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Jan Braun
VCC!" nL ML
maxon academy
Prlogo
En el presente libro de frmulas se ofrece una lista de las frmulas ms importantes en relacin
con todos los componentes del sistema motor y de transmisin de fuerza. Todo ello partiendo de
#$! %&'()'*'! %+! ,#-.! /#+! '0#%'! '! 1+2+33&.$')! )45&%'*+$6+! +2! 1&16+*'! *.6.)! 0! %+! 6)'$1*&1&7$8!
Numerosas ilustraciones y la clara descripcin de los smbolos en la pgina respectiva hacen ms
comprensible la legibilidad de las frmulas.
9+!6)'6':!+$!+2!1+$6&%.!*41!'*52&.:!%+!#$!2&;).!/#+!)+3.(+!2'1!5)&$3&5'2+1!<7)*#2'1!%+2!3'642.(.!%+!
maxon y del libro The selection of high-precision microdrives publicado por la editorial maxon
academy.
El impulso inicial para escribir este libro de frmulas fue el libro The selection of high-precision
*&3).%)&=+1>!%+2!?)8!@)1!A'<'%+):!/#+!)+3.(+!2.1!'*52&.1!3.$.3&*&+$6.1!%+!BC!'D.1!%+!;)&22'$6+!
6)'0+36.)&'!%+!2.1!*.6.)+1!*'E.$!%+!3.))&+$6+!3.$6&$#'!%+!;'-'!5.6+$3&'!F*+$.1!%+!BCC!GH8!I16+!
libro est pensado como el complemento perfecto del mencionado libro para ingenieros, docentes
y estudiantes.
Agradecimientos
I$!5)&*+)!2#(')!/#&+).!'()'%+3+)!'2!?)8!@)1!A'<'%+):!5.)!J';+)!1&%.!/#&+$!*+!'$&*7!'!)+'2&K')!
+16+! 2&;).8! L'1! &2#16)'3&.$+1! 0! 2'! *'/#+6'3&7$! 5).<+1&.$'2! 1.$! .;)'! %+! M'6)&3&'! N';)&+2! 0! O+$&!
P$%+)J'2%+$8!@)1!A'<'%+):!O');')'!93J2#5:!P$-'!93JQ6K:!M'6)&R!N$.1:!96+<'$!O'#*'$$:!S')6&$!
TQ+((:! S&3J'+2! O'#*(')6$+):! S')6&$! G&$%2&$:! U+$1! 93J#2K+:! P2;+)6! O#3J+2&:! S')6&$! V%+)*'66!
0! G'26+)! 93J*&%! J'$! +E'*&$'%.! +2! *'$#13)&6.! 0! J'$! '5.)6'%.! ='2&.1'1! 5).5#+16'1! %+! *+-.)'8!
Cuando he tenido preguntas o he necesitado algo, he contado con todo el apoyo de varias personas
de la casa maxon motor ag.
9'3J1+2$:!+$!+2!&$=&+)$.!%+!WCXY
U'$!O)'#$
1 edicin de 2013
2013, editorial maxon academy, Sachseln
Esta obra est protegida por Copyright. Reservados todos los derechos, particularmente los de
traduccin, divulgacin, guardado por medios informticos, reproduccin y exposicin a terceros.
!"#$%&'()&#*%#&+$,-%.#/#$"-'".#-%0(.1-"*".#%&#%.1"#+,-"#&+#.(0&(2'"#34%#54%*"&#'+&.(*%-"-.%#
como libres en el sentido de la ley de proteccin de nombres y marcas registradas. Si bien toda
6"#(&7+-$"'()&#+7-%'(*"#%&#%.1"#+,-"8#1"$,(9&#%+#-%6"1(:+#"#'(7-".8#"56('"'(+&%.#+#*+.(2'"'()&8#
consejos y recomendaciones, ha sido evaluada concienzudamente, no podemos responsabilizarnos
por errores o erratas de impresin, que no es posible descartar con toda certeza. El usuario es
responsable de comprobar en cada caso que la informacin ofrecida sea correcta. Los autores,
el editor y/o sus representantes declinan toda reclamacin por daos personales, materiales o
patrimoniales.
Contenido
A. Seleccin del motor 6
A.1 Visin general, anlisis de la situacin 6
A.2 Movimiento de la carga 7
;<=# >%-(2'"'()&#*%#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-# ?
1. Masa, fuerza, par 9
1.1 Generalidades sobre las fuerzas 9
1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza 11
1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relacin a los ejes principales
a travs del centro de gravedad S 12
2. Cinemtica 14
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal 14
2.2 Ecuaciones del movimiento angular 15
@<=# A%-26%.#1B5('+.#*%#$+:($(%&1+#6(&%"6# CD
@<E# A%-26%.#1B5('+.#*%6#$+:($(%&1+#"&046"-# C?
