MA t6 2 Cinematica SR

TEMA 1: CINEMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
TEMA 6
Cinemática del sólido rígido

La cinemática dentro de la mecánica
MECANICA
SÓLIDO SÓLIDO FLUIDOS

RÍGIDO DEFORMABLE
Equilibrio Movimiento Elasticidad y Mecánica de

Resistencia de fluidos
Materiales
Estática
Cinemática: estudia la geometría del movimiento sin tener

en cuenta las fuerzas que lo producen
x, v, a, t,
Dinámica: estudia la relación entre fuerzas, masas y movimiento

x, v, a, t, m, F
Definiciones iniciales
Vector desplazamiento
Distancia Posición final menos posición
Medida sobre la trayectoria inicial
Y
P2(t+dt) Trayectoria
ds
P1(t) d𝑟Ԧ
𝑟Ԧ 𝑟Ԧ + d𝑟Ԧ
Vector posición
X
apuntes 6.1.1
Velocidad
Componentes cartesianas
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣Ԧ = = 𝑖Ԧ + 𝑑𝑡 𝑗Ԧ + 𝑑𝑡 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Y
𝑣Ԧ ds P2(t+dt)
𝑣Ԧ + 𝑑 𝑣Ԧ 𝑟Ԧ = 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘
𝑢𝑇
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝑠
P1(t) 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ =ณ ∙ด
𝑣Ԧ = 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑡 ∗ 𝑣
𝑟Ԧ + 𝑑 𝑟Ԧ
𝑟Ԧ
𝑎𝑟𝑐𝑜 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑎
* 𝑑 𝑟Ԧ ฏ = dr
módulo: 𝑑𝑠 ฎ → 𝑑𝑟 = 1
= 𝑢𝑇 𝑑𝑠
𝑑𝑠 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑙 𝑎𝑟𝑐𝑜
dirección: ฏ
𝑢 𝑇
Z
X
𝑣Ԧ = 𝑣 ∙ 𝑢 𝑇
Módulo y
dirección-sentido
apuntes 6.1.2
Componentes intrínsecas de la aceleración
𝑑 𝑣Ԧ
𝑎Ԧ =
𝑑𝑡
ρ
𝑑(𝑣∙𝑢𝑇 ) 𝑑𝑣 𝑑𝑢𝑇
R 𝑎Ԧ = = ∙ 𝑢 𝑇 +𝑣 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢 𝑇 𝑣
* = ∙𝑢𝑁
𝑑𝑡 𝜌
𝑑𝑣
𝑎Ԧ 𝑇 = ∙ 𝑢𝑇
𝑑𝑡
Aceleración tangencial
𝑎Ԧ = 𝑎
Ԧ𝑇
ด + 𝑎ด
Ԧ𝑁
𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
𝑣2
𝑎Ԧ𝑁 = ∙ 𝑢𝑁
𝜌
Aceleración normal
apuntes 6.1.3
* 𝑑𝑢 𝑇
ds = ρ∙dθ
𝑑𝑡
dθ
ds 𝑢 𝑇 (t+dt)
𝑢 𝑇 (t)
P1(t)
ρ(t+dt)
𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑎 𝑎𝑟𝑐𝑜
ρ dθ
módulo: ฑ
𝑑𝑢 𝑇 = 1 ∙ 𝑑𝜃
d𝐢𝐫𝐞𝐜𝐜𝐢ó𝐧:
𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑙 𝑎𝑟𝑐𝑜
𝑢ฏ
𝑁
𝑑𝑠
𝑑𝑢 𝑇 ∙𝑢
𝜌 𝑁 𝑑𝑠 1 𝑑𝑢 𝑇 𝑣 𝑑𝑠
= = ∙ ∙𝑢𝑁 = ∙𝑢𝑁 𝑑𝑢 𝑇 = 𝑑𝜃 ∙ 𝑢𝑁 = ∙𝑢𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜌 𝜌
𝑑 uT
⊥ uT
𝑑𝑡
apuntes 6.1.3
Traslación pura
Cuando
se mueve paralelo a si mismo
cualquier recta contenida en el cuerpo mantiene su dirección en el
movimiento
Entonces se cumple:
cualquier punto del sólido rígido recorre trayectorias idénticas con la misma
velocidad y la misma aceleración
𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵
𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵
apuntes 6.2.1
Traslación pura
Traslación rectilínea
Traslación curvilínea
Relación entre rotación pura y movimiento circular
Movimiento circular (de un punto)

