las funciones lgicas combinatorias son la combinacin de funciones bsicas, por ejemplo se tiene: CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE
S1Q
S3Q
S5Q
S2Q
S4Q
K1M
1. LISTA DE ORDENAMIENTO En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de acuerdo a la IEC 61131 ENTRADAS DESIGNACIN S1Q S2Q S3Q S4Q S5Q SALIDAS DESIGNACIN HIH DESCRIPCIN Lmpara sealizadora OPERANDO %Q2,1 DESCRIPCIN Pulsador N.A. Pulsador N.A. Pulsador N.A. Pulsador N.A. Pulsador N.A. OPERANDO %I0,1 %I0,2 %I0,3 %I0,4 %I0,5
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%I0,1 %I0,2 %Q2,1
%I0,3
%I0,4
%I0,5
Interpretacin: Para que la salida %Q2.1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en %I0.1 Y en %I0.2, O en %I0.4 Y, en %I0.3 O %I0.4. 3. PLANO DE FUNCIONES
%I0,1
&
%Q2,1
%I0,2 %I0,3
%I0,5
%I0,4
&
Interpretacin: Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que se cumpla la lgica combinatoria correspondiente.
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INPUT 0 1 S1Q 2 S2Q 3 S3Q 4 S4Q 5 S5Q 6 7
OUTPUT 0 1 2 HIH
PLC
3 4 5 6 7
NOTA: En los siguientes laboratorios emplearemos esta metodologa para resolver las aplicaciones propuestas. J Ahora ests en condiciones de programar esta aplicacin en tu laboratorio.
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3.
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. S. Costo de los temporizadores Costo de los rels Costo total Costo de un PLC Por lo tanto, se justifica el uso del 2. DISPOSITIVO Contactor. Pulsador de emergencia. Lmpara. Termostato. Alarma. Interruptor final de carrera. 3. Mayores costos por mantenimiento. 4. Que la probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es insignificante. ENTRADA O SALIDA? Salida. Entrada. Salida. Entrada. Salida. Entrada. : : : : PLC. 3 x 80 = 240 5 x 30 = 150 390 300
4.
BIBLIOGRAFIA Automatizacin con S5-115U. Autmatas Programables. Simatic S5.Siemens. 365p. Manual CPU 100/102/103. Simatic S5. Siemens. Controladores Lgicos Programablesuna alternativa a la automatizacin moderna. Elmer Ramirez Q. Concytec.. 405p. 1997.
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UNIDAD
II
Arquitectura y Funciones de Memoria
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MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA Unidad II: ARQUITECTURA Y FUNCIONES DE MEMORIA 1. Arquitectura del PLC ........................................................................................ 1 1.1 Objetivos ............................................................................................ 1 1.2 Objetivos ............................................................................................ 1 1.3 Contenidos .......................................................................................... 1 1.3.1 Estructura bsica de un PLC ......................................................... 1 1.3.2 Fuente de alimentacin ............................................................... 2 1.3.3 Unidad de Procesamiento Central (CPU) ......................................... 3 1.3.4 Mdulos o interfases de entrada y salida (E/S) ................................. 4 1.3.4.1 Mdulos de entrada discreta ........................................... 5 1.3.4.2 Mdulos de salida analgica ............................................ 7 1.3.4.3 Mdulos de entrada analgica ......................................... 9 1.3.5 Mdulos de salida analgica ....................................................... 10 1.3.6 Mdulos de memoria ................................................................ 11 1.3.6.1 Memoria RAM (Random Access Memory) ........................ 11 1.3.6.2 Memoria EPROM (Enable Programmable Read Only Memory) ........................................................... 12 1.3.6.3 Memoria EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) ................................ 12 1.3.7 Unidad de programacin ........................................................... 12 1.4 Programacin: memorias internas ........................................................... 14 1.5 Programacin: memorias Set / Reset ...................................................... 18 1.6 Resumen .......................................................................................... 21 1.7 Preguntas de autocomprobacin ............................................................ 22 1.8 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ..................................... 22
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1.
ARQUITECTURA DEL PLC 1.1 INTRODUCCIN Los profesionales tcnicos deben saber identificar las partes que componen el PLC, para su mejor manejo y para efectuar un diagnstico eficaz de las fallas. En este segundo mdulo, usted aprender los conceptos necesarios para el reconocimiento del PLC y se reconocern los principios de su funcionamiento. Se le invita a leer atentamente el siguiente texto para que usted est en condiciones de identificar cada una de las partes que conforman el PLC. 1.2 OBJETIVOS Identificar las partes constitutivas del PLC. Reconocer el principio de funcionamiento de cada una de las partes. Utilizar el PLC para el control de componentes. 1.3 CONTENIDOS 1.3.1 ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de mdulos o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales estn ubicados los componentes electrnicos que permiten su funcionamiento. Cada una de las tarjetas cumple una funcin especfica. Algunos PLC tienen una cubierta o carcaza, llamada comnmente rack, que viene a ser un bastidor donde se alojan las tarjetas en forma ordenada, que por lo general estn comunicadas. El controlador programable tiene una estructura muy semejante a l os sistemas de programacin, como el computador, cuya estructura fsica (hardware) est constituido por: Fuente de alimentacin. Unidad de procesamiento central (CPU). Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S). Mdulos de memoria. Unidad de programacin. En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen:
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Mdulos inteligentes. En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un automatismo gobernado por PLC, y a continuacin se describe, con mayor detalle, cada una de las partes del controlador programable.
Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso 1.3.2 FUENTE DE ALIMENTACIN La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
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En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma la tensin alterna de la red a tensin continua, en niveles que garanticen el funcionamiento del hardware del PLC. A la fuente de alimentacin tambin se le conoce como la fuente de poder: Power Supply.
Fuente de alimentacin para un PLC modular Simatic S5 (Cortesa de Siemens) Todas las fuentes estn protegidas contra cortocircuitos mediante fusibles, que muy fcilmente pueden ser reemplazados en caso de una avera. 1.3.3 UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, en otros trminos, podra considerarse el cerebro del controlador . La unidad central est diseada en base a microprocesadores y memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM. La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura, que permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con que opera el controlador, NO SE BORRA. La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso aleatorio, es una memoria voltil y fcil de modificarla. En la memoria RAM se ubican: La memoria del usuario. Los temporizadores. Los contadores. Los bits o memorias internas. Base de datos.
Sobre los que detallaremos ms adelante, en otros mdulos.
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Unidades de procesamiento central: Telemecanique (TSX 87-40 y TSX 107-40) / (Cortesa de Telemecanique) La CPU al igual que para las computadoras, se pueden clasificar de acuerdo a la capacidad de su memoria y las funciones que puedan realizar, adems de su velocidad de procesamiento. El tiempo de lectura del programa est en funcin del nmero y tipo de instrucciones, y por lo general es del orden de los milisegundos. Este tiempo tan pequeo significa, que cualquier modificacin de estado en una entrada, modifica casi instantneamente el estado de una seal de salida.
1.3.4
MDULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Los mdulos de entrada o salida son las tarjetas electrnicas que proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellas se origina el intercambio de informacin, ya sea con la finalidad de adquirir de datos, o para el mando o control de las mquinas presentes en el proceso.
Los dispositivos de campo de entrada ms utilizados son: los interruptores, los finales de carrera, termostatos, pulsadores, sensores de temperatura, entre otros.
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Los dispositivos de campo de salida ms utilizados son: los contactores principales, las lmparas indicadoras y los reguladores de velocidad. Los mdulos de entrada, transforman las seales de entrada a niveles permitidos por la CPU. Mediante el uso de un acoplador ptico, los mdulos de entrada aslan elctricamente el interior de los circuitos, protegindolo contra tensiones peligrosamente altas, los ruidos elctricos y seales parsitas. Finalmente, filtran las seales procedentes de los diferentes sensores ubicados en las mquinas. Los mdulos de salida, permiten que la tensin llegue a los dispositivos de salida. Con el uso del acoplador ptico y con un rel de impulso, se asegura el aislamiento de los circuitos electrnicos del controlador, y se transmiten las rdenes hacia los actuadores de mando. Tipos de mdulos de entrada y salida Debido a que existen una gran variedad de dispositivos exteriores (sensores y actuadores), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salida, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreto o anlogo) a determinado valor de tensin o corriente en DC o AC. 1.3.4.1 MDULOS DE ENTRADA DISCRETA Estas tarjetas electrnicas se usan como enlace o interfases entre los dispositivos externos, denominados tambin sensores, y la CPU del PLC. Estos sensores son los encargados de leer los datos del sistema, que para este caso slo son del tipo discreto, adems, tienen la caracterstica de comunicar los dos estados lgicos: activado o desactivado, o lo que es lo mismo, permitir el paso o no de la seal digital (1 0). Los sensores pueden ser d el tipo manual (pulsadores, conmutadores, selectores, etc.) o del tipo automtico (finales de carrera, detectores de proximidad inductivos o capacitivos, interruptores de nivel, etc.)
pulsador En la figura siguiente, se presentan los circuitos elctricos equivalentes y elementales de los mdulos de entrada discreta para DC y AC respectivamente. Ambos tipos de
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interfase tienen el mismo principio, a diferencia que los de alterna incluyen una etapa previa de rectificacin.
Circuitos equivalentes de las interfases de entrada discreta en DC y AC
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Mdulos de entrada discreta de la familia Simatic-S5 (Cortesa de Siemens) 1.3.4.2 MDULOS DE SALIDA DISCRETA Al igual que los mdulos de entrada discreta, estos mdulos se usan como interfase entre la CPU del controlador programable y los dispositivos externos (actuadores), en la que slo es necesario transmitirle dos estados lgicos, activado o desactivado. Los actuadores que se conectan a estas interfases pueden ser: contactores, rels, lmparas indicadoras, ele ctrovlvulas, displays, anunciadores, etc.
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MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRANSISTOR Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que significa una constitucin ntegramente en estado slido con caractersticas para trabajar en corriente continua (DC) de larga vida til y con bajo nivel de corriente.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en DC (Tipo transistor) MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRIAC Estas interfases funcionan mediante la conmutacin de un Triac, son igualmente en estado slido y se usan para manejar seales en corriente alterna.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo TRIAC)
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MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO REL Estos mdulos a diferencia de los anteriores, estn compuestos por dispositivos electrnicos y un micro rel electromagntico de conmutacin. Su campo de accin le permite trabajar en AC y DC y con diferentes niveles de tensin, con la ventaja de manejar corrientes ms elevadas pero con el inconveniente de una corta vida til debido al desgaste de la parte mvil de los contactos. Durante su funcionamiento estos mdulos se caracterizan respecto a los de estado slido, por el reconocible sonido de los contactos de conmutacin que emiten los microrels.
Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo Rel) 1.3.4.3 MDULOS DE ENTRADA ANALGICA Los mdulos de entrada analgica son tarjetas electrnicas que tienen como funcin, digitalizar las seales analgicas para que puedan ser procesadas por la CPU. Estas seales analgicas que varan continuamente, pueden ser magnitudes de temperaturas, presiones, tensiones, corrientes, etc. A estos mdulos, segn su diseo, se les puede conectar un nmero determinado de sensores analgicos. A estos terminales de conexin (2), se les conoce como canales. Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32 canales de entrada analgica. Es importante sealar, que cualquier magnitud analgica que se desea procesar a travs de los mdulos de entradas analgicas, tiene que estar representada por una seal de tensin, corriente o resistencia; este trabajo es realizado por el mismo sensor o a travs de un transductor (dispositivo que transforma cualquier parmetro fsico, qumico y biolgico en una magnitud elctrica). Estos mdulos se distinguen por el tipo de seal que reciben, pudiendo ser de tensin (mV) o de corriente (mA)
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los que se encuentran dentro de estandarizados. Los ms difundidos son:
ciertos
rangos
Seal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, 10 mA Seal de tensin: 0-10V, 0-5V, 0-2V, 10V La ventaja de trabajar con seales de corriente y no con seales de tensin, radica en que no se presentan los problemas del ruido elctrico y de cada de tensin.
Mdulo de entrada analgica (Cortesa Siemens) 1.3.5 MDULOS DE SALIDA ANALGICA Estos mdulos son usados cuando se desea transmitir hacia los actuadores anlogos seales de tensin o de corriente que varan continuamente. Su principio de funcionamiento puede considerarse como un proceso inverso al de los mdulos de entrada analgica. Las seales analgicas de salida son de dos tipos, seales de corriente y seales de tensin. Dentro de los valores estandarizados tenemos: Seal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, 20 mA Seal de tensin: 0-10V, 10V
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Mdulo de salida anlogo (Cortesa de Telemecanique) 1.3.6 MDULOS DE MEMORIA Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU, destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan con dos tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y EEPROM), segn requieran o no de energa elctrica para la conservacin de la informacin. La capacidad de memoria de estos mdulos se disean para diferentes tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Kb, y ms, excepcionalmente. A continuacin se detalla los diferentes tipos: 1.3.6.1 MEMORIA RAM (Random Access Memory) Este tipo de memoria sirve para almacenar el programa del usuario durante su elaboracin y prueba, donde es posible modificarlo constantemente. El contenido de la memoria RAM, es voltil, es decir, su contenido se pierde si el suministro de energa proporcionado por la fuente de alimentacin se desconecta. Por consiguiente, para evitar perder la informacin ante fallas del suministro, es necesario salvaguardarlo mediante una batera de larga duracin enchufable en la CPU, estas bateras estn disponibles para todos los tipos de controladores y tienen una duracin que vara entre 2 a 5 aos, dependiendo del tipo de CPU. Es importante por consiguiente, que esta batera se mantenga en perfectas condiciones durante todo el tiempo de funcionamiento del PLC.
