Unidad 2 Análisis Cinemático de

Mecanismos
2.1. Introducción
Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser
analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.

El diseñador debe asegurar que el mecanismo propuesto o máquina no falle bajo

condiciones de operación. De esta manera los esfuerzos en los elementos deben ser
mantenidos debajo de los límites permisibles.

Para calcular los esfuerzos, se necesitan conocer las fuerzas y momentos estáticos o
dinámicos según sea el caso, que se presentan en dichos elementos.

Para calcular las fuerzas y momentos dinámicos:

→ →
F = m aG
MG = IG α

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas

aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes de
calcular velocidades se calculan primero las posiciones lineales y angulares.

Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las variables
de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo θ, el
incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una distancia x, el incremento puede
ser de 1 mm (esto es a juicio del ingeniero) cada vez.

Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un número
considerable de veces (por ejemplo, cuando θ es dada, se pueden hacer 360 veces el
cálculo).

1
2.2. Análisis de Posición
2.2.1 Representación de un Vector
→
La notación R será usada para definir un vector de posición. Existen muchas formas de
representar un vector, entre ellas tenemos las dos formas siguientes.

Números Complejos Vectores Unitarios

(capítulo 4 libro de
Norton)

→ ∧ ∧
→
R=re ± jθ
= r (cos θ ± j sin θ ) R=x i + y j
∧ ∧
= ( r cos θ ) i + ( r sin θ ) j
∧ ∧
= r (cos θ i + sin θ j )

→ ∧
R=ru

Donde:
∧ ∧ ∧
u = cos θ i + sin θ j
∧
u = (cos θ )2 + (sin θ ) 2 = 1
∧
u es un vector unitario

2
 ∧
Nota: El ángulo medido desde la horizontal ( x positiva ) y las funciones cosθ en i y
∧
sinθ en j , dan automáticamente el signo de las componentes.

Ejemplo:

Medido con la vertical ( el signo en x se da a partir del dibujo ):

x = – 1 sin 30° = – 0.5 m

y = 1 cos 30° = 0.866 m

Medido con la horizontal ( el signo en x lo da la función cos 120° ):

x = 1 cos 120° = – 0.5 m

y = 1 sin 120° = 0.866 m

2
2.3. Análisis de Velocidad y Aceleración
Caso 1.- Vector de Magnitud Variable y Orientación Fija

Posición Posición Posición

→ ∧ → ∧ → ∧
R=ru R= y j R=ru
→ ∧ → ∧
R=xi R=du

Velocidad Velocidad
→ ∧ Velocidad → ∧
→ d R d( x i ) → d R d( d u )
V= = → ∧ V= =
dt dt V = vy j dt dt
∧ ∧
dx ∧ di d (d ) ∧ du
= i + x = u + d
dt dt dt dt
∧
d (d )
dx di → donde vd =
donde v x = y =0 dt
dt dt
→ ∧
→ ∧
V = vd u
V = vx i

Aceleración
Aceleración Aceleración → ∧
→ ∧ → d V d ( vd u )
→ d V d ( vx i ) A= =
A= = → ∧ dt dt
dt dt A = ay j ∧
∧
dv ∧ du
dv x ∧ di = d u + vd
= i + vx dt dt
dt dt
dv
dv x donde ad = d
donde a x = dt
dt
→ ∧
→ ∧
A = ad u
A = ax i

3
Caso 2.- Vector de Magnitud Fija y Orientación Variable

Posición
→ ∧ ∧ ∧
R = r u = r (cos θ i + sin θ j ) (1)

Velocidad ( r es constante y θ es variable. En el dibujo se supone la ω en el sentido

negativo, solo para poder separar en el dibujo las velocidades y aceleraciones lineales que
se irán mostrando ).
→ ∧
→ d R d( r u )
V= =
dt dt
∧
dr ∧ du
= u + r
dt dt
dr
Donde =0 :
dt
∧
→ du
V= r (2)
dt
Calculando:
∧
du d ∧ ∧
= ( cθ i + sθ j )
dt dt
dθ ∧ dθ ∧
= ( − sθ ) i + ( cθ )j
dt dt
∧ ∧
= ( − sθ ω ) i + ( cθ ω ) j (3)

Otra forma de escribir (3) usando el producto cruz:

∧
du → ∧ ∧ ∧ ∧
= ω × u = ( ω k ) × ( cθ i + sθ j )
dt

4
 ∧ ∧
= ( − sθ ω ) i + ( cθ ω ) j (4)

Finalmente sustituyendo (4) en (2):

→ → ∧
V = r (ω × u)
→ ∧
= ω × ( ru)

→ → →
V = ω ×R (5)

→ ∧
Donde ω = ω k .

Aceleración
→
→ dV d → →
A= = (ω ×R )
dt dt
→ →
dω → → dR
= ×R + ω ×
dt dt
→ → → → →
=α × R + ω ×(ω × R )

→ → → →
A = α × R − ω2 R (6)

→ ∧
Donde α = α k . Las aceleraciones se muestran en el siguiente dibujo.

5
Caso 3.- Vector de Magnitud Variable y Orientación Variable

Posición
→ ∧
⎛ ∧ ∧
⎞
R = r u = r ⎜ cos θ i + sin θ j⎟
⎝ ⎠

Velocidad ( r es variable y θ es variable )

⎛ ∧⎞
→ d ⎜ r u⎟
→ dR
V= = ⎝ ⎠
dt dt
∧
dr ∧ du
= u + r
dt dt
∧
⎛ → ∧
⎞
= v u + r ⎜ω × u ⎟
⎝ ⎠

→ ∧ → →
V =v u + ω ×R (7)

6
Aceleración
→
→ dV
A=
dt
⎛∧⎞
d ⎜ u⎟ → →
d (v ) ∧ ⎝ ⎠ dω → → dR
= u + v + ×R + ω ×
dt dt dt dt
∧
⎛ → ∧
⎞ → → →
⎛ ∧ → →
⎞
= a u + v ⎜ω × u ⎟ + α × R + ω × ⎜ v u + ω × R ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∧ →
⎛ ∧
⎞ → → →
⎛ → →
⎞
= a u + 2 ω × ⎜ v u ⎟ + α × R + ω × ⎜ω × R ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

→ ∧ →
⎛ ∧ ⎞ → → →
A = a u + 2 ω × ⎜ v u ⎟ + α × R − ω2 R (8)
⎝ ⎠

→ ∧
Nota: La aceleración de Coriolis 2 ω × ( v u ) , aparece cuando existe un movimiento de
rotación y traslación en el cuerpo. Si no existe alguno de ellos la aceleración de
Coriolis es cero.

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2.4. Ecuaciones Cinemáticas de Mecanismos de 4 Barras

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