Sistemas de

Locomocin de
robots mviles

Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial

 Consideraciones de diseo
Maniobrabilidad
Controlabilidad
Traccin
Capacidad de subir pendientes
Estabilidad
Eficiencia
Mantenimiento
Impacto ambiental
Consideraciones de Navegabilidad

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 Tipos de Locomocin
Con ruedas/cintas de deslizamiento
Diferencial
Sncrona
Triciclo
Ackerman
Omnidireccionales
Otras
Con patas
Otros
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 Algunos conceptos previos
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de
traccin al robot
Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento
de orientacin controlable.
Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin
traccin motriz.
Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas
orientables no controladas.

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 Algunos conceptos previos
Rueda Fija Rueda orientable centrada

Rueda orientable descentrada Ruedas Suecas: Ruedas

(Rueda de Castor) omnidireccionales

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 Algunos conceptos previos
Centro instantneo de Rotacin (CIR) o
centro instantneo de curvatura (CIC):
El punto de interseccin de todos los
ejes de las ruedas

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 Algunos conceptos previos
Restricciones no holnomas
Qu significa?
El robot puede
moverse
instantneamente
adelante o atrs
pero no lateralmente
por el deslizamiento
de las ruedas

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 Algunos conceptos previos
Restricciones no holnomas

MATEMTICAMENTE

R. Holnoma no depende de

R. No Holnoma depende de
y no es integrable

NO INTEGRABLE
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 Locomocin diferencial

No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza

modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda
y Derecha

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 Locomocin diferencial
Ventajas: Inconvenientes:
Sistema Barato Difcil de controlar
Fcil de Requiere control de
implementar precisin para trayectorias
Diseo simple rectas

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 Problemas con locomocin
diferencial:
Deformacin de neumticos

El cambio de dimetro de las ruedas distorsiona el

control de direccin del vehculo

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 Locomocin
sncrona
(Synchro Drive)

Ventajas:
Motores separados para traslacin y
rotacin simplifican el control
El control en lnea recta est garantizado
mecnicamente
Restricciones holnomas

Inconvenientes:
Diseo complejo y difcil implementacin
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 Triciclo

Ventajas: Inconvenientes:
No hay deslizamiento Se requiere guiado no holonmo

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 Locomocin Ackerman

Ventajas: Desventajas:
Fcil de implementar Restricciones no holonmas
Un sistema simple de 4
barras controla la direccin
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 Otros sistemas: Omniwheels
Diseos complejos que permiten mayor libertad de
movimiento que los sistemas de ruedas clsicos
Ej : Ruedas Suecas

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 Omni Wheels

Ventajas:
Permiten Movimientos complicados (reducen
Ruedas
restricciones cinemticas)
Suecas
Inconvenientes:
El movimiento en lnea recta no est garantizado por
restricciones mecnicas: Es necesario control
Implementacin Complicada
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 Locomocin por cintas de
deslizamiento
Ventajas:
Sistema simple de controlar

Inconvenientes:
Deslizamiento conduce a resultados
pobres en odometra
No se dispone de modelo preciso de
giro
Consume mucha potencia para girar.
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 Robots con patas
Ventajas:
Pueden moverse por cualquier terreno
que un ser humano pueda (Ej : suben
escaleras)

Inconvenientes:
Muchos grados de libertadDifcil de
controlar
Mantener la estabilidad es complicado.
Consumen mucha energa

Son mejores las patas que las ruedas?

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 Cinemtica de Robots Mviles
La cinemtica de un robot mvil describe la evolucin de la
posicin/orientacin del mismo en funcin de las variables de
actuacin.
Se desarrollar nicamente para robots con ruedas

Hiptesis:

El Robot se mueve sobre una superficie plana

Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo
Rodadura pura (No hay deslizamiento)
Robot como slido rgido (no hay flexin)
Las trayectorias se pueden aproximar como arcos de
circunferencia entre dos periods de muestre consecutivos
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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelo bsico del monociclo:

Velocidad lineal vehculo Velocidad angular vehculo

En coordenadas locales

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelo bsico del monociclo:
El cambio de posicin en coordenadas globales se obtebdr aplicando
una rotacin pura

Suponiendo

O equivalentemente

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelo bsico del monociclo:
Pasando al lmite podemos obtener el modelo cinemtico diferencial
como
Evolucin de la posicin y
orientacin del monociclo en
funcin de su velocidad lineal y
angular de guiado (variables de
actuacin)

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelo cinemtico Jacobiano
En general la cinemtica de un robot mvil puede expresarse

Coordenadas generalizadas
Variables de actuacin
Matriz Jacobiana

Ej: Para el monociclo

con

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelo cinemtico inverso (Jacobiano)
Permite obtener las variables de actuacin necesarias para seguir una
determinada trayectoria.

Si partimos del modelo Jacobiano podemos obtener el modelo inverso

como:

Ej: Para el monociclo

con

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelos cinemticos de algunas configuraciones
a) Locomocin Sncrona

Las ruedas se mueven sincrnicamente

en velocidad y orientacin por lo que el
modelo es idntico al del monociclo

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelos cinemticos de algunas configuraciones
b) Locomocin Diferencial

El modelo se reduce al del monociclo

con

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelos cinemticos de algunas configuraciones
c) Triciclo/Bicicleta
El modelo se reduce al del monociclo
con

Y el cambio de orientacin del vehculo

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 Cinemtica de Robots Mviles
Modelos cinemticos de algunas configuraciones
d) Ackerman
El modelo se reduce al del triciclo con

Y para la rueda directriz

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