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1.3.6.2
MEMORIA EPROM (Enable Programmable Read Only Memory) Es un mdulo de memoria enchufable del tipo no voltil, es decir, la informacin contenida se conserva an cuando se pierde el suministro de energa. Se utiliza normalmente para guardar programas definitivos ya probados y debidamente depurados, adems pueden ser transportados y utilizados en cualquier controlador de su marca y tipo. Para grabar este mdulo es necesario utilizar aparatos de programacin destinados tambin, para este propsito, mientras que para borrarlos deben ser sometidos a rayos ultravioletas durante 15 a 45 minutos. Por lo tanto, se requiere de una unidad para la escritura y otra para el borrado.
Mdulo de memoria EPROM de 8 Kb (Cortesa de Siemens) 1.3.6.3 MEMORIA EEPROM (Electrically Programmable Read Only Memory) Erasable
Este mdulo tiene las mismas caractersticas que el mdulo EPROM, con la nica diferencia que el borrado se realiza elctricamente, es por ello que se denomina memoria de slo lectura, elctricamente programable y borrable. Para estos tipos de mdulos, los aparatos de programacin realizan las dos funciones, tanto de programacin como de borrado.
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1.3.7
UNIDAD DE PROGRAMACIN Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina, a travs de la escritura y lectura; con estos terminales podemos realizar la modificacin, monitoreo, forzado, diagnstico y la puesta a punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos por un teclado y un dispositivo de visualizacin, donde el teclado muestra todos los smbolos (nmeros, letras, instrucciones, etc.) necesarios para la escritura del programa y otras acciones anteriormente sealadas. El visualizador o pantalla pone a la vista todas las instrucciones programadas o registradas en memoria. Los aparatos de programacin son una herramienta importante y necesaria para el dilogo con el PLC, pero fsicamente independiente, las cuales nos permiten: Escribir a travs de una lista de instrucciones o mediante un mtodo grfico los programas, as como modificarlos o borrarlos de manera total o parcial. Leer o borrar los programas contenidos en la memoria RAM de la CPU, o tambin de las memorias EPROM o EEPROM. Simular la ejecucin de las instrucciones del programa a travs del forzado de las entradas o salidas. Detectar y visualizar las fallas del programa o fallas originadas en los dispositivos de campo de entrada o salida. Visualizar en todo momento el estado lgico de los dispositivos de entrada y accionadores (en tiempo real). Realizar la transferencia de los programas contenidos en la memoria RAM o EPROM, a los diferentes perifricos, tales como: discos magnticos o impresora.
Programador tipo computadora
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1.4
MEMORIAS INTERNAS Continuando con la programacin, ahora veremos otra herramienta muy usadas en la solucin de aplicaciones industriales Qu es una memoria interna?
Una memoria interna es aquella donde se puede almacenar los resultados provenientes de las combinaciones de entradas y salidas y, este valor almacenado, puede tomar diferente denominaciones tales como: Bits (B) Marca (M) Bandera (F), etc. Una memoria interna se considera desde el punto de vista tcnico, como una salida virtual, esto quiere decir que fsicamente no activa una salida como un contactor, sino, es un dato que se encuentra almacenado en la memoria y puede tomar los valores de 0 y 1. Sus ventajas se reflejan en: Simplifica la solucin de los problemas. Rpido diagnstico de fallas, etc. La interpretacin del funcionamiento ser ms clara cuando desarrollemos el siguiente ejemplo:
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PRENSA HIDRULICA DESCRIPCIN TECNOLGICA: Automatizar una prensa hidrulica, de modo que slo pueda funcionar cuando la rejilla protectora est cerrada (S3 y S4). Adems debern haberse presionado dos pulsadores (S1 y S2), y el pistn se encuentre en su posicin inicial (S5). Si durante el descenso del pistn, la rejilla de abre o se deja de presionar cualquiera de los dos pulsadores, el pistn se detiene instantneamente. Cuando el pistn llega al lmite inferior (S6), inmediatamente inicia su retorno al lmite superior. Durante su retorno, la rejilla protectora puede abrirse y dejar de presionar los pulsadores. Todos los pulsadores e interruptores de final de carrera estn normalmente abiertos en su estado de reposo. ESQUEMA TECNOLGICO
S5
S6 Y1 Y2
S1
S2
S3
S4
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1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S1 S2 S3 S4 S5 S6 SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN Y1 Bobina de electrovlvula Y2 Bobina de electrovlvula 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS OPERANDO O2,1 O2,2 DESCRIPCIN Pulsador N.A. Pulsador N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. OPERANDO I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 I0,5 I0,6
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
B1
B1
I0,5
I0,6
O2,1
O2,1
I0,6
I0,5
O2,2
O2,2
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I0,1 I0,2 I0,3 I0,4
&
B1
I0,5
B1 O2,1
&
I0,6 O2,1
I0,6
O2,2 I0,5
&
O2,2
INPUT 0
OUTPUT 0
1 S1Q 2 S2Q 3 S3Q 4 S4Q 5 S5Q 6 7 S6Q
1 Y1 2 Y2
PLC
3 4 5 6 7
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1.5
MEMORIAS SET / RESET El principio de funcionamiento de esta memoria denominada SET / RESET consiste: Con la presencia de una seal discreta del tipo permanente (interruptor, conmutador, etc.) o mediante un pulso por el lado Set de la funcin, se produce una memorizacin de la salida; esto significa que dicha salida queda activada permanentemente, an cuando est seal desaparezca despus, siempre y cuando por el lado del Reset no se active la seal que lo afecta. Cuando se desea borrar la memorizacin de la salida, es decir dasactivarlo, ser necesario aplicarle por el lado del reset de la funcin la condicin lgica 1 a travs de la entrada que lo afecta. Solamente es necesario, al igual que para el set aplicar un pulso. Finalmente, si existiera la simultaneidad de seales tanto por el lado set como reset, la activacin de la salida se producir o no, conforme estn ordenadas las instrucciones de set y reset en la funcin; esto significa, que si el set esta primero que el reset, la salida no se activa, y si la orden de reset est primera que la del set la salida se activa. Para una mejor compresin del tema, explicaremos mediante un ejercicio como se aplica la funcin set / reset.
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ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ELCTRICO DESCRIPCIN TECNOLGICA Se desea arrancar un motor elctrico trifsico en directo que cuenta con: Rel trmico de proteccin contra sobrecarga. Pulsadores de arranque y parada. CIRCUITOS Control Fuerza
1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN DESCRIPCIN F1F Rel trmico N.C. S2Q Pulsador de parada N.C. S3Q Pulsador de arranque N.A. SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN K1M Contactor principal OPERANDO O2,1 OPERANDO I0,0 I0,1 I0,2
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I0,2 O2,1 S I0,0 O2,1 R I0,1
I0,2 S
I0,0 R O2,1
I0,1
INPUT 0 F1F S1Q S2Q 3
OUTPUT 0
1 2
1 2 K1M
PLC
3 4 5
4 5
6 7
6 7
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1.6
RESUMEN Las partes de un PLC son: fuente de alimentacin, unidad de procesamiento central, mdulos o interfases de entrada y salida, unidad de programacin y mdulo de memoria. La fuente de alimentacin es aquella que proporciona de energa a todas las partes del PLC para su funcionamiento. La CPU es la que se encarga de gobernar todo el funcionamiento del PLC, segn el programa de aplicacin que el usuario ingrese. Los mdulos de entrada y salida son las tarjetas electrnicas que establecen el vnculo entre la CPU y los dispositivos de campo del sistema. La unidad de programacin permite ingresar los programas y realizar diagnstico de fallas. Los mdulos de memoria guardan los programas sin necesidad de energa permanente, realizan un trabajo semejante a los diskettes. Una memoria interna (bit) es aquella donde se puede almacenar los resultados intermedios provenientes de las combinaciones de entradas y salidas. La funcin set/reset es aquella que puede activar una salida en forma permanente con slo un pulso en una entrada, y se puede desactivar dicha salida con otro pulso en otra entrada de desactivacin.
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1.7
PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Cules son los elementos que se consideran dispositivos de campo del sistema: Contactor. Temporizador. CPU. Interruptor pulsador. Mdulos de entrada y salida.
Respuestas: 2. A qu parte del PLC se le considera como un medio de comunicacin entre el hombre y la mquina? Respuesta:
3. A qu tipo de memoria se le considera memoria voltil y de fcil modificacin? Respuesta: 4. Qu tipo de mdulo de salida puede trabajar con seales AC y DC? Respuesta:... 1.8 RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Contactor e interruptor pulsador. 2. A la unidad de programacin. 3. A la memoria RAM. 4. Mdulo de salida discreta tipo rel.
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UNIDAD
III
Configuracin y Temporizadores
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MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA Unidad III: CONFIGURACIN Y TEMPORIZADORES 1. Sistemas de configuracin ........................................................................... 1 1.1 Introduccin ..................................................................................... 1 1.2 Objetivos ......................................................................................... 1 1.3 Contenidos ....................................................................................... 1 1.3.1 Configuracin: PLC Compacto...................................................... 1 1.3.2 Configuracin: PLC Modular......................................................... 3 1.3.3 Configuracin: PLC Compacto-Modular .......................................... 5 1.4 Resumen ......................................................................................... 5 1.5 Preguntas de autocomprobacin ........................................................... 6 2. Temporizadores............................................................................................ 7 3. Respuestas de las preguntas de autocomprobacin .............................................. 9
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1.
SISTEMAS DE CONFIGURACIN 1.1 INTRODUCCIN El profesional tcnico que tiene la responsabilidad de seleccionar el PLC, debe conocer los tipos de controladores que se fabrican, evitando comprar equipos que en corto tiempo agoten su capacidad de trabajo, o en caso contrario, se sobredimensionen, adquiriendo equipos que por algunos aos no utilizarn gran parte de su capacidad, invirtiendo cantidades prohibitivas que hoy en da, de acuerdo a las tcnicas modernas de gestin empresarial, no se permiten.
Es importante, por consiguiente, conocer las ventajas y desventajas de estos tipos de PLCs para seleccionarlos en las aplicaciones que ms se adapten a sus necesidades, para conseguir el punto ptimo de tecnologa y economa.
1.2
OBJETIVOS Diferenciar los tipos de configuraciones del PLC: compacto, modular y compacto-modular. Programar la funcin del temporizador en el PLC.
1.3
CONTENIDOS A continuacin se describen los tipos o configuraciones de los PLC en general. 1.3.1 CONFIGURACIN: PLC COMPACTO Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen en la estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que describimos anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la memoria y las interfases de E/S.
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Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos, denominados as por su tamao, son: Ms econmicos dentro de su variedad. Menor espacio por su construccin compacta. Su programacin es bastante sencilla. No requiere conocimientos profundos para su seleccin. Fcil instalacin. Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como, temperaturas <60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones mecnicas, humedad, etc.
Actualm ente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con caractersticas de funcionamiento cada vez ms complejos, son denominados Nano-PLC1 para la marca Telemecanique, Micrologix 10002 para la marca Allen Bradley, etc. Por otro lado, su bajo costo permiten ser los ms solicitados del mercado, utilizndose, inclusive, en las viviendas inteligentes. Algunos consideran que utilizar esta configuracin ya es rentable cuando reemplazan a unos cinco rels, por encima de l se abre toda una variedad de tareas. Su uso radica en aplicaciones simples y en numerosos sectores, siendo los ms comunes: Arrancadores de motores. Mando de bombas. Mquinas de embolsado. Mando de compuertas. Centros de formacin. Calefaccin, climatizacin, ventilacin. Embotelladoras. Transporte. Sistemas automticos de equipos, etc.
En las figuras siguientes se muestran el TSX 07 y el TSX 17-20 de la marca Telemecanique.
Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 07

1
Nano PLC TSX07 Telemecanique con dimensiones (105 x 85 x 60)mm. Micrologix 1000 (1761- L16 BWA) Allen Bradley con dimensiones (120 x 80 x 73)mm. 2
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(Cortesa de Telemecanique)
Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 17 - 20 (Cortesa de Telemecanique) 1.3.2 CONFIGURACIN: PLC MODULAR Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a las necesidades, para armar al PLC utilizamos las tarjetas (o mdulos) electrnicos estudiados anteriormente, logrando mayor flexibilidad. Cada configuracin es diferente, segn la tarea de automatizacin. Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de automatizacin. En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros. Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras. En la pgina siguiente se muestra una tabla comparativa que resume algunos datos tcnicos de los PLC modulares existentes en el mercado local:
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Valores comparativos de tres marcas de PLC en configuracin modular
MARCA
PROCEDE NCIA
SERIE
CPU
SIEMENS (Simatic)
ALEMANIA
S5100U
103 102 100 5/03 5/02 5/01 341 334 313/3 23
CAPACIDA D DE MEMORIA (Kb) 20 4 2 24 4 4 80 16 6
SCAN * TIME (ms/K b) 10 15 75 1 4,8 8 0,3 0,4 0,6
ALLEN-BRADLEY
SLC500 U S A 90-30
GE GENERAL ELECTRIC FANUC
* Tiempo de ejecucin, en promedio, para 1K de instrucciones con aproximadamente 65% de operaciones binarias y 35% de operaciones del tipo palabra. Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son: Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la configuracin del PLC. Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo general, se incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico. En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo averiado sin afectar el funcionamiento del resto. Utiliza mayor espacio que los compactos. Su mantenimiento requiere de mayor tiempo.
Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son ms verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto, hasta procesos muy sofisticados. La figura siguiente muestra un tipo de PLC en configuracin modular:
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Simatic S5 - 100U (Cortesa Siemens) 1.3.3 CONFIGURACIN: PLC COMPACTO-MODULAR Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por un PLC del tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros mdulos, por lo general, entradas y salidas discretas o analgicas, mdulos inteligentes, etc. El uso de las expansiones se debe a que la unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est diseada con pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando solamente mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta configuracin destaca por las siguientes caractersticas: Son ms econmicos que los PLC de tipo modular. La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada. Soportan contingencias extremas de funcionamiento. Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta el direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin a la que se refiere.
TSX 17-20 en configuracin compacto-modular (Cortesa Telemecanique) 1.4 RESUMEN 1. 2. 3. Existen tres tipos de configuraciones del PLC: Compacto. Modular. Compacto-modular. El PLC compacto rene todas las partes del PLC en un slo bloque. El PLC modular divide sus partes en mdulos para ser armados segn los requerimientos del usuario. 4. El PLC compacto - modular es una combinacin de compacto y el modular.
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1.5 PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. El PLC que Ud. est usando en su laboratorio De qu tipo es? Respuesta:.. 2. Seale dos aplicaciones para el uso del PLC compacto. Respuesta:.. 3. Seale dos desventajas del PLC modular. Respuesta:..
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2.
TEMPORIZADORES Los temporizadores son funciones de programacin que permiten el control de acciones especficas en funcin del tiempo.
Tipos: TON: ON-DELAY (temporizador con retardo a la conexin) TOF: OFF-DELAY (temporizador con retardo a la desconexin) TP: MONOESTABLE
Por otro lado, la cantidad de temporizadores que se podr programar con el PLC depender de su tamao. A continuacin, desarrollaremos un ejemplo donde se explica claramente cmo programar un temporizador del tipo ON-DELAY.
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DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea activar un motor accionado por un contactor (K1M), el motor debe funcionar al cabo de 10 segundos de haber cerrado el selector S1Q. CIRCUITO ELCTRICO
L1
S1Q
K1T
10s K1T K1M
L2
Se pide: 1 2 3 1. Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones
LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS DESIGNACIN S1Q DESCRIPCIN Interruptor selector on - off OPERANDO I0,1
SALIDAS DESIGNACIN K1M DESCRIPCIN Contactor principal OPERANDO O2,1
2.
DIAGRAMA DE CONTACTOS
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3.
PLANO DE FUNCIONES
3.
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Compacto. 2. Arrancadores de motores y mando de bombas. 3. Son ms caros que los compactos y ocupan mayor espacio.
UNIDAD
IV
Contadores
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MDULO 1: PROGRAMACIN BSICA Unidad IV: CONTADORES 1. Contadores.................................................................................................. 1 1.1 Introduccin ........................................................................................ 1 1.2 Objetivos ............................................................................................ 1 1.3 Contenido ........................................................................................... 1 1.3.1 Contadores ................................................................................. 1 1.3.2 Tipos de Contadores ..................................................................... 2 1.3.2.1 CTU ............................................................................... 2 1.3.2.2 CTD ............................................................................... 2 1.3.2.3 CTUD ............................................................................. 3 1.4 Aplicacin ............................................................................................ 3 1.5 Resumen............................................................................................. 5 1.6 Preguntas de autocomprobacin .............................................................. 5 1.7 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ........................................ 5
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1.
CONTADORES 1.1 INTRODUCCIN En el presente mdulo trataremos sobre los contadores desde el punto de vista de programacin, El contar eventos es muy necesario en una gran cantidad de aplicaciones.
1.2
OBJETIVOS Reconocer el principio de funcionamiento del contador en la programacin. Implementar en el PLC aplicaciones con contadores.
1.3
CONTENIDO 1.3.1 CONTADORES En la programacin es muy utilizada la operacin del contador, para resolver muchas aplicaciones. Pero Qu es un contador? Un contador es una funcin de cmputo que permite efectuar la cuenta de acontecimientos o d e impulsos. La cuenta se puede programar en forma progresiva (ascendente) o regresiva (descendente). La operacin de conteo consiste en incrementar 1 al contenido del contador, mientras que la operacin de descuento consiste en decrementar 1 al contenido del contador, ambos al presentarse un pulso o un acontecimiento. La funcin del contador, permite activar salidas o memorias internas, en el momento que su registro de conteo coincide con el valor presente previamente definido. Por otro lado si el registro es diferente al valor de presente la salida asociada al contador no se activara. Es importante sealar, que la cantidad de contadores que se pueden programar con el PLC, depende del tamao de ste, pudiendo ser desde 16 hasta miles.
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A continuacin se muestran los 3 tipos de contadores que se pueden encontrar en los PLC. 1.3.2 Tipos de contadores 1.3.2.1 CTU Contador Ascendente
Descripcin General: CU Incrementa en 1 con un flanco. RESETColoca el valor corriente a 0. PV VALOR PRESET . CV VALOR CORRIENTE. Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU). CU, RESET y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta RESET entonces CV=0; Pero si esta CU entonces CV := CV + 1; Q es TRUE si CV >= PV
1.3.2.2
CTD Contador Descendente
Descripcin General: CD Decrementa en 1con un flanco. LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET . PV VALOR PRESET . CV VALOR CORRIENTE.. Q Output, es TRUE si CV = 0 (CTUD). CD, LOAD y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta LOAD entonces CV =PV ; Pero si esta CD entonces CV := CV - 1; Q es TRUE si CV <= 0.
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1.3.2.3
CTUD Contador Ascendente y descendente
Descripcin General: CU Incrementa en 1 con un flanco. CD Decrementa en 1 con un flanco. RESET Coloca el valor corriente a 0. LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET . PV VALOR PRESET . CV VALOR CORRIENTE . Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU), es TRUE si CV = 0 (CTD). QUOutput, es TRUE si CV = PV (CTUD). QDOutput, es TRUE si CV = 0 (CTUD). CU, CD, LOAD, RESET, QU y QD son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta RESET entonces CV = 0; Si esta LOAD entonces CV = PV; Pero si esta CU entonces CV = CV + 1; Pero si esta CD entonces CV = CV - 1; QU es TRUE si CV >= PV QD es TRUE si CV <= 0. Para una mejor comprensin del principio de funcionamiento veremos el desarrollo de un ejemplo: 1.4 APLICACIN DEL CONTADOR DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea contabilizar eventos cuando se activa una entrada S1Q, as mismo decrementar con la seal de entrada S2Q. Por otro lado, es preciso resetear a cero el contador cada vez que aparece la seal S0Q. Contemplar una entrada S3Q para que se pueda cargar al contador un valor preseteado de 10. Finalmente, una lmpara H1H se encender cuando el contador tenga en su registro contabilizado 10 eventos. Se pide: 1 2 3 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones
3
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1.
LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S0Q S1Q S2Q S3Q SALIDAS DESIGNACIN H1H DESCRIPCIN Lmpara de sealizacin OPERANDO Q2,1 DESCRIPCIN Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. OPERANDO I0,0 I0,1 I0,2 I0,3
2.
DIAGRAMA DE CONTACTOS
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1.5
RESUMEN El contador es una funcin de computo, que sirve para registrar eventos o sucesos Existen 3 tipos de contadores CTU, CTD, CTUD. EL tipo de variables que se usan son Boleanas y las variables tipo enteros son los valores de cuenta y de preset del contador.
1.6
PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Si se desea programar una aplicacin, como por ejemplo una playa de estacionamiento donde se desea contabilizar los carros que ingresan y salen, Usted necesariamente utilizara un contador o temporizador? Respuesta: 2. Que el tipo de variable es la entrada CU en el contador? Respuesta: 3. Que el tipo de variable es la entrada PV en el contador? Respuesta: 4. puedo colocar el valor 34 en la pata de entrada RESET del contador CTUD? Respuesta:
1.7
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1. 2. 3. 4.
Un contador. Es una variable tipo BOOL, boleana Es una variable tipo INT, entero No se puede, pues 34 es un entero y la variable que corresponde en esa pata, es una boleana.
UNIDAD
Comparadores
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MDULO 2: PROGRAMACIN AVANZADA Unidad V: COMPARADORES 1. Comparadores ....................................................................................... 1 1.1 Introduccin .................................................................................. 1 1.2 Objetivos ...................................................................................... 1 1.3 Contenido ..................................................................................... 1 1.3.1 Tipos de seales ................................................................... 1 1.3.1.1 Seal discreta ........................................................... 1 1.3.1.2 Seal anloga ............................................................ 2 1.3.2 Representacin de las cantidades binarias ................................... 3 1.3.2.1 Bit ........................................................................... 3 1.3.2.2 Byte ....................................................................... 3 1.3.2.3 Palabra .................................................................... 3 1.3.3 Operaciones digitales .............................................................. 4 1.3.4 Operaciones de comprobacin................................................... 5 1.3.5 Operaciones de transferencia .................................................... 6 1.3.6 Ejemplo de aplicacin de los comparadores .................................. 7 1.4 Resumen ...................................................................................... 9 1.5 Preguntas de autocomprobacin ......................................................... 9 1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................. 9
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1.
COMPARADORES 1.1 INTRODUCCIN A partir de ste quinto mdulo aprenderemos el principio de funcionamiento de las operaciones avanzadas para la programacin. Antes de ello, es necesario identificar los tipos de seales que generalmente se encuentran dentro del sistema: seales discretas y seales anlogas. Finalmente, veremos las operaciones de comparacin que se usarn en las diferentes aplicaciones. 1.2 OBJETIVOS Diferenciar los tipos de seales: discreta y anloga. Programar las operaciones de comparacin. 1.3 CONTENIDOS 1.3.1 TIPOS DE SEALES Existen dos tipos de seales bien definidas que un PLC puede procesar, estas son: 1.3.1.1 SEAL DISCRETA Este tipo de seal es conocida tambin con los siguientes nombres: Seal binaria. Seal lgica. Seal todo o nada (TON). Se caracteriza porque slo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles: el estado de seal "0" y el estado de seal "1". Asimismo, estos estados cuando se relacionan, de acuerdo a su condicin elctrica, se dice: no existe tensin y existe tensin, la magnitud de la tensin no interesa, ya que depender del componente electrnico que pueda asumir esta tensin nominal. Como ejemplo, citaremos aquellos dis positivos de campo de entrada y salida de donde provienen o se asignan una seal discreta, respecto a un PLC: Entrada Salida - Pulsador. - Contactor. - Interruptor de posicin. - Lmpara indicadora, etc. - Interruptor fotoelctrico, etc.
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Figura 1. Representacin de una seal discreta. 1.3.1.2 SEAL ANLOGA Se conoce a la seal anloga como aquella cuyo valor vara con el tiempo y en forma continua, pudiendo asumir un nmero infinito de valores entre sus lmites mnim os y mximos. A continuacin se citan algunos parmetros fsicos muy utilizados en los procesos industriales, tal que, en forma de seal anloga pueden ser medidos y controlados. Temperatura. Velocidad. Presin. Flujo. Nivel, etc.
Figura 2. Representacin de una seal anloga.

