Sistemas modernos de control

Resumen:

En este artculo se exponen las caractersticas generales de los sistemas modernos

de control, indicndose el modo de operacin del conjunto y las distintas
prestaciones de sus componentes.

Desarrollo:

Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican bsicamente en sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado.

En los sistemas de lazo abierto la seal de salida no tiene influencia sobre la

entrada. El proceso se ejecuta estableciendo las condiciones iniciales necesarias
para obtener un resultado determinado.
Si por accin de la variacin de las condiciones externas al sistema no se logra el
resultado deseado, no hay posibilidad de poderlos cambiar durante el proceso.

En cambio, en los sistemas de lazo cerrado la seal de salida tiene influencia sobre
la entrada, es decir, que si existe una desviacin entre la salida real y la deseada, el
autmata realiza los ajustes necesarios para aproximarlas lo ms posible, ya que
aqu si existe realimentacin de infomacin.

Los sistemas modernos de control se basan en el concepto de lazo o bucle cerrado.

En el mismo, cclicamente se realizan las siguientes tareas durante el proceso:

1 - Captacin del valor de las seales de entrada a travs de los sensores y los
dispositivos de entrada respectivos.
2 - Evaluacin o procesamiento de los valores recibidos en comparacin con los
valores deseados.
3 - Si es necesario, generacin de una respuesta correctiva por parte del actuador
final.

Componentes bsicos

Los sensores o detectores captan las entradas procedentes del proceso y entorno
externo. Estos transductores convierten la informacin fsica real, como tensin,
temperatura, posicin, etctera, en una seal que generalmente es de tipo
elctrico.
Los sensores suelen clasificarse en funcin de la magnitud que miden (temperatura,
intensidad, velocidad, nivel, etctera).
Asimismo, las seales que entregan pueden ser del tipo analgico o digital,
incluyndose en este ltimo grupo los que detectan estados ON / OFF, como por
ejemplo los lmites de carrera.

Una seal analgica puede adquirir un nmero ilimitado de valores, dentro de un

rango limitado por un mximo y un mnimo. Por ejemplo son las generadas por
sensores de presin, temperatura, peso, flujo de caudal, etctera.
En cambio, una seal digital slo puede adquirir un nmero determinado de
valores. Los mismos habitualmente se codifican empleando un sistema binario de
numeracin (basado en dos valores: 0 y 1). Habitualmente estos ceros y unos se
agrupan en conjuntos de 8 16 dgitos binarios (8 y 16 bits), formando valores
interpretables por el autmata.
En los detectores ON/OFF, como los interruptores de final de carrera, adopta el
valor 0 1 dependiendo de su estado (hay tensin o no hay tensin).

Las dispositivos de entrada permiten establecer el dilogo hombre-mquina para

que el operador pueda gobernar el funcionamiento correcto de las mquinas
instaladas, verificando condiciones de arranque, alterando el proceso, cambiando la
velocidad, realizando paradas de emergencia, etctera.
Tambin pueden medirse determinadas condiciones externas, como tensin,
intensidad y temperatura del entorno, y ser utilizadas para alterar el proceso de
control.

A menudo la seal elctrica producida por el sensor o dispositivo de entrada no est

en una forma directamente utilizable por el autmata o controlador lgico. Por lo
tanto necesita ser previamente convertida; amplificndola si es dbil, filtrndola
para cambiar su frecuencia, convirtindola de digital a analgica o viceversa,
etctera.

El controlador lgico o autmata programable (PLC) es el cerebro del sistema de

control. Recibe las seales procedentes de los sensores y dispositivos de entrada, y
las interpreta para decidir cul salida tiene que accionar, si es necesario.

Las redes de datos vinculan los distintos autmatas que intervienen en un proceso
productivo, para coordinar su funcionamiento conjunto. Las redes pueden ser
Ethernet, Profibus y otras, tanto de rea local (LAN) como extendida (WAN).

Los dispositivos de actuacin o actuadores convierten las seales elctricas de

salida del controlador lgico en acciones fsicas sobre el sistema controlado. Pueden
ser motores de velocidad variable, contactores, vlvulas, etctera.

Los dispositivos de indicacin permiten que el autmata vaya informando al

operador el estado del proceso o las variables del mismo, mediante dispositivos
como pantallas de cristal lquido, tubos de rayos catdicos, impresoras, alarmas,
etctera.

Estructura y funcionamiento del autmata

El autmata programable es un dispositivo electrnico destinado a controlar las

operaciones de cualquier proceso de produccin. Tiene una gran capacidad de
adaptacin y con un simple ajuste del programa, cualquier producto o sistema de
produccin puede sustituirse por otro para adecuarse a las necesidades de la
empresa en cada momento.

