Cinemática

La cinemática es la parte de la mecánica

que describe el movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las causas
que los producen.

1
 Programa
Introducción.
Movimiento.
Vector posición. Desplazamiento.
Velocidad media e instantánea.
Aceleración media e instantánea.
Movimiento bajo aceleración constante.
Componentes tangencial y normal de la aceleración.
Movimiento circular.
Velocidad y aceleración angulares.
Movimiento armónico simple.
Velocidad relativa.
Transformación de Galileo.
Movimiento relativo de traslación uniforme.
Movimiento relativo de rotación uniforme.
Aceleración de Coriolis. 2
 Vector posición
Para estudiar el movimiento de una partícula necesitamos conocer su posición. Pero esta posición
debe estar referida a un sistema de referencia, que en nuestro caso será el sistema cartesiano. La
posición de un punto cualquiera, en la figura el punto P, estará caracterizada por el vector posición.

z
.P
r

k y
j Y
x iO

r = xi+ y j+zk
Unidad S .I . de r ≡ metro (m ) 3
 Velocidad
Z ∆r = r2 –r1 (Vector desplazamiento)
∆s (Trayectoria)
Velocidad media entre P1 y P2:
∆s P2(t2)
∆r
P1(t1)
vm = (∆t = t2 –t1)
∆r ∆t
Es decir,
r2 ∆x i + ∆y j + ∆z k
r1 vm , x i + vm , y j + vm , z k =
Y ∆t
O O bien,
∆x ∆y ∆z
vm , x = , vm , y = , vm , z =
∆t ∆t ∆t
Z

X
P’’2 P’2 P2 Velocidad instantánea en P1:
∆r’’ ∆r’
P1 dr ∆r ∆r dr
v = lím =
∆t →0 ∆t dt
Es decir,
r1 dx dy dz
Y vx i + v y j + vz k = i+ j+ k
dt dt dt
O
Módulo = v x2 + v y2 + v z2

metro  m 
Unidad S .I . de v ≡   4
X segundo  s 
 Aceleración
Z Aceleración media entre P1 y P2:
∆v
am =
v1 ∆t
P2
P1 Es decir,
∆v ∆v x i + ∆v y j + ∆v z k
v2 am , x i + am , y j + am , z k =
∆t
O bien,
∆v x ∆v y ∆v
Y am , x = , am , y = , am , z = z
O
∆t ∆t ∆t

Aceleración instantánea en P1:

∆v dv dv x dv y dv
X a = lím = es decir, ax i + a y j + az k = i+ j+ z k
∆t →0 ∆t dt dt dt dt
Módulo = a x2 + a y2 + a z2
dv 
a=
dt  ⇒ a = d r
2
d 2x d2y d 2z
ax = 2 , a y = 2 , az = 2
dr  dt 2 o bien,
v=  dt dt dt
dt 
metro m
Unidad S .I . de a ≡  2
segundo 2 s 
5
 Relación entre la velocidad y la posición

dv 
a= vf rf
dt  dv dr
dr 
v= 
⇒ v
dt
=a
dt
⇒ ∫ v dv = ∫ a dr
vi ri
dt 

rf

Integrando, v 2f = vi2 + 2 ∫ a dr
ri

Caso particular: aceleración constante

rf

v 2f = vi2 + 2 a ∫ dr ⇒ v 2f − vi2 = 2 a ⋅ ∆r
ri

6
 Componentes tangencial y normal de la aceleración
v

at

= (ut v ) = t v + ut
ut dv d du dv
a=
dt dt dt dt
a
an

ut = i cos ϕ + j senϕ
 π  π
un = i cos ϕ +  + j sen ϕ +  = −i senϕ + j cos ϕ
 2  2
Y
Derivando ut,
C
dut dϕ dϕ dϕ
= −i senϕ + j cos ϕ = un
dt dt dt dt
dϕ dϕ dϕ ds dϕ v
v = = v= ya que ds = ρ dϕ
ρ
dt ds dt ds ρ
ds
π/2 ϕ
un ut Finalmente,
v2 dv v2 dv
j
a = un + ut ⇒ an = ; at =
X ρ dt ρ dt
i 7
Componentes tangencial y normal de la aceleración (2)