2
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1.3.2
REPRESENTACIN DE LAS CANTIDADES BINARIAS El PLC recibe la informacin proveniente del proceso, ya sea como seales discretas o anlogas, a travs de las tarjetas de entrada, que luego son transformadas en el CPU y almacenadas como una agrupacin binaria (agrupacin de unos y ceros), por lo tanto, es necesario disponer de un medio de representacin que facilite su manejo y mejore la capacidad de procesamiento. Para ello se emplean con mayor frecuencia tres tipos de representaciones, stas son: el bit, el byte y la palabra, en algunos casos se utiliza la doble palabra. 1.3.2.1 BIT El bit es la unidad elemental de informacin que slo puede tomar dos valores: "1" "0; es decir, un bit es suficiente para representar una seal binaria. 1.3.2.2 BYTE El byte es una unidad compuesta por una agrupacin ordenada de 8 bits, es decir, ocho dgitos binarios. Los bits se agrupan de derecha a izquierda tomando como nmero de bit del 0 al 7. En un byte se puede representar el estado de hasta ocho seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera: Nmero mximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 - 1 = 255 1.3.2.3 PALABRA Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se agrupan los bytes, formando lo que se denomina la palabra. La palabra es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2 bytes. Los bits de una palabra se agrupan de derecha a izquierda, tomando como nmero de bit del 0 al 15. En una palabra se pueden representar hasta 16 seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera:
Nmero mximo de una palabra = 216 - 1 = 65 535
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Figura 3. Representacin de las cantidades binarias: bit, byte y palabra. 1.3.3 OPERACIONES DIGITALES As como la informacin proveniente del proceso la podemos representar mediante los bits, los bytes y las palabras, tambin podemos efectuar operaciones entre ellas, tales como: comparaciones, clculos, conversiones, movimientos, etc. Estos tipos de operaciones son necesarias utilizarlas, fundamentalmente, cuando se manejan seales anlogas en aplicaciones avanzadas. Del mismo modo, como en las operaciones binarias, el usuario deber tener presente que no todas estas funciones son posibles de programar, en la mayora de PLCs depender de la habilidad del programador para combinarlas convenientemente y resolver los problemas con las operaciones disponibles. Los operandos del tipo palabra y bit interno que se utilizarn de ahora en adelante como ejemplo para programar las operaciones digitales se muestra en la Tabla 1.
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Tabla 1. Operandos del tipo palabra y bit interno. Palabras o Bits Palabra Fuente Palabra destino Bit interno OPERANDO Simatic MW10 MW20 MW30 MW31 M5.0 M5.1 M5.2 M5.3 Telemecanique W10 W20 W30 Allen Bradley B3:10 B3:20 B3:30 B3:0 / 5 B3/ 5
B5
1.3.4
OPERACIONES DE COMPARACIN Estas operaciones permiten comparar dos variables o una variable con un valor numrico. Todas estas operaciones son condicionales, es decir, cuando se cumple la relacin de comparacin, se activar una seal del tipo binaria. En algunos casos es necesario que la primera variable sea netamente variable, mientras que la segunda puede ser variable o constante. Las operaciones de comparacin posibles son: Igualdad. Desigualdad. Menor que. Menor o igual que. Mayor que. Mayor o igual que.
La representacin en la norma IEC 61131-3 se representa de la siguiente forma:
Los operandos de entrada pueden ser de tipo BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT o REAL. El operando de salida siempre ser una variable del tipo BOOL. A continuacin, mostramos en la Tabla 2 la representacin de las operaciones de comparacin usadas para los PLCs. Simatic, Telemecanique y Allen Bradley.
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Tabla 2. Operaciones de comparacin.
1.3.5
OPERACIONES DE TRANSFERENCIA Es importante tambin, definir estas operaciones que permiten el intercambio de informacin desde un lugar a otro. Esto es, si por ejemplo queremos transferir el valor de un temporizador o contador a una palabra, tenemos que aplicar la operacin de transferencia, donde el PLC copiar el valor requerido en la palabra deseada.
La manera de programarlo en los tres tipos de PLCs anteriormente sealados es como se muestra en la Tabla 3.
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Tabla 3. Operaciones de transferencia.
Esta tabla se interpreta as: la palabra10 (W10), que podra ser el valor del tiempo en un temporizador, por ejemplo, se carga a una memoria especial, llamada acumulador, para luego transferirlo a la palabra 30 (W30), que podra ser el valor de tiempo de otro temporizador.
1.3.6
EJEMPLO DE APLICACIN DE LOS COMPARADORES Para un mejor entendimiento del principio de funcionamiento, lo explicaremos a travs del siguiente ejemplo: DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se tiene un contador C1, el cual se puede pre-setear al valor de 10, a travs de una seal de entrada S1Q, as tambin aumentar y decrementar por medio de las entradas S2Q y S3Q, respectivamente; se desea supervisar el valor en que se encuentra el contador mediante 3 lmparas de sealizacin. Cuando el valor del contador es menor a 5 deber encenderse la lmpara H1H. Cuando el v alor es mayor a 15, deber encenderse la lmpara H3H y finalmente, si el valor del contador se encuentra entre 5 y 15, se encender la lmpara H2H. Se pide: 1 2 Lista de ordenamiento Plano de funciones
7
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1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S1Q S2Q S3Q S4Q SALIDAS DESIGNACIN H1H H2H H2H DESCRIPCIN Lmpara de sealizacin. Lmpara de sealizacin. Lmpara de sealizacin. OPERANDO %Q2.1 %Q2.2 %Q2.3 DESCRIPCIN Botn pulsador N.A. (preset). Botn pulsador N.A. (incremento). Botn pulsador N.A. (decremento). Botn pulsador N.A. (reset). OPERANDO %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4
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1.4
RESUMEN 1. Existen dos tipos de seales en un sistema a automatizar: Seal discreta y Seal anloga. Las cantidades binarias se guardan y representan de tres maneras: Bit. Byte. Palabra. Las operaciones de comparacin permiten comparar dos variables o una variable con un nmero, si la comparacin es afirmativa, se activar una seal binaria. Las comparaciones que se pueden realizar son: Igualdad. Desigualdad. Menor que. Menor o igual que. Mayor que. Mayor o Igual que. Existe una operacin denominada de transferencia, que permite copiar informacin de un lugar a otro.
2.
3.
4.
5. 1.5
PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. La seal que emite una termocupla Es del tipo discreta o anloga? Respuesta:.............. 2. Seale cuatro sensores de entrada del tipo discreto. Respuesta:.............. 3. Si se desea verificar la igualdad de los estados de dos contadores, Qu operacin de comparacin debemos utilizar? Respuesta:..............
1.6
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Anlogo. 2. Pulsador. Final de carrera. Interruptor de nivel. Pulsador de emergencia.
3. Igualdad.
9
UNIDAD
VI
Operaciones aritmticas y lgicas
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MDULO 2: PROGRAMACIN AVANZADA Unidad VI: OPERACIONES ARITMTICAS Y LGICAS 1. Operaciones aritmticas y lgicas ................................................................... 1 1.1 Introduccin ...................................................................................... 1 1.2 Objetivos .......................................................................................... 1 1.3 Contenido ......................................................................................... 1 1.3.1 Operaciones lgicas .................................................................. 1 1.3.2 Operaciones aritmticas ............................................................. 4 1.3.3 Ejemplo de aplicacin de las operaciones aritmticas......................... 6 1.3.4 Ejemplo de aplicacin de las operaciones lgicas .............................. 7 1.4 Resumen .......................................................................................... 8 1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................. 8 1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ...................................... 8
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1.
OPERACIONES ARITMTICAS Y LGICAS 1.1 INTRODUCCIN En este sexto mdulo aprenderemos el principio de funcionamiento de otras operaciones avanzadas para la programacin, tales como: Operaciones aritmticas (ADICIN, SUSTRACCIN, MULTIPLICACIN, DIVISIN Y RAZ CUADRADA). Operaciones lgicas (AND, OR, XOR). Como Uds. se habrn dado cuenta, a medida que avanza el curso, se aprenden nuevas operaciones de programacin que nos permiten tener ms y mejores herramientas para resolver aplicaciones en el campo de a l automatizacin a travs del PLC. No se olvide de tener en cuenta estos recursos si enfrenta un problema. Analizar cul de ellas ofrece la mejor alternativa. Tambin, debemos saber que existen varios modos de enfocar y resolver un problema, lo ptimo es aquel que emplea menor cantidad de memoria en la CPU del PLC. 1.2 OBJETIVOS Identificar el principio de funcionamiento de las operaciones aritmticas y lgicas. Programar las operaciones aritmticas y lgicas. 1.3 CONTENIDOS 1.3.1 OPERACIONES ARITMTICAS Son operaciones que permiten realizar clculos aritmticos utilizando operandos del tipo palabra, en algunos casos el resultado de la operacin es transferido a otra palabra (destino). Las operaciones aritmticas son las siguientes: Adicin: Operacin donde se suman dos operandos digitales. W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250 0 + W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 = W30 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 500
3000
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Automatizacin Lgica Programables
Sustraccin: Operacin donde se restan dos operandos digitales. W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250 0 500
W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0
= W30 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 2000
Multiplicacin: Operacin donde se multiplica dos operandos digitales. W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250 0 X W20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 2
= W30 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 500 0
Divisin: Operacin donde se divide dos operandos digitales. W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250 0 W20 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 = W30 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 500 5
Raz cuadrada: Operacin donde se obtiene la raz cuadrada de un operando digital. W10 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 250 0 W30 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 50
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Tabla 1. Operaciones Aritmticas.
Segn el estndar IEC 61131
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1.3.2
OPERACIONES LGICAS Son operaciones que permiten realizar relaciones lgicas entre operandos del tipo palabra y cuyo resultado es transferido, en algunos casos, a otra palabra destino. Las operaciones lgicas son: Y (AND), O (OR), O-EXCLUSIVO(XOR) Y (AND) : Operacin donde se consulta si se cumplen simultneamente los bits correspondientes a dos operandos digitales. W10 0 0 W2 0 W3 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0
Y 0 1 = 0 1
O (OR): Operacin donde se consulta si se cumplen cualquiera de los bits correspondientes a dos operandos digitales. W1 0 W20 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
0 0
0 0
0 1
0 0
O 0 1 = 0 1
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
1 1
0 0
0 0
W30 0 0
O - EXCLUSIVO (XOR): Operacin condicin de solamente uno de operandos digitales.
donde se consulta si se cumple la los dos bits correspondientes a dos
W1 0 W2 0
0 0
0 0
XOR 0 1 1 = 0 0
W30 0 0
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Anlogamente, como en el caso de los comparadores, vamos a considerar como nomenclatura los operandos del tipo palabra y bits internos que se utilizarn para la programacin en los PLCs: Simatic, Telemecanique y Allen Bradley, tal como se muestra en la siguiente tabla: Tabla 1. Operandos del tipo palabra y bit interno. Palabras o Bits Palabra Fuente Palabra Destino OPERANDO Simatic MW10 MW20 MW30 MW31 M5.0 Bit Interno M5.1 M5.2 M5.3 Tabla 2. Operaciones lgicas. B5 B3: 0 / 5 B3 / 5 Telemecanique W10 W20 W30 Allen Bradley B3:10 b3:20 B3:30
En el estndar IEC 61131 se representa:
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1.3.3
EJEMPLO DE APLICACIN DE LAS OPERACIONES ARITMTICAS Para entender mejor el principio de funcionamiento, lo explicaremos a travs del siguiente ejemplo: DESCRIPCIN TECNOLGICA: El valor de un contador C1, al cual se puede pre-setear al valor de 10 a travs de una seal de entrada S1Q, como tambin aumentar y d ecrementar por medio de las entradas S2Q y S3Q respectivamente, se desea realizar operaciones aritmticas con el valor actual del contador, tales como: Sumar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 10. Restar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 12. Multiplicar por 2 y transferirlo a la palabra 14. Dividirlo entre 2 y transferirlo a la palabra 16.
Finalmente, considerar en el contador una entrada de reset gobernado por S0Q. Se pide: 1 2 Lista de ordenamiento Plano de funciones
1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S0Q S1Q S2Q S3Q DESCRIPCIN Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. Botn pulsador N.A. OPERANDO %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3
2. DIAGRAMA DE FUNCIONES
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1.3.4
EJEMPLO DE APLICACIN DE OPERACIONES LGICAS Para un mejor entendimiento del principio de funcionamiento, observemos el siguiente ejemplo: DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea tener en la palabra 20, solamente los 8 primeros bits de la palabra 10 hbiles, o sea, segn su valor real; mientras que los restantes 8 ltimos bits en cero. A esta forma de acondicionar una palabra, sea colocando a cero o en uno los bits de una palabra, se denomina enmascaramiento. Considere que el valor de la palabra 10 proviene del estado del contador 2. Se pide: 1 1. Diagrama de Funciones
DIAGRAMA DE FUNCIONES
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1.4
RESUMEN 1. Las operaciones aritmticas que se pueden programar en un PLC son: Adicin. Sustraccin. Multiplicacin. Divisin. Raz cuadrada.
2. Las operaciones lgicas que se pueden realizar son: 1.5 And. Or. Or- excluxiva.
PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. De qu tipo son los operandos en los clculos aritmticos? Respuesta:.............. .. 2. Mencione dos aplicaciones de programacin para los clculos aritmticos. Respuesta:.............. .. 3. Cul es la diferencia entre la funcin AND del primer mdulo y la operacin AND de este mdulo?. Respuesta:.............. ..
1.6
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Del tipo palabra. 2. Sumar el estado de dos contadores. 3. Restar el valor corriente de dos temporizadores. 4. En que para el primer mdulo es referido a valores binarios y de este mdulo (operaciones lgicas) a valores del tipo palabra.