P
𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝜔= 𝛼=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝑃 = 𝜔 ∙ 𝑅
𝑑𝑣
Aceleración tangencial 𝑎𝑃 𝑇 =
𝑎Ԧ = 𝑎
Ԧ𝑇
ด + 𝑎ด
Ԧ𝑁 𝑑𝑡
𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑣2
Aceleración normal 𝑎𝑃 𝑁 = = 𝜔2 ∙ 𝑅
𝑅
Rotación pura alrededor de un eje fijo. Definición
Cuando
todos los puntos del sólido describen trayectorias circulares cuyos centros se
encuentran alineados en una recta perpendicular a cada una de las trayectorias
denominada eje de rotación e
𝛼Ԧ
𝜔
R Q
Entonces se cumple:
Todos los puntos describen circunferencias con la misma velocidad y aceleración
angulares
ω y α están y permanecen contenidas en el eje de rotación apuntes 6.2.2
Rotación pura alrededor de un eje fijo. ω y α misma dirección
e dθ
Módulo: 𝜔 =
dt
𝛼Ԧ Dirección: eje ω = ω ∙ ue
𝜔 Sentido: el del movimiento
ue Punto de aplicación: vector deslizante

R
A´
P0
θ
d𝜔
P Módulo: 𝛼 = dt
Dirección: eje 𝛼Ԧ = 𝛼∙ue

Sentido: (+) mismo que 𝜔
( ̶ ) opuesto a 𝜔
Punto de aplicación: vector deslizante
apuntes 6.2.2
Rotación pura. Velocidad de un punto P perteneciente al sólido
e
𝛼Ԧ
𝜔
dr ds
vP = = ∙ uT
dt dt
R A´
𝑑𝑠 = R∙ 𝑑θ P0
θ 𝑡
ds dθ
= R∙ vP
dt dt
P
 𝑟Ԧ
Módulo vP = 𝜔 ∙ 𝑅
A
Dirección: tangente a trayectoria
Sentido: según movimiento vP = ω ∧ AP
Punto de aplicación: el propio punto P Pto A  eje de rotación

apuntes 6.2.2
Rotación pura. Vector posición de un punto P perteneciente al sólido
𝛼Ԧ
𝜔
𝑟 = 𝐴𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝐴´´𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑´´ = 𝐴´𝑃 = 𝑅

A´
R rԦ = AP = A´´P = A´P
  P
A´´

para calcular la velocidad de un punto de un SR en
rotación pura su vector posición tiene:
A origen en cualquier punto del eje de rotación
extremo en el propio punto
apuntes 6.2.2
Rotación pura. Aceleración de un punto P perteneciente al sólido
vP = ω ∧ AP aP = α ∧ AP + ω ∧ ( ω ∧ AP)
dr dAP 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
vP = = e
dt dt
𝛼Ԧ
aP T = α ∧ AP Módulo: aT = α ∙ R
𝜔
Dirección: tangente a la trayectoria
Sentido: : (+) mismo que 𝜔

(-) opuesto a 𝜔
R aP
Punto de aplicación: el propio punto P
P0
θ aP N 𝑡
vP aP T
P Módulo aN = ω2 ∙ R
 𝑟Ԧ
Dirección: normal a la trayectoria
Sentido: hacia el centro de curvatura de la
trayectoria
A aP N=ω ∧ ( ω ∧ AP)
Punto de aplicación: el propio punto P
apuntes 6.2.2
Rotación pura. Ejemplo
El bloque gira con una velocidad angular ω =12,8
1m
rad/s y una aceleración angular α =3,2 rad/s2
C
(ambas con giro antihorario vistas desde el eje Y
posistivo) B
6m
Calcular la velocidad y la aceleración del punto B si A
el giro se produce en torno a
a) El eje OA → cálculo vectorial O