3. Transmisiones mecnicas 21
3.1 Conversin mecnica 21
=<@# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#6(&%"6 22
=<=# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#"&046"-# @I
3.4 Reductores maxon 26
4. Cojinetes 27
4.1 Comparativa de caractersticas de cojinetes sinterizados y rodamientos a bolas 27
5. Principios Elctricos 29
5.1 Fundamentos de corriente continua 29
5.2 Circuitos elctricos resistivos 31
5.3 Fundamentos de corriente alterna 33
5.4 Filtros sencillos 34
6. Motores maxon 35
6.1 Generalidades 35
D<@# J+&.(*%-"'(+&%.#0%&%-"6%.#*%#5+1%&'("#*%6#$+1+-#JJ# =?
6.3 Constantes y curvas caractersticas del motor 39
6.4 Aceleracin 41
6.5 Seleccin del motor 42
7. Sensor maxon 43
8. Controladores maxon 45
?<C# J4"*-"&1%.#*%#74&'(+&"$(%&1+# EI
?<@# K($%&.(+&"*+#*%#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# EI
?<=# K($%&.(+&"*+#*%#6".#,+,(&".#*%#'L+34%#'+&#'+&1-+6"*+-%.#AMN# ED
9. Comportamiento trmico 47
9.1 Fundamentos 47
9.2 Funcionamiento en continuo 49
9.3 Funcionamiento cclico e intermitente (repetitivo) 51
9.4 Motor sobrecargado brevemente 52
10. Tablas 53
10.1 Tablas de conversin de unidades de maxon 53
CO<@# J+%2'(%&1%.#1B5('+.#*%#-+P"$(%&1+#5+-#-+*"*4-"8#%.1G1('+#/#*(&G$('+# IE
11. Lista de smbolos del libro de frmulas 56
A. Seleccin del motor
A.1 Visin general, anlisis de la situacin
Encontrar informacin ms detallada al respecto en el libro The selection of high-precision microdrives, captulo 3.
Puntos de trabajo
Velocidad v
Velocidad de giro n
Fuerza F, par M
Holguras mecnicas
ngulo de torsin []
0.4
0.2
Habr que resolver igualmente la cuestin de
0 la mxima holgura mecnica que puede tener
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 el sistema.
-0.2 Par de carga [mNm]
-0.4
Valores clave
Fuerza F
Par M
Fmax/Mmax
Los valores clave de la carga relevantes
FRMS/MRMS para la seleccin del sistema motor podrn
*%1%-$(&"-.%#2&"6$%&1%#"#5"-1(-#*%#6+.#54&1+.#
de trabajo.
tmax
Tiempo t
ttot
Encontrar informacin ms detallada al respecto en el libro The selection of high-precision microdrives, captulo 4.
El controlador debe
poder regular la magnitud en cuestin con
.42'(%&1%#5-%'(.()&#%(%$5+#-"P+&",6%
poder procesar la informacin del sensor
interpretar las consignas y los comandos de
un sistema superior de control
proporcionar la potencia elctrica necesaria
ser adecuado al tipo de motor (CC o EC) y
conmutacin
Sensor
El sensor debe
poder montarse en el motor conforme al
sistema modular normalizado de maxon.
medir la magnitud debida (velocidad par,
.%&1(*+#*%#0(-+Y#'+&#.42'(%&1%#-%.+64'()&<#
Como regla prctica: la resolucin del
sensor debera ser como mnimo cuatro
veces mayor que la precisin requerida de
la magnitud.
Encontrar informacin ms detallada al respecto en el libro The selection of high-precision microdrives, captulo 9.
?# !(,-+#*%#7)-$46".#*%#$"S+&
1. Masa, fuerza, par
1.1 Generalidades sobre las fuerzas
La fueza necesaria para acelerar en 1 s una masa de 1 kg hasta 1 m/s tiene la unidad kg m/s2,
y se denomina Newton (N).
