Tema 6

Regulacin de velocidad de motores

1. Velocidad de los motores de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2. Conmutacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Variacin de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4. Funcionamiento del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5. Tipos bsicos de convertidores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6. Convertidor de frecuencia con modulacin por amplitud de pulso (PAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7. Convertidor de frecuencia PAM con rectificador controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Convertidor de frecuencia con modulacin por anchura de pulso (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9. Inversor de corriente (CSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
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Tema 6

Regulacin de velocidad de motores

1. VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Aumentando el nmero de polos de un motor se influye en la velocidad del motor, que se

determina por la frmula

n
f p
60

La frecuencia f a que trabaja un motor viene dada por el nmero de pares de polos p multiplicado por la velocidad
del motor contado en revoluciones por minuto (r.p.m.) Dividido por 60

Por tanto, si quiere saber a que velocidad en r.p.m. funciona un motor bastar con transformar
la frmula anterior en:

60 f
n
p

El nmero de r.p.m., a que gira un motor, depende de la frecuencia de trabajo multiplicado por 60, dividido todo ello,
por el nmero de pares de polos que tenga el motor.

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2. CONMUTACIN DE POLOS

En consecuencia; la velocidad de giro de un motor no depende en nada del voltaje de

funcionamiento, y como el valor de la frecuencia de red es inalterable, para cambiar la velocidad
de un motor solo se puede hacer, cambiando el nmero de polos que tiene el motor.

Los motores de dos velocidades, por tanto, llevan tomas intermedias de los pares de polo, a
la caja de bornes; para que, con la ayuda de conmutadores especiales, poder alterar las
entradas y salidas de la corriente a cada par de polos del motor. Consecuentemente el nmero
de revoluciones se ver alterada por la posicin del conmutador de polos. Todos los motores
de dos velocidades, llevaran en la caja de bornes, el doble de conexiones de un motor de una
sola velocidad.

En la tabla I puede verse como los motores europeos, que trabajan a una frecuencia de 50 Hz,
son ms lento que los del continente americano que trabajan a 60 Hz; tambin se observa, que
para conseguir velocidades mayores, como por ejemplo; las que se necesitan en el radar,
donde se emplean frecuencia de 400 Hz; con lo que se consiguen motores de rotor muy
rpidos.

N Polos Frecuencia.

(2p) 50 Hz 60 Hz 400 Hz

2 3000 3600 24000

4 1500 1800 12000

6 1000 1200 8000

8 750 900 6000

10 600 720 4800

12 500 600 4000

14 428 514 3428

16 375 450 3000

TABLA I VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE C.A.

Cuanto ms velocidad tenga un motor, y en consecuencia, ser menor el nmero de polos,

ms econmico de precio ser el motor, pues las dimensiones tambin son menores.

A igual velocidad las dimensiones del motor aumenta con la potencia que desarrolle.

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3. VARIACIN DE FRECUENCIA

Hoy da ya es posible cambiar la velocidad e los motores, sin necesidad de variar el nmero de
pares de polos; en la frmula se observa que si el valor de la frecuencia en vez de tener un
valor fijo de 50 o 60 Hz, se pudiera variar este valor; entonces se obtendra valores diferentes
del nmero de r.p.m., del motor. Esto se realiza con los variadores de velocidad estticos.
Pequeos dispositivos electrnicos que se intercalan entre el interruptor y el motor; con el que
fcilmente se puede actuar sobre la frecuencia para variar la velocidad del motor sin necesidad
de complicados conmutadores de polos.

Figura 1 VARIADOR DE VELOCIDAD ALTIVAR

En la figura 1, puede verse un variador de velocidad, aplicable a motores trifsicos, con rotor
de jaula de ardilla, y con una potencia comprendida entre 370 W y 17 KW.

4. FUNCIONAMIENTO DEL REGULADOR DE VELOCIDAD

La corriente alterna trifsica es rectificada y convertida en corriente continua, y luego, en un

circuito inversor, se vuelve a convertir en alterna trifsica. Para que la frecuencia pueda ser
variable, no se llega a transformar del todo en una corriente lineal, una parte de esta corriente
de entrada se filtra a un circuito intermedio que regula la salida.

La relacin entre el voltaje y la frecuencia debe de mantenerse constante para que el motor
conserve su par de fuerza con-tante, independientemente de la velocidad. Esto quiere decir que
se cambia la tensin y la frecuencia en la misma proporcin.

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En la figura 2 se ha representado en esquema de bloques los cuatro circuitos principales que

lleva un variador de velocidad: Rectificador, circuito intermedio, inversor y circuito de regulacin.

Figura 2 Esquema de bloques del convertidor de frecuencia

5. TIPOS BSICOS DE CONVERTIDOR DE FRECUENCIA

El convertidor de frecuencia apareci a finales de la dcada de los sesenta del siglo

pasado. En 35 aos se ha desarrollado mucho los semiconductores y
microprocesadores lo que ha supuesto una mejora importante en los convertidores de
frecuencia.

