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Analisis de Velocidad de Un Mecanismo (Metodo Grafico) PDF
Analisis de Velocidad de Un Mecanismo (Metodo Grafico) PDF
MECANISMOS
1- INTRODUCCION.
2- ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.
2.1- Polgono de velocidades: mtodo de las velocidades relativas.
2.1.1- Aplicacin a rganos deslizantes.
2.1.2- Otros casos.
2.2- Mtodo de los centros instantneos de rotacin.
2.1.1- Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros.
2.1.2- Localizacin de los c.i.r.
3- ANALISIS NUMERICO DE VELOCIDADES.
3.1- Introduccin.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo biela-manivela.
3.2- Planteamiento general.
3.3- Velocidades de puntos del mecanismo.
3.3.1- Velocidades de puntos de definicin del mecanismo: pares.
3.3.2- Velocidades de puntos asociados a un eslabn.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
1-INTRODUCCION
Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los mecanismos, esto es, el clculo de
las diferentes posiciones que ocupan los eslabones en el espacio, en funcin del valor de una variable
(que se ha denominado variable de entrada primaria), as como de la trayectoria que describen los
puntos del mecanismo puntos asociados a sus eslabones.
Este tema se centrar en la forma en que se recorren estas trayectorias en funcin del tiempo; es
decir, se realizar el estudio de una de las caractersticas del movimiento de los puntos de los
eslabones: en definitiva, se analizarn las velocidades de estos puntos. Para ello, ser necesario
conocer como vara con el tiempo la variable primaria de mecanismo: se deber conocer la velocidad
de entrada del eslabn motor del mecanismo.
Como en el tema anterior, el estudio de velocidades se enfocar desde dos mtodos diferentes:
por una parte se realizar el estudio de velocidades a travs de mtodos grficos y por otra se
establecern las bases necesarias para poder acometer el estudio con mtodos numricos de gran
aplicacin en ordenadores.
La conveniencia de la aplicacin, a un caso concreto, de un mtodo u otro deber ser elegida por
el alumno en funcin de una serie de determinantes que en cada caso debern ser evaluados; entre
otros cabe destacar:
- Profundidad requerida en el anlisis.
- Precisin exigida.
- Rapidez necesaria.
- Disponibilidad de herramientas adecuadas.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
Los mtodos grficos de clculo de velocidades estn basados en las relaciones geomtricas
existentes entre las magnitudes mecnicas, por lo tanto, es imprescindible para un buen uso de estos
mtodos el conocimientos previo de los conceptos cinemticos que han sido estudiados en el curso de
"Mecnica", sin los cuales la aplicacin de mtodos grficos no tendra ningn sentido.
m
VA
VA
VB
direccin perpendicular a AB
a
V BA
n
VB
Polo
n
m
Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizar el mtodo de las velocidades
relativas, esto es:
r
r
r
v B = v A + v BA
r
Adems se aprovechar el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto del punto A, v BA , es
perpendicular a la lnea que une los puntos A y B del eslabn. Teniendo esto en cuenta, se proceder
como a continuacin se indica, obtenindose como resultado el polgono de velocidades mostrado en
la figura 1.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
d) Por el extremo de v A se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta AB.
e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polgono de velocidades; el vector
r
r
que va de O a b ser v B y el que va de b a a ser v BA . Por otra parte, la velocidad angular del
eslabn ser:
v BA
BA
W3
VB
4
2
W2
VA
W4
AB
AC
b
VB
c
O
VC V
BA VAC
VA a
BC
Al conocerse la direccin de VB , y puesto que la velocidad del punto A puede ser calculada de
inmediato mediante:
r
r
V A = 2 OA = 2 OA
r
r
v
VB = V A + VBA
En la figura 2 se muestra el polgono de velocidades obtenido.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
r
r
r
r
r
r
VC = V A + VCA V A = VC + V AC
r
r
r r
r
r
VC = VB + VCB VB = VC + VBC
r
Y
X
Y'
B
2
1
M3 =M2
X'
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
Si se desea calcular la velocidad de rotacin del rgano conducido, sabiendo que la del eslabn
2 es 2, se operar de la siguiente forma:
a) Se determinarn los ejes fijos (unidos a la bancada) XY.