fuerza de aceleracin =
Fa = m a = m !v
Fa
m masa aceleracin !t
[F] = kg m/s2 = kgm/s2 = N
gravitacin
m
(aceleracin de la gravedad FN = m g
FG g Z#[<?C#$\. #Z#[<?C#]\^0#_#CO#]\^0Y
2
FR
Fuerza de rozamiento
FR!\!]!Z!^N
Resistencia al deslizamiento
FN
p FP Fuerza de compresin Fp = p A
F1
Suma de fuerzas de direccin
FL = F1!a!^2!a!888a!^`
contraria
FL Fx F2
F1
Suma de fuerzas perpendiculares 2 2
FL = F1 + F2
FL
F2
entre s
Smbolo Nombre SI
FL Fuerza de carga (salida) N
F1 /F2 /Fx Componentes de fuerza N
El par de fuerza es una medida del efecto de giro que produce una fuerza ejercida sobre un sis-
tema giratorio. Tiene para la rotacin la misma funcin que tiene la fuerza para el movimiento
-%'1(6B&%+<#!".#%'4"'(+&%.#.+&#:G6(*".#.(%$5-%#%&#-%6"'()&#"#4&#%Q%#*%#0(-+#*%2&(*+<
Generalidades
F
par de fuerza =
r
M
fuerza brazo de palanca M=Fr
[M] Z#]#`#$#Z#]$
M1
Suma de pares de direccin
ML = M1!a!S2!a!888a!S`
contraria
ML Mx M2
Cilindro Jx = 1 %"!"%"r 2
2
Jy = Jz = 1 %"!"%"(3r 2 + ' 2)
12
!"#"$"%"&"%"(ra2"'"(i2) %")""
1
Cilindro hueco Jx"#""""%"!"%"(r
2 a
2
+ ri2)
Jy = Jz = 14 %"!"%""(a2 + ri2 + )3
2
m = 31 !"$"!"%"!"r 2 !"&
3
Cono Jx = 10 !"#"!"r 2
3
Jy = Jz = 80 !"#"!"(4r 2 + h2)
1
!"#""""$"%"$"&"$"(r 2
+ r2r1+ r12) $"'
3 2
Toroide Jx = Jy = 81 #"&"#"(4%2 + 5r 2)
Jz = 41 #"&"#"(4%2 + 3r 2)
4
m= !"#"!"$"!"r 3
3
Esfera 2
Jx = Jy = Jz = !"%"!"r 2
5
4
!"#"""""$"%"$"&"$"(ra3"'"(i3)
3
Esfera hueca ra "'"(i
5 5
2
Jx = Jy = Jz"#""""$"!"$"
5 r 3"'"( 3
a i
m = !"#"$"#"%"#"&"
Ortoedro 1
Jx = 12 #"'# (%2 + &2)
m !"#"$"%"$"&
Varilla y
1
Jx = Jz"!""""""$"'"$"& 2
12
1
!"#""""$"%"$"&"$"'"$"("
3
Pirmide de 1
Jx"#""""""$"!"$"(&2
+ ' 2)
base rectangular 20
1
Jy"#""""""$"!"$"(' 2
+ 3 ( 2)
20 4
x2
Teorema de Steiner
Momento de inercia relativo a
un eje de giro paralelo x a una Jx = m !"r s2 + Js
distancia rs del eje s a travs el
centro de gravedad S.
Movimiento uniforme
Velocidad v
Velocidad v = !#
!"
=!\!_1!e!_6 = constante
!s v [v] = m/s _1!\!=!Z!_6
!t Tiempo t
!v
!s _=!\!(!`!_6
Cada libre
h = 1 g !t 2
!t Tiempo t
2
Velocidad v
!t Tiempo t
Comentario:
!".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1""#*(.1"&'("#_1 recorrida durante el tiempo _6.
Generalidades
Conversin entre radianes
360 1m
y grados (la unidad rad 1 rad = 2! = 1m = 57.2958
1m
suele obviarse frecuente-
1rad
mente) 360 = 2f!)'%
Conversin entre
& 30
1m
velocidad angular y !"#""""""$"%""""""%"#""""" $"!
30 &
velocidad de rotacin
Movimiento uniforme
Velocidad angular #, Velocidad angular
$%
velocidad
c!\!_b!e!_6!\!constante !"#
de giro n $t
[c] = rad/s $%
30 $%
!" #,n !"#
&"#""""""""'
Velocidad ($t $t
30 $%
n = 30!e!f!g!_b!e!_6!\!const. &"#""""""""'
!t Tiempo t [n] = 1/min
( $t
vmax vmax
s s
Diagrama
ta tb tc ta tb ta
ttot ttot
Tarea:
Completar el movimiento a
mxima velocidad vmax y a
mxima aceleracin amax
vmax
vmax
s s
ttot ttot
!$
vmax = 1.5 !$ vmax = 2 !"
!""#" "#"
nmax nmax
! !
Diagrama
ta tb tc ta tb ta
ttot ttot
Tarea:
30 !& 30 !&
nmax = ' !" + !"c nmax =
' (!""#"$%$!"a)
Recorrer el ngulo _b !""#"$% a
2
en el tiempo _6tot "' "'
!max = "# + "#c !max =
"##$#%& a (%"#a ("##$#%&%"#a) "#a
2
30 !$ !" + !" 30 !$
!""#" = % n + a 2 c !""#" = % n + !"a
Recorrer el ngulo _b a max max
mxima velocidad nmax # nmax $ nmax
"max = 30 !t !max = 30
a
"#a
"%
Recorrer el ngulo _b a "##$# = + "#a
!max "#a
mxima aceleracin angular
[max nmax = 30
$ !max "#a
& !$ #%#!$ (
!"#$############## #(!%%&%#'#!%a)
Completar el movimiento !"#= 30 n'()# a 2 c + !$b 30 nmax
en el tiempo _6tot a mxima $ nmax $ nmax
velocidad nmax !max = 30 "# !max = 30 "#
a a
Completar el movimiento a
mxima velocidad nmax y a
mxima aceleracin angular
[max
nmax
nmax
!" !
