eman ta zabal zazu

Universidad del Pas Vasco

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores
upv ehu

Procesado digital de imagen y sonido

Tema 5_ Transformada Z
Definicin
Propiedades principales
Aplicacin a seales y sistemas LTI
Convergencia
Ms propiedades
Forma compacta racional
Polos y ceros
Definicin
Diagramas:
Relacin con la ROC
Causalidad y estabilidad.
Sistemas de fase mnima
Transformada inversa
Definicin general
Clculo si X(z) es racional
Seales y sistemas bidimensionales
Relacin entre DTFT y transformada Z

PDI 2007-08
5.1
 Transformada Z: definicin
La definicin matemtica de la transformada Z es la siguiente:
+
x (n)
X ( z )

X ( z ) = Z [x(n)] = x ( n ) z n
con z C
n =

Transforma una seal en tiempo discreto x(n) en una funcin polinmica

compleja de variable compleja.
Forma alternativa de representar la seal. Los valores de la seal pasan
a ser los coeficientes de un polinomio en la variable compleja z.
Im Im
x(n) Z z X() X(z)
K K
n Re Re

x (n) = {K , x (1), x(0), x (1), x (2), K} X ( z ) = K + x( 1) z + x (0) + x (1) z 1 + x( 2) z 2 + K

Para realizar la transformacin no hay que realizar ningn clculo

Si tenemos que almacenar la seal almacenaremos los mismos valores.
Usando este punto de vista (polinomios complejos en lugar de listas de
nmeros) el tratamiento matemtico de los sistemas LTI se simplifica.

PDI 2007-08
5.2
 Transformada Z: principales propiedades

La transformada Z cumple tres propiedades interesantes:

Linealidad: a1 x1 (n) + a2 x2 (n)

Z
a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )
+ + +

ya que (a x (n) + a x (n))z

n =
1 1 2 2
n
= a1 x1 (n) z
n =
n
+ a2 x ( n) z
n =
2
n

Desplazamiento en x(n k ) Z
z k X ( z)
el tiempo:
+ + +
ya que x ( n k ) z = x ( n) z = z x ( n ) z n
n =
n n k k

n = n =

Convolucin: x1 (n) x2 (n)

Z
X1 ( z) X 2 ( z)
+ +
+
ya que (x (n) x (n))z
n =
1 2
n
= x1 (k ) x2 (n k ) z n
n = k =
+ n
+

= x1 (n) z x2 (n) z n
n = n =

PDI 2007-08
5.3
 Transformada Z: aplicacin a sistemas LTI
Si utilizamos las transformadas Z de las seales entrada, salida y
respuesta a impulso
Dominio n Z Dominio Z
x(n) y(n) X(z) Y(z)
h(n) H(z)

Convolucin Funcin de transferencia

Y ( z)
y ( n) = h( n) x ( n) Y ( z) = H ( z) X ( z) H ( z) =
X ( z)
Ecuacin en diferencias
N M
N M
a z k
Y ( z ) = bk z k X ( z )
a
k =0
k y (n k ) = bk x(n k )
k =0
k =0
k
k =0

N k M
ak z Y ( z ) = bk z k X ( z )
k =0 k =0

B( z ) B( z )
Y ( z) = X ( z) H ( z) =
A( z ) A( z )

PDI 2007-08
5.4
 ejercicio
A continuacin se pueden ver la entrada x(n) y la salida y(n) obtenida al aplicar un
sistema LTI desconocido a esa entrada:

x(n) = {1, 1, 0, ...} y(n) = {1, -1, 1, 0, ...]

a) Calcular la respuesta a impulso, suponiendo el sistema causal, con y sin
transformada Z
b) Escribir una ecuacin en diferencias del sistema.
c) Es estable el sistema?