Los autmatas internamente estn constituidos por un conjunto de tarjetas o

circuitos en los que se han montado diversos circuitos electrnicos integrados. Las
conexiones entre tarjetas tienen lugar a travs de un circuito impreso llamado bus
de datos situado generalmente en la parte posterior. Las partes principales que
componen un autmata son: el procesador, la memoria, las tarjetas de E / S, la
interfase o consola de programacin, el puerto de comunicaciones y la fuente de
alimentacin.

La unidad central de procesos o CPU contiene habitualmente el procesador y la

memoria. El procesador est formado por el microprocesador y el reloj. Alrededor
del microprocesador se sitan varios circuitos integrados, principalmente la
memoria ROM del sistema destinada a que el microprocesador realice las tareas
propias del procesador del autmata.
La CPU es el cerebro de la mquina, siendo ah donde se interpretan las
instrucciones del programa. De su potencia depende el grado de complejidad de los
automatismos que pueden ser resueltos y la facilidad con que se efecta la
programacin. Las tareas de la CPU comprenden:

- Adquisicin y actualizacin de los estados de las seales de E / S.

- Interpretacin de las instrucciones del programa de usuario.
- Vigilancia y diagnstico del funcionamiento del equipo.
- Comunicacin con las distintas partes de la unidad central mediante bus o barras
de datos.
- Comunicacin con perifricos y otros autmatas.

El procesador del equipo lee e interpreta las instrucciones del programa grabado en
memoria, y deduce de l las operaciones a efectuar. Es una unidad que
bsicamente realiza instrucciones lgicas AND, OR, etctera.

Los programas actuales han dejado de lado los controles proporcionales, derivativos
e integrales (PDI) que caracterizaban a los controladores neumticos, para volcarse
a los controles secuenciales digitales.
En estos ltimos no slo se consideran los valores actuales de las magnitudes
controladas, sin tambin se evalan los estados anteriores (registro cronolgico de
eventos) para predecir mejor la evolucin del sistema y ordenar las acciones
correctivas convenientes. En algunos casos se establecen "recetas" que ante
alteraciones previsibles le permiten responder de una forma determinada por el
programador. Los programas pueden tener diferentes modos de trabajo: lista de
instrucciones booleanas, esquema de contactos o esquemas de funciones.

En funcin del programa contenido en la memoria, y en el momento deseado, el

procesador elabora y transmite las rdenes de las salidas hacia los actuadores. Las
funciones tienen lugar secuencialmente; los valores de las entradas suelen ser
tenidos en cuenta en el momento de su utilizacin, y las salidas se activan a
medida que tienen lugar los clculos y en funcin de su resultado.As el ciclo simple
de la CPU comprende:

- Lectura del direccionamiento de cada uno de sus mdulos perifricos.

- Comprobacin del estado de las entradas.
- Lectura del programa.
- Tratamiento de instrucciones de programacin
- Activacin o desactivacin de las salidas segn este programa.
- Actualizacin de las salidas y reinicio del ciclo.

La memoria es el dispositivo o soporte tecnolgico capaz de almacenar informacin

binaria ( ceros o unos ). Esta organizada en palabras y registros constituidos por
cierto nmero de dgitos binarios ( 8, 12, 16 32 bits).

Hay distintos modelos constructivos de memorias:

- RAM. ( Memoria de acceso aleatorio ) De lectura y escritura. Se puede leer o

escribir en ellas, pero pierden su contenido cuando le falta la energa.
- ROM. ( Memoria de slo lectura ) Se puede acceder a su contenido pero no
escribir en ella. Su contenido se mantiene cuando le falta la energa.
- EPROM. Es una ROM borrable a travs de rayos UV y programable elctricamente.
- EEPROM. Es una ROM borrable y programable elctricamente.

Segn su funcin, la memoria se divide en:

La memoria de sistema ( Ejecutiva - Scratch - Pad) es slo de lectura (ROM) y no

resulta accesible al usuario. En la misma se almacenan los programas ejecutivos o
firmware y un espacio de memoria de almacenamiento temporal intermedio
utilizado por dichos programas.
La memoria de datos ( Tabla E / S - Rels internos) es una memoria de acceso
aleatorio (RAM) donde se almacena informacin del estado de E / S, estados
internos intermedios auxiliares y los datos del nmero.

En la memoria del usuario ( Registro de Datos - Instrucciones del Programa de

Control ( puede ser una RAM, EPROM EEPROM )) se almacenan las instrucciones
del programa de control.

Cada entrada, salida, registro de datos o variable interna lleva asociada una
direccin en memoria. Existe una correspondencia directa entre las direcciones de
la tabla de memorias de E / S y los mdulos exteriores de entradas y salidas.

Siempre hay que tener en cuenta esta correspondencia en la programacin, ya que

el procesador acude a las direcciones de la tabla de entrada y salidas para tomar el
estado de las variables que se almacenan como 1 cuando existe tensin en el borne
del circuito de entrada o como 0 cuando no la hay.

El sistema de entrada / salida (E / S) de un autmata tiene dos funciones

principales:

1 - Adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de proceso a la de los

elementos electrnicos del autmata y viceversa.

