5 - INTERACCIN RUEDA - CARRIL

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CAPTULO 5

INTERACCIN

RUEDA - CARRIL
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5.1. INTRODUCCIN

El fenmeno de contacto es probablemente el que ms caracteriza la investigacin en

dinmica ferroviaria pues posee una influencia decisiva en la dinmica de estos vehculos. Hay
dos tipos de fuerzas que normalmente se consideran que actan en la zona de contacto. Las
fuerzas normales y las fuerzas tangenciales de contacto, que relacionan una pequea rea de
contacto entre la rueda y el carril sobre la que se produce el fenmeno. La presencia de las
fuerzas normales y de friccin seca, son las que generan las fuerzas tangenciales en la misma
rea de contacto.

En un caso general, la zona de contacto se puede dividir entre rea de adhesin y de

deslizamiento. Las diferentes deformaciones tangenciales en ambos slidos provocan la
existencia del fenmeno conocido como . Las fuerzas tangenciales por tanto se originan
por presencia de actuando en la zona de contacto a travs de relaciones lineales o no
lineales. Un resumen de diferentes teoras de contacto puede encontrarse en [11].

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 MODELO DE SIMULACIN FERROVIARIA CON TABLAS PRECALCULADAS Y CINEMTICA SIMBLICA

5.2. PARAMETRIZACIN SUPERFICIES DE CONTACTO

Las superficies de la rueda y carril de un sistema ferroviario se pueden parametrizar

utilizando 4 parmetros segn la expresin 5.1.

= [1 2 1 2 ] (5.1)

En donde los superndices y , hacen referencia al carril y a la rueda respectivamente

y los subndices 1 y 2 se refieren a la direccin en las superficies siendo 1 la coordenada
longitudinal del contacto en el carril, 2 la coordenada lateral del contacto sobre el carril, 1 la
coordenada lateral sobre la rueda y 2 la coordenada angular del contacto con respecto al
sistema de referencia de la rueda tal y como se muestra en la figura 5.1.

Figura 5.1. Parametrizacin Rueda - Carril.

5.3. FORMULACIONES DE CONTACTO

Una gran cantidad de formulaciones de contacto se han publicado en la literatura con

distintos objetivos como precisin, eficiencia, robustez o respuesta en frecuencia. Los mtodos
se pueden clasificar:

Grados de Libertad entre Rueda - Carril.

o Estos grupos presentan 5 grados de libertad si no se permite la penetracin

entre slidos o por el contrario 6 grados de libertad si lo permiten. Estos a su
vez reciben la denominacin de contacto con restricciones o elstico
respectivamente.

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Pre - Clculo:

o Estos mtodos calculan los parmetros necesarios para la formulacin, tales

como las tangentes y curvaturas en cada iteracin. As mismo, pueden utilizarse
tablas precalculadas que guarden esta informacin y a las que se accede a partir
de posiciones relativas de la rueda y carril e interpolando entre ellas.

En este proyecto, se combinar el uso de tablas precalculadas para la localizacin de los

puntos de contactos, con una formulacin con restricciones, en donde se utilizar como entradas
del programa, la coordenada lateral del eje ferroviario. Esto permitir el posterior clculo de las
fuerzas normales y tangenciales de contacto.

5.3.1. FORMULACIN EN CONTACTO CON RESTRICCIONES

Cuando dos cuerpos rgidos, como son la rueda y el carril entran en contacto, dos tipos
de restricciones de contacto se deben satisfacer.

El punto de contacto en ambos slidos debe tener la misma posicin en el espacio.

Los planos tangentes en el punto de contacto deben ser paralelos.

De forma matemtica, stas condiciones se puede expresar segn la expresin 5.2.

, , , =
= 0 (5.2)

Siendo,

, el superndice que se refiere al nmero de contacto.

, el conjunto de coordenadas generalizadas.

, , son la posicin global de los puntos de contacto para rueda y carril

, , , son las dos tangentes y la normal a la superficie en el punto de contacto.