PDI 2007-08
5.5
 Transformada Z: convergencia
X(z) es una serie de potencias, y puede haber valores de z en los que no
converge. El conjunto de puntos en los que X(z) converge se llama Regin de
convergencia (ROC)
z ROC X (z ) <

Si la seal es finita la ROC ocupa todo el plano, excepto z = 0 y/o z =

Si la seal es infinita, expresando z en forma polar
+ + + 1 +
X ( z) = x ( n) r
n =
n jn
e x (n)r
n =
n jn
e = x (n)r
n =
n
= x (n)r
n =
n
+ x ( n) r n
n =0
+ +
x (n)
= x ( n)r + n

n =1 n =0 rn

Si existe r1< tal que la 1 suma converge, converger para r<r1

Si existe r2< tal que la 2 suma converge, converger para r>r2

Por tanto la ROC ser una regin de forma anular, es decir:

r2 < z < r1

PDI 2007-08
5.6
 Transformada Z: convergencia
Seales de duracin finita Seales de duracin infinita

Causal Causal z > r2

Plano z completo
excepto z=0
.....

Anticausal Anticausal z < r1

Plano z completo
excepto z=
.....

r2 < z < r1
Bilateral Plano z completo Bilateral
excepto z=0 y z=
..... .....

PDI 2007-08
5.7
 Transformada Z: convergencia

En ocasiones se dibujan grficos del mdulo de la transformada Z

X (z )
Ejemplo x(n) = 0.5n u (n)

R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=z*0;
for i=0:200,
X=X+0.5^i*z.^(-i);
end
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2])
view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')

PDI 2007-08
5.8
 Transformada Z: otras propiedades

Correlacin: rx1x2 (n)

Z
X 1 ( z ) X 2 ( z 1 )

Teorema del valor inicial: Si x(n) causal x(0) = lim X ( z )

z

Escalado en el dominio z: a n x ( n)

Z
X (a 1 z )

Inversin temporal: x ( n)

Z
X ( z 1 )

Conjugacin: x (n)

Z
X ( z )

Parte real: Re[x(n)]

Z 1
2
[ ]
X ( z) + X ( z )

Parte imaginaria: Im[x(n)]

Z 1
2
[ ]
X ( z) X ( z )
dX ( z )
Diferenciacin en el dominio z: nx(n)
Z
z
dz
1 z 1
2j C
Multiplicacin: x1 (n) x2 (n)
Z
X 1 ( v ) X 2 v dv
v

1 1
Relacin de Parseval: x1 (n) x2 (n) = 2j C X 1 (v) X 2 v v 1dv

PDI 2007-08
5.9
 Transformada Z: forma compacta racional
A veces, la transformada Z puede escribirse en forma compacta como un
cociente de 2 polinomios en z de orden finito.
M

b z k
k
B( z )
X ( z) = k =0
N
=
A( z )
a z
k =0
k
k

Ojo! Seales distintas pueden tener la misma expresin X(z) en forma compacta.
En ese caso tendrn distinta ROC y es necesario especificarla.

Ej: Obtener la transformada Z en forma compacta de las siguientes seales:

a) a n u ( n)
b) a nu ( n 1)

PDI 2007-08
5.10
 Transformada Z: forma compacta y convergencia
X (z )

1
Ejemplo X ( z) =
1 0.5 z 1

R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=1./(1-0.5*z.^(-1));
X(1,:)=zeros(1,63);
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2]),view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')

PDI 2007-08
5.11
 Algunos pares de transformadas Z
Secuencia temporal Transformada ROC

( n m) z m Todo z excepto 0 (m>0) o (m<0)

1
a nu (n) z >a
1 az 1
1
a nu (n 1) z<a
1 az 1
az 1
z >a
na n u (n)
(1 az )1 2

az 1
na n u (n 1) z<a
(1 az )1 2

a n , 0 n N 1 1 aN zN
z >0
0, resto 1 az 1
1 cos 0 z 1
cos( 0 n)u (n) z >1
1 2 cos 0 z 1 + z 2
sin 0 z 1
sin( 0 n)u (n) z >1
1 2 cos 0 z 1 + z 2

PDI 2007-08
5.12
 Transformada Z: polos y ceros
Se llama ceros a los valores de z para los que X(z)=0
Se llama polos a los valores de z para los que X(z)=
M

La expresin racional compacta: B( z ) b z k

k

X ( z) = = k =0
N
A( z )
a z
k =0
k
k

puede escribirse utilizando las races de los polinomios numerador y denominador:

X (z) =
( )( ) (
b0 1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1 )
= N M ( z z1 )( z z 2 )L ( z z M )

