Cinemtica

Vector de posicin, velocidad y aceleracin

r (t)

v (t) = d r (t)/ dt

a (t) = d v (t) / dt

a (t)

v (t) = a (t) dt + cte

r (t) = v (t) dt + cte

Componentes intrnsecas de la aceleracin

a = a t + a n = at T + an N
T: vector unitario tangente a la trayectoriaT = v / | v |
N: vector unitario normal a la trayectoria
at = aceleracin tangencial; an = d v / dt
an = aceleracin normal; an = v2 / r; r es el radio de curvatura

Movimiento unidimensional
Movimiento rectilneo uniforme
a =0

v = v0 = cte

x = x0 + v0 t

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

a = cte

x = x0 + v0 t + a t2/2

v = v0 + a t

Movimiento circular
q

w = d q / dt

a = d w / dt

s=qR

v=wR

at = a R, an = w2 R

w (pulsacin o frecuencia angular), n (frecuencia), T (perodo)

w = 2 p n = 2 p/T

Movimiento circular "uniforme"

a=0

w = wo = cte

q = qo + w t

Movimiento circular "uniformemente acelerado"

w = cte

q = qo + wo t + a t2/2

w = wo + a t

Tiro parablico
Lanzamos desde el suelo un proyectil con velocidad inicial vo e inclinacin q
ax = 0

vx = v0 cos q = cte

x = v0 cos q t

ay = - g

vy = v0 sen q - g t

y = v0 sen q t- g t2/2

Alcance mximo

v02 sen 2 q / g

Altura mxima

v02 sen 2 q / (2g)

Coordenadas polares

Vector de posicin

r = r ur

FALTA

v = (dr/dt) ur + (r dq/dt) uq

Aceleracin

a = [ d2r/dt2 - r (dq/dt)2 ] ur + [2 (dr/dt) (dq/dt) + r (d2q/dt2)] uq

Cinemtica del movimiento relativo

OXYZ (sistema de referencia inercial). Minsculas: posicin, velocidad y aceleracin respecto del SRI
O'X'Y'Z' (sistema de referencia no inercial). Minsculas (primas): posicin, velocidad y aceleracin respecto
del SRNI

Maysculas: posicin, velocidad y aceleracin del origen del SRNI respecto del SRI
Vector de posicin

r = R + r

Velocidad

v = V + w x r + v
Velocidad de arrastre:: va = V + wx r

Aceleracin

a = A + a x r + w x (w x r) + 2 w x v + a
Aceleracin de arrastre: aa = A + ax r + w x (w x r)
Aceleracin de Coriolis: ac = 2 w x v

Tiempo
Posicin (espacio)
Velocidad
Aceleracin
Espacio angular
Velocidad angular
Aceleracin angular

Unidades (Sistema Internacional)

sg (segundos)
m (metros)
m/s
m/s2
rad (radianes)
rad/s
rad/s2

T
L
L T-1
L T-2

Dinmica de una particula (Traslacin)

Leyes de Newton. Definiciones. Consecuencias
I.

SiS F = 0, v = cte

II.

S F = d p / dt; dondep es el momento lineal:p = m v;

si m = cte, F = m a

III.

Ley de accin y reaccin

Teorema del momento en forma diferencial

F = d p / dt

Teorema del momento en forma integral

p2 - p1 = F dt (cantidad de movimiento = impulso lineal)

Principio de conservacin del momento lineal

S F = 0, p = cte

Trabajo

W = F dr
En 1D: W = F s cos q

Energa cintica

Ec = mv2 /2 (se le suele denotar tambin por T)

Relacin entre el trabajo y la energa cintica

W = D Ec

Potencia

P = d W /dt = F v

Teorema de la energa en forma diferencial

F v = d Ec/dt

Teorema de la energa en forma integral

D Ec = Fv dt
Campos conservativos

Son aquellos en que la fuerza deriva de un potencial

F = - Ep

Su rotacional es nulo

xF=0

La circulacin (trabajo) es independiente del camino (slo depende

de los puntos inicial y final)

W (A ->B) = - D Ep

Una dimensin

F = - d Ep /dt
Ep = - F dx + cte
Puntos de equilibrio estable: mnimos de
la energa potencial
Puntos de equilibrio inestable: mximos
de la energa potencial

Energa potencia gravitatoria

Ep = - G M m / r
G = 6.67 10-11 N m2 /kg2

(Diferencia) de energa potencial gravitatoria (posibilidad de elegir

el nivel de energa nulo donde se quiera)

Ep = m g h

Teorema del Virial

Para el caso en que Ep = a r

n+1

<Ec> = (n+1) <Ep> / 2

Momento de una fuerza respecto

de un punto

M = r x F, donde r es el vector que va del punto respecto del que tomamos

momentos al origen de la fuerza

Fuerza de rozamiento (en

movimiento)

Fr = m N

Fuerza centrfuga

Fc = m v2/R
Colisiones
En todo choque se conserva el momento linealp = cte

Elstico (perfecto)

Se conserva adems la energa cintica

Inelstico (perfecto)

Los dos cuerpos salen con la misma velocidad

Coeficiente de restitucin

e = [v1'- v2'] / [v1 - v2]

donde las primas denotan la velocidades tras el choque
Si e = 0: choque inelstico
Si e = 1: choque elstico
Si 0< e < 1: choque intermedio

Dinmica de una partcula (rotacin)

Momento de inercia
Partcula de masa m que gira en torno a un eje a una distancia r

I = m r2

Sistema de partculas puntuales

I = S mi ri2

Slido rgido

I = r2 dm
distribucin lineal (l es la masa por unidad de longitud) dm = l dl

distribucin superficial (s es la masa por unidad de superficia) dm = s dl

distribucin volmica (r es la masa por unidad de volumen) dm = r dl
Tensor de inercia

{I}

Radio de giro K

I = m K2

Algunos momentos de inercia (respecto de ejes que pasan por su centro de masas)
Aro

Io = m R2

Aro delgado /alrededor de uno de sus dimetros)

Io = m R2/2

Disco o cilindro (respecto de un eje perpendicular al mismo)

Io = m R2/2

Esfera

Io = 2 m R2/5

Esfera hueca de pared delgada

Io = 2 m R2/3

Barra

Io = m R2 / 12

Cono (eje perpendicular a la base que pasa por el vrtice)

Io = 3 m R2/ 10

Teorema de Steiner (ejes paralelos separados una distancia d). Io es el

momento de inercia principal (el que pasa por el centro de masas); I es
el momento de inercia no principal

I = Io + md2

Momento angular

L = r x p = m r x v = { I } w,
donde { I }es el tensor de inercia

Ecuacin de la dinmica de la rotacin

S M = d L /dt = I a
I es el momento de inercia respecto
del punto del que tomamos
momentos
M=rxF

Principio de conservacin del momento angular

Si SM = 0, L = cte

Energa cintica (rotacin)

Ec = m w2/2

Energa cintica de un slido rgido que gira alrededor de un eje que

pasa por su centro de masas y al mismo tiempo se traslada

Ec = m w2/2 + m v 2/2

Dinmica de un sistema de partculas

Centro de masas para un sistema de partculas

rcm = S miri / S mi

Centro de masas para un slido rgido

rcm = rdm / dm

Velocidad del centro de masas

vcm = S mivi / M

Masa total del sistema

M = S mi

Posicin relativa al centro de masas

ri'= ri - rcm

Velocidad relativa al centro de masas

vi'= vi - vcm

Energa cintica

Ec = Ec' + M vcm / 2

Momento angular

L = L' + M rcm x vcm