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32
r1 r4 r3 r2
Transformando a la forma compleja:
r1 ei0 r4 ei 4 r3 ei 3 r2 ei2
Utilizando la equivalencia de Euler obtenemos:
33
En este caso tenemos una ecuacin no lineal donde las variables dependientes o incgnitas son:
3 y 4 , la variable independiente es 2 y las constantes son: r1 , r2, r3, y r4 .
r1 r2 r4 r3
2
cos( 4 2 )
2 r2 r4
r1
r
cos( 2 ) 1 cos( 4 )
r4
r2
k3
r1
r2 r4 r3
2
2 r2 r4
k2
r1
r4
k1
r1
r2
2 tan 4
2
sen( 4 )
2 4
1
tan
34
2 4
1
tan
cos 4
2 4
1
tan
tan 4 x
2
2 x
1 x2
1 x2
cos 4
1 x2
sen 4
A x2 B x C 0
Donde:
A2 cos 2 k1 k2 cos 2 k3
B2 2 sin2
C2 k1 (k2 1) cos 2 k3
B 2 B 2 4 A 2 C 2
2 A 2
4 2 2 atan
Donde el signo del radical se utiliza para la configuracin abierta y el signo + para la configuracin
cruzada.
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E 2 E 2 4 D 2 F 2
2 D 2
3 2 2 atan
Donde:
D2 cos 2 k1 k4 cos 2 k5
E 2 2 sin2
F2 k1 (k4 1) cos 2 k5
k5
r4
r1
r2
r3
2. r2. r3
k4 = r1/r3
Donde el signo del radical se utiliza para la configuracin abierta y el signo + para la configuracin
cruzada:
Rp r2 ei 2 r5 ei(3 )
Siendo las componentes en x y y
180
180
r2 100
. r2 + r 1 < r3 + r4 ;
k1
r1
r2
k2
r3 206
r4 233
k3
r1 r2 r4 r3
2 r2 r4
k5
r4 r1 r2 r3
2 r2 r3
k4
r1
r3
36
2 0 0.1 2
A2 cos 2 k1 k2 cos 2 k3
B2 2 sin2
C2 k1 (k2 1) cos 2 k3
2
B 2 B 2 4 A 2 C 2
2 A 2
4 2 2 atan
D2 cos 2 k1 k4 cos 2 k5
E 2 2 sin2
F2 k1 (k4 1) cos 2 k5
E 2 E 2 4 D 2 F 2
2 D 2
3 2 2 atan
140
theta 3, theta4
120
100
80
60
40
20
100
200
300
theta 2
400
500
600
Para trazar la curva de acoplador escogeremos las siguientes medidas del vector r5 y del ngulo de
diseo
37
3 31
r5 306
180
180
255.16 300
280
260
240
220
200
180
160
Rpy ( 2) 140
120
r2 s in( 2) 100
80
60
40
20
0
20
40
60
100 80
100
Curva de Acoplador
100 75 50 25 0 25 50 75 100 125 150 175 200 225250 275 300 325 350 375 400
100
Rpx( 2) r2 cos( 2)
357.74
160 100
350 225
180
25.641
Este ngulo sirve para orientar adecuadamente el dibujo que se realiza en AutoCAD
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Necesitamos un movimiento paralelo para mover la viga viajera, lo cual se lo puede hacer de dos
formas, duplicando el mecanismo o utilizando mecanismos cognados, la forma ms sencilla es
duplicando el mecanismo.
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Suprimiendo las barras no necesarias, y aadimos la viga viajera y un eslabn impulsor, obteniendo
el mecanismo resultante que puede ser simulado en Working Model 2D.
Los pasos para exportar del AutoCAD al WM2D son los siguientes:
1.- Los eslabones deben ser polilneas cerradas
2.- El eslabn de entrada Circunferencia debe estar en el cero absoluto
3.- Se graba con la extensin .dxf AutoCADR12
3.- Se cierra el AutoCAD
4. En WM2D se selecciona importar y se busca el archivo
Simulacin en Working Model 2D con la curva de acoplador superpuesta
r2 200
r3 50
r4 200
40
3 0
r5 25
160.128 200
100
Rpy ( 2)
r2 s in( 2)
100
160.128
200
200
200
100
100
Rpx( 2) r2 cos( 2)
200
300
207.895
41
Claramente apreciamos que el Mecanismo de Watt sujeta mejor la carrocera, por lo que es muy
utilizado en competencias.