( )( ) (
a0 1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1 ) Gz
(z p1 )(z p2 )L (z p N )
Im
Se dice que X(z) tiene:
M ceros z1, z2, ...
Re
N polos p1, p2, ...
Ganancia G = b0 / a0

La transformada Z puede mostrarse grficamente mediante su diagrama de polos

y ceros. Los polos se representan mediante aspas y los ceros mediante crculos

PDI 2007-08
5.13
 Transformada Z: polos y ROC
Si se dispone de una expresin de la transformada Z que utilice polos y
ceros:

X ( z) =
B( z )
=G
( )( ) (
1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1 )
A( z ) ( )( ) (
1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1 )
Las posiciones de los polos determinan la frontera de la ROC, ya que la
ROC no puede contenerlos.

Si x(n) es causal, la ROC se extiende del polo ms externo al infinito

Ej: x(n) causal j 2 ROC

1 0.5 z 1
X ( z) = 2
1 + 2 z 2 0.5

j 2

PDI 2007-08
5.14
 Diagrama de polos: estabilidad y causalidad
Sistema LTI causal equivale a decir h(n) causal y por tanto:
La ROC de H(z) es el exterior del polo de mayor mdulo

Sistema LTI estable equivale a decir h(n) absolutamente sumable, y por tanto en
puntos de la circunferencia unidad:

h(n)(z ) ( )
+ + +
H ( z ) z =1 =
n =
n
z =1
n =
h( n) z n
z =1 = h( n) <
n =

es decir: La ROC de H(z) incluye la circunferencia unidad

En un sistema LTI causal, estable equivale a decir:

Todos los polos estn en el interior de la circunferencia unidad

ROC ROC

Causal No causal Causal No causal

Inestable estable estable inestable

PDI 2007-08
5.15
 Diagrama de polos: sistemas de fase mnima

Un sistema LTI T2 se dice inverso de otro T1 si:

1
h1 ( n) h2 (n) = ( n) o H 2 ( z) =
H1 ( z )

x(n) x(n)
h1(n) h2(n)

Si el sistema tiene transformada Z racional:

B( z ) A( z )
H1 ( z ) = H 2 ( z) =
A( z ) B( z )
Se llama sistema de fase mnima a un sistema LTI estable y causal y
con inverso estable y causal.
Un sistema LTI causal ser de fase mnima si todos sus polos y ceros
se encuentran dentro de la circunferencia unidad.

PDI 2007-08
5.16
 Transformada Z inversa

A partir de la definicin de la transformada Z y utilizando el teorema

integral de Cauchy, puede probarse que la transformada inversa Z puede
obtenerse mediante la expresin:

1 n 1
x ( n) =
2j C
X ( z ) z dz

Siendo C un contorno cerrado interior a la ROC, recorrido en sentido

antihorario y que contenga el origen.

Pero nunca utilizaremos esta expresin, pues vamos a trabajar con

seales y sistema con transformada z racional y en esos casos existen
mtodos ms sencillos

PDI 2007-08
5.17
 Transformada Z inversa si X(z) racional
Dada X(z) en forma racional hay dos mtodos que podemos utilizar para obtener la
transformada inversa:
1. Expansin en serie de potencias:
Se divide B(z) entre A(z) obteniendo una suma infinita.
Hay que tener en cuenta la ROC para decidir en que orden se efecta la divisin.
No produce una expresin cerrada.
2. Expansin en fracciones simples:
Partiendo de la expresin de X(z) con polos y ceros se descompone en suma de
expresiones simples con transformada conocida..

(1 z z )
M
1
k M N
A1 A2 Ai + Ai +1 z 1 + L + Ai + m z m
G k =1
= C z k
+ + +L+
( )
+L
(1 p z )
1 p1 z 1 1 p2 z 1
N k 1 m
1 k =0 1 pi z
k
k =1
Se obtiene Polos simples Polo de multiplicidad m
dividiendo si
MN
Hay que tener en cuenta la ROC para elegir la transformada inversa de cada
sumando
Produce expresiones cerradas.