De los cuatro componentes principales el primero es el rectificador, que transforma la

tensin trifsica de la red en tensin continua pulsatoria. Hay dos tipos bsicos de
rectificadores: Los regulados y los no regulados.

Figura 3 Rectificador regulador y rectificador no regulado

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El segundo circuito intermedio puede ser puede ser de tres tipos diferentes: uno
transforma la tensin la tensin del rectificador en corriente continua; otro tipo estabiliza
la tensin pulsatoria de corriente continua y la enva al inversor y el tercer tipo
transforma la tensin contante de corriente continua del rectificador en un valor
variable.

El tercer bloque es el inversor que controla la frecuencia y la tensin del motor. Existe
otro tipo de inversor que tambin transforma la tensin constante de corriente continua
en tensin variable de corriente alterna.

El cuarto bloque est compuesto por un equipo electrnico que transmite seales tanto
al rectificador como al circuito intermedio y al inversor. Esta parte del control depender
de la configuracin del convertidor de frecuencia.

Los convertidores de frecuencia se pueden agrupar segn el comportamiento del

sistema que controla la alimentacin del motor en:

- Convertidor de frecuencia con modulacin por amplitud de pulsos (PAM)

- Convertidores de frecuencia con modulacin por anchura de pulsos (PWM)

- Inversores de fuentes de corriente (CSI)

6. CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CON MODULACIN POR AMPLITUD DE

PULSO (PAM)

Bsicamente representado en la figura 4, donde se aprecia los cuatro bloques que

actan sobre la frecuencia de salida para el motor

Figura 4 Convertidos de frecuencia PAM

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La tensin y la frecuencia se hacen variar simultneamente. El rectificador da una

corriente continua fija, por lo que se aplica un transistor que conecta o suprime
alternativamente la tensin de corriente continua fija dando una tensin variable
despus del filtro formado por una bobina y un condensador. La magnitud de la tensin
de corriente continua variable depende del tiempo durante el cual el transistor da paso
de corriente. El circuito de control y regulacin mide y compara esta tensin con al
entrada, si existe una diferencia, automticamente se efecta la regulacin hasta que
se obtenga una tensin correcta a partir del filtro.

La frecuencia de la tensin de salida se hace variar en el inversor cambiando la

duracin del perodo. Durante un perodo, los tiristores se activan varia veces. La
duracin del perodo puede ser controlada:

1. Directamente por la seal de control.

2. Por la tensin de corriente continua variable, proporcional a la seal de control

Figura 5 Control de la frecuencia por el circuito intermedio

Frenado

El motor actuar como generador al ser impulsado por la carga. Si el motor est
conectado directamente a la fuente de suministro, la energa generada se devuelve a
la red y esto frena el motor. El convertidor de frecuencia tipo PAM no permite que eta
energa producida sea devuelta a la red porque el rectificador la bloquea, llegando slo
hasta el circuito intermedio.

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Ventajas de los convertidores de frecuencia PAM

! Relacin entre tensin y frecuencia siempre constante, es decir, que el motor no

puede pararse incluso aunque sea sobrecargado

! Muy apropiado para el funcionamiento en paralelo con otros motores

! Velocidad constante cualquiera que sea su carga

! El motor funciona de manera suave incluso a bajas velocidades

! A prueba de cortocircuitos

! Rendimiento muy elevado

! El motor funciona de manera silenciosa

! Frenado por resistencia

Inconveniente

! La energa de frenado no puede ser devuelta a la red elctrica

7. CONVERTIDOR DE FRECUENCIA PAM CON RECTIFICADOR CONTROLADO

El convertidor de frecuencia con modulacin por amplitud de pulsos puede ser tambin
diseado por rectificador controlado, como se ilustra en la figura 6.

Figura 6 CONVERTIDOR DE FRECUENCIA PAM CON RECTIFICADOR CONTROLADO

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La tensin se controla por un rectificador controlado, con lo que es innecesario el

transistor regulador, la frecuencia se controla directamente, independientemente de la
tensin. Esto es perfecto en condiciones normales de funcionamiento; pero, si se
alcanza el lmite de la corriente y por tanto, si la tensin ha sido disminuida sin reducir
simultneamente la frecuencia, la tensin y la frecuencia dejan de ser proporcionales,
el motor se parar mientras el inversor siga funcionando. Ser preciso arrancar de
nuevo.

Para evitar que el lmite de la corriente sea rebasado durante la aceleracin, es preciso
que la seal de control no cambie a una velocidad superior a la que el motor es capaz
de seguir. Por tanto, el tiempo de aceleracin debe ser ajustado para que se adapte a
la carga.