!ttot ttot
30 !$ 30 !$
nmax = 1.5 % !" !$ = 2 % !"
"#" "#"
"# !$
!max = 4.5 %max = 4
"t tot 2 !""#"2
30 !$ 30 !%
!""#" = 1.5 % n !""#"$= 2 & n
max max
$2 nmax2 $2 nmax2
!max = 2 2 "# !max = 2 "#
30 30
3 "% "% "#
"##$# = ! !"#$%#" ! "$$%$ = 2 !
2 max max max
Husillo Cremallera
[G] Z#$\.#d#]
Mmech!\!=!g!^
Husillo a bolas
Cinta transportadora
Ecuaciones generales
Husillo trapecial
Gra
Pmech,in
Pmech,L =
!
Excntrica Vehculo
"in # Min
vL # FL =
Cigeal !
Rotacin
Potencia de salida, movimiento angular
p p FL
Par de fuerza Min =
2! "
mL&)&+S p 2 , -#in
M"#$%&'&&&(in&)&(S&)&&&&&&&&&&&&&&&&*&&&&&&2 &&&*&&&&&&&&*&&&&&&&&&
! 4, 30 -.a
Holgura, error 2!
"#in$%$"&L ! p
de posicin
Transmisin mediante cinta transportadora, gra
Velocidad 60 vL
J1 nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
mB
de giro ! d1
d1 d1 FL
J2 Par de fuerza Min = !
2 !
d2
Par adicional para aceleracin constante
(variacin de la velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
d1 J2 d12 JX d12 mL + mB d12 " #%&%
M&%'( = J&% + J1 + ! 2+ ! 2+ ! ! !
J1 ! d2 ! dX ! 4 30 #$a
mz p !"z FL
Par de fuerza Min = !
2! "
Holgura, error 2!
"#in = "$L !
de posicin p !"z
Vehculo
Velocidad 60 vL
nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
de giro ! d
JW
d FL
Par de fuerza Min = !
mF d 2 !
Holgura, error
!"in = !sL ! 2
de posicin d
Min1!FbH!\!+!Z!F^L1!Z!1&$!b!j!^a1!Z!3.1bH! 0!k!b!k!f
Min2!FbH!\!+!Z!F^L2!Z!1&$!b!j!^a2!Z!3.1bH! f!k!b!k!2f
>"6+-#%2'"P#*%6#5"-
e
Min,RMS = ! FL1 2 + Fa1 2 + FL2 2 + Fa2 2
2 !"!
! "$%$
M%$&'()((*%$(+(*E(((!( !
30 "#a
Reductor
Velocidad nin = nL iN
iG J1
ML
Par de fuerza Min =
J2
iG !
z3
Holgura, error de
_bin!\!_bL!g!&N
z1 posicin
Relacin de reduc- z 1+ z 3
cin del reductor iG =
z1
planetario
Transmisin mediante correa
d1 d2
mR Velocidad nin = nL (Supuesto: sin deslizamiento)
J1 d1
d1 ML
J2 Par de fuerza Min =
d2 !
d2
Par adicional para aceleracin constante
(variacin de la velocidad _$in durante el tiempo!_6[)
2 2 2
J +J d Jx d1 m d1 & 'n
M!"#$ = Jin + J1 + L % 2 12 + 2 + 4R % 30 't in
d2 % dx a
GP 22 A
Dimetro Versin
en mm
A Versin metlica
B Versin con corona interior extra gruesa
C Versin cermica
HD Heavy Duty para aplicacin en aceite
HP Versin High Power
K Versin de plstico
L Versin de costes optimizados
M Versin esterilizable para instrumental mdico
S Reductor con husillo y rodamiento axial
V Versin reforzada
Z Version con baja holgura
nG,max nin,max
Rgimen continuo Rgimen intermitente
Par de la carga ML
MG,cont MG,max
Potencia elctrica
Potencia:
U2
Unidad: P=UI=RI2=
R
[Mf# Z#>#`#;#Z>;
# Z#M#Z#g\.
Prdidas de potencia:
MV = R I 2
Adaptacin de potencia
La potencia entregada de una fuente de alimentacin a la carga ser mxima cuando R L = Ri
a
0.8 I Ri I
0.6 U0 Ukl RL
0.4
b
0.2
0.0
U2
0.01 0.1 1 10 100
RL/Ri
Pmax = 4 0R = I 2 Ri
i
G"0()"(HI9
I U=RI
+ A U
I=
V U R
R
U
_ R= I
Lgica
Pull-down: resistencia (impedancia relativamente alta)
Rd Pull-down
Conecta la entrada al punto de menor potencial.
Lleva el cable al potencial menor en caso de que no
haya una tensin externa quelleve a un voltaje mayor
I
+
U = U1 + U2 +...