b) El eje OC → cálculo escalar
Z X 2m
Movimiento general
dω 𝑑(ω ∙ ue )
𝛼Ԧ = = =⋯
dt 𝑑𝑡 𝑑 ue
⊥ ue
ue ∙ ue =1=cte 𝑑𝑡
apuntes 6.3.1
Derivada temporal de un vector respecto de sistemas móviles . Sistema
móvil se traslada
sistema fijo: OXYZ

sistema móvil: O´X´Y´Z´ se traslada.
un vector cualquiera: 𝑟Ԧ
d𝑟Ԧ d𝑟Ԧ
=
𝑑𝑡 𝑋𝑌𝑍
𝑑𝑡 𝑋´𝑌´𝑍´
apuntes 6.3.2
Derivada temporal de un vector respecto de sistemas móviles . Sistema
móvil en rotación. Ley de Boure
sistema fijo: OXYZ

sistema móvil: O´X´Y´Z´ que rota con 𝝎 y 𝜶
un vector cualquiera 𝑟Ԧ
Ley de Boure
s.d.
d𝑟Ԧ d𝑟Ԧ
= + ω ∧ rԦ
𝑑𝑡 𝑋𝑌𝑍 𝑑𝑡 𝑋´𝑌´𝑍´
apuntes 6.3.2
Movimiento general. Campo de velocidades y de aceleraciones
Sistema fijo: OXYZ
m
Sólido rígido con movimiento general
m Sistema móvil: AXmYmZm ligado al sólido
rígido con origen en A (arbitrario)
un punto B cualquiera perteneciente al
sólido
A, B ∈ Sólido rígido
m
rԦB =ԦrA + AB
vB = vด
A + ωSR ∧ AB
Traslación Rotación
de A alrededor pto.A
aB = aด
A + 𝛼Ԧ𝑆𝑅 ∧ AB +𝜔𝑆𝑅 ∧ (𝜔𝑆𝑅 ∧ AB)
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝑒 𝐴 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑡𝑜.𝐴
apuntes 6.3.3
Movimiento general. Campo de velocidades y de aceleraciones
Presentación Sistema fijo: OXYZ
m
Sólido rígido con movimiento general
m Sistema móvil: AXmYmZm ligado al sólido
rígido con origen en A (arbitrario)
un punto B cualquiera perteneciente al
sólido
A, B ∈ Sólido rígido
m
rԦB = rԦA + AB Desarrollo
matemático
vB = vด
A + 𝜔𝑆𝑅 ∧ AB
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 Conclusión
aB = aด
Movimiento general. Ejemplos
Movimiento general. Procedimiento
Elección del sólido rígido (SR) con movimiento general

Contiene al punto del cual queremos calcular su velocidad y aceleración (B)
A, B SR
Elección del punto de referencia (A)
Punto del cual se tengan datos, puede pertenecer también a otro sólido.
Si el SR tiene un punto fijo, tomarlo como referencia.
Estudiar el movimiento mediante los campos de velocidad y

aceleraciones (como la suma de una traslación una rotación)
vB = vด
A + 𝜔𝑆𝑅 ∧ AB aB = aด
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝑒 𝐴 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑡𝑜.𝐴 𝑑𝑒 𝐴 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑡𝑜.𝐴
𝜔𝑆𝑅 y 𝛼Ԧ𝑆𝑅 son la velocidad y aceleración angulares totales o

absolutas del sólido rígido
Movimiento general. Ejemplo
vB =vA + 𝜔𝑆𝑅 ∧ AB
Calcular la velocidad y la aceleración
del punto P a B =aA + 𝛼Ԧ𝑆𝑅 ∧ AB +𝜔𝑆𝑅 ∧ (𝜔𝑆𝑅 ∧ AB)
ω1 = 0,1 rad/s ; 1 = 0.2 rad/s 2
ω2 = 0,5 rad/s ;  2 = 0.01 rad/s 2
(relativas al cuerpo principal)

