UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

Anlisis de posicin y desplazamiento.

Crdova Guaraca Marco Vinicio.
marco.cordova6@utc.edu.ec
Cunalata Guato Jos Fernando.
jose.cunalata0@utc.edu.ec
Cristian Oswaldo Alcaciega Siza
cristian.alcaciega@utc.edu.ec
Quimba Loachamin Elvis Jos
elvis.quinba5@utc.edu.ec

esencial entender el movimiento de varios de sus

RESUMEN: Posicin se refiere a la posicin de
un punto del mecanismo, es la ubicacin de un
punto en cualquier plano en donde la movilidad de
los mecanismos y su grado de libertad sern de
gran ayuda para su elaboracin.
El desplazamiento es representado mediante una
lnea recta que va desde el origen de algn tipo de
plano hasta el momento final o la trayectoria final de
un tipo de eslabn este desplazamiento tiene una
flecha la cual es la que nos indica el punto final y el
otro extremo coincide con el punto inicial o de
partida del mecanismo o del eslabn teniendo el
caso.
En consideracin tenemos en cuenta o llamamos
desplazamiento al movimiento que define el cambio
de ubicacin de algn mecanismo o eslabn, un
desplazamiento viene dado o determinado por un
segmento recto que siempre va a terminar en una
punta de flecha que nos indicara el sentido del
mismo, para la representacin de una
desplazamiento, debe estar precisado conociendo
su longitud, su direccin y su sentido. Su direccin
nos est dada por la recta que pertenece al
segmento de la flecha y el sentido nos viene
indicado por la punta de flecha
.
eslabones.
Una opcin sera investigar el movimiento que se requiere
del mango para cerrar la mordaza. Este es un movimiento
repetitivo que se requiere de los operadores de la
mquina. En el uso de la sujetadora se deben considerar
el acceso, el esfuerzo necesario para operar y otros
"factores humanos". El anlisis de la posicin implica con
frecuencia el reposicionarniento de los eslabones de un
mecanismo en dos configuraciones alternativas.
Otra opcin de investigacin sera comprender la
trayectoria de los diferentes componentes durante el
proceso de sujecin. Se deben garantizar las tolerancias
adecuadas con los componentes de otra mquina El
anlisis de posicin se repite por general en varios
intervalos del movimiento del mecanismo, con la finalidad
determinar la ubicacin de todos los eslabones en varias
fases del ciclo operativo. El enfoque de este captulo se
centra en esos tipos de anlisis de posicin y
desplazamiento.

PALABRAS CLAVE:
Eslabone: un cuerpo rgido que posee dos nodos (que
son los puntos de unin de un eslabn)
Origen: el punto de referencia en un plano. Figura 1: Sujetadora para maquinado A1. (Cortesa de Carr
Segmento: es aquel que est comprendido ente dos Lane Mfg).
puntos.

1.1. POSICIN.
1. INTRODUCCIN La posicin se refiere a la ubicacin de un objeto. En las
secciones siguientes se estudiar la posicin de puntos y
En muchos mecanismos, el propsito del anlisis es eslabones.
determinar nicamente la ubicacin de todos los
eslabones conforme el (los) eslabn(es) impulsor( es) del
mecanismo se mueve(n) hacia otra posicin. Considere la
sujetadora para maquinado que se muestra en la figura 1.
Si la sujetadora se integra a una mquina, resulta