v at = a cosφ
an = a senφ
at

a
an Como a ⋅ v = a cos φ v y a × v = a senφ v
se cumple:

a ⋅v
at v = a ⋅ v  at = v
 a×v
an v = a × v 
an =
v

8
 Posición, velocidad y aceleración
Ejemplo: El vector velocidad de una partícula viene dado por:
( )
v = (3 t − 2 ) i + 6 t 2 − 5 j + (4 t − 1) k
y el vector posición en el instante inicial es:
r0 = 3 i − 2 j + k.
Calcular: El vector posición y el vector aceleración en cualquier
instante y las aceleraciones tangencial y normal en t = 1 s:

Obtenemos las componentes del vector posición a partir del vector velocidad:

x = ∫ (3 t − 2 ) dt = t 2 − 2 t + C x ; y = ∫ (6 t − 5)dt = 2 t − 5 t + C y ; z = ∫ (4 t − 1) dt = 2 t − t + C z
3 2 3 2

2
Haciendo t = 0, la posición es r0, luego Cx = 3, Cy = -2 y Cz = 1 y la posición en cualquier instante es:
3 
( ) ( )
r =  t 2 -2 t + 3 i + 2 t 3-5 t-2 j + 2 t 2 -t + 1 k.
2 
Derivando el vector velocidad, obtenemos:
a = 3 i + 12 t j + 4 k.
En t = 1 s:
v ⋅ a (i + j + 3 k ) ⋅ (3 i + 12 j + 4 k ) 27
at = = =
v 11 11

an =
v×a (i + j + 3 k )× (3 i + 12 j + 4 k ) −32i + 5 j + 9 k 1130
= = =
v 11 11 11

9
 Movimiento con aceleración constante
vf tf t

⇒ ∫ dv = ∫ a dt = a ∫ dt = a (t f − ti ) v f = v i + a (t f − ti )
f
dv
a= ⇒
dt vi ti ti

rf tf tf

∫ [v ]
+ a (t f − ti ) dt = v i (t f − ti ) +
a (t f − ti )
dr 1
v= ⇒ ∫ dr = ∫ v dt =
2
i
dt ri ti ti 2
⇒ r f = ri + v i (t f − ti ) + a (t f − ti )
1 2

2
1
Para ti = 0, v = vi + a t; r = ri + v i t + a t 2
2

El movimiento es parabólico y se desarrolla en un plano ya que el vector v es

la suma de un vector constante, vi , y de otro, a t, que solo varía en módulo.

10
 Movimiento con aceleración constante. Proyectiles

Y
v = vi + g t
v2 = vx i
v1 1 2
v1y r = vi t + gt
vx 2
vx v3y v x i + v y j = vix i + viy j − g t j v x = vix ; v y = viy − g t
v3 

1 2 
vi g x i + y j = (vix i + viy j )t − g t j 
1 2
viy x = vix t , y = viy t − gt
2  2
α vx
O vix = vx X La expresión v f − vi = 2 a ⋅ ∆r
2 2

vfy la podemos poner ahora como:

vf
Caída desde una altura h partiendo
del reposo

v senα
viy v 2 = 2 (− g )(− h ) ⇒ v = 2 g h
Tiempo para altura máxima : vy = 0 ⇒ t = = i
g g (v=velocidad de llegada al suelo)
vi2 sen 2α 1 vi2 sen 2α vi2 sen 2α
Altura máxima: hmáx = − g = Ascensión vertical desde el suelo
g 2 g2 2g
2 vi senα 2 vi2 cos α senα vi2 sen 2α 0 = v 2 + 2 (− g ) h ⇒ v = 2 g h
Alcance: y = 0 ⇒ xmáx = vi cos α = = (v=velocidad de salida del suelo)
g g g
vi senα 1 x2 g
Ecuación de la trayectoria: y = x − g 2 =− x 2 + x tan (α ) 11
vi cos α 2 vi cos α 2
2 vi cos α
2 2
 Movimiento con aceleración constante
Ejemplo 1: Si un objeto que cae libremente partiendo del reposo, recorre
la mitad del camino total en el último segundo de su caída (t2 = 1 s).
¿Desde qué altura ha caído?
h 1
La ecuación para la segunda mitad del recorrido la podemos poner como: = v h t 2 + g t 22
2 2 2
h
Pero la velocidad cuando ha recorrido la mitad es: vh = 2 g Por lo tanto,
2 2
h h 1 1
= 2 g t 2 + g t 22 = g h + g ⇒ h − g = 2 g h (donde se ha sustituido t por su valor, 1 s)
2 2 2 2
⇒ h 2 + g 2 − 2 g h = 4 g h ⇒ h 2 − 6 g h + g 2 = 0 ⇒ h = 57,12 m
Ejemplo 2: En una carrera de atletismo se corre la prueba de 100 metros
lisos. El ganador recorre la distancia en 10 s pero, justamente al cruzar
la línea de meta es alcanzado en la cabeza por el proyectil disparado a la
salida. El proyectil ha sido disparado desde una altura igual a la de la
cabeza del ganador. ¿Con qué ángulo y a qué velocidad se efectuó el
disparo?
1 2
Recordamos las ecuaciones del tiro parabólico: x = vi t cos α ; y = vi t sen α − gt
2
Poniendo valores: 100 = vi 10 cos α ⇒ 10 = vi cos α 
 49
1  tan α = = 4,9 ⇒ α = 78,47 º
0 = vi 10 sen α − 9,8 10 ⇒ 49 = vi sen α 
2
10
2 
Sustituyendo en una de las otras dos ecuaciones:
m
10 = vi cos 78,47 º ⇒ vi = 50 12
s
 Movimiento circular
v ds dϕ dϕ
ds = R dϕ ⇒ v = =R = Rω ω= es la velocidad angular
dt dt dt
R = r sen γ ⇒ v = r sen γ ω = r × ω = ω × r
ds
Según la figura, ω cumple la ley de la mano derecha, luego,
R dϕ v =ω ×r
C La aceleración angular, α, se define como
dω
α= Unidad de ϕ ≡ radián (rad )
dt radián  rad 
La dirección de ω no varía, luego Unidad de ω ≡  
segundo  s 
dω d 2ϕ radián  rad 
α= = 2 Unidad de α ≡  
dt dt segundo 2  s 2 
Caso de aceleración angular constante
ω ωf tf tf

∫ω dω = ∫ α dt = α ∫ dt ⇒ ω f = ω i + α (t f − ti )
ti ti
R
i
C ϕf tf tf
v
∫ dϕ = ∫t ω dt = ∫t ω i [
+ α (t f − t i ) ]
dt = ω i (t f − t i ) +
1
2
α (t f − t i )2

ϕi
⇒ ϕ f = ϕ i + ω i (t f − ti ) + α (t f − ti )
i i
1 2
r 2
γ
Para ti = 0,
O 1
ϕ = ϕ i + ωi t + α t 2
ω = ωi + α t 13
2
Movimiento circular. Componentes de la aceleración lineal

dv d (Rω ) dω
ω at = = =R = Rα
ω dt dt dt
C R ωxv
v

an =
v2
=
( Rω)
2
= ω2 R
r ρ R
γ

Movimiento circular uniforme

dv d (ω × r ) dr
a= = =ω× = ω × v = ω × (ω × r )
dt dt dt
a = ω ω × r = ω (ω r sen γ ) = ω 2 R (aceleración centrípeta )
14
 Movimiento circular
Ejemplo: Aceleración centrípeta que sufre una persona que se encuentra
en Logroño en reposo con respecto al suelo. Datos: Radio de la Tierra,
R = 6,37·103 km. Latitud de Logroño, θ = 42º.