UNIDAD
VII
Programacin Analgica
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MDULO 3: PROGRAMACIN ANALGICA Unidad VII: PROGRAMACIN ANALGICA 1. Programacin de mdulos anlogos................................................................. 1 1.1 Introduccin ...................................................................................... 1 1.2 Objetivos .......................................................................................... 1 1.3 Contenido ......................................................................................... 1 1.3.1 Principio de funcionamiento de los mdulos anlogos ........................ 1 1.3.2 Funcionamiento de los mdulos anlogos de PLC Micrologix 1000 Analog (Allen Bradley)................................................................ 7 1.3.3 Aplicacin................................................................................ 8 1.3.4 Escalamiento ..........................................................................13
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1.
PROGRAMACIN DE MDULOS ANLOGOS 1.1 INTRODUCCIN Ahora que tiene los conocimientos necesarios para identificar las partes del PLC, as como las funciones y operaciones lgicas dis cretas y digitales, estamos en condiciones de programar los mdulos anlogos.
En este mdulo, se estudiarn las tcnicas para programar las interfases anlogas, desde su configuracin hasta el algoritmo que gobierna la lgica de un proceso; tenga presente que las seales anlogas pueden provenir de la captacin de la temperatura, presin velocidad, etc. Asi tambien, la escala numrica usada para las variables de procesos (PV) y variables de control (CV) son generalmente unidades de ingeniera, tal como PSI o grados, lo cual hace a veces necesario escalar sus rangos propios de los mdulos de E/S analgicas a valores de ingeniera por ser mas tiles a los operadores de los procesos. Para implementar en un PLC AB se usa la instruccin de escalamiento SCL. 1.2 OBJETIVOS 1.3 Reconocer el principio de funcionamiento de los mdulos anlogos. Configurar los mdulos anlogos. Reconocer las caractersticas de cada mdulo de entrada y salida. Analizar el fundamento de los bloques de escalamiento. Desarrollar bloques de escalamiento.
CONTENIDOS 1.3.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO ANLOGOS (TELEMECANIQUE) DE LOS MDULOS
Principio de funcionamiento de los mdulos de entrada anlogos: TSX AEG 4110 ( 10V ) TSX AEG 4111 ( 4/20mA ) Cuentan con un solo conversor anlogo-digital (ADC) y con un tiempo de conversin de 80ms/canal, escaneando los cuatros canales
1
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secuencialmente. Al mismo tiempo en que se almacena el valor digital de la entrada i en la palabra registro IWx,i se est multiplexando la seal anloga (i+1) e iniciando su conversin.
Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de entrada anloga. Principio de funcionamiento de los mdulos de salida anlogos: TSX ASG 2000 ( 10V ) TSX ASG 2001 ( 4/20mA ) Cuentan con dos circuitos conversores anlogo-digital (DAC). La transferencia del valor digital hacia el mdulo de salida es realizada por medio del multiplexado controlado por el procesador del PLC. Los valores de los dos canales son escaneados alternativamente.
Figura 2. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de salida anlogo. Bits y palabras utilizados en los programas Los bits y las palabras que permiten comunicar los mdulos de E/S anlogos con el programa del usuario son : Bits de entrada discreta. Bits de falla y Palabras de registro de E/S. Bits de entrada discreta
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Prueba de continuidad: Ix,0 @ Ix,3 Estos bits son solamente significativos cuando se usan los mdulos de entrada del tipo corriente (4/20mA) configurado para un procesamiento con cambio de rango. Si el nivel de corriente en una entrada es inferior de 0.5 mA, entonces se detecta una falla por continuidad y el bit correspondiente a esta entrada: Ix,0 a Ix,3 es seteado a uno. En todos los otros casos estos bits permanecen en cero. Validacin de la medicin: Ix,4 Este bit es accesible en modo lectura por el programa y se usa para los mdulos de entrada. Es seteado a 1 por el procesador tan pronto como la medicin siguiente es realizada. Por otro lado, este bit es seteado a cero en: Inicializacin (INIT) Re-arranque en fro o caliente Ninguna medicin es realizada en un perodo de 1 segundo Bits de fallas Estos bits son disponibles en modo lectura y son seteados a 1 en situaciones de falla en el bus o cuando se origina una falla en alguna parte del mdulo. Son usados para los mdulos de E/S.
Sx
Direccin del mdulo: . 1(primera extensin) . 2(segunda extensin) . 3(tercera extensin)
Sx,0 Sx=1: Detecta todas las fallas e indica cualquier variacin entre el cdigo de configuracin declarado en la configuracin de las E/S, con el cdigo (27) perteneciente al mdulo de entrada anlogo, o (21) para el mdulo de salida anlogo.
3
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Sx,1: Falla de la fuente de alimentacin Sx,2: Falla del mdulo Sx,3: Falla por intercambio de mdulo Palabras de registro para los mdulos de E/S Palabra de registro de salida OWx,7 (en modo configuracin) La palabra de registro OW x,7 es accesible a travs d el programa del usuario en modo escritura y es usado para configurar a los mdulos anlogos de entrada los siguientes parmetros : Modo de escanear. Corrimiento de la escala. Es importante resaltar que ante un re-arranque en fro el mdulo trabajar con la siguiente configuracin: escaneando en los 4 canales y sin cambio de rango.
15
43
OWx,7
direccin del mdulo: . 1 (primera extensin) . 2 (segunda extensin) . 3 (tercera extensin) modo de escanear: . 0 (0000): todos los canales en alternacia (valor por defecto) . 1 (0001): solamente el canal 0 . 2 (0010): los canales 0 y 1 en alternacia . 3 (0011): los canales 0,1 y 2 en alternancia . 4 (0100): todos los canales en alternancia corrimiento de la escala para mdulos de (4/20 mA) nicamente: . 0 (0000): no hay corrimiento (valor por defecto) . 1 (0001): corrimiento de 250 puntos
Ejemplo: H0012
OW1,7 : configuracin con dos canales escaneados alternativamente el 0 y el 1 y con corrimiento de escala
Palabras de registro de E/S Las palabras de registro de entradas (IWx,0 a IWx,3) son aquellas donde se transfieren los valores digitales correspondientes a las seales de entrada anlogas de los canales del 0 al 3 respectivamente.
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Canal 0 Canal 1 Canal 2 Canal 3
IWx,0 IWx,1 IWx,2 IWx,3
Las palabras de registro de salidas (OWx,0 y OWx,1) son aquellas de donde se transfieren los valores digitales hacia los mdulos de salida para luego convertirlos en valores anlogos. Estos valores son tomados de los canales 0 y 1 para gobernar los actuadores anlogos. Canal 0 Canal 1 OWx,0 OWx,1
Correspondencia anlogo-digital en un mdulo de entrada (Telemecanique) La resolucin del valor digital est determinada sobre un rango mximo de 11 bits+1 bit para el signo, lo que permite codificar 2047 puntos a escala mxima.
Figura 3. Correspondencia A/D en un mdulo de entrada.
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Tabla 1 Valores caractersticos de los mdulos anlogos de entrada IWx,i Decimal TSX AEG 4110 (-10/+10V) 20,47 17,97 10,00 0,01 0,00 - 2,50 - 10,00 - 20,47 10mV Vd=Va x 100 TSX AEG 4111 (4/20mA)
Sin cambio 2 047 1 797 1 000 1 0 - 250 - 1 000 - 2 047 - 2 297 Valor LSB (*) Frmula de conversin 32,752 28,752 16,000 0,016 0,000 - 4,000 - 16,000 - 32,752 16uA Id=Ia/0,016
Con cambio 32,752 20,000 4,016 4,000 0,000 - 12,000 - 28,752 - 32,752 16uA Id=(Ia-4)/0,016
Vd y Id = valor digital almacenado en la palabra registro. Va y Ia = valor de la entrada anloga expresado en V y mA respectivamente. (*) LSB = bit menos significativo. Correspondencia digital-anlogo en un mdulo de salida (Telemecanique) La resolucin del valor digital del conversor digital anlogo (DAC) est determinada sobre un rango mximo de 11 bits + 1 bit para el signo, lo que permite codificar 2 047 puntos a escala mxima. Si este valor sobrepasa dicho rango, automticamente queda limitado por el sistema operativo del PLC tal como se muestra en la siguiente Figura.
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Figura 4. Correspondencia D/A en un mdulo de salida. Tabla 2. Valores caractersticos en los mdulos anlogos de salida. OWx,i Decimal 2 047 1 200 1 100 1 000 1 0 - 250 - 1 000 - 1 100 - 2 047 Valor LSB (*) Frmula de conversin TSX ASG 2000 (-10/+10V) Saturacin Saturacin 11,00 10,00 0,01 0,00 - 2,50 - 10,00 - 11,00 Saturacin 10mV Va=Vd/100 TSX ASG 2001 (4/20mA) Saturacin 24,000 21,600 20,000 4,016 4,000 0 0 (limitado) 0 (limitado) 0 (limitado) 16uA Ia = 0.016 x Id+4
Vd y Id = valor digital suministrado por el programa del usuario (contenido en la palabra OWx,i) Va y Ia = voltaje y corriente suminis trado por el mdulo expresado en V y mA respectivamente. (*) LSB = Bit menos significativo. 1.3.2 FUNCIONAMIENTO DE LOS MDULOS ANLOGOS MICROLOGIX 1000 ANALOG (ALLEN BRADLEY) DE PLC
Datos de funcionamiento de los mdulos de entrada anlogos:
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1.3.3
APLICACIN CONTROL DE NIVEL DE AGUA EN UN TANQUE CON MEDICIN POR SENSOR DE RESISTENCIA DESCRIPCIN TECNOLGICA: Una bomba debe llenar agua a un tanque cuando se arranca su motor por intermedio del pulsador de arranque S0 o cuando el nivel de agua es mnimo. Del mismo modo, la bomba deja de funcionar cuando se activa el pulsador de parada (S1) o cuando el nivel de agua est en mximo. El control automtico se da por intermedio de un TRANSDUCTOR de nivel, el cual se conecta a la entrada anloga de tensin, tal que, 10V indica que el tanque se encuentra lleno y 0V se encuentra vaco. Por lo tanto, la bomba debe funcionar en operacin manual a travs de (S0 y S1) o automtico por el sensor de nivel (R). El sistema incluye un panel de lmparas indicadoras (H0, H1, H2), cuando la bomba funciona, la lmpara H0 se enciende permanentemente, en caso de una falla en el motor de la bomba por sobrecarga, el encendido de la lmpara H0 pasa a ser intermitente, con una frecuencia de 250Hz; si el tanque est lleno, la lmpara H1 estar encendida y finalmente si el tanque est vaco, la lmpara H2 estar encendida. ESQUEMA TECNOLGICO
Se pide: 1 2 3 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Diagrama de conexiones
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Solucin en PLC TELEMECANIQUE TSX 17-20 1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACI N S0 S1 F2F R SALIDAS DESIGNACI DESCRIPCIN OPERAND N O H0 Lmpara de sealizacin (bomba O0,0 funcionando). H1 Lmpara de sealizacin (tanque lleno). O0,1 H2 Lmpara de sealizacin (tanque vaco). O0,2 K1M Contactor principal. O0,3 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS TELEMECANIQUE DESCRIPCIN Pulsador de arranque N.A. Pulsador de parada N.C. Rel trmico N.C. Sensor de nivel por resistencia variable OPERAND O I0,0 I0,1 I0,2 IW1,0
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H0001
0W1,7
Configuracin: - un canal escaneado - sin cambio de rango
S1,0
B0 IW1,0 W0 Lectura de la seal anloga de entrada S1,0 : bit de proteccin conrtra fallas
B0 W0 1200 Proteccin contra saturacin
W1
Nivel Mnimo
10
W2
H2 W1 = W0 Lmpara de tanque vacio
H1 W2 W0 Lmpara de tanque lleno
10

S0 K1M S
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Arranque de la bomba
H2
F2
K1M R Parada de la bomba
S1
H1
K1M
H0 Lmpara de funcionamiento de la bomba - normal - falla por sobrecarga
B1
F2F
B2
T1
T 2s
0 B1 Generador de onda
ON-DEL
B1
T2
T 2s
0 B2
ON-DEL
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AC/DC
AC/DC
I>>
H0
H1
H2
K1M
L1
L2 COM O/0 COM O/1 COM O/2 O/3 COM O/4 O/5 O/6 O/7
CH2
CH3
PLC
COM I/0
E/A
I/9 I/10 I/11
CH0 0
I/1
I/2
I/3 COM I/4
I/5
I/6
I/7
I/8
CH1
1-
+0...10V
U
S0 AC/DC S1 F2F
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1.3.4
ESCALAMIENTO Escalamiento en el PLC se entiende, como el cambio de escala numrica, desde valores definidos por los mismos mdulos de entrada anloga y los valores usados por los operadores de procesos que son generalmente valores de ingeniera, es decir bar, grados centgrados, cm., RPM, etc. En el PLC esto se encuentra en forma de bloque ya listo para usar o de no ser as se deber implementar, la frmula siguiente para convertir los datos de entrada analgicos en unidades de ingeniera: y = mx + b Donde: y = salida escalada = (valor de entrada x pendiente) + offset m = pendiente = (escala mx.escala mn.)/(entrada mx. entrada mn.) x = valor de entrada b = offset (interseccin y) = escala mn. (entrada min. pendiente) 1.3.4.1 En el caso del PLC MICROLOGIX 1000, se cumple lo siguiente: Cuando esta instruccin es verdadera, el valor en la direccin de fuente se multiplica por el valor del rgimen. El resultado redondeado se aade al valor de offset y se coloca en el destino.