Este conjunto de 5 restricciones de la expresin 5.2, eliminan un grado de libertad del

sistema pues se introducen cuatro parmetros de superficie para localizar el punto de contacto.
La figura 5.2. da una idea de la distribucin de tensiones en la zona de contacto y su
modelizacin como una nica fuerza resultante aplicada sobre el punto de contacto sin
deformacin en los slidos.

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Figura 5.2. Distribucin de Tensiones y Modelo de Contacto con Restricciones

5.4. CLCULO DE LAS FUERZAS DE CONTACTO

Las fuerzas de contacto poseen una importancia vital en el anlisis de sistemas

ferroviarios, ya que gracias a los fenmenos que ah ocurren, el vehculo puede convertir el
movimiento de rotacin de las ruedas de traccin, en movimiento de avance a lo largo de la va.
Del conocimiento de estas fuerzas se determina la estabilidad de los vehculos por lo que no
tener precisin en la determinacin de las mismas, puede llevar a resultados errneos.

Como se ha establecido con anterioridad, las fuerzas de contacto son de dos tipos:

Fuerza normal de contacto.

Fuerza tangencial de contacto.

A continuacin se muestran la determinacin de las fuerzas de contacto normal y

tangencial seguidas en el presente proyecto.

5.4.1. FUERZA DE CONTACTO NORMAL

El clculo de la fuerza de contacto normal, que fue investigado en detalle por Hertz en
1882, y cuya teora de contacto es ampliamente utilizada, se caracteriza por considerar a los
slidos en contacto como slidos elsticos con geometras de curvatura constante en la zona de
contacto. Estos slidos elsticos penetran entre s, de forma que en funcin de la indentacin
entre ellos, geometra de la elipse de contacto y caractersticas mecnicas, se puede obtener una
distribucin de presiones que permita calcular la fuerza normal de contacto. Sin embargo,
en el presente proyecto se ha utilizado un modelo de contacto con restricciones, por lo que no se
permite la indentacin entre los slidos y por tanto, no se puede utilizar la teora de Hertz para
el clculo de la fuerza normal de contacto.

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Para obtener por tanto la fuerza normal de contacto, se utilizan los multiplicadores de
Lagrange asociados a las restricciones de contacto impuestas con anterioridad. stos
multiplicadores de Lagrange, permiten la identificacin de las fuerzas de Reaccin mediante la
expresin 5.3 que est basada en la expresin 4.24, siendo la matriz jacobiana de las
restricciones de contacto, el vector de multiplicadores de Lagrange asociado a las
restricciones de contacto, y el vector de fuerzas de reaccin sobre los slidos del
sistema.

= (5.3)

Para identificar del vector de fuerzas de reaccin de la expresin 5.3, es

necesario conocer en primer lugar el orden seguido en la definicin de los slidos del sistema
multicuerpo para la estructuracin de las ecuaciones del movimiento e identificar qu slido es
el eje ferroviario. Si se llama como el slido ferroviario, siendo = 1 la barra fija, la fuerza
normal de contacto y el par en direccin longitudinal se extraen del vector segn las
expresiones 5.4. y 5.5 respectivamente.

= (6 ( 1) + 3) (5.4)

= (6 ( 1) + 4) (5.5)

5.4.1.1. DETERMINACIN FUERZA NORMAL EN LOS PUNTOS DE

CONTACTO

En las expresiones 5.4 y 5.5, se han determinado la fuerza normal y el par longitudinal
resultantes sobre un eje ferroviario . Se hace indispensable ahora determinar exactamente qu
fuerza normal est actuando sobre los contactos izquierdo y derecho. Para ello, se realiza un
anlisis de equilibrio caracterizado por la figura 5.3.

Figura 5.3. Anlisis de equilibrio

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El procedimiento para calcular las fuerzas normales sobre los contactos izquierdo y
derecho es el siguiente:

1. Se extraen las coordenadas y velocidades del eje. De igual manera, de las tablas
precalculadas, interpolamos los parmetros de contacto en cada una de las ruedas.

2. Se evala con los datos obtenidos los vectores de posicin, tangentes, normales y
curvatura de los puntos de contacto de las ruedas izquierda y derecha.