Eje de rotación La Tierra gira con velocidad angular constante y tarda un

día en dar una vuelta sobre sí misma, por tanto su
velocidad angular es:
r ac Logroño 1vuelta 2 π rad
ω= =
R día 86400 s
θ En la figura se ve que el radio de giro de un punto que
está a 42º de latitud es r cuyo valor es:
r = R cos θ = 6,37 ⋅106 cos 42º = 4,73 ⋅106 m
La aceleración centrípeta será pues:
4π 2 m
ac = ω r =
2
4, 73 ⋅ 10 6
= 0, 025
7,46 ⋅109 s2

15
 Movimiento relativo. Móviles puntuales

vA A
Posición
rBA aB
aA vB
rB = rA + rBA ⇒ rBA = rB − rA
rA B
xBA i + y BA j + z BA k = ( xB i + y B j + z B k ) − ( x A i + y A j + z A k )
rB
xBA = xB − x A ; y BA = y B − y A ; z BA = z B − z A
O Y
Velocidad
X drBA drB drA
= − ⇒ v BA = v B − v A
dt dt dt
vBA, x = vB , x − v A, x ; vBA, y = vB , y − v A, y ; vBA, z = vB , z − v A, z

Aceleración
dv BA dv B dv A
= − ⇒ a BA = a B − a A
dt dt dt
aBA, x = aB , x − a A, x ; aBA, y = aB , y − a A, y ; aBA, z = aB , z − a A, z 16
 Movimiento relativo. Transformación de Galileo
Z’
Z
r = xi + yj + zk 
P
r' = x ' i + y ' j + z ' k 

x = x' 
r r’ =
y y ' + V 't 
V’ 
Y
z = z' 
O’
O Y’

 dx dx '  d 2x d 2x '
 dt = dt  dt 2 = dt 2
X’
X   2
 dy dy ' d y d2 y '
xi + yj + zk = x ' i + y ' j + V ' t j + z ' k ⇒  = + V ' ⇒  2 = 2
 dt dt  dt dt
 dz dz '  d 2z d 2z '
= vx v= 'x ax a 'x  dt = dt  2 = 2
  dt dt
vy =v 'y + V ' ay =a 'y
=vz v=
'z az a 'z
17
 Movimiento relativo de traslación
Generalizando el caso anterior, si un sistema S’ se traslada
Z’ respecto a otro S tenemos:

k’ j’ Y’ r =rO ' + r' ⇒ xi + yj + zk =xO ' i + yO ' j + zO ' k + x ' i' + y ' j' + z ' k'
i’
O’ r’
Z X’ Derivando respecto al tiempo,
P
rO’
r
dx dy dz  dx dy dz   dx ' dy ' dz ' 
k Y i+ j + k=  O ' i + O ' j + O ' k+ i' + j' + k' 
j
dt dt dt  dt dt dt   dt dt dt 
iO
Es decir,
X
=
v vO ' + v'

Volviendo a derivar respecto al tiempo,

d 2x d2y d 2z  d 2 xO ' d 2 yO ' d 2 zO '   d 2x ' d2y' d 2z ' 

i + 2 j + 2 k=  i+ j+ k  +  2 i' + 2 j' + 2 k' 
dt 2 dt dt  dt 2
dt 2
dt 2   dt dt dt 
O bien,