b) Se examinar cul es el sistema de referencia mvil, y se elegirn los ejes X e Y ms
convenientes en cada caso, asociados a uno de los eslabones
Puesto que el movimiento del M puede considerarse como movimiento compuesto del punto:
r
r
r
V AB ( M ) = Varras (M ) + Vrelat ( M )
Esta frmula puede simplificarse de la siguiente forma:
r
r
r
V M3 = V M2 + V M3 / 2
Donde la velocidad del punto M perteneciente al eslabn 2 (velocidad de arrastre del punto M, si
se considera el sistema de referencia mvil asociado al eslabn 2) es conocida:
r
r
r
V M2 = 2 AM 2
Una vezr calculada esta velocidad se proceder tal y como se explic
anteriormente pues la
r
direccin de V M3 es conocida (perpendicular a BM3) y tambin la de V M3 / 2 que es la direccin del
movimiento relativo y debe ser tangente a los dos perfiles en el punto de contacto (direccin de X en la
figura).
En la figura 4 se muestra el polgono de velocidades correspondiente al mecanismo que acaba
de estudiarse.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
direccion X
m2
m3
BM3
VM
VM 3
a AM2
Por otra parte para calcular la velocidad angular del eslabn conducido, una vez conocido V M3
es inmediato puesto que:
3 =
V M3
BM 3
Se deja como ejercicio para el alumno el clculo de velocidades en el caso de mecanismos con
guas mviles como el de la figura 5, en el cual el eslabn motor es la manivela 2.
w2
3
M
2 A
4
1
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
2.1.2-Otros casos.
Existen casos en los que los mtodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que se
trabaje con mtodos grficos, se deber intentar buscar relaciones geomtricas entre las diferentes
magnitudes cinemticas que puedan plasmarse fcilmente de forma grfica; as, en el ejemplo de la
figura 6 para calcular la velocidad del punto P se proceder como a continuacin se detalla.
Puesto que VCB = BC 3 , pero tambin la velocidad del punto P respecto del punto B es
VPB = PB 3 , se obtendr:
VCB
V
V
CB
} PB = CB
V
PB CB
3 = PB
PB
3 =
Vc =w xA
B
2
VCB
VPB
3
B
2
A
BC
P
4
VB
W2
Vc
V C =VB
CD
c
VP
p
b
+ CBV
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor del cual puede considerarse que
uno de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si el
otro eslabn permanece fijo no).
Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de los mecanismos, se
designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los eslabones asociados a l: as el P14 se identificar
como el centro instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4.
Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de rotacin como formas
diferentes existan de parear los nmeros de los eslabones; as para un mecanismo de n eslabones
existirn:
N=
n (n 1)
2
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
VP
P
VP
P12
P13
1
Fig-7. Teorema de los tres centros.
Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definicin de c.i.r. las velocidades
absolutas de P2 y P3 debern ser iguales, y esta circunstancia slo podr darse cuando el c.i.r. P23 est
sobre la lnea que
r uner P12 y P13 ( ya que slo cuando est localizado sobre dicha recta podrn las
direcciones de VP2 y VP3 ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema .
N=
n (n 1)
2
b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con tantos vrtices como
eslabones.
c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, se
localizan todos los c.i.r. posibles.
d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin de los restantes.
A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r. para diferentes
mecanismos de frecuente utilizacin prctica.
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
3
w2
P13
P13
P23
El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra parte, si consideramos
fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2 sobre 3 deber tener la direccin
indicada, por lo
r
tanto (por definicin de c.i.r) el c.i.r. P23 estar sobre la perpendicularidad a V A2 / 3 trazada a partir del
punto A.
