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Resumen. En este reporte se describe la metodologa para la realizacin de la estimacin de parmetros de un motor de CD de voltaje de operacin de 0 a 90V en el software MATLAB.

Primero se realiz la adquisicin de los datos de velocidad contra tiempo para tres voltajes de alimentacin distintos, 50V, 70V y 90V, a travs de un instrumento virtual en el software LabVIEW con ayuda de un sensor de velocidad de efecto Hall. Posteriormente, fueron estimados los parmetros del motor de CD mediante la herramienta de estimacin de parmetros de MATLAB exportando los datos obtenidos con LabVIEW. Al final, se obtuvo un valor promedio para cada uno de los parmetros estimados J, R, L y Km. Introduccin. Un motor de cd puede ser representado mediante un circuito equivalente como el que se muestra en la figura 1. De este circuito se derivan distintos parmetros necesarios para describir el comportamiento del motor, como lo son la inercia del rotor del motor o J, la inductancia del devanado de la armadura o L, la resistencia del devanado o R, las constantes contra electromotriz y de torque o Km (si se manejan unidades del SI poseen el mismo valor) y el coeficiente de friccin o b.

con ayuda de un diagrama de bloques en Simulink, requiere solamente de una grfica que describa el comportamiento de la velocidad del motor respecto al tiempo. Desarrollo La estimacin de los parmetros del motor fue realizada con la herramienta Parameter Estimation en Simulink de MATLAB. Para la estimacin, son necesarios datos reales y para ello se realizaron tres pruebas, a 50V, 70V y 90V respectivamente, donde se encenda el motor y mediante el instrumento virtual en LabVIEW se observaba el comportamiento de la velocidad en rad/s contra el tiempo. Los datos de la grfica del instrumento virtual fueron exportados al portapapeles, como se observa en la figura 2.

Figura 2. Mtodo para exportar datos de una grfica de LabVIEW al portapapeles.

Figura 1. Circuito equivalente de un motor de cd.

Existen distintas formas de realizar la estimacin de los parmetros, ya sea mediante mediciones directas de cada uno de ellos o bien mediante la ayuda de un software de adquisicin de datos y clculo numrico. MATLAB posee una herramienta til para realizar esta tarea de parametrizacin, que

Posteriormente, dichos datos fueron importados a MATLAB mediante una pequea lnea de cdigo (ver figura 3). El primer rengln consta de una variable A que toma el valor de la instruccin importdata (pastespecial); esta ltima instruccin se encarga de pasar los datos del portapapeles al espacio de trabajo de MATLAB. El segundo rengln del cdigo grafica los datos importados mediante la funcin plot, como se aprecia en la figura 4; los argumentos de esta funcin son la estructura de los datos o A y la variable de los datos o data. La variable data contiene los 100 datos tomados de tiempo contra velocidad en dos columnas, siendo la segunda columna la de inters; por ello se

colocan los argumentos 1:101,2 dentro de la variable.

Figura 3. Cdigo utilizado para importar a MATLAB y graficar los datos del portapapeles.

Figura 5. Diagrama de bloques en Simulink para la simulacin del motor de cd.

El bloque de la fuente de alimentacin fue configurado con los tres voltajes empleados en la prueba real: 50V, 70V y 90V, como se muestra en la figura 6. El bloque de sensor de movimiento rotacional se puede configurar para trabajar en radianes por segundo o revoluciones por minuto (ver figura 7). En el caso de la simulacin realizada, se configur para rad/s.
Figura 4. Grfica de datos importados desde LabVIEW (prueba con 50V).

La simulacin del motor de CD se realiz con Simulink (ver figura 5). En esta simulacin, se incluyen los elementos ms importantes que se muestran en el video de estimacin de parmetros [1]. Estos elementos son un bloque de motor de CD o DC Motor, una fuente de voltaje CD o DC Voltage Source, un sensor de movimiento rotatorio o Ideal Rotational Motion Sensor, dos referencias, una elctrica y otra mecnica, un bloque para leer los datos reales encontrados en la variable A.data desde el espacio de trabajo o From Workspace y una grfica o Scope para comparar los datos de la simulacin con los datos reales de velocidad con respecto al tiempo. Los dos bloques restantes, Solver Configuration y PS Simulink Converter son necesarios para que la simulacin se realice satisfactoriamente.

Figura 6. Configuracin del alimentacin en la simulacin.

voltaje

de

Figura 7. Configuracin movimiento rotacional.

del

sensor

de

La configuracin del bloque del motor de CD se realiz mediante un archivo .m, como se muestra en la figura 8. Este archivo se divide en dos partes; la primer parte son asignaciones de valores aleatorios a los parmetros a estimar. Las siguientes lneas de cdigo son propiamente la asignacin de esos valores a los parmetros del bloque del 2

motor con la instruccin set_param. Esta instruccin posee tres argumentos: La direccin del parmetro a modificar, el nombre del parmetro dado por Simulink y la variable del cdigo cuyo valor se quiere que tenga el parmetro sealado. La direccin del parmetro a modificar debe incluir el nombre del programa en Simulink y el nombre del bloque donde se encuentra el parmetro. Por ejemplo, el programa se llama motorcd y el bloque a modificar sus parmetros es DC Motor.
Figura 10. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados a un voltaje de entrada de 70V.

Figura 8. Cdigo utilizado para configurar el bloque de motor de cd en Simulink.

Al simular cada uno de los casos en donde se vari el voltaje de alimentacin del motor se obtuvieron las grficas de las figuras 9, 10 y 11. Los datos reales fueron cargados manualmente antes de realizar la prueba a distintos voltajes.
Figura 11. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados a un voltaje de entrada de 90V.