R1 U1
R = R1 + R2 + ...
I = constante
U
U1 R1
=
R2 U2 U2 R2
I
I = I1 + I2 +...
+
I1 I2
1 1 1
= + + ...
R R1 R 2
U = constante R1 R2
U R1 R2 R=
R1 + R2
I1 R2
=
I2 R1
+
I R2
U2 = U
R1 + R2
R1 U1
U1 R1
=
U U2 R2
R2 U2 U2 U
I= =
R2 R1 + R2
1
R0 Sin carga UL = x U
S
U x
0
x
UL RL UL = U !
Bajo carga R0
(x x 2) +1
RL
E
Resistencia del bobinado
Dependencia de la temperatura RqG = Rmot (1 j![Cu (T G p!25C))
Magnitudes alternas
Frequencia 1
T [f] = 1 / s = Hz f= T
t
Frequencia angular
c!\!2f!g!<
[c] = 1 / s = rad / s
G"0()"(HI9
~
I
U=ZI
A
U
I=Z
V U Z
U
~ Z=I
Resistencias
Reactancia
XL
XL Inductiva XL!\!c!g!L!\!2f!g!<!g!L
~
~ XC
XC
~ Capacitiva 1 =
XC = !"#"$ 1
~ 2%"#"&"#"$
Generalidades
1
Frecuencia de corte fC fC = f = R
2! R C o C 2! L
Uout
Desfase !"#$%&
Uin
Filtros pasabajos, circuito integrador
Permiten pasar prcticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por debajo de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias mayores se atenan. Aplicaciones: entradas de contro-
ladores maxon, medicin de seales de conmutacin de motores maxon.
R I UR 1.0 Uout 1
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( f / fC )2
Uin C Uout Uout Uout 0.2
! f = fC
Uin Uin 0.1
Xc
L 90 Uout = Uin
Uin 45
R2 + Xc2
UL
Uin R Uout
!
0 R
! 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I Uout f/fC
R2 + XL2
Gama EC de maxon
Potencia optimizada, con altas velocidades
de giro de hasta 100 000 rpm
!r!s!rC!**
Diseo robusto
Diversas variantes: p.ej. corto/largo, esterilizable
Mnimo desequilibrio residual
Gama EC-max
Atractiva relacin prestaciones/precio
Robusta carcasa de acero !Xr!s!uC!**
Velocidades de giro de hasta 20 000 rpm
Rotor con un par de polos
Gama EC de 4 polos
Alta densidad de potencia gracias al
rotor de 4 polos
Bobinado tejido maxon con conexin optimizada
de los bobinados parciales !WW!s!uB!**
Velocidades de giro de hasta 25 000 rpm
Material de retorno magntico de primera calidad
para reducir prdidas por corrientes de Eddy
Constante de tiempo mecnica menor de 3 ms
Corrientes senoidales
>-9,/./+%:/()"(9-+-."1(J>(0(>>
Motor de CC (con escobillas) Motor EC (sin escobillas)
Excitacin y funcionamiento sencillos, Larga vida til, altas velocidades de giro
incluso sin electrnica con rodamientos a bolas precargados
El motor no contiene elementos electrnicos Sin chispas en la conmutacin
Vida til limitada a causa del sistema de Prdidas en el hierro en el retorno magntico
escobillas Necesita electrnica para funcionar
Velocidades de giro limitadas a causa del (ms cables y mayores costes)
sistema de escobillas Elementos electrnicos en el motor
(sensores Hall)
PJ= Rmot!"!#mot2
Pel= Umot!"!#mot
$
PL = nM
30
Mel!\!ML!j!MU
Equilibrio de potencia del motor
Umot Imot = ! n M + Rmot Imot2
30
K%.'-(,%#%6#'+$5+-1"$(%&1+#*%6#$+1+-#o#%.#*%'(-8#5+.(,6%.# n0!w!Rn!g!@mot
puntos de trabajo (n, MY#o#"#1%&.()&#'+&.1"&1%#Umot
MH!\!RM!g!vA
Velocidad de giro n
U
MR!\!RM!g!v0
mo
t >U
N
!#
n0 #$%$&#$'$(mot$)$$$$$$$$$$'$"
!"
n
U
mo
=U
(unidades de maxon)
t
N
#$%$&#$'$(mot$) !# '$"$%$#0$)$$$$$$$$$$'$"
!#
!" !"
FEM Uind
(unidades de maxon)
! '#%#((#)#(*#)
!max "#$ (con#(R#$#+M#%#&0)
30 000 Umot#%#&mot
n0
2
I0
!max = 1
Umot = UN
IA
MH
Par M
Aceleracin
lmot = constante
M k "!"I
!"# # M mot
MH JR"$"%L JR"$"%L
Par M
n0
Velocidad de giro n Tiempo hasta estabilizarse la velocidad
nL de la carga
% J #(#) % J #(#)L
!"#$ !"nL"! R M L $ !"nL"! R
30 30 kM#!"I&'"
!t Tiempo t
Observacin:
W(5+#*%#$+1+-#a5<%Q<#eR=OY#:(%&%#*%2&(*+#5+-p#.4#1"$"q+8#6"#5+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"#
que entrega, los rodamientos/cojinetes del eje, el sistema de conmutacin empleado y las posi-
bilidades de combinacin con reductores y sensores (sistema modular maxon).