P13
C
P23
P24
A 2 w2
1 P12
VB
P34 VC
4
D P14
1
Sobre la lnea P12-P14 tiene que estar el c.i.r. P24, pero tambin sobre P23-P34. Lo mismo ocurre
con el centro instantneo de rotacin P13 y las rectas P12-P23 y P14-P34 ( por definicin tiene que ser
r
r
perpendicular a la direccin de VB y a la de VC ).
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
P13
C P
34
Rodadura pura
P12 A
2
P24
P14
B
P23
Fig-10. C.i.r. de un mecanismo de biela-manivela con rueda y cremallera.
El c.i.r P13 estar sobre AB y sobre CD, pues son las rectas que unen los centros instantneos de
rotacin P12-P23 por una parte y P14-P34 por la otra. Siguiendo el mismo razonamiento el P24 se
hallar en el punto de interseccin de las rectas AD y BC.
P23
P13
P23
P34
4
C
A
P12 1
P24
P14
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
3.1-Introduccin.
Se realizar una introduccin al anlisis de velocidades por medio de mtodos numricos,
mediante la realizacin de una serie de ejemplos concretos para, posteriormente, generalizar.
q
R
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
Rsenq
Lsen
Rsenq
Rsenq
=
tg =
= artg
L cos C + R cos q
C + R cos q
C + R cos q
y una vez calculado el ngulo :
L=
R .sen q
C + R cos q
o L=
sen
cos
cos
sen
Lsen L&
senq
= Rq&
L cos &
cos q
cos
sen
Lsen
= [J ]
L cos
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
[J ]1 = [J ]
adj
L cos
sen
=
Lsen
cos
L
luego:
Lsen senq
cos cos q
Rsen( q )
L& R( cos senq + sen cos q )
= R (sen senq cos cos q ) = q& R cos( q )
& L
L
por lo tanto:
L&
&
= R sen( q )
&
L = q R sen( q )
q&
R
& R
& = q& cos( q )
= cos( q )
L
q& L
A los cocientes
&
q&
L&
se los denominar, en adelante, coeficientes de velocidad:
q&
L&
K ( L ) (q ) = = R sen( q )
q&
& R
K ( ) (q ) = = cos( q )
q& L
De forma que los coeficientes de velocidad para nada dependen de la velocidad de ninguna
variable, sino que son nicamente funcin de la posicin del mecanismo.
Para calcular la variacin con el tiempo de las variables secundarias ( y L en este caso) se
multiplicaran los coeficientes de velocidades por las velocidades del eslabn de entrada ( q& en este
caso), obtenindose:
& = K q&
L& = K L q&
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
3.1.2-Mecanismo biela-manivela.
En el mecanismo mostrado en la figura 13 la variable de entrada es q (posicin angular de la
manivela) y su variacin temporal q& (velocidad angular de la manivela).
2
3
L2
L1
q
L3
Fig-13. Mecanismo biela-manivela.
r r
r
r
L1 + L2 + L3 = 0
o representada por componentes:
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
que forma un sistema lineal y homogneo en las incgnitas & 2 y L&3 , que expresado en forma
matricial quedar:
L2 sen 2
L cos
2
2
cos 3 & 2
senq
& = L1 q&
sen 3 L3
cos q
r
adj
J
J
[J ]adj
sen 3
=
L2 cos 2
cos 3
L2 sen 2
[J ]1
cos 3
sen 3
L cos L sen
2
2
2
= 2
L2 cos( 2 3 )
& 2
sen 3
L1 q&
L& =
3 L2 cos( 2 3 ) L2 cos 2
cos 3 senq
L2 sen 2 cos q
& 2
q& K
senqsen 3 + cos q cos 3
L1
& = 2=
que operando:
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
L1 cos(q 3 )
L2 cos( 2 + 3 )
L sen(q 2 )
= 1
cos( 2 + 3 )
K2 =
K L3
Por lo tanto, para una velocidad angular conocida del eslabn de entrada, las velocidades de las
variables secundarias sern:
& 2 = K q&
2
L&3 = K L3 q&
3.2-Planteamiento general.