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Posicin de un punto
La posicin de un punto sobre un mecanismo es la
ubicacin espacial de ese punto, que se define con un
vector de posicin, R. el cual se extiende de un origen de
referencia a la ubicacin del punto. La figura 2 ilustra un
vector de posicin, Rp, que establece la posicin en un
plano del punto P. Al igual que todos los vectores, la
posicin de un punto en un plano se especific la
distancia desde el origen (magnitud vectorial) y el ngulo
a partir de un eje de referencia (orientacin).
Una alternativa prctica que se utiliza para identificar la
posicin de un punto es usar las componentes
rectangulares del vector de posicin en un sistema de
coordenadas de referencia.
Posicin angular de un eslabn.
La posicin angular de un eslabn tambin es una
magnitud importante. La posicin angular se define como
el ngulo que forma una lnea entre dos puntos del
eslabn con un eje de referencia. En la figura 2, la lnea
MN queda sobre el eslabn 4, la posicin angular del
eslabn 4 se denota con 4, que es el ngulo entre el eje
x y la lnea MN. Por consistencia, la posicin angular se
define como positiva si el ngulo se mide en sentido anti
horario, desde el eje de referencia, y negativa, si se mide
en el sentido horario.
Figura 2: Vector de posicin del punto P.
Posicin de un mecanismo.
El propsito fundamental del anlisis de un mecanismo es
estudiar su movimiento. El movimiento ocurre cuando se
modifican la posicin de los eslabones y los puntos de
referencia del mecanismo. Conforme se altera la posicin
de los eslabones, el mecanismo se fuerza a tomar una
configuracin diferente, en tanto que el movimiento
avanza.
Recuerde que una propiedad importante de un
mecanismo es la movilidad (grados de libertad). Para
eslabonamientos con un grado de libertad, la posicin de
un eslabn o un punto puede determinar con precisin la
posicin de todos los dems eslabones o puntos. Del
mismo modo, en los eslabonamientos con dos grados de
libertad la posicin de dos eslabones determina con
exactitud la posicin de los dems eslabones.
DESPLAZAMIENTO.
El desplazamiento es el producto final del movimiento. Se
trata de un vector que representa la distancia entre la
posicin inicial y la posicin final de un punto o un
2
eslabn. Considere dos tipos de desplazamiento: lineal y
angular.
Desplazamiento lineal.
El desplazamiento lineal, , es la distancia lineal recta
entre la posicin inicial y la posicin final de un punto
durante un intervalo de tiempo. La figura 3 ilustra el punto
P de un mecanismo que se desplaza a la posicin P'.
El desplazamiento lineal del punto p se denota con
y se calcula como la diferencia vectorial entre la posicin
inicial y la posicin final. Dado en forma de ecuacin:
Observe que el desplazamiento lineal no es la distancia
viajada por el punto durante el movimiento. La magnitud
del vector de desplazamiento es la distancia entre la
posicin inicial y la posicin final durante un intervalo.
Esta magnitud tiene unidades lineales (pulgadas, pies,
milmetros, etctera). La direccin se identifica con el
ngulo entre un eje de referencia y la lnea que conecta
las dos posiciones. El sentido del vector va de la posicin
inicial hacia la posicin final.
Figura 3: Vector de desplazamiento del punto P.
Desplazamiento angular.
El desplazamiento angular, , es la distancia angular
entre dos configuraciones de un eslabn giratorio. Es la
diferencia entre la posicin angular inicial y la posicin
angular final del eslabn, como en la figura 4. Si bien
posee magnitud y direccin (en el sentido horario o anti
horario), el desplazamiento angular tcnicamente no es
un vector, puesto que no cumple con las leyes
conmutativa y asociativa de la suma de vectores. El
desplazamiento angular de un eslabn, por ejemplo el
eslabn 3, se representa con y se calcula con la
ecuacin:
La magnitud del desplazamiento angular es el ngulo
entre la configuracin inicial y la configuracin final del
eslabn d durante un intervalo. Esta magnitud se
especifica en unidades de giro (por ejemplo, grados,
radianes y revoluciones), y el sentido horario o anti
horario especifica la direccin.
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Figura 4: desplazamiento Angular.
ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO.
Una investigacin cinemtica comn es la ubicacin de la
posicin de todos los eslabones de un mecanismo
conforme el (los) eslabn( es) impulsor( es) se
desplaza(n). El anlisis de desplazamiento consiste en
determinar la posicin de todos los eslabones mientras un
eslabn se desplaza. La posicin de todos los eslabones
en un momento determinado se conoce como
configuracin del mecanismo. La figura 5 ilustra tal
anlisis. El mecanismo mostrado tiene cuatro eslabones.
Recuerde que el eslabn fijo, o la bancada, siempre debe
estar incluido como un eslabn. En el mecanismo tambin
hay cuatro uniones de perno (revolutas). De acuerdo con
la ecuacin, los grados de libertad se calculan como:
M=grados de libertad = 3(n-1)-2jp-jh
M= 3(4-1) 2(4)-0 =1
Con un grado de libertad, el movimiento de un eslabn
posiciona con exactitud los dems eslabones del
mecanismo. Por consiguiente, un problema tpico del
anlisis de desplazamiento implica determinar la posicin
de los eslabones 3 y 4 de la figura 5, conforme el eslabn
2 tiene un desplazamiento determinado. En este ejemplo,
el desplazamiento impulsor es angular, , en
el sentido horario.
Figura 5: Anlisis tpico de la posicin.
1.2. DESPLAZAMIENTO: ANLISIS GRFICO.
Desplazamiento de un simple eslabn impulsado.
Para obtener una nueva configuracin en un mecanismo,
es necesario reubicar los eslabones en sus nuevas
posiciones. Los eslabones simples que giran alrededor de
centros fijos se pueden reubicar dibujando arcos con su