1.3.4.2 Cmo introducir parmetros El valor para los parmetros siguientes es entre 32,768 a 32,767. La fuente es una direccin de palabra. El rgimen (o pendiente) es el valor positivo o negativo que usted introduce dividido entre 10,000. Puede ser una constante de programa o una direccin de palabra. El offset puede ser una constante de programa o una direccin de palabra.
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1.3.4.3 Ejemplo de aplicacin 1 Conversin de una seal de entrada analgica de 4 mA 20 mA en una variable de proceso PID
Cmo calcular la relacin lineal Use las ecuaciones siguientes para expresar las relaciones lineales entre el valor de entrada y el valor con escala resultante:
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UNIDAD
VIII
Funciones Avanzadas en Control Continuo
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ndice
MDULO 3: PROGRAMACIN ANALGICA Unidad VIII: FUNCIONES AVANZADAS EN CONTROL CONTINUO 1. Funciones avanzadas en control continuo ..................................................... 1 1.1 Introduccin .................................................................................. 1 1.2 Objetivos ...................................................................................... 1 1.3 Contenido ..................................................................................... 1 1.3.1 El concepto PID ..................................................................... 1 1.3.2 La ecuacin PID..................................................................... 2 1.3.3 Caso de PLC Micrologix 1000..................................................... 2 1.3.4 Aplicacin.............................................................................11
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1.
FUNCIONES AVANZADAS EN CONTROL CONTINUO 1.1 INTRODUCCIN La escala numrica usada para las variables de procesos (PV) y variables de control (CV) son generalmente unidades de ingeniera, tal como PSI o grados, lo cual hace a veces necesario escalar sus rangos propios de los mdulos de E/S analgicas a valores de ingeniera por ser mas tiles a los operadores de los procesos. Para implementar en un PLC AB se usa la instruccin de escala miento SCL. En las aplicaciones de control de procesos continuos el tipo de control usado mas popular es el control PID, en este capitulo implementaremos controles de este tipo. 1.2 OBJETIVOS 1.3 Analizar el fundamento de los bloques de escalamiento. Analizar el principio de fucnionamiento de los Bloques PID. Desarrolar bloques de escalamiento. Implementar programas con bloques de control PID.
CONTENIDOS 1.3.1 EL CONCEPTO PID El control en lazo cerrado PID retiene una variable de proceso a un punto de ajuste deseado. Un ejemplo del rgimen de caudal/nivel de fluido se muestra abajo.
Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento de un control PID de Nivel.
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La ecuacin PID controla el proceso enviando una seal de salida a la vlvula de control. Cuanto ms grande sea el error entre el punto de ajuste y la entrada de variable de proceso, tanto ms grande es la seal de salida y vice versa. Un valor adicional (alimentacin hacia adelante o bias) se puede aadir a la salida de control como offset. El resultado del clculo PID (variable de control) impulsar la variable de proceso que controla hacia el punto de ajuste. 1.3.2 LA ECUACION PID La instruccin PID usa el algoritmo siguiente: Ecuacin estndar con ganancias dependientes:
Las constantes de ganancia estndar son:
1.3.3
EN EL CASO DE PLC MICROLOGIX 1000, SE TIENE LOS SIGUIENTE: 1.3.3.1 Cmo introducir parmetros Normalmente, la instruccin PID se coloca en un rengln sin lgica condicional. La salida permanece a su ltimo valor cuando el rengln es falso. El trmino integral tambin se borra cuando el rengln es falso. Nota La instruccin PID es un tipo de algortimo PID de slo entero y no le permite introducir valores de punto (coma) flotante para sus parmetros. Por lo tanto, si intenta mover un valor de punto (coma) flotante a uno de los parmetros PID usando la lgica de escalera, ocurrir una conversin de punto (coma) flotante a entero.
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Durante la programacin, usted introduce las direcciones del bloque de control, variable de proceso y variable de control despus de colocar la instruccin PID en un rengln: El bloque de control es un archivo que almacena los datos requeridos para operar la instruccin. La longitud de archivo se fija a 23 palabras y se debe introducir como direccin de archivo de entero. Por ejemplo, la introduccin de N10:0 asignar los elementos N10:0 a N10:22. La configuracin del bloque de control se ilustra en la pgina 911. No escriba a las direcciones de bloque de control con otras instrucciones en su programa excepto segn lo descrito ms adelante en este captulo. Si vuelve a usar un bloque de datos que fue asignado anteriormente para otro uso, es buena prctica poner primero a cero los datos. Recomendamos que use un archivo de datos nico para contener sus bloques de control PID. Por ejemplo N10:0. Esto evita el reuso imprevisto de las direcciones de bloque de control PID por otras instrucciones en su programa. La variable de proceso PV es una direccin de elemento que almacena el valor de entrada de proceso. Esta direccin puede ser la ubicacin de la palabra de entrada analgica donde el valor de la entrada A/D se almacena. Este valor tambin podra ser un valor de entero si decide scanear su valor de entrada de antemano al rango 016383. La variable de control CV es una direccin de elemento que almacena la salida de la instruccin PID. El valor de salida tiene un rango de 0 a 16383; 16383 es el 100%. Esto es normalmente un valor de entero para que usted pueda escalar el rango de entrada PID segn el rango analgico especfico que su aplicacin requiere. La ilustracin a continuacin muestra una instruccin PID con direcciones tpicas para estos parmetros introducidos:
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La columna izquierda en la ilustracin anterior enumera otros parmetros de instruccin PID que debe introducir. Automtico/manual AM (palabra 0, bit 1) alterna entre automtico y manual. Automtico indica que el PID controla la salida. (El bit se ha puesto a cero.) Manual indica que el usuario establece el valor de salida. (El bit est establecido.) Cuando haga ajustes, le recomendamos que efecte los cambios en el modo manual, seguido por un retorno al modo automtico. El lmite de salida tambin se aplica en el modo manual. El modo TM (word 0, bit 0) alterna los valores temporizados y STI. Temporizado indica que el PID actualiza su salida al rgimen especificado en el prametro de actualizacin del lazo. Nota Cuando usa el modo temporizado, el tiempo de escn de su procesador debe ser un mnimo de diez veces ms rpido que el tiempo de actualizacin del lazo paraevitar inexactitudes o perturbaciones. STI indica que el PID actualiza su salida cada vez que se escanea. Cuando selecciona STI, la instruccin PID debe ser programada en una subrutina de interrupcin STI, y la rutina STI debe tener un intervalo de tiempo igual al ajuste del parmetro de actualizacin del lazo PID. Establezca el perodo STI en la palabra S:30. Por ejemplo, si el tiempo de actualizacin del lazo contiene el valor 10 (para 100 ms), entonces el intervalo de tiempo STI tambin debe ser igual a 10 (para 10 ms). El control CM (palabra 0, bit 2) alterna los valores E=SP PV y E=PVSP. La accin directa (E=PVSP) causa que la salida CV incremente cuando la salida PV es mayor que el punto de ajuste SP (por ejemplo, una aplicacin de enfriamiento). La accin inversa (E=SPPV) causa que la salida CV incremente cuando la salida
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PV sea menor que el punto de ajuste SP (por ejemplo, una aplicacin de calefaccin). El punto de ajuste SP (palabra 2) es el punto de control deseado de la variable del proceso. Puede cambiar este valor con las instrucciones en su programa de escalera. Escriba el valor en la tercera palabra en el bloque de control (por ejemplo, escriba el valor en N10:2 si su bloque de control es N10:0). Sin escala, el rango de este valor es 0 16383. En caso contrario, el rango es de escala mnima (palabra 8) a escala mxima (palabra 7), La ganancia Kc (palabra 3) es la ganancia proporcional, con un rango de 0.1 a 25.5 La regla general es establecer esta ganancia a la mitad del valor necesario para causar que la salida oscile cuando los trminos de restablecimiento y rgimen (abajo) se ponen a cero. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 0 a 32767. Esta palabra no es afectada por el bit RG. El restablecimiento Ti (palabra 4) es la ganancia integral, con un rango de 0.1 a 25.5 minutos por repeticin. La regla general es establecer el tiempo de restablecimiento para que sea igual al perodo natural medido en la calibracin de ganancia de arriba. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 0 a 32767 minutos/repeticin. Anote que el valor 1 aadir el trmino integral mnimo posible en la ecuacin PID.
Rgimen Td (palabra 5) es el trmino derivativo. El rango de ajuste es 0.01 a 2.55 minutos. La regla general es establecer este valor a 1/8 del tiempo integral de arriba. Especfico para SLC 5/03 and SLC 5/04 El rango vlido es 0 a 32767 minutos.
Escala mxima Smax (palabra 7) Si el punto de ajuste debe ser ledo en unidades de ingeniera, entonces este parmetro corresponde al valor del punto de ajuste en unidades de ingeniera cuando la entrada de control es 16383. El rango vlido es 16383 a +16383. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 32768 a +32767.
Escala mnima Smin (palabra 8) Si el punto de ajuste debe ser ledo en unidades de ingeniera, este parmetro corresponde al valor del punto de ajuste en unidades de ingeniera cuando la entrada de control es cero. El rango vlido es 16383 a +16383.
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Especfico SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido 32768 a 32767. Nota La escala Smin Smax le permite introducir el punto de ajuste en unidades de ingeniera. La banda muerta, error y PV se mostrarn en unidades de ingeniera. Todava se espera que el PV de la variable de proceso se encuentre dentro del rango de 0 a 16383. El uso de Smin Smax no minimiza la resolucin PV PID. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con escala s mayores que +32767 menores que 32768 no se pueden representar. Si el error con escala es mayor que +32767, se representa como +32767. Si el error con escala es menor que 32768, se representa como 32768.
La banda muerta DB (palabra 9) es un valor no negativo. La banda muerta se extiende sobre y debajo el punto de ajuste segn el valor que usted introduce. La banda muerta se introduce en la interseccin con cero de la variable de proceso PV y el punto de ajuste SP. Esto significa que la banda muerta estar en efecto slo despus que la variable de proceso PV entre en la banda muerta y pase a travs del punto de ajuste SP. El rango vlido es 0 a la escala mxima 0 a 16383 cuando no hay escala. Actualizacin del lazo (palabra 13) es el intervalo de tiempo entre los clculos PID. L a entrada es en intervalos de 0.01 segundo. La regla general es introducir un tiempo de actualizacin del lazo cinco a diez veces ms rpido que el perodo natural de la carga (determinado poniendo los parmetros de restablecimiento y rgimen a cero y luego incrementando la ganancia hasta que la salida comience a oscilar). En el modo STI, este valor debe ser igual al valor de intervalo de tiempo STI de S:30. El rango vlido es 1 a 2.55 segundos. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 El rango vlido es 0.01 a 10.24 segundos.
El proceso con escala PV (palabra 14) se usa para la muestra en pantalla nicamente. Este es el valor con escala de la variable de proceso (la entrada analgica). Sin escala, el rango de este valor es 016383. Si no, el rango es de escala mnimia (palabra 8) a escala mxima (palabra 7). Error con escala (palabra 15) se usa para visualizacin solamente. Este es el error de escala segn es seleccionado por el parmetro de modo de control. Rango: escala mxima a escala mnima, 16383 a 16383 cuando no hay escala.
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Nota Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con escala mayores que +32767 menores que 32768 no se pueden representar. Si el error con escala es mayor que +32767, se representa como +32767. Si el error con escala es menor que 32768, se representa como 32768.
La salida CV% (palabra 16) muestra la salida CV real de 0 a 16383 en trminos de porcentaje. (El rango es 0 a 100%.) Si usted seleccion el modo AUTO con la tecla de llave F1, es para la visualizacin nicamente. Si seleccion el modo manual y usa un monitor de datos APS, puede cambiar la salida CV% y el cambio se aplicar a CV. El escribir a la salida CV% con su programa de usuario o un dispositivo de programacin no inteligente no afectar el CV. Cuando usa un dispositivo que no sea APS, debe escribir directamente a CV que tiene un rango de 0 a 16383. El lmite de salida (CV) OL (palabra 0, bit 3) alterna entre S y No. Seleccione S, si desea limitar la salida a los valores mnimos y mximos.