60 cm
0 0,024
𝑣Ԧ𝑃 = 0 𝑚/𝑠 𝑎ԦP = −0,075 𝑚/𝑠 2 P
0,09 −0,117
30 cm
B C
• A, B palas → C, P palas ω2 α2
• Puntos de referencia: A →C
punto común a los dos sólidos ω1
• Plantear ecuaciones que α1 Y
relacionan movimiento de dos A X

Z
puntos del mismo sólido
Movimiento relativo de un punto respecto de un sólido
sistema fijo: OXYZ AB

sistema móvil: AXmYmZm ligado al sólido,
se traslada y rota con ω y α
un punto B se desplaza
B ∉ Sólido rígido
rԦB = rԦA + AB
vB = v B/m + vA + ω ∧ AB
vrelativa varrastre (v 𝐵𝑚 )
aB = a B/m + aA + α ∧ AB + ω ∧ ω ∧ AB + 2ω ∧ v B/m
arelativa aarrastre aCoriolis
vB = v B/m + v Bm
aB = a B/m + a Bm + a Bcor a Bcor = 2ω ∧ v B/m

apuntes 6.4.1
Comparación entre mov. relativo y general.
B
B
AB

r B/m
rB
A, B ∈ Sólido rígido B ∉ Sólido rígido

ሶ ሶ ሶ ሶ
AB = ω ∧ AB AB = ABฬ + ω ∧ AB AB = 𝑣ԦB/𝑚 + ω ∧ AB
𝑚
rԦB =ԦrA + AB rԦB =ԦrA + AB

ሶ ሶ
rԦሶ B =rԦሶ𝐴 + AB rԦሶ B =rԦሶ𝐴 + AB
𝑣ԦB = 𝑣ԦA + ω ∧ AB 𝑣ԦB = 𝑣ԦA + ω ∧ AB + 𝑣ԦB/𝑚

arrastre relativa
ሶ ሶ
𝑣Ԧሶ B = 𝑣Ԧሶ A + ωሶ ∧ AB +ω ∧ AB 𝑣Ԧሶ B = 𝑣Ԧሶ A + ωሶ ∧ AB +ω ∧ AB + 𝑣Ԧሶ B/m
𝑎ԦB = 𝑎ԦA + α ∧ AB +ω ∧ (ω ∧ AB) 𝑎ԦB = 𝑎ԦA + α ∧ AB + ω ∧ (𝑣ԦB/𝑚 + ω ∧ AB) + 𝑣Ԧሶ B ቚ + ω ∧ 𝑣ԦB/𝑚

𝑚
𝑎ԦB = 𝑎Ԧ A + α ∧ AB + ω ∧ (ω ∧ AB) + 𝑎Ԧሶ B/m + 2ω ∧ 𝑣ԦB/𝑚

arrastre relativa Coriolis
Comparación entre mov. relativo y general.
m B
m AB

rB
B C
1 2
ω2 α2
aspas
ω1
α1 1
Y
A X
Z
D no pertenece a 1
C pto. común, pertenece a y a 1 aspas
Movimiento relativo de un sólido respecto de otro sólido
Movimiento general del sólido 2 vB =vA + 𝜔2 ∧ AB
Movimiento relativo respecto del sólido 1

vA = vถ
A/1 + vO + ω1 ∧ OA
vrelativa varrastre (v A1 →A,O∈1)
vB = vถ
B/1 + vO + ω1 ∧ OB
vrelativa varrastre (v B1 →B,O∈1)
𝜔2 =𝜔1 +𝜔2/1
d𝜔2 d𝜔1 d𝜔2/1