=
a aO ' + a'
18
 Movimiento relativo de rotación
Si ahora el sistema S’ gira respecto al S con velocidad angular
uniforme, sin trasladarse respecto a él, tendremos:
Z r=
r' ⇒ xi + yj + zk =
x ' i' + y ' j' + z ' k'
Y’ r = r’ P
Z’ Derivando respecto al tiempo y teniendo en cuenta que aquí los
vectores unitarios de S’ sí varían con el tiempo,
ω k j’
Y
d ( x ' i' ) d ( y ' j' ) d ( z ' k' )
k’
i Oj dx dy dz
i’ i+ j+ = k + + =
dt dt dt dt dt dt
X
X’
 dx ' dy ' dz '   di' dj' dk' 
 i' + j' + k' +
  x ' + y ' + z ' 
 dt dt dt   dt dt dt 
La relación de velocidades queda entonces,
v = v '+ ω × r'
di'
Donde se ha hecho x' = (ω × x ' i' ) , etc.
dt
Volviendo a derivar,
d 2x d2y d 2z  d 2x ' d2y' d 2 z '   d 2 i' d 2 j' d 2 k'   dx ' di' dy ' dj' dz ' dk' 
i + 2 j + 2 k =  2 i' + 2 j' + 2 k'  +  x ' 2 + y ' 2 + z ' 2  + 2  + + 
dt 2 dt dt  dt dt dt   dt dt dt   dt dt dt dt dt dt 
Y la relación de aceleraciones,

a = a '+ ω × (ω × r' ) + 2ω × v' El segundo término es la aceleración centrípeta y el tercero, la

denominada aceleración de Coriolis. 19
 Movimiento relativo
Ejemplo: Los dos circuitos de la figura son circulares de 50 m de radio. El
coche B circula por el de la derecha con una velocidad de módulo constante
vB = 72 km/h. Cuando este coche está en el punto que indica la figura, el
coche A que circula por el circuito de la izquierda, parte del reposo desde
el punto indicado, con una aceleración tangencial de 2 m/s2. Calcular la
velocidad del coche A relativa al coche B cuando éste haya recorrido un arco
correspondiente a π/2 rad.
72 km / h = 20 m / s ⇒ v B = −20 i m / s
Y
vB Con esta velocidad, el tiempo necesario para recorrer π/2 rad será:
π
50
A B t= 2 = 1,25 π s
20
θ X
vA,x En este tiempo, el coche A habrá recorrido una distancia:

a A t 2 = 2 (1,25 π ) = 15,42 m
1 1
dA =
2
vAy
vA 2 2
15,42
que corresponde a un ángulo: θ= = 0,3084 rad = 17,67 º
50
El módulo de la velocidad del coche A en ese instante será: v A = a A t = 2 ⋅1,25 π = 7,85 m / s

y sus componentes: v A, x = −v A sen θ i = −7,85 sen 17,67 º i = −2,38 i m / s

v A, y = −v A cos θ j = −7,85 cos 17,67 º j = −7,48 j m / s
La velocidad del coche A relativa al coche B será entonces:

v AB = v A − v B = -2, 38 i -7 , 48 j + 20 i = (17 , 62 i -7 , 48 j ) m / s 20
 Movimiento relativo
Ejemplo: Obtener la expresión de la aceleración respecto a la Tierra de un
móvil sobre su superficie.

La Tierra gira respecto a un eje que pasa por los polos y se traslada
alrededor del Sol. Por lo insignificante de su influencia, Despreciamos
este último y consideramos que la Tierra gira respecto a unos ejes de
coordenadas que no giran en el espacio y cuyo origen, O, coincide con el
centro de la Tierra. Consideramos entonces a ésta fija en un sistema que
gira respecto al anterior y cuyo origen, O’, coincide con O. Con estas
condiciones, teniendo en cuenta que no hay traslación entre ambos
sistemas y que la tierra gira con velocidad angular uniforme, tendremos
para las aceleraciones,

go = a '+ ω × (ω × r ) + 2ω × v'
donde go es la aceleración de la gravedad para un observador que no gira. Despejando a’
obtenemos la aceleración que siente un observador que está en la Tierra y que, por tanto, gira con
ella:
a ' = go − ω × (ω × r ) − 2ω × v'
Si el observador está en reposo respecto a la Tierra, el término de Coriolis es cero y la anterior
expresión queda como sigue:
g = go − ω × ( ω × r )
donde g es la denominada gravedad efectiva.

21
 Movimiento armónico simple (MAS)

Movimiento oscilatorio: Movimiento que se repite alrededor de una posición de equilibrio. Si el

movimiento se repite a intervalos regulares de tiempo, se denomina movimiento periódico,
siendo el periodo, T, la duración de cada oscilación completa.