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1.3.3.2 Indicadores de instruccin PID
La columna derecha de la pantalla anterior muestra varios indicadores asociados con la instruccin PID. La seccin siguiente describe estos indicadores: El bit de modo de tiempo TM (palabra 0, bit 0) especifica el modo PID. Se establece cuando el modo TEMPORIZADO est en efecto. Se pone a cero cuando el modo STI est en efecto. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit manual/automtico AM (palabra 0, bit 01) especifica la operacin automtica cuando se pone a cero y la operacin manual cuando se establece. Este bit puede ser establecido o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit de modo de control CM (palabra 0, bit 02) se pone a cero si el control es E=SPPV. Se establece si el control es E=PVSP. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit de lmite de salida habilitado OL (palabra 0, bit 03) se establece cuando ha seleccionado limitar la variable de control usando la tecla de funcin [F4]. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 Bit de mejoramiento de restablecimiento y rango de ganancia RG (palabra 0, bit 4) Cuando se establece, este bit causa que el valor de restablecimiento de minuto/repeticin y el multiplicador de ganancia sean mejorados por un factor de 10 (multiplicador de restablecimiento de .01 y multiplicador de ganancia de .01).
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Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1 indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6 segundos/repeticin) se aplicar al algoritmo integral PID. El valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en 0.01 y aplicado al algoritmo PID. Cuando se pone a cero, este bit permite que el valor de restablecimiento de minutos/repeticin y el valor del multiplicador de ganancia sean evaluados en las mismas unidades que la instruccin 5/02 PID (multiplicador de restablecimiento de 0.1 y multiplicador de ganancia de 0.1). Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1 indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6 segundos/repeticin) se aplicar alalgoritmo integral PID. El valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en 0.01 y aplicado al algoritmo PID. Observe que el multiplicador de rgimen no es afectado por esta seleccin. (La edicin inicial del software, versin 4.0, puede no permitirle introducir este bit. Sin embargo, puede alterar el estado de este bit directamente en el bloque de control.) El indicador de punto de ajuste de escala SC (palabra 0, bit 05) se pone a cero cuando se especifican los valores de escala del punto de ajuste. El tiempo de actualizacin del lazo demasiado rpido TF (palabra 0, bit 06) est establecido por el algoritmo PID si el tiempo de actualizacin del lazo que ha especificado no puede ser realizado por el programa en cuestin (debido a lmites de tie mpo de escn). Si este bit est establecido, trate de corregir el problema actualizando su lazo PID a un rgimen ms lento o moviendo la instruccin PID a una rutina de interrupcin STI. Las ganancias de restablecimiento y rgimen aparecern con error si la instruccin funciona con este bit establecido. Bit de accin de derivativa (rgimen) DA (palabra 0, bit 07) Cuando est establecido, este bit causa que el clculo de derivativa (rgimen) sea evaluado en el error en vez del PIV. Cuando se pone a cero, este bit permite que el clculo de derivativa (rgimen) sea evaluado de la misma manera que la instruccin 5/02 PID (donde la derivativa se realiza en el PIV). Este bit es usado nicamente por los procesadores SLC 5/03 y SLC 5/04. DB, establecido cuando el error est en DB (palabra 0, bit 08) se establece cuando la variable de proceso se encuentra dentro del rango de banda muerta de interseccin con 0.
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La alarma de salida, lmite superior UL (palabra 0, bit 09) se establece cuando el CV de de salida de control calculado excede el lmite CV superior. La alarma de salida, lmite inferior LL (palabra 0, bit 10) se establece cuando el CV de salida de control calculado es menor que el lmite CV inferior. El punto de ajuste fuera de rango SP (palabra 0, bit 11) se establece cuando el punto de ajuste excede el valor con escala mximo o es menor que el valor con escala mnimo. La variable de proceso fuera de rango PV (palabra 0, bit 12) se establece cuando la variable de proceso sin escala (o sin procesar) excede 16838 es menor que cero. El PID efectuado DN (palabra 0, bit 13) se establece en escanes donde el algoritmo PID se calcula. Se calcula al rgimen de actualizacin del lazo. El PID habilitado EN (palabra 0, bit 15) se establece mientras que el rengln de la instruccin PID se habilita.
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1.3.3.3 Configuracin del bloque de control La longitud del bloque de control se fija a 23 palabras y se debe programar como archivo de entero. Los indicadores de instruccin PID (palabra 0) y otros parmetros se ubican de la manera siguiente:
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1.3.4
APLICACIN El diagrama de escalera siguiente muestra un lazo PID tpico que se programa en el modo STI. Este ejemplo se proporciona principalmente para mostrar las tcnicas de escala correctas. Muestra una entrada analgica de 4 a 20 mA y una salida analgica de 4 a 20 mA. Se usan los parmetros siguientes se usan: Archivo de subrutina STI (S:31) = 3 Punto de ajuste STI (S:30) = 10 Bit de habilitacin STI (S:2/1) = 1
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La rutina STI debe tener un intervalo de tiempo equivalente al establecimiento del parmetro de actualizacin del lazo PID.
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UNIDAD
IX
Grafcet
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ndice
MDULO 4: GRAFCET Unidad IX: GRAFCET 1. Programacin en Carta de Funciones Secuenciales (GRAFCET).............................. 1 1.1 Introduccin ...................................................................................... 1 1.2 Objetivos .......................................................................................... 1 1.3 Contenido ......................................................................................... 2 1.3.1 Tratamiento del programa Grafcet ............................................... 4 1.3.2 Representacin de los elementos Grafcet....................................... 6 1.3.3 Criterios tcnicos para seleccionar un PLC ...................................... 9 1.3.4 Grafcet con secuencia lineal ......................................................11 1.3.5 Grafcet con secuencia exclusiva .................................................12 1.3.6 Grafcet con secuencias simultneas ............................................14 1.3.7 Criterios tcnicos para seleccionar un PLC......................................16 1.3.8 Soporte tcnico .......................................................................21 1.4 Resumen .........................................................................................22 1.5 Preguntas de autocomprobacin ............................................................23 1.6 Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .....................................24
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1.
PROGRAMACIN EN CARTA DE FUNCIONES SECUENCIALES (GRAFCET) 1.1 INTRODUCCIN Hasta el mdulo anterior, aprendi a programar mediante : Diagrama de contactos y Plano de funciones.
Estas formas de programacin son, actualmente, las ms difundidas. Adicionalmente existe otra alternativa cuyo principio de funcionamiento es diferente, pero con ms ventajas y potencialidades porque utiliza menos tiempo en la solucin de aplicaciones; especialmente en los proyectos secuenciales.
Otro de los aspectos en lo que estamos comprometidos, cuando una empresa comienza a tomar decisiones de implementacin de PLCs, es seleccionar dicho equipo. En el presente mdulo trataremos tambin sobre los principales criterios de seleccin, que se basan en datos tcnicos de hardware y software del PLC, y que en algunos casos son suficientes para cubrir una gran cantidad de aplicaciones del tipo general. 1.2 OBJETIVOS Identificar al Grafcet como otra alternativa de programacin. Diferenciar las partes y secuencias de la programacin. Aplicar las reglas de programacin, segn el tipo de secuencia. Identificar los criterios para seleccionar al PLC de acuerdo a ciertos requerimientos.
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1.3
CONTENIDOS El Grafcet1 denominado tambin Carta de Funciones Secuenciales (SFC), es un mtodo grfico de programacin que permite describir, representar e interpretar fcilmente las funciones de los automatismos secuenciales. El Grafcet, considerado como una excelente herramienta de representacin, tiene las siguientes caractersticas: Utiliza una simbologa sencilla y clara, sea sta: elctrica, electrnica, electroneumtica, hidrulica o las combinaciones de las anteriores. Es comprensible especializados. por cualquier persona, an con pocos recursos
Es de fcil enfoque y emplea el menos tiempo en la solucin de aplicaciones industriales que cualquier otra representacin.
Permite detectar las fallas en los sensores y los actuadores del modo ms rpido, cmodo y fcil, sin requerir conocimientos avanzados ni prctica en infrmatica.
Es un excelente medio de documentacin por su claridad para expresar el funcionamiento de los automatismos.
Grafcet : Grfico de mando Etapa - Transicin 2
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Todo mando secuencial se desarrolla en un conjunto de etapas, separadas unas de otras por transiciones. La relacin Etapa - Transicin es un conjunto indisociable. En la Figura 1 se presenta un diagrama funcional del Grafcet, donde se puede interpretar fcilmente las funciones propias del automatismo.
Figura 1. Diagrama funcional del Grafcet. En el diagrama anterior se observan diferentes trminos, los que a continuacin se definen: Las ETAPAS corresponden a sucesos concretos de todo proceso de automatizacin y est asociado a las acciones.
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Las ACCIONES son los resultados de las rdenes de ejecucin correspondiente a la(s) etapa(s), as por ejemplo pueden ser: el arranque de un motor, el accionamiento de una electrovlvula, el encendido de una alarma, etc. Grficamente se representa por un cuadrado numerado interiormente. Una etapa en un Grafcet puede permanecer en uno de dos estados : Activa o Inactiva. Si una etapa est activa, entonces su respectiva accin se ejecuta, en caso contrario, la accin no se ejecuta. Las TRANSICIONES indican las posibilidades de evolucin entre etapas. Cada transicin est asociada a una condicin lgica denominada receptividad. La RECEPTIVIDAD se define como la condicin lgica, la cual puede depender de una o ms variables de entrada, salida o memorias internas, pudiendo ser discretas o analgicas. Grficamente se representa mediante un corto trazo horizontal cortando la lnea que une a dos etapas. Las etapas logran su actividad a travs de las transiciones y para ello es necesario que se cumplan las siguientes condiciones : La etapa anterior esta activada. La receptividad de la transicin asociada a dicha etapa est en 1. Cumplidas estas condiciones se dice que la transicin esta flanqueada, es decir, la etapa anterior quedar inactiva al mismo tiempo que la etapa posterior se activa y su accin asociada se ejecuta. Los ENLACES ORIENTADOS son lneas horiz ontales y verticales que indican las vas de evolucin del estado del Grafcet a travs de la unin de las etapas con las transiciones. Es recomendable evitar los cruces continuos para no incurrir en ambigedades en la secuencia. 1.3.1 TRATAMIENTO DEL PROGRAMA GRAFCET Un programa escrito en lenguaje Grafcet comprende tres mdulos de procesamiento consecutivos, stos son : Mdulo de pre-procesamiento. Mdulo de procesamiento secuencial y Mdulo de post-procesamiento. El ciclo de escrutinio es tal como se muestra en la Figura 2, donde cada etapa realiza un trabajo especfico de administracin y procesamiento, as tenemos: Dilogo con el programador Al comienzo de cada ciclo el sistema procesa las solicitudes del programador, as como el envo o recepcin de mensajes.
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Lectura del estado de las entradas Lee el estado fsico de las entradas conectadas al PLC y las memoriza. Mdulo de pre-procesamiento El mdulo de pre-procesamiento es ejecutado en su totalidad y antes que los mdulos secuencial y post-procesamiento. Se usa para programar todos los eventos que tienen una influencia en el desarrollo del programa, stos pueden ser: Procesamiento ante un retorno de energa y reinicializacin. Diferentes modos de operacin. Reseteo o preposicionamiento de etapas. Mdulo de procesamiento secuencial El mdulo de procesamiento secuencial define la estructura secuencial de la aplicacin y tambin su interpretacin, es decir, la definicin de las acciones asociados con las etapas y las condiciones asociadas con las transiciones. Mdulo de post-procesamiento El mdulo de post-procesamiento es el ltimo mdulo ejecutado antes de la actualizacin de las salidas y es usado para programar las salidas lgicas, incluyendo tambin: Acciones asociadas o no con las etapas. Administracin de las funciones estndares de automatizacin tales como: temporizacin, conteo, etc. Actualizacin de las salidas Es la etapa final del escrutinio y comprende la actualizacin del estado fsico de las salidas congeladas durante el procesamiento.
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Figura 2. Ciclo de funcionamiento de un programa Grafcet.
1.3.2
REPRESENTACIN DE LOS ELEMENTOS DEL GRAFCET A continuacin se representan los elementos constituyentes del diagrama funcional del Grafcet, as como las diversas posibilidades de tipos de receptividades y acciones asociadas a las etapas.
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Figura 3.
Representacin de los elementos del Grafcet.
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1.3.3
REGLAS DE EVOLUCIN Para programar en Grafcet es necesario, adems de conocer las funciones que cumplen las etapas, transiciones y uniones orientadas, respetar las reglas bsicas de evolucin que rigen para el funcionamiento de todo Grafcet, de modo tal que el programador siempre deber tener presente estas reglas para la ejecucin de los programas. A continuacin se describen algunas de estas reglas : Regla 1 Para la inicializacin del Grafcet se precisa de una etapa quel se active incondicionalmente, sta es la etapa inicial. Por consiguiente, todo programa desarrollado en Grafcet deber empezar con una etapa inicial. La etapa inicial se representa duplicando los lados del smbolo de una etapa cualquiera
Figura 4. Etapa inicial. Regla 2 Se dice que una transicin est validada, cuando la etapa o todas las etapas precedentes est(n) activa(s). Se dice que una transicin est franqueada, cuando: La transicin est validada y La receptividad asociada a la transicin es verdadera.