Seleccin del bobinado
Para una ptima conjuncin entre los componentes de potencia mecnicos y elctricos del motor.
Velocidad de giro n R n#*%2&%#%6#,+,(&"*+p
Curva carac- seleccionar bobinado con
n0,theor terstica suficien-
$&
temente alta para n0,theor nmax + '!%max
$%
todos los puntos kn!"!#n,theor = =
de trabajo Umot Umot
Factor de (unidades de maxon)
nmax seguridad
~ 20%
Frenar Acelerar donde nmax, Mmax es el punto de trabajo extre-
mo y _$e_S es la pendiente media de la curva
Mmax Par M caracterstica del tipo de motor seleccionado.
Recomendacin: Agregue a R n un factor de seguridad del 20% aprox. para compensar
tolerancias y posibles variaciones en la carga; pero no seleccione un valor de R n demasiado
grande, pues ello implica intensidades grandes.
M
Mxima intensidad necesaria del motor Imot = I0 + kmax
M
360e 90e
Canal A
Canal B
Canal ndex I
Radiacin ionizante () ()
Robustez mecnica
Recomendado
! Con restricciones () Opcional (bajo pedido) No recomendado
Observacin: evaluando los quadcounts /3 se obtiene una resolucin 4 veces mayor, lo cual
%.#-%'+$%&*",6%#'+$+#$B&($+#5"-"#4+.('(+&"$(%&1+#'+"#.42'(%&1%#5-%'(.()&<
Resolucin de medicin de la velocidad del motor
!#
Ejemplo: !" =
QN
Resolucin de
medicin _yz 1 qc/ms qc qc
Pulsos por vuelta !# 1 &%"%%%"
ms min
de encoder N: 500 IMP !" = = qc = = (% rpm
QN '%%%"qc
!"""""""""#"$%%"ppv
ppv
Observacin: Se puede alcanzar una mayor estabilidad de velocidad que la resolucin de
medida calculada arriba, debido por ejemplo a la inercia de la carga o un control con feed
forward.
Cuadrantes de funcionamiento
Funcionamiento en 1 cuadrante (1Q)
Cuadrante II Cuadrante I Solo funcionamiento como motor
freno en sentido n motor en giro
horario (CW) en sentido (cuadrante I o cuadrante III)
n n
horario (CW) Inversin del sentido de giro
M M
mediante seal digital
FB5('+p#"$56(2'"*+-#*%#$+1+-%.#RJ
Frenado no controlado (solo por
friccin), suele ser lento
M
Funcionamiento en 4 cuadrantes (4Q)
Funcionamiento controlado como
Cuadrante III M Cuadrante IV motor y freno en ambos sentidos de
M
motor en giro
n n
freno en giro (en los 4 cuadrantes)
en sentido sentido Imprescindible para tareas de
antihorario (CCW) antihorario
(CCW) posicionamiento
Notas:
R&#%6#'".+#*%#4&#.%-:+"$56(2'"*+-#*%#E#'4"*-"&1%.#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&#*%,%-G#.%-#'"5"P#
de absorber la energa cintica resultante del frenado de la carga (p.ej. en un condensador).
Si se usa una fuente de alimentacin estabilizado, deber estar desactivada la proteccin de
sobreintensidad para el rango de trabajo.
La frmula tiene en cuenta ya la mxima cada de tensin _@max del controlador a mxima
intensidad permanente.
Velocidad alcanzable a una tensin de alimentacin dada
n0,UN $&
nL!"!!!(VCC #!$U max ) (unidades maxon)
UN $% '!%L
!"#(&*4'1"&'("#%7%'1(:"#*%6#$+1+-#%&#'".+#*%#%S'(1"'()&#AMN#-%'1"&046"-#%.#*%#.+6"$%&1%#4&#
=Or?Os#*%6#:"6+-#Lmot indicado en el catlogo.
El valor Lmot#*%6#'"1G6+0+#%.1G#*%2&(*+#5"-"#4&"#7-%'4%&'("#*%#C#^tP#'+&#%S'(1"'()&#.(&4.+(*"6<
En caso de rizados de corriente _vMM#u#C8I#`#IN el motor puede cargarse an con hasta el 90%
de la intensidad nominal IN (valor de catlogo).
En caso de rizados de corriente _vMM#v#C8I#`#IN es recomendable usar una bobina de choque
externa segn la siguiente frmula.