Movimiento armónico simple (MAS): Es el movimiento oscilatorio periódico que sigue un objeto
mediante una función armónica, es decir la posición, x, como función del tiempo, t, se escribe

=x A cos (ω t + φ )
A: Amplitud; ω: frecuencia angular; ϕ: Constante de fase o fase inicial

x 2π
ω (t + T ) + ϕ = (ω t + ϕ ) + 2 π ⇒ T=
+A ω
1
ν= ⇒ 2π ν = ω
T
O t
= v x = −ω A sen(ω t + ϕ )
dx
-A
dt
ϕ/ω T
= a x = −ω 2 A cos(ω t + ϕ ) = −ω x
dv x 2

dt
22
 Movimiento armónico simple (MAS). (2)
x vx y ax son también funciones armónicas con la misma
frecuencia angular que x y con amplitudes ωA y ω2A,
respectivamente. Por tanto, la velocidad máxima vmáx = ωA
A y la aceleración máxima es amáx = ω2A.
vx adelanta a x en π/2 y ax adelanta a vx en π/2, es decir, la
O t t velocidad alcanza el máximo T/4 antes que la posición, y
la aceleración T/4 antes que la velocidad.
-A Ejemplo: Una partícula ejecuta un
T/4 movimiento armónico simple en un plano
horizontal con una amplitud de 10 cm. En un
vx punto, situado a 6 cm de distancia de la
posición de equilibrio, la velocidad es de
24 cm/s. ¿Cuál es el periodo?, ¿cuál es el
ωA
desplazamiento cuando la velocidad vale ±12
t cm/s?
O Sustituyendo los valores en las expresiones
correspondientes,
6 = 10 cos (ω t + ϕ ) ⇒ cos (ω t + ϕ ) =
3
T/4 5
ax 24 = −10 ω sen (ω t + ϕ ) ⇒ ω = 3 rad / s
2π 2π
T= = = 2,09 s
ω 3
ω2A
Si la velocidad vale 12 cm/s,

12 = −10 ω sen (ω t + ϕ ) ⇒ sen (ω t + ϕ ) =

2
O t
5
x = 10 cos (ω t + ϕ ) = 9,17 cm 23
Movimiento Armónico Simple y Movimiento Circular Uniforme
Podemos relacionar el MAS y el circular uniforme, cosa que puede ayudar a comprender mejor
ambos tipos de movimiento.
Consideremos una partícula que sigue la trayectoria de la figura con una velocidad angular ω. En
cualquier instante, el radio-posición forma un ángulo θ con la horizontal y la coordenada x vendrá
dada por: x = Acos θ . Si para t = 0 llamamos θ = ϕ, pondremos entonces x = Acos ϕ
(
En cualquier instante posterior, t, la expresión será: x = A cos ω t + ϕ )
que es la ecuación para el MAS, si identificamos ω con frecuencia angular.
 π
De esta figura, v x = v cos θ +  = −v sen θ = −ω A senθ = −ω A sen (ω t + ϕ )
 2 2
ω 2 A2
cos θ = −ω A cos (ω t + ϕ )
v
Y de esta figura, a x = −a cos θ = − cos θ = − 2

A A
Y Todo lo que hemos visto es válido igualmente para la componente
y. En la figura vemos que para esta componente,
v y = A sen (ω t + ϕ ) Y
Podemos decir entonces que el
a movimiento circular se compone de
A dos armónicos simples, a lo largo de
y
θ dos diámetros perpendiculares, de la
0 X
X misma amplitud y frecuencia pero con X
0 x vaxx
una diferencia de fase de π/2
Si variamos alguna amplitud,
frecuencia o diferencia de fase, se
obtienen otras figuras que no son
circunferencias. Por ejemplo, en la
24
figura, ωx = 2 ωy.
Movimiento Armónico Simple y Movimiento Circular Uniforme

Movimiento circular como composición de dos MAS con la misma amplitud y frecuencia con
una diferencia de fase de π/2

25