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Figura 5. Estados de transicin. Regla 3 Cuando se produce el franqueado en una transicin, inmediatamente se produce la activacin de todas las etapas siguientes y la desactivacin de todas las etapas precedentes. Regla 4 Si las condiciones de una etapa ordenan que sta sea desactivada y activada al mismo tiempo, el resultado final es la activacin.
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1.3.4
GRAFCET CON SECUENCIA LINEAL Se denomina Grafcet con secuencia lineal, a las etapas que evolucionan unas a continuacin de otras en la direccin en que se encuentran programadas pudiendo en cualquier transicin realizar saltos de etapas o repeticiones de secuencias. Adems, no existe la posibilidad de evolucin por otra direccin formada por etapas diferentes al proceso anterior, sea sta con direccionamiento exclusivo o direccionamiento simultneo. La Figura 6 muestra la forma como van dispuestas las etapas en cadena y no existe la posibilidad de que dos etapas se encuentren activas en forma simultnea. La secuencia de funcionamiento consiste en lo siguiente : cuando la etapa "1" est activa, ejecuta la accin "1" hasta que se presente la informacin de la receptividad "t1 - 2", en ese momento la etapa "2" se activa desactivndose a su vez la etapa "1". Del mismo modo se ejecutar la accin "2" hasta que se presente la informacin de la receptividad "t2-3", desactivndose la etapa "2" y activndose la etapa "3". As sucesivamente ir progresando el avance de la secuencia hasta llegar nuevamente a la etapa "0" donde estar listo para reiniciar todo el proceso.
Figura 6. Grafcet con secuencia lineal. 11
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Salto de etapas y repeticin de secuencias Existe la posibilidad de saltar una o varias etapas cuando las acciones a realizar resultan innecesarias. Por el contrario, repetir la secuencia de una o varias etapas tambin es permitido cuando se cumple en cualquiera de los casos ciertas condiciones preestablecidas.
Figura 7. Salto de etapas (Izquierda) y repeticin de secuencias (Derecha). 1.3.5 GRAFCET CON SECUENCIA EXCLUSIVA Denominado tambin Grafcet con direccionamiento condicional. Se refiere a los casos cuando existen situaciones dentro del proceso en la que hay que elegir una entre varias opciones de secuencias; es decir, la ejecucin de procesos diferentes de acuerdo a las condiciones del sistema o decisiones del operador.
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As por ejemplo, en la Figura 8 se tienen 3 posibles secuencias de evolucin, es decir, si la etapa "4" est activa y : Si la receptividad "t4 - 5 " es verdadera, se ejecutar la secuencia (4 5 6 7 - 13). Si la receptividad "t4 - 8" es verdadera, se ejecutar la secuencia (4 8 9 - 13). Si la receptividad "t4 - 10" es verdadera, se ejecutar la secuencia (4 10 11 12 - 13).
Figura 8. Grafcet con direccionamiento exclusivo. Es importante indicar, que una de estas 3 secuencias deber ejecutarse, para ello ser necesario que solamente una de las 3 receptiv idades "t4 - 5", "t4 - 8" o "t4 - 10" sea verdadera. Si por el contrario, dos o las tres receptividades son verdaderas simultneamente, las dos o tres secuencias evolucionarn independientemente. Cuando se desea receptividad exclusiva o prioritaria, es necesario modificar la receptividad a funciones lgicas tal como se muestra en la Figura 9. En el caso de receptividad exclusiva, no evolucionar ninguna secuencia cuando se presentan las receptividades "t4 - 5" y "t4 - 7" simultneamente, mientras que, p ara la receptividad prioritaria, evolucionar la secuencia (4-5) cuando sean verdaderas las receptividades "t4 5" y "t4 - 7" simultneamente.
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Figura 9. Receptividad exclusiva y prioritaria.
1.3.6
GRAFCET CON SECUENCIAS SIMULTNEAS Este es el caso cuando se desea ejecutar secuencias en forma simultnea e independientes unas de otras. Para ello se representar el inicio y su final con dos trazos paralelos, as tambin una receptividad comn que dar inicio a las secuencias simultneas. En la Figura 10 se presenta un Grafcet con dos secuencias simultneas, donde una vez que la receptividad "ti" es verdadera, automticamente se activarn las etapas "5" y "9", habilitando a las dos secuencias para su proceso de evolucin de modo independiente. Por otro lado, para que la transicin hacia la etapa "12" sea franqueada, ser necesario que se cumplan dos condiciones : Las etapas de fin de secuencia "8" y "11" debern estar activas, y La receptividad "tf" deber ser verdadera (condicin lgica 1)
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Figura 10. Grafcet con secuencias simultneas.
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1.3.7
CRITERIOS TCNICOS PARA SELECCIONAR UN PLC A continuacin, se especifica los diferentes criterios para seleccionar un PLC: 1.3.1.1 FUENTE DE ALIMENTACIN Para la fuente de alimentacin es necesario tener presente los siguientes datos tcnicos
* Tipo de corriente . AC / DC * Nivel de tensin . valor nominal : (Vn) . margen admisible : (0,85......1.2) Vn * Potencia admisible . expresado en (W) * Frecuencia de la red . valor nominal : (50/60 Hz) . margen admisible : 5% * Capacidad de corriente . de entrada a (....V) : (A) . de salida (usuario) a (....V) : (A) * Condiciones ambientales . temperatura : ( C ) . humedad ( % )/sin condensacin * Indice de proteccin . (IP...) Cuando se estima la potencia de la fuente, se debe considerar los consumos de las siguientes cargas. * CPU * mdulos E/S (discreta/anloga) * mdulos inteligentes * ampliaciones futuras * otros.
16
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1.3.1.2 UNIDAD (C.P.U.)
DE
PROCESAMIENTO
CENTRAL
Del mismo modo, cuando se selecciona la CPU, debemos tener presente: * La capacidad de memoria . Total : (Kb) . Interna RAM: (Kb) o (instrucciones) . Mdulos de memorias: EPROM/EEPROM
* Tiempo de ejecucin (SCAN TIME) . de cada operacin binaria : (s) . de cada operacin tipo palabra : (s) . de una operacin mixta: 35% binarias + 65% palabras (s) En cada caso stos varan segn el fabricante.
* Tiempo de vigilancia de ciclo . perro guardin : (ms)
* Cantidad de E/S discretas * Cantidad de E/S anlogas * Cantidad de memorias internas . Total . remanentes . no remanentes 17
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* Cantidad de temporizadores
* Cantidad de contadores - Reloj-calendario - Algoritmo de regulacin PID - Canales de comunicacin - Posibilidad de integracin a red Con estos datos la CPU debe satisfacer los requerimientos del sistema actual y a futuro. 1.3.1.3 ENTRADAS DISCRETAS Al seleccionar los mdulos conveniente tener presente: de entrada, es
- La cantidad de entradas discretas - El tipo de corriente . AC / DC - El nivel de tensin nominal . (V) - La intensidad de corriente . (mA) - La temperatura ambiente admisible . ( C ) Es recomendable usar entradas discretas en DC por razones de seguridad y econmicas en lugar de entradas en AC.
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1.3.1.4 SALIDAS DISCRETAS Del mismo modo para las salidas discretas: - La cantidad de salidas discretas - El tipo de corriente . AC / DC (Tipo: transistor, rel o triac) - El nivel de tensin . valor nominal: (V) . margen admisible: (....@....) Valores ms usuales: 24 VDC, 110/115 VAC, 220/230 VAC. - Capacidad admisible de . corriente : (mA, A) . potencia : (W)/DC, (VA)/AC - Condiciones ambientales de temperatura . ( C ) 1.3.1.5 ENTRADAS / SALIDAS ANALGICAS - Cantidad de entradas/salidas analgicas - Tipo de seal . en corriente : (mA) / (0-20)mA, (4-20)mA, etc. . en tensin : ( V ) / (0-2) V, (0-5) V, (0-10) V, 10V, etc. - Resistencia de entrada . ( M ), (entradas anlogas) - Resistencia de carga . ( ), (salidas anlogas) - Resolucin . (N de bits + signo) / 8, 12, 16 bits
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- Tiempo de escrutinio . (ms / 50Hz, ms / 60Hz) - Corriente/tensin de entrada admisible mxima . (mA/V), (entradas anlogas) - Corriente de cortocircuito . (mA), (salidas anlogas) 1.3.1.6 MDULOS INTELIGENTES Se tienen de diferentes tipos tales como: Mdulo de temporizadores. Mdulo de contadores. Mdulo de regulacin PID. Mdulo de posicionamiento. Controlador de motores paso a paso. Mdulos de comunicacin, etc.
1.3.1.7 LENGUAJE DE PROGRAMACIN Cada fabricante tiene su propio lenguaje de programacin, cuya representacin vara de acuerdo a la marca, as tenemos : . . . . Lista de instrucciones. Texto estructurado. Plano de funciones y Diagrama escalera o diagrama de contactos.
Esta ltima representacin es la ms difundida en la mayora de PLCs, pudiendo tener ciertas funciones que no estn presentes en las otras o viceversa. Se debe evaluar que el lenguaje de programacin tenga capacidad para programar fundamentalmente lo requerido por el sistema, as por ejemplo: E/S analgicas. Registrador de datos. Secuenciadores. Operaciones aritmticas: +, - , x , , Comparadores: >, <, ><, , , Saltos. Algoritmos PID. etc.
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1.3.1.8 SISTEMA DE CONFIGURACIN Es importante, tambin, tener presente los sistemas de configuracin, tal como se estudio en el mdulo 3: - Configuracin compacta. - Configuracin modular. - Configuracin compacto-modular. 1.3.8 SOPORTE TCNICO Esta parte es de gran importancia, ya que el fabricante o distribuidor debe dar toda la garanta para una mxima disponibilidad del equipo y del servicio del futuro; para ello debe disponer: * De repuestos: la totalidad de las partes y accesorios de preferencia. * De catlogos y manuales * Del servicio tcnico de: . mantenimiento . programacin * Asesoramiento en caso de ser requerida
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1.4
RESUMEN 1. La programacin mediante la carta de funciones secuenciales (GRAFCET) es un mtodo grfico, que permite describir, representar e interpretar facilmente las funciones de los automatismos secuenciales. 2. La relacin etapa-transicin es un conjunto indisoluble. 3. Las etapas son sucesos concretos y estn asociadas a las acciones. 4. Las acciones son los resultados de las rdenes, por ejemplo la activacin de un contactor. 5. Las transiciones ndican i las posibilidades de evolucin entre etapas y est relacionada con una condicin lgica , por ejemplo el estado de un pulsador. 6. Los enlaces orientados son lneas verticales y horizontales que indican las vas de evolucin del estado del grafcet. 7. Los mdulos de procesamiento de un lenguaje grafcet son: Mdulo de pre-procesamiento. Mdulo de procesamiento secuencial, y Mdulo de post-procesamiento.
8. Se denomina grafcet con secuencia lineal, a las etapas que evolucionan unas a continuacin de otras. 9. Se denomina grafcet con secuencia exclusiva, cuando hay que elegir una entre varias opciones de secuencias. 10. Se denomina grafcet con secuencias simultneas, cuando se ejecuta en forma simultnea varias secuencias. 11. Los criterios tcnicos para la seleccin del PLC son: F Fuente de alimentacin F C.P.U. F Entradas y salidas discretas F Entradas y salidas analgicas F Mdulos inteligentes F Lenguajes de programacin F Sistemas de configuracin Adems del criterio tcnico es importante tener en cuenta el soporte tcnico.
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1.5
PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. En el ciclo de funcionamiento de un programa grafcet, previo a la ejecucin del pre-procesamiento se ejecutan dos acciones, Cules son stas acciones? 2. Para la inicializacin del grafcet se precisa una etapa que se active incondicionalmente, Cul es sta etapa? 3. Un grafcet con secuencia lineal, Puede saltar o retroceder etapas? 4. Cundo se considera una receptividad exclusiva? 5. Es importante tener presente la potencia admisible de la fuente de alimentacin del PLC? 6. Es indiferente que a un mdulo de entrada diseada para DC se le conecte una entrada en AC? 7. En qu caso se puede elegir un PLC compacto?
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1.6
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN 1. Segn la figura 2 son: Dialogo con el programador y Lectura de entradas. La etapa inicial. Afirmativo y se denomina: Salto de etapas y Repeticin de secuencias. Cuando no se desea que evolucionen etapas en simultneo, para un grafcet con direccionamiento exclusivo, cuando se cumplen las condiciones de la transicin en ambas secuencias. S, porque no es lo mismo que la fuente alimente una tarjeta de entrada y otra de salida, que un PLC tenga una fuente para alimentar 20 tarjetas entre entradas y salidas. No, Porque como se vio en el circuito equivalente de estos mdulos en DC, necesitan la parte de rectificacin para que puedan recibir tensin en AC. Para aplicaciones pequeas, donde se requiera gobernar unas cuantas entradas y salidas.
2. 3.
4.
5.
6. 7.
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