Clculo de la bobina de choque adicional externa
Esquema PWM CLM(0(4LG":"*(N;LMO 2-Level (4-Q)
VCC VCC
Regla prctica Lext = 6 I Lint 0.3 Lmot Lext = 3 I Lint 0.3 Lmot
N
fPWM N
fPWM
Amplificador de CC Amplificador EC
1 1
Lint Lext /2 Lint /2 Lext
PWM
Motor 1 1
PWM de CC Lmot /2 Lint /2 Lext
Motor
PWM Lmot
EC
1
/2 Lint 1
/2 Lext
PWM
Fuentes de calor
Prdidas en el hierro Prdidas de potencia por inversin Prdidas por corrientes de Eddy
"$(9-+-."1(J>(0(9-- de la magnetizacin
tores con bobinado !
PV, magn = 30 n Mmagn MV,eddy!\!3.$16!g!$2
en ncleo de hierro
RTW Resistencia R
MU = RqG Imot2
Prdidas por efecto Rmot
Joule en el bobinado
Temperatura T RqG = Rmot [1!j![Cu (TG 25C)]
25C TW
6P.)%)/1(,-.(.-E/9%"$+-("$(.-)/9%"$+-1Q&-D%$"+"1(0("$("1&-F%**/1(N9-+-."1(>>O
Rendimiento !
PV,R = ! nmot Mmot (1"#"$G )
100%
1 etapa
80% 30
Prdidas en 3 etapas
60%
el reductor 40%
5 etapas ! 1#$#"G
PV,R = nL ML
MG, cont
Par M 30 "G
Rth1 R1
TW,! U1 C2
TS,!
Cth,s
Rth2 R2
TS,! U2
TA GND
Temperatura T Temperatura T
Tend Tstart
Calentamiento
El rgimen continuo se caracteriza por el equilibrio trmico. Tras varias constantes de tiempo
del motor, la diferencia de temperatura entre rotor y esttor permanecer constante, ya que sus
temperaturas no aumentan ms.
R-+-.S(+"9,"./+=./()"*("1+@+-.(0("*(F-F%$/)-
140
Temperatura T [C]
!
#$Calentamiento del bobinado TW,
conforme a su constante de
120
tiempo trmica !W
100 "$Calentamiento del motor Rth1 TW, _qG:| = TG:|!a!qA = (Rth1 + Rth2)!g!MU
conforme a su constante de
tiempo trmica !M
80
!$Equilibrio trmico tras
TS, (Rth1 + Rth2) RTA I mot2
" !"W,# =
60 varias constantes de 1$%$&Cu (Rth1+ Rth2) RTA I mot2
tiempo del motor Esttor
40 Rth2 TS, Rth2
# !"S,# = "S,# "A = !"W,#
Rth1 + Rth2
20
Bobinado
Diferencia de
TA
temperatura
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Reductor: temperatura de la carcasa
PV, G
TG
TA
Determinacin de Rth2,mod
PV
TW,!
Motor bajo condiciones originales
N+&1"Q%8#2Q"'()&#/#'(-'46"'()&#*%#"(-%
Rth1
Medicin adicional en rgimen continuo
PV a cualquier corriente del motor Imot
Temperatura del esttor TS,
TS,! Temperatura ambiente TA
TA
Los ciclos de trabajo recurrentes de poca duracin (tpicamente hasta unos pocos segundos)
pueden tratarse formalmente igual que el rgimen continuo.
90
Temperatura T [C]
Temperatura
80 Constante de tiempo media final
70 del bobinado 9s del bobinado
60
ON OFF ON
50
(1s) (3s)
OFF
40
30
0.1 1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Funcionamiento intermitente
Corriente RMS
ton
Corriente I IRMS = Ion
Ion
ton + toff
IRMS Condicin bsica: IRMS k! vN,TA. Mx. corriente
ton toff Tiempo t de carga para un tiempo de ciclo dado
Tmax TA ton + toff
Ion!"!!#N
Tmax 25C ton
Temperatura T
Tmax Tiempo de parada para una carga Ion
TW,av! durante ton
I on 2
TS,
toff!" 1 % ton
Tiempo t Tmax!#!$A
I N 2 % T 25C
max
Los motores pueden ser sobrecargados de manera breve y espordica. El funcionamiento es tan breve
34%#&+#"4$%&1"#.(0&(2'"1(:"$%&1%#6"#1%$5%-"14-"#*%6#%.1G1+-#*%,(*+#"#.4#0-"&#(&%-'("#19-$('"8#%.1+#
corresponde a una duracin del motor en funcionamiento de aproximadamente lM \CO#a_#I#`#lG).
" Solo debe considerarse el calentamiento del bobinado, que corresponde al calentamiento de
un cuerpo sencillo (vase captulo 9.1).
Temperatura T [C]
140
!
120 TW,!
100 T9:| = TA
Rth1 TW,!