centro en el pivote fijo. A travs del pivote mvil, con un
desplazamiento angular especfico. Lo anterior se
observa en la figura 5 cuando el eslabn 2 se gira en
el sentido horario.
En algunos anlisis, los eslabones complejos sujetos a la
bancada tambin pueden girar. Esto se logra siguiendo
varios mtodos. En la mayora de los casos, el mtodo
ms simple inicia reubicando una sola lnea del eslabn.
Luego, se reubica el resto de la geometra del eslabn,
con base en la posicin de la lnea que se haya
reubicado. La figura 6 ilustra el proceso de giro de un
eslabn complejo. En la figura 6 a la lnea AB del eslabn
fue desplazada a la posicin deseada en el
sentido horario. Observe que la posicin reubicada del
punto B se designa como B.
Figura 6: Giro de un eslabn complejo.
El paso siguiente es determinar la posicin del punto
reubicado C, que se designa como C Como el eslabn
complejo es rgido y no cambia de forma durante el
movimiento, las longitudes de las lneas AC y BC no se
modifican. Por lo tanto, el punto C' se localiza midiendo
las longitudes de AC y BC, as como dibujando arcos a
partir de los puntos A y B, respectivamente (figura 6 b).
Hay un segundo mtodo basado en un sistema de CAD.
Las lneas que forman el eslabn se duplican y giran para
generar el eslabn reubicado. Todos los sistemas de CAD
incluyen un comando que gira con facilidad y copia
entidades geomtricas. El comando sirve para girar todas
las lneas de un eslabn, alrededor de un punto
especfico, a un desplazamiento angular determinado. Es
conveniente mostrar el eslabn girado en otro color y
colocarlo en un plano diferente.
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Desplazamiento de los eslabones impulsados.
Una vez reposicionado el eslabn impulsor, se debe
determinar la posicin de los dems eslabones. Para
hacerlo, se tienen que construir las trayectorias posibles
de todos los eslabones conectados a la bancada. Para los
eslabones que estn apernados a la bancada, todos los
puntos sobre el eslabn tan solo pueden girar en relacin
con la bancada, por ende, las trayectorias probables de
estos puntos son arcos circulares con centro en el perno
que conecta el eslabn con la bancada La figura 7
presenta un diagrama cinemtico de un mecanismo. Los
eslabones 2, 4 y 6 estn sujetos a la bancada. Como los
puntos B, C y E estn ubicados respectivamente sobre los
eslabones 2, 4 y 6, es posible construir fcilmente sus
trayectorias restringidas. La trayectoria restringida del
punto B es un arco circular con centro en el punto A, que
es el perno que conecta el eslabn 2 con la bancada. Las
trayectorias restringidas de C y E se determinan de modo
similar. La trayectoria restringida de un punto sobre un
eslabn que est conectado a la bancada con una unin
de corredera, tambin se determina fcilmente. Todos los
puntos sobre el eslabn se mueven en una lnea recta
paralela a la direccin de la superficie de deslizamiento.
Despus de que se hayan construido todas las
trayectorias restringidas de los eslabones unidos a la
bancada, se determinan las posiciones de los eslabones
conectados. Es un proceso lgico que se deriva del hecho
de que todos los eslabones son rgidos. Rigidez significa
que los eslabones no cambian de longitud ni de forma
durante el movimiento.
Figura 7: trayectorias restringidas de puntos sobre un
eslabn sujeto a la bancada.
1.3. POSICIN: MTODO ANALTICO.
Hablando en general, los mtodos analticos se utilizan en
el anlisis de posicin para obtener resultados con un alto
grado de exactitud. El precio de esta exactitud es que
tales mtodos usualmente son muy laboriosos. Por
consiguiente, se han desarrollado mtodos que usan una
notacin compleja e implican matemticas de orden
superior para el anlisis de posicin.
El mtodo ms sencillo de anlisis de posicin utiliza las
leyes trigonomtricas de los tringulos. En general, este
mtodo implica la insercin de lneas de referencia dentro
del mecanismo y el anlisis de los tringulos resultantes.
Despus, se usan las leyes de los tringulos general y
rectngulo, con la finalidad de determinar las longitudes
de los lados y la magnitud de los ngulos interiores.
Conforme se determinan los detalles de la geometra de
los tringulos, se organiza esta informacin para analizar
el mecanismo completo.
El gran beneficio del mtodo analtico es su capacidad
para modificar las dimensiones y recalcular rpidamente
la solucin. Durante las fases del diseo se evalan
muchas configuraciones y dimensiones de la mquina. En
los mtodos analticos, especialmente cuando se
implementan en hojas de clculo u otras herramientas de
cmputo, las soluciones se actualizan rpidamente.
Ecuaciones de anlisis de posicin en forma cerrada
para una manivela-corredera en lnea.
Se conoce especficamente como mecanismo de
manivela-corredera en lnea, porque la trayectoria
restringida de la unin del perno de la corredera se
extiende por el centro de rotacin de la manivela La figura
8 ilustra la configuracin bsica de un mecanismo de
manivela-corredera en lnea.
Figura 8: Mecanismo manivela-corredera en lnea.
El anlisis tpico implica la ubicacin de la posicin de los
eslabones, dadas sus longitudes (L2 y L3) y el ngulo de
la manivela ( ). Especficamente, se deben determinar
la posicin de la corredera (L4) y los ngulos de las
uniones interiores ( ). Las ecuaciones se resumen
en:
Ecuaciones de anlisis de posicin en forma cerrada
para una manivela-corredera descentrado.
La figura 9 ilustra la configuracin bsica de un
mecanismo de manivela-corredera descentrado, ya que la
trayectoria restringida de la unin de perno en la
corredera no se extiende a travs del mismo nivel del
centro de rotacin de la manivela.
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los eslabones (L1, L2,L3 y L4) a cierto ngulo de la

