Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas cartesianas

Trayectoria:
Z
Posicin: rt= Xt i+ Yt j + Zt k

Desplazamiento :
j
i Zt Y
k O
Xt
Yt
X
Velocidad : d
V= r
dt t
= rt = Xt i + Yt j + Zt k

V = VX i + VY j + VZ k = Xt i + Yt j + Zt k

V = V uV

V = VX2 +VY2 +VZ2

VX VY VZ
uV = i+ j+ k
V V V

Dinmica.
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas cartesianas

j
a
i Zt Y
k O
Xt
Yt
X
Aceleracin : d
a= V = V = rt = t i + t j + t k = i + j + k
dt

a = aX i + aYj + aZk = VX i + VY j + VZ k = Xt i + Yt j + Zt k

a = a ua

a = aX2 + aY2 + aZ2

aX aY aZ
ua = a
i+ a
j+ a
k

Dinmica.
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas cartesianas

Aceleracin o desaceleracin.

Aceleracin: La aT tiene igual direccin que

aT < 90
aT


a

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas cartesianas

Aceleracin o desaceleracin.

Aceleracin: La aT tiene direccin opuesta a

aT
aT

> 90

a a

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

Trayectoria:

Posicin: t Y
rt= Xt i+ Yt j + Zt k

Desplazamiento: j = X

i X
k 0

Z
Velocidad : Y
Plano osculador:

V = V uT

V = Centro de curvatura. X
O

V = VX2 +VY2 +VZ2 Z

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

Y


j a

i a X
k 0

Z
Aceleracin :

d d d duT
a= V = uT = uT +
dt dt dt dt

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

Radio de curvatura ( )
Y

j
i X
0

2 3/2

1 +
=
2
2

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

uT (, )

duT duT d duT
dt
= d dt
= V d
uN + uT +

duT
= lim
uT uN
d 0

=
Cuando 0 entonces 90 uT = 1
uT
uT = uT uN
= * uT = uN
uN
uT +
duT uN
= lim uN + uT
d 0


duT uN r = 1 uT
=
d
duT
= uN
dt

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

Y a
T

aN aN
j a

i a X
k 0

aT
Z
Aceleracin : 2
d
a = dt V = uT + uN

=
aT = 1 ; aceleracin tangencial:
a = a T uT + a N uN 1 2
= 2 + 2 + 2 2 + 2 + 2 Variacin de la rapidez.
2
a = aT2 + aN2 2
; aceleracin normal:
aN = Variacin direccin de la rapidez

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez
Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas tangencial - normal

Aceleracin o desaceleracin.
Aceleracin: La aT tiene igual direccin que
aT
es (+) positiva.
aN
a
< 90
aT


aN

a
aT Aceleracin: La aT tiene direccin opuesta a
es (-) negativa.

a aT
aN
> 90

a
aN
Ms C Jos Luis Serrano Hernndez
Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas cilndricas (3D).

Z

Z

0 Y



X

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas polares (2D).

r


=

= grado sexagesimal.
rad = radian. 1 rad = 180/
[]
rev = revolucin. 1 rev = 2 rad = 360

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas polares (2D).

r



=

Velocidad :
d d d
V= = + dt
dt dt

d
V= dt
+ u

d
= = rt Velocidad radial.
dt V = Vr2 + V2
V = + u
= Velocidad transversal.

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas polares (2D).

ur (, )
dur dur d dur
= =
dt d dt d

dur ur
d
= lim
0

Cuando 0 entonces 90 ur = 1

ur = ur u
ur = u

duT u
d
= lim = u
0

dur
dt
= u

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas polares (2D).

r


=


0

Aceleracin :
d drt d d d d
a= = + rt dt + u + u +
dt dt dt dt dt

a = [ rt 2 ] + + 2 rt u

= rt 2
Aceleracin radial.
a = + u a = ar2 + a2
= + 2 rt Aceleracin transversal.

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas polares (2D).

u (, )
du du d du
= =
dt d dt d

du u
d
= lim
0

Cuando 0 entonces 90 u = 1

u = u u
u = ur

du u
d
= lim = ur
0

du
= - ur u t+t
dt

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas radial transversal.

Aceleracin o desaceleracin.

Aceleracin: La aT tiene igual direccin que

es (+) positiva.
r r

aT
< 90



0

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464
Cinemtica de la partcula.

Trayectoria curvilnea: Coordenadas radial transversal.

Aceleracin o desaceleracin.

Aceleracin: La aT tiene direccin opuesta a

es (-) negativa.
r r

aT
> 90




0

Ms C Jos Luis Serrano Hernndez

Dinmica. Ing. Civil
CIP 54464