2 - Proporcionar una adecuada separacin elctrica entre los circuitos lgicos y de

potencia.

Las informaciones que se reciben del proceso toman el nombre de entradas y las
acciones de control sobre el proceso toman el nombre de salidas.

Los mdulos de E / S discretos (de todo o nada) estn destinados a la generacin o

captacin de seales hacia o de dispositivos con dos estados que correspondern a
la ausencia o presencia de tensin, mientras que los mdulos de E / S analgicos
estn destinados a la conversin de una magnitud analgica en una digital, para
que pueda ser procesada por la CPU.

Tanto los mdulos de entrada como los de salida estn disponibles con diferentes
configuraciones en cuanto al nmero de circuitos ( 8, 16, 32 bits ), en cuanto a la
tensin de entrada (libres de tensin, 24V cc/ca, 48V cc/ca, 110V cc/ca, 220V ca) y
en cuanto al tipo de salida (rel, transistor, triac,etc..).

La interfase de programacin actualmente consta de una simple seccin de E/S de

datos a la que se conecta una terminal de mano o una computadora porttil con el
software apropiado.
En algunos casos tambin se instala una pantalla de cristal lquido sensible al tacto
o similar, que permite realizar ligeras modificaciones en forma local, controlando el
acceso segn el nivel del usuario.

El adaptador o puerto de comunicaciones establece la vinculacin con la red de

datos, para intercambiar informacin con otros autmatas.

La fuente de alimentacin brinda la energa elctrica necesaria para el

funcionamiento del sistema de control. En algunos procesos crticos, se dispone de
un sistema de energa ininterrumpible (UPS).

Los autmatas pueden construirse en dos configuraciones diferentes: modular y

compacta.
En la configuracin compacta todos sus elementos, (CPU, fuente de alimentacin,
memorias y E / S) se integran en un solo bloque. Esta configuracin se caracteriza
por su bajo costo, reducido volumen y facilidad de montaje.

En la configuracin modular sus elementos se disponen en diferentes partes o

mdulos. Con este modelo constructivo se logra una gran flexibilidad para ampliar
la cantidad de E/S, resultando mas apropiado para el control de grandes
instalaciones.
Este tipo de configuracin tiene dos formas de estructura:

- Estructura americana: Separa las E / S del resto del autmata, dejando en un

bloque compacto la CPU, las memorias y la fuente de alimentacin.

- Estructura europea: Separa todos los mdulos, uno para cada funcin. La unin
de estos se realiza mediante un rack.

En los sistemas modernos de control, generalmente los autmatas programables

forman parte de un sistema de control, supervisin y adquisicin de datos (SCADA)
mayor.

Para efectuar tal supervisin en un amplio rango de aplicaciones en diferentes tipos

de instalaciones, en la actualidad se utilizan programas que funcionan bajo
plataforma Windows 9x/NT.
Los mismos presentan una interfase con distintos objetos de pantalla, como conos,
pulsadores, textos, alarmas, animaciones, grficos de barras, etctera; que
permiten crear, mantener y modificar sistemas SCADA en una forma rpida, fcil e
intuitiva.

Dada la evolucin histrica que han tenido los autmatas programables, es comn
que en las grandes lneas de produccin se encuentren instalados controladores de
distintas marcas y generaciones, que utilizan diferentes protocolos e interfases de
comunicacin (RS232, RS485, y varios sistemas propietarios de fibra ptica y onda
portadora).
Por lo tanto, los programas y la red de datos deben brindar una adecuada
conectividad entre los distintos modelos de PLC, de manera que se puedan
intercambiar datos sin cambios en el firmware. En algunos casos deben insertarse
adaptadores (gateways) que traducen el protocolo del PLC al de la red.

Estos sistemas pueden configurarse en una arquitectura cliente-servidor o en una

arquitectura usuario-usuario, donde cada PLC recibe y emite rdenes. En sistemas
de gran dispersin geogrfica, como las redes de alta tensin, adems se
introducen unidades de terminal remota (RTU) que reunen todas las informaciones
disponibles en los PLC a nivel local y las envian a las restantes. Tales
comunicaciones se realizan mediante paquetes de datos o telegramas que llevan las
informaciones correspondientes y un indicador (flag) de la criticalidad y prioridad
del mensaje, segn una jerarquia determinada previamente.

En los ltimos aos se ha venido imponiendo el uso de comunicacin mediante el

protocolo TCP/IP de uso en Internet. Esto brinda la posibilidad de visualizar datos,
alarmas y eventos del PLC desde el navegador Web o el programa de Telnet de una
PC remota. Adems, pueden enviarse rdenes y modificar programas, previa
comprobacin del nivel de acceso autorizado al operador.
Dada la amplia aceptacin y extensin del uso del protocolo TCP/IP en distintos
tipos de actividades, es posible que en el futuro todas las redes de autmatas
programables empleen dicho protocolo, dejndose de lado los diferentes sistemas
propietarios.
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