3. Como la normal a la superficie del carril en los puntos de contacto es la direccin de las
fuerzas normales en cada uno de los contactos, aplicamos equilibrio de la figura 5.3 a
travs de las expresiones 5.6, 5.7, 5.8 y 5.9.

Superndices y hacen referencia al carril y a la rueda respectivamente.

Subndices y , hacen referencia a la izquierda y a la derecha

respectivamente.

= =
(5.6)

= =
(5.7)

Si se refieren las expresiones 5.6 y 5.7 sobre las componentes vertical y longitudinal.

( + ) = Componente z (5.8)

( + ) = Componente x (5.9)

Lo que da lugar al sistema de ecuaciones lineales de 5.10 que permite calcular las
fuerzas normales de contacto tanto en la izquierda como con la derecha.

= (5.10)

5.4.1.2. FUERZA DE CONTACTO TANGENCIAL

El clculo de las fuerzas tangenciales de contacto se realiza con la teora lineal de

Kalker [12] en donde previamente es necesario el valor de las fuerzas normales de contacto en
cada pareja de contactos calculada con anterioridad segn 5.10. El procedimiento se expone a
continuacin:

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1. Se localizan las coordenadas, velocidades lineales y angulares de los slidos en contacto

as como las propiedades mecnicas de los materiales que los forman.

2. Se interpola en las tablas precalculadas los valores de los parmetros de las dos parejas
de contacto existente.

3. Con los parmetros de contacto y las coordenadas de los slidos, se evalan las
tangentes longitudinal y transversal, la normal en cada punto de contacto as como su
curvatura para identificar mediante relaciones cinemticas las velocidades relativas de
estos.

4. A partir de la fuerza normal en cada contacto y de los vectores geomtricos calculados

se obtienen las dimensiones de la elipse de contacto y los creeps entre los slidos.

5. Con las dimensiones de la elipse de contacto y los valores de los creeps, se calculan los
coeficientes de la teora lineal de Kalker para obtener las fuerzas tangenciales de
contacto a partir de la expresin 5.11 [11].

11 0 0
= = 0 22 23 (5.11)
0 23 33

5.4.1.2.1. CLCULO DE LA ELIPSE DE CONTACTO

El clculo de la geometra de la elipse de contacto se obtiene a partir de la teora de

Hertz mediante las expresiones 5.12.

1/3
(1 + 2 )
= 3 (5.12)
43

1/3
(1 + 2 )
= 3 (5.12)
43

Donde segn la figura 5.4, y son los semiejes mayor y menor de la elipse.

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Figura 5.4. Elipse de Contacto

Datos:

= 1.0864; = 0.1065; = 1.35; = 1.0579; (5.13. )

= 0.7744; = 0.2567; = 0.20; = 0.281; (5.13. )

1 , 2 , , . .

1 , 2 , , . .

= cos 1 2 2 (5.13. )

2 2
1 1
1 = , 2 = (5.13. )

1
3 = (1) + (2) + (1) + (2) (5.13. )
2

1 2 2
4 = (1) (2) + (1) (2) + 2 (1)
2
1/2
(2) (1) (2) cos(2) (5.13. )

= /

= cos1 4 (5.13. )
3

= tan + + (5.13. )
2

1
= + + sin() (5.13. )
tan +1
2

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5.4.1.2.2. CLCULO DE LOS CREEPS

Los creeps son las velocidades de deslizamiento adimensionalizadas (en direccin

longitudinal, transversal, y giro en el plano de las anteriores), con respecto a la velocidad de
avance del slido. Son datos necesarios para poder abordar el clculo de la fuerza tangencial
mediante la teora de Kalker. Para el caso del creep longitudinal (figura 5.5) y transversal,
conocidos como y respectivamente, se emplean las expresiones 5.14 y 5.15, donde el vector
se obtiene en 5.16, mientras que para el creep de spin o angular conocido como , que no es
adimensional puro, se obtiene similarmente mediante la expresin 5.17.

= (1)/ (5.14)

= (2)/ (5.15)

Figura 5.5. Creep longitudinal.

= (5.16. )

= [ ] (5.16. )

= (5.17)

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