manivela ( ). Especficamente, se deben determinar los
ngulos interiores ( ) de las uniones.

Figura 9: Mecanismo de manivela-corredera

descentrado.

Un anlisis tpico implica la localizacin de la posicin de

los eslabones, dadas las longitudes (L1,L2 y L3) y el Se tienen que aplicar estas ecuaciones para determinar la
ngulo de la manivela ( ). Especficamente, hay que posicin de los eslabones en una configuracin
determinar la posicin de la corredera (L4) y los ngulos cualquiera de un mecanismo. las ecuaciones son
aplicables a cualquier mecanismo de cuatro barras
interiores ( ) de las uniones. ensamblado, como se indica en la figura 10.
1.4. POSICIONES LIMITE: ANLISIS GRFICO.
Las ecuaciones generales son:
La configuracin de un mecanismo que ubica uno de los
eslabones seguidores en una posicin extrema se conoce
como posici6n limite. Muchas mquinas tienen
mecanismos que oscilan continuamente entre dos
posiciones lmite. La figura 11 ilustra las posiciones lmite
de un mecanismo de manivela corredera descentrado.

Ecuaciones de posicin para un mecanismo cerrado

de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras es otro eslabonamiento
muy comn. La figura 10 muestra un mecanismo de
cuatro barras general.

Figura 10: Mecanismo de cuatro barras.

Un anlisis tpico implica el clculo de los ngulos Figura 11: Posiciones lmite.
interiores ( ) de las uniones, si se conocen