= +
𝑑𝑡 𝑋𝑌𝑍 𝑑𝑡 𝑋𝑌𝑍 𝑑𝑡 𝑋𝑌𝑍
dω2/1
α2 =α1 + + ω1 ∧ ω2/1
dt X2 Y2 Z2
α2 =α1 +α2/1 + 𝜔1 ∧ ω2/1

apuntes 6.4.2
Resumen de expresiones utilizadas
Rotación pura alrededor de un eje fijo.
Cálculo vectorial Cálculo grafico-escalar
vP = ω ∧ OP O es cualquier punto del 𝑣𝑃 = 𝜔 ∙ 𝑅 tangente trayectoria

eje de rotación
dirigida hacia el centro de
aP = 𝛼Ԧ ∧ OP +ω ∧ ( ω ∧ OP) 𝑎𝑃𝑁 = 𝜔2 ∙ 𝑅 curvatura de la trayectoria
a𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 a𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎𝑃𝑇 = 𝛼 ∙ 𝑅 tangente trayectoria
Para derivar un vector contenido en un sistema móvil en rotación:

Ley de Boure derivada del vector respecto del sistema fijo = derivada del vector respecto del
sistema móvil + producto vectorial de la velocidad angular del sistema móvil por el
propio vector
Movimiento general vB = vด
A + 𝜔𝑆𝑅 ∧ AB
A, B Sólido rígido
aB = aด
A + 𝛼Ԧ𝑆𝑅 ∧ AB + 𝜔𝑆𝑅 ∧ (𝜔𝑆𝑅 ∧ AB)
Movimiento relativo vB = v B/m + v Bm

aB = a B/m + a Bm + a Bcor a Bcor = 2ω ∧ v B/m

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TEMA 1: CINEMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Cinemática del sólido rígido

SÓLIDO SÓLIDO FLUIDOS

Equilibrio Movimiento Elasticidad y Mecánica de

Cinemática: estudia la geometría del movimiento sin tener

Dinámica: estudia la relación entre fuerzas, masas y movimiento

Movimiento circular (de un punto)

ue Punto de aplicación: vector deslizante

Dirección: eje 𝛼Ԧ = 𝛼∙ue

Punto de aplicación: el propio punto P Pto A  eje de rotación

𝑟 = 𝐴𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝐴´´𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑´´ = 𝐴´𝑃 = 𝑅

Sentido: : (+) mismo que 𝜔

a) El eje OA → cálculo vectorial O

sistema fijo: OXYZ

sistema fijo: OXYZ

Elección del sólido rígido (SR) con movimiento general

Estudiar el movimiento mediante los campos de velocidad y

𝜔𝑆𝑅 y 𝛼Ԧ𝑆𝑅 son la velocidad y aceleración angulares totales o

(relativas al cuerpo principal)

relacionan movimiento de dos A X

sistema fijo: OXYZ AB

aB = a B/m + a Bm + a Bcor a Bcor = 2ω ∧ v B/m

A, B ∈ Sólido rígido B ∉ Sólido rígido

rԦB =ԦrA + AB rԦB =ԦrA + AB

𝑣ԦB = 𝑣ԦA + ω ∧ AB 𝑣ԦB = 𝑣ԦA + ω ∧ AB + 𝑣ԦB/𝑚

𝑎ԦB = 𝑎ԦA + α ∧ AB +ω ∧ (ω ∧ AB) 𝑎ԦB = 𝑎ԦA + α ∧ AB + ω ∧ (𝑣ԦB/𝑚 + ω ∧ AB) + 𝑣Ԧሶ B ቚ + ω ∧ 𝑣ԦB/𝑚

𝑎ԦB = 𝑎Ԧ A + α ∧ AB + ω ∧ (ω ∧ AB) + 𝑎Ԧሶ B/m + 2ω ∧ 𝑣ԦB/𝑚

Movimiento general del sólido 2 vB =vA + 𝜔2 ∧ AB

Movimiento relativo respecto del sólido 1

d𝜔2 d𝜔1 d𝜔2/1

α2 =α1 +α2/1 + 𝜔1 ∧ ω2/1

vP = ω ∧ OP O es cualquier punto del 𝑣𝑃 = 𝜔 ∙ 𝑅 tangente trayectoria

a𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 a𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎𝑃𝑇 = 𝛼 ∙ 𝑅 tangente trayectoria

Para derivar un vector contenido en un sistema móvil en rotación:

Movimiento relativo vB = v B/m + v Bm

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