Figura 9. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados a un voltaje de entrada de 50V.

Para ingresar a la herramienta de estimacin de parmetros dentro del espacio de trabajo de Simulink hay que ir a Tools -> Parameter Stimation. La ventana principal de la herramienta de estimacin de parmetros (ver figura 12) se compone de un rbol del proyecto, ubicado de lado izquierdo y la ventana de cada una de las partes del programa de lado derecho. Dentro del rbol del proyecto se observan cuatro ramas principales: Los datos transitorios a utilizar en la estimacin o Transient Data, variables a estimar o Variables, los resultados de la estimacin o Estimation y la validacin de los resultados o Validation.

Figura 12. Ventana principal de la herramienta de estimacin de parmetros.

Figura 14. Seleccin de los parmetros a estimar desde la rama de variables.

Los datos reales medidos desde el encoder fueron ingresados en Transient Data -> New Data -> Output Data. Como se observa en la figura 13, en el recuadro de Data se escribi la direccin de la variable donde se almacenaron los datos desde LabVIEW. En esta parte de datos transitorios tambin existe la opcin de graficar los datos importados, en el botn llamado Plot Data.

Dentro de la rama de Estimation se debe de crear una nueva estimacin. La ventana de nueva estimacin o New Estimation se compone de cuatro pestaas: Grupos de datos (Data Sets), parmetros (Parameters), estados (States) y estimacin (Estimation). En la figura 15 se observa la pestaa de grupos de datos, en donde se seleccionan los datos que van a ser utilizados en la estimacin, es decir, los datos registrados con el encoder, guardados previamente en el grupo de datos New Data.

Figura 13. Importacin de los datos reales desde el espacio de trabajo a la estimacin.

Al ingresar en la rama de Variables aparece una pestaa llamada Estimated Parameters y en la parte inferior de sta un botn llamado Add. Al presionar dicho botn, aparecer una ventana donde se podrn seleccionar los parmetros a estimar (ver figura 14). Una vez indicadas las variables, es posible cambiar el rango entre el cual se encontrar su nuevo valor una vez hecha la estimacin. Por ello, en las tres estimaciones hechas los valores mnimos para los parmetros fueron colocados en cero y los mximos en +Inf.

Figura 15. Seleccin de los datos importados a utilizar en la estimacin.

Al ingresar en la pestaa de Parameters se muestran en una tabla todos los parmetros seleccionados anteriormente en la rama de variables (ver figura 16). Al marcar el recuadro de la columna con el nombre de Estimate dichos parmetros seleccionados se tomarn en cuenta para la estimacin. Como se observa en la figura anterior, el 4

parmetro b no fue seleccionado para entrar en el proceso de estimacin.

Figura 17. Ventana de la herramienta colocada en la parte de Estimation. Figura 16. Eleccin de los parmetros del motor a ser tomados en cuenta para una nueva estimacin.

Para comenzar con la estimacin, se debe de ir a la pestaa de Estimation, tal y como se muestra en la figura 17. La estimacin se puede realizar por medio de distintos mtodos, configurables mediante la opcin Estimation Options. En esta parametrizacin se utilizar el mtodo seleccionado por default, llamado Nonlinear least squares. Al seleccionar el botn Start se comienza con el proceso. Para observar de mejor forma el proceso, se debe de tener la ventana de grficos de Simulink abierta o Scope. De forma gradual se vern las distintas estimaciones hasta que MATLAB encuentre un comportamiento lo ms parecido entre las dos grficas o hasta que se detenga la estimacin manualmente. Las figuras 18, 19 y 20 son las grficas de las tres estimaciones a una entrada de 50V, 70V y 90V respectivamente. La seal de color amarillo representa los datos reales y la seal de color morado la simulacin del modelo del motor de cd con los parmetros estimados.

Figura 18. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los parmetros estimados a 50V de entrada.

Figura 19. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los parmetros estimados a 70V de entrada.

L R b

0.069198 0.732583 0

Tabla1. Valores promedio de los parmetros del motor de cd despus de las tres estimaciones.

Figura 20. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los parmetros estimados a 90V de entrada.

Para ver el comportamiento de los valores estimados, se realizaron de nueva cuenta tres simulaciones distintas con los datos reales y el modelo del motor de cd a 50V, 70V y 90V (ver figuras 22, 23 y 24). Debido a que el comportamiento entre las dos seales fue muy similar en las tres grficas, no fue necesario realizar otra estimacin de parmetros.

Resultados Una vez finalizada cada una de las estimaciones se debe de regresar a la pestaa de estimaciones para observar los nuevos valores de los parmetros. Solamente se obtuvieron valores nuevos para los valores de J, R, L, y Km (ver figura 21). Por ltimo, se obtuvo un promedio entre los tres valores de cada uno de los cuatro parmetros del motor, los cuales se muestran en la tabla 1.

Figura 22. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los valores promedio a 50V de entrada.

Figura 21. Resultados de cada una de las tres estimaciones para 50V, 70V y 90V de arriba hacia abajo respectivamente.

Parmetro J Km

Valor Promedio 0.3591066 0.4126

Figura 23. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los valores promedio a 70V de entrada.

Figura 24. Grfica de rad/s respecto al tiempo de los datos reales y los datos simulados con los valores promedio a 90V de entrada.

Referencias: 1- Estimating Parameters of a DC Motor, MATLAB, 2013. http://www.youtube.com/watch?v=y wpuYde8avE