Hasta ahora, en los ejemplos estudiados en el apartado anterior, para realizar el clculo de la
velocidad de las variables secundarias se ha derivado, respecto al tiempo, cada una de las ecuaciones
resultantes de plantear la ecuacin vectorial de bucle cerrado.
De forma general, con independencia de los bucles que formen el mecanismo, al plantear la
ecuacin de bucle cerrado para cada uno de los bucles del mismo, se obtendrn una serie de
ecuaciones con el mismo nmero de incgnitas que de ecuaciones planteadas. Si para un caso general,
se supone que el nmero de ecuaciones es n, resulta:
f1 (q, 1 , 2 ,L, n ) = 0
f 2 (q, 1 , 2 , L, n ) = 0
f 3 (q, 1 , 2 ,L , n ) = 0
M
f n (q, 1 , 2 ,L, n ) = 0
Donde las i son variables secundarias que no tiene porque ser siempre angulares, y se supondr
que q es la variable de entrada.
Derivando respecto al tiempo cada una de las anteriores (teniendo en cuenta la regla de la
cadena) se obtendr:
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
df 1
dt
df 2
dt
df 3
dt
M
M
df n
dt
f 1 dq f 1 d 1 f 1 d 2
f d
+
+ ......+ 1 n = 0
q dt 1 dt 2 dt
n dt
f dq f d
f d
f d
= 2 + 2 2 + 2 2 + ......+ 2 n = 0
q dt 1 dt 2 dt
n dt
f dq f d
f d
f d
= 3 + 3 2 + 3 2 + ......+ 3 n = 0
q dt 1 dt 2 dt
n dt
f n dq f n d 1 f n d 2
f d
+
+ ......+ n n = 0
q dt 1 dt 2 dt
n dt
f 1
f1
q
1
f
2 dq f 2
+ 1
q
dt
M
M
f
f n
n
1
q
f1
2
f 2
2
M
f n
f1 d
1
n dt
f 2 d 2
L
n dt
L
f n
L
n
0
0
= M
M
M
n
dt 0
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
f i
d i
q q& + [J ] dt = [0]
Puesto que lo que se quiere calcular son las velocidades de las variables secundarias, es decir:
d i
dt = [& i ]
y como:
[J ] d i = q& f i
q
dt
se obtendr finalmente:
[& i ] = q& [J ]1 f i
q
[K ] = q&& = [J ]
I
f
i
q
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
L2
B
rB
L1
2
A
rc
rA
Para puntos como el B , se demostr en el tema anterior que su posicin viene dada por:
x B = x A + L1 cos 1
y B = y A + L1 sen 1
Para calcular la velocidad de este punto, bastar con derivar respecto al tiempo las ecuaciones
anteriores:
x C = x B + L2 cos 2
yC = y B + L2 sen 2
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
r
vCx L sen 1
VC = = 1
vCy L1 cos 1
L2 sen 2 &1
L2 cos 2 & 2
yp
yA
up i
vp
A
x
xA
xp
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
x P = x A + uP cos i v P sen i
y P = y A + uP sen i + v P cos i
r
Puesto que V P = ( x& P , y& P ) , derivando respecto al tiempo la anterior expresin se obtendr la
velocidad del punto P:
r
r
sen i
V P = V A + & i
cos i
cos i u P
sen i v P
r
r
r
r
r
rPA = (u P cos i v P sen i ) i + (u P sen i + v P cos i ) j = rPAx i + rPAy j
r
r
r r
VPA = i rPA
operando:
i
r
i rPA = 0
rPAx
rPAy
k
r
r
& i = & i rPAy i + & i rPAx j
0
Anlisis de velocidades.
MECANISMOS
o en forma vectorial
VPAX
V
PAY
= & i
sen i
cos i
cos i u P
sen i v P
r
r
r
VP = V A + VPA
MECANISMOS
Anlisis de velocidades.
BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.