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El desplazamiento del eslabn seguidor de una posicin mecanismo con el seguidor en su posicin superior.
lmite a otra define la carrera del seguidor. En eslabones Observe que los eslabones forman un tringulo general
con traslacin, como el de la figura 11a, la carrera es
. Tambin advierta que la longitud de AC es de
lineal. Para eslabones con rotacin pura, la carrera es
20 in (16 + 4).
una cantidad angular, que tambin se conoce como
desplazamiento, como se indica en la figura 11b. La
configuracin de los eslabones que ubica un seguidor en
una posicin lmite est asociada con una manivela y un
acoplador que se vuelven coliniales. La figura 11 muestra
las configuraciones lmite de un mecanismo de manivela-
corredera y uno de cuatro barras. El ngulo de
desequilibrio se define como el ngulo entre la
configuracin del acoplador en las dos posiciones limite.
1.5. POSICIONES LMITE: MTODO ANALTICO.
La determinacin analtica de las posiciones lmite de un
mecanismo es una combinacin de dos conceptos
presentados con anterioridad:
La lgica de la configuracin de un mecanismo en una Figura 13: Mecanismo del problema de ejemplo.
configuracin lmite.
El mtodo de descomposicin de un mecanismo en La posicin lmite superior se define completamente
tringulos convenientes y el uso de las leyes determinando los ngulos interiores. El ngulo interior en
trigonomtricas, para determinar todos los ngulos y las la unin, se calcula con la ley de los
longitudes del mecanismo. cosenos:

PROBLEMA DE EJEMPLO.
La figura 12 muestra el mecanismo de una banda
transportadora de transferencia, cuya funcin es
suministrar paquetes a una estacin de embarque en
intervalos especficos. Determine analticamente las
posiciones extremas del segmento de elevacin de la
banda transportadora
Se usa la ley de los senos para calcular cualquiera de los
ngulos interiores restantes. Sin embargo. La ley de los
senos quizs origine confusin con ngulos entre 90 y
180 porque:

Cuando se utiliza la funcin inversa del seno en una

calculadora, el ngulo se encuentra entre y 90. No
obstante, el resultado que se busca puede ser un ngulo
entre 90 y 180. Para minimizar tal confusin, se
recomienda dibujar los tringulos a una escala
aproximada y verificar los resultados numricos.
Asimismo, es mejor usar la ley de los senos con ngulos
donde sea evidente que se encuentran en el rango de 0
a 90.
Figura 12: Banda transportadora de suministro del Con este enfoque, el ngulo interior en la unin
problema de ejemplo. se determina usando la ley de los senos,
porque es evidente que es menor de 90.
SOLUCIN:
l. Elabore el diagrama cinemtico en la figura 13a la se
muestra el diagrama cinemtico de este mecanismo. El
extremo del segmento transportador se identific como el
punto de inters X.
2. Analice la geometra en la posicin lmite extendido.
Este mecanismo es otro eslabonamiento de cuatro
barras, el seguidor de un mecanismo de cuatro barras
est en la posicin lmite extendida cuando los eslabones
2 y 3 se vuelven lineales. En la figura 13b se ilustra el

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Se determina el ngulo interior en la unin .
Analice la geometra en la posicin lmite retrada. La
figura 13c muestra este mecanismo con el seguidor en la
posicin inferior. Otra vez los eslabones forman un
tringulo . Observe que la longitud de AC" es de
12 in (16-4).
Para definir completamente esta configuracin, se
determinan los ngulos interiores con un procedimiento
idntico al que se acaba de describir.
Para el ngulo interior de la unin :
El ngulo interior en D est en el intervalo de a .
Por lo tanto, para el ngulo interior en la unin
:
Por ltimo, el ngulo interior en la unin , se
determina de la manera siguiente:
Mida la carrera del eslabn seguidor. Para resumir, el
segmento transportador (ngulo interior en la unin
recorre un espacio angular que se
encuentra entre los y medido hacia arriba
desde la vertical:
Y la carrera es:
1. Conclusiones:
El desplazamiento no tiene en cuenta la
trayectoria que sigue un cuerpo o un mecanismo
solo toma en consideracin el punto de partida o
el punto de referencia y el punto final.
La posicin de un punto se la toma desde un eje
de referencia de un plano o en el espacio.
2. Recomendacin:
Es de gran importancia tener en cuenta que el
desplazamiento est dado por un lnea recta que
tiene en un extremo una flecha la cual nos indica
el final de la trayectoria y el otro extremo una
referencia del origen.
Para obtener un desplazamiento adecuado o
perfectamente determinado primero debemos de
conocer la magnitud la direccin y el sentido,
todo esto nos viene dado por una lnea recta, su
segmento su origen y su llegada o punto final de
desplazamiento.
3. BIBLIOGRAFA:
Mquinas y Mecanismos Cuarta Edicin
de David H. Myszka pginas 72 a 91.