Con el rectificador controlado se obtiene la ventaja de que la energa de frenado del

circuito intermedio puede ser devuelta a la red elctrica. Sin embargo esto requiere un
inversor de frenado con seis tiristores conectado en paralelo con el rectificador como
muestra la figura 7

Figura 7 CONVERTIDOR DE FRECUENCIA PAM CON INVERSOR DE FRENADO

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Ventajas de los convertidores de frecuencia PAM con rectificador controlado

! La energa de frenado puede ser devuelta ala red por medio de un inversor
suplementario

! Apropiado para funcionamiento de motores en paralelo si la corriente de

arranque de los motores no corresponde a la limitacin de corriente (parada del
motor)

! Buen rendimiento del sistema

Inconvenientes

! El rectificador controlado da lugar a importantes perturbaciones y prdidas en

la red de distribucin

! El motor se para cunado el convertidor de frecuencia llega al lmite de la

corriente (aceleracin rpida y cargas en cresta)

! Regulacin de tensin acta lentamente. Esto es desfavorable en caso de

cortocircuito

! Indeseables oscilaciones peridicas del par a velocidades muy lentas

8. CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CON MODULACIN POR ANCHURA DE

PULSO (PWM)

El esquema bsico de los convertidores PAM es el de la figura 8

Figura 8 CONVERTIDOR DE FRECUENCIA PWM

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En esta figura se observa que la tensin continua es constante hasta e inversor. Esto
significa que tanto la tensin como la frecuencia deben ser cambiadas en el inversor
para que el motor pueda ser sometido a estas variaciones. La tensin se controla
aplicando la tensin mxima al motor durante perodos ms o menos largos.

La frecuencia se controla aplicando impulsos positivos durante medio perodo e

impulsos negativos durante el siguiente medio perodo.

El circuito de control establece los tiempos de activacin y desactivacin de los tiristores

en los puntos de interseccin entre la tensin senoidal y la tensin triangular

Figura 9 TENSIONES Y FRECUENCIAS MXIMAS PARA PWM

En la figura 9 las tensiones de regulador aplicadas a los tiristores para controlar la

frecuencia de salida. La amplitud de la tensin senoidal y la amplitud de la tensin
triangular determina la anchura de los impulsos de tensin que se aplican al motor.

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Frenado

Durante el frenado, el motor acta como generador, pero la energa slo vuelve hasta
el filtro del circuito intermedio ya que el rectificador bloquea el paso. Por tanto, el
frenado est limitado, a no ser que se extraiga la energa a partir del circuito intermedio.
Si se sustituye el rectificador por dos puentes de tiristores conectados en antiparalelo,
como en la figura 7, la energa puede ser devuelta a la red elctrica aunque esto
producir algunas perturbaciones en la red de distribucin y es de realizacin ms
costosa.

Ventajas de los convertidores de frecuencia PWM

! El motor funciona de manera suave, incluso a bajas velocidades

! Es posible realizar el frenado a travs de un mdulo de frenado

! Son apropiados para funcionamiento de motores paralelos slo si la corriente de

arranque de los motores no da lugar a la limitacin de la corriente (parada del
motor)

! Buen rendimiento del sistema

Inconvenientes

! Motor ruidoso en razn de la forma de la curva de tensin

! Parada del motor cunado el convertidor de frecuencia llega a la limitacin de

corriente (Aceleracin rpida y valor de cresta de la carga). La aceleracin debe
ser adaptada a la carga pera evitar la limitacin de la corriente

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9. INVERSOR DE CORRIENTE (CSI)

El esquema bsico es el de la figura 10, muy simplificada, donde se observa que el

circuito intermedio es simplemente una bobina

Figura 10 CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CSI

Al igual que los esquemas anteriores, este esquema, tambin est muy simplificado.
Puede verse que no hay condensador en el circuito intermedio. La misin del
condensador en los circuitos anteriores consista en mantener la tensin constante a
una frecuencia dada. Por tanto, la carga determinaba la corriente del motor. Aqu la
situacin es inversa. La tensin variable procedente del rectificador controlado se
transforma por medio de la bobina en una corriente continua ajustable adaptada a la
frecuencia. De esta forma, la carga es la que determina la tensin del motor. Mayores
cargas, exigen tensiones de motor elevadas.

El convertidor de frecuencia CSI no es apropiado para funcionamiento de motores en

paralelo, pues los condensadores del inversor deben ser adaptados a la potencia del
motor.

Frenado

En este caso la energa de frenado es conducida directamente a la red de distribucin

elctrica sin utilizar componentes suplementarios.

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Ventajas de los convertidores de frecuencia CSI

! La energa de frenado puede ser devuelta a la red de distribucin de electricidad

sin componentes suplementarios

! El convertidor est a prueba de cortocircuitos porque funciona a corriente

constante, incluso si ocurre un cortocircuito

! Buen rendimiento del sistema

! El motor funciona de manera silenciosa

Inconvenientes

! Utilizacin limitada en el caso de funcionamiento de motores en paralelo

! A velocidades lentas se producen indeseables variaciones peridicas del par

! El rectificador controlado genera importantes perturbaciones y prdidas en la red

de distribucin de electricidad

! Reaccin lenta a los cambios de carga

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