80 0.1 !M
" _qG:| = Rth1!g!MU
60 TS,!
# Esttor Rth1 RTA I mot2
40 Rth2 !"W,# =
Bobinado Diferencia de 1$%$&Cu Rth1 RTA I mot2
20
temperatura T
A
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Factor de sobrecarga K
J4"&1(2'"'()&#*%#6"#.+,-%'"-0"
T%<$%#&/)-S I Tmax 25C Rth1
K = mot
K < 1: Tmax no es alcanzada durante la sobrecarga IN Tmax T!"# Rth1 + Rth2
K > 1: Hay que limitar el tiempo de la sobrecarga ton
K= 1
Mx. sobrecarga admisible para un tiempo en t
funcionamiento dado ton 1 exp !on
W
A unidad conocida
B unidad buscada
Conocido: Multiplicar por Buscada: Momento de inercia g#z^0#$2]
oz-in 7,06 mNm B A oz-in2 oz-in-s2 lb-in2 lb-in-s2 Nms2=kgm2 mNm s2 gcm2 kpm s2
g cm2 C?@<[ 7.06104 2.93103 1.13106 1107 1104 1 [<?Ox{CO7
Factores que se usan para ... kgm2=Nms2 C<?={CO-5 7.0610-3 2.9310-4 0.113 1 110-3 110-7 [<?Ox
oz-in2 1 =?D<O? 16 D<C?{CO3 5.46104 54.6 5.4610-3 5.35105
las conversiones:
lb-in2 1
/16 24.130 1 =?D<O? 3.41103 3.41 3.4110-4 3.35104
C#+P# Z#@<?=E[I@=C=#{#CO-2 kg
1 in = 2.54 10-2 m
acceleracion gravitacional: Masa m [kg] Fuerza F [N]
0## Z#[<?ODDI#$#.-2 B A oz lb gr (grain) kg g A oz lbf N kp p
B
# Z#=?D<O??I?#(&#.-2 kg @?<=I{CO-3 0.454 64.7910-6 1 110-3 N O<@x? E<EE? 1 [<?Ox [<?Ox{CO-3
g @?<=I 0.454103 64.7910-3 1103 1 kp O<O@? 0.454 0.102 1 110-3
unidades derivadas: oz 1 16 @<@?{CO-3 35.27 35.27103 oz 1 16 3.600 35.27 35.2710-3
1 yd = 3 ft = 36 in lb 1
/16 1 1
/7000 2.205 2.205103 lbf 1/16 1 0.225 2.205 2.20510-3
1 lb = 16 oz = 7000 gr (grains) gr (grain) 437.5 7000 1 15.43103 15.43106 pdl 2.011 32.17 7.233 70.93 70.9310-3
C#^5# Z#C#^0#{#[<?ODDI#$.-2
1 N = 1 kgms-2
C#M## Z#C#]$.-1 = 1 kgm2s-3 Longitud l [m]
C#g## Z#C#]$.-1#Z#C#M. B A in ft yd Mil m cm mm !
m 25.410-3 0.305 0.914 25.410-6 1 0.01 110-3 110-6
R=*+%,*-1()"&%9/*"1(0(U./&&%-$"1()"( cm 2.54 30.5 91.4 25.410-4 1102 1 0.1 110-4
unidades mm 25.4 305 914 25.410-3 1103 10 1 110-3
Abre- Multi- Abre- Multi- in 1 12 36 110-3 39.37 0.394 3.9410 3.9410-5
-2
A-%2Q+ A-%2Q+
viacin plicar viacin plicar ft 1
/12 1 3 1
/1210-3 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 =<@?C{CO-6
Deca.. da 101 Deci.. d 10-1
Hecto.. h 102 Centi.. c 10-2
Velocidad angular " [s-1] Aceleracin angular y#z.-2]
Kilo.. k 103 Mili.. m 10-3
B A s-1 = Hz rpm rad s-1 B A min-2 s-2 rad s-2 rpm s-2
Mega.. M 106 Micro.. m 10-6
rad s-1 2# #
/30 1 s-2 1
/3600 1 1
/2# 1
/60
Giga.. G 109 Nano.. n 10-9
rpm 1
/60 1 30
/# rad s-2 #
/C?OO 2# 1 #
/30
Tera.. T 1012 Pico.. p 10-12
Temperatura T [K]
B A Fahrenheit Celsius Kelvin
Kelvin acn#i=OI<CIY#\#C<? + 273.15 1
Unidades usadas en Celsius acn#i=@Y#\#C<? 1 -273.15
el catlogo maxon Fahrenheit 1 C<?cJ#|#=@ C<?#k#|#=OI<CI
Caso particular de
Rozamiento en la capa
rozamiento de slidos con
lmite (deslizamiento
lubricante absorbido en las
lubricado)
.45%-2'(%.
Rozamiento dinmico
Rozamiento de slidos
Rozamiento mixto
y de lquidos conjuntamente
0.0001
0.001 0.1