PDI 2007-08
5.18
 Transformada Z inversa si X(z) racional

Ej:
2 z 1
a) X ( z) = ROC : z > 2
1 + 2 z 2
2 z 1
b) X ( z) = ROC : z < 2
1 + 2 z 2
1
c) X ( z) = ROC : z > 1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
1
d) X ( z) = ROC : z < 0.5
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
1
e) X ( z) = ROC : 0.5 < z < 1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2

PDI 2007-08
5.19
 Seales y sistemas bidimensionales
La transformada Z puede generalizarse para seales bidimensionales:
x ( m, n )


X ( z1 , z 2 )
+ +
X ( z1 , z2 ) = Z [x(m, n)] = x(m, n) z1 z2
m n
con z1 , z2 C
m = n =

La descripcin recursiva de un sistema IIR bidimensional puede hacerse

mediante una funcin de transferencia que utilice la transformada Z
bidimensional.
M1 M2

bk1k2 z1 1 z2
k k2

k1 = 0 k 2 = 0 B ( z1 , z 2 )
H ( z1 , z 2 ) = N1 N2
=
A( z1 , z 2 )
ak1k2 z1 1 z2
k k2

k1 = 0 k 2 = 0

Sin embargo, se pierde la simplicidad del caso monodimensional y por ello

su uso es poco frecuente
(Convergencia, polos, estabilidad, ...?)

PDI 2007-08
5.20
 Relacin entre DTFT y transformada Z
Observando las definiciones de la transformada Z y la transformada de Fourier
de una seal discreta:
Transformada Z Transformada de Fourier
+ +
X ( z) = x ( n) z
n =
n
con z C X (F ) = x ( n )e
n =
j 2Fn
con F R

podemos ver que evaluando la transformada Z slo para los valores de z que
se encuentran en la circunferencia de radio unidad obtenemos la
transformada de Fourier

x(n)(e )
+ +
X ( z )]z =e j 2F = j 2F n
= x ( n )e j 2Fn
= X (F )
n = n =
Im z

e j 2F
0 2F < 2
2F Re z
1 0 F <1

PDI 2007-08
5.21
 Relacin entre DTFT y transformada Z. Ejemplo 2

H (z )
z 1 z 2
H ( z) =
1 1.2732 z 1 + 0.81z 2

H (F )

PDI 2007-08
5.22
 Relacin entre DTFT y transformada Z. Ejemplo 1
h( n) = {1,1,1,1,1}
R = 1.5; z = cplxgrid(31)*R;
Hz = 1 + z.^(-1) + z.^(-2) + z.^(-3) + z.^(-4);
H (z )
F = 0:0.02:1; eF = exp(j*2*pi*F);
HF = 1 + eF.^(-1) + eF.^(-2) + eF.^(-3) + eF.^(-4);
ejes = [-1.5 1.5 -1.5 1.5 0 6];
subplot(2,2,1),axis(ejes),hold, view(15,50)
mesh(real(z),imag(z),abs(Hz))
subplot(2,2,3),axis(ejes),hold, view(15,50)
plot3(real(eF),imag(eF),zeros(1,51),'r');
plot3(real(eF),imag(eF),abs(HF));
subplot(2,2,4),plot(F,abs(HF))

H (F )

PDI 2007-08
5.23
 Resumen de las descripciones de sistemas LTI ms habituales
FIR: (Finite Impulse Response)
h si n = 0, K, M
h ( n) = n Respuesta a impulso finita
0 en caso contrario
M
y (n) = hk x(n k ) Ecuacin no recursiva
k =0
M
H ( z ) = hk z k Funcin de transferencia polinmica
k =0
M
H ( F ) = hk e j 2Fk Respuesta frecuencial
k =0

IIR: (Infinite Impulse Response)

h si n = 0, K,
h ( n) = n Respuesta a impulso infinita
0 en caso contrario
N M

ak y (n k ) = bk x(n k )
k =0 k =0
Ecuacin en diferencias recursiva
M

b z k
k
B( z )
H ( z) = k =0
N
= Funcin de transferencia racional
A( z )
a z
k =0
k
k

b e k
j 2Fk

H (F ) = k =0
N Respuesta frecuencial
a e
k =0
k
j 2Fk

PDI 2007-08
5.24