r2 ei 2 r3 ei3 r1 r4 ei4
i 2 r2 ei 2 i 3 r3 ei3 i 4 r4 ei4
Igualando la parte real e imaginaria obtenemos:
3 2
4 2
r2 sen 2 4 2
r3 sen 4 2 3 2
r2 sen 3 2 2
r4 sen 3 2 4 2
2
2
42
Grfica de las velocidades angulares del mecanismo propuesto para una velocidad del impulsor de
200 RPM.
99.05
FRECUENCIAS de la barra 3 y 4
100
70
40
10
4( 2)
20
3( 2)
50
80
110
140
179.102
170
200
45
90
135
180
225
2
270
315
360
180
405
450
449.995
T2 x 2 T4 x 4
La ventaja mecnica se define como:
Ventaja Mecnica V .M .
VentajaMecanica
Fuerzasalida
Fuerzaentrada
Fuerza de salida
Fuerza de entrada
Tsalida
r
T
r
salida salida entrada
Tentrada Tentrada rsalida
rentrada
43
VM
44
Entonces la 2 / 4 estara dada por la relacin entre los segmentos perpendiculares, trazados
desde los polos fijos hasta la barra 3 o estableciendo tringulos semejantes por la relacin O4I / O2I
figura 2.20
45
VM
O4 I rentrada
O2 I rsalida
3. Ejercicio de Aplicacin: La figura 2.21 muestra una mordaza de cuatro barras utilizada para
sostener una pieza de trabajo en su lugar, sujetndola en D. O2A = 70, O2C = 138, AB = 35,
O4B = 34, O4D = 82, O2O4 = 48 mm. El eslabn 2 se encuentra a 104 0 en la posicin
indicada. El eslabonamiento se agarrotara cuando el eslabn 2 alcance 900.
a. Calcule su ventaja mecnica en la posicin mostrada
b. Calcule y grafique su ventaja mecnica como una funcin del ngulo del eslabn AB
a medida que el eslabn 2 gira de 120 a 900
Debemos dibujar el mecanismo en AutoCAD para tomar las medidas correspondientes:
VM
r
O4I entrada
O2I r
salida
71.71 138
23.71 81.05
5.15
Se puede posteriormente variar las medidas para tener una mejor V.M.
Para efectuar determinar la V.M. por el mtodo analtico orientamos el mecanismo en la forma
convencional que como vemos corresponde a la configuracin cruzada.
46
r1 48
k1
r2 70
r1
k2
r2
2 36
180
36.01
r3 35
2
r1
k3
r4
r4 34
2
rentrada 138
r1 r2 r4 r3
k5
2 r2 r4
rsalida 81.05
2
r4 r1 r2 r3
k4
2 r2 r3
B 2 B 2 4 A 2 C 2
4 2 2 atan
2 A 2
180 4
E 2 E 2 4 D 2 F 2
3 2 2 atan
2 D 2
Se usa el signo +
VM 2
r4 sin 3 2 4 2 rentrada
r2 sin 3 2 2
rsalida
50
VM analtica
50
45
40
35
VM ( 2)
30
25
20
15
5.15
10
4.978
5
0
0
36
36
37.4
38.8
40.2
41.6
43
2
180
44.4
45.8
47.2
48.6
50
50
r1
r3
47
Como se observa la ventaja tender al infinito aproximadamente a unos 44.4o y coincide tambin el
valor que obtuvimos grficamente de 5.15
94.157
100
90
150 80
70
180
60
( 2)
50
40
30
20
31.51
10
0
30
45
90
135
180
225
2
270
315
180
360
405
450
449.944
Como indicamos anteriormente, el ngulo de transmisin adecuado debe estar entre 30 y 150
Parte imaginaria:
I 2 J 2 G 2 M 2
G 2 K 2 H 2 J 2
4 2
I 2 K 2 H 2 M 2
G 2 K 2 H 2 J 2
48
Donde:
G 2 r4 sin42
H2 r3 sin32
El
4.921 10
Aceleraciones angulares de 3 y 4
5 10
3.5 10
2 10
5000
3( 2)
1 10
4( 2)
2.5 10
4
4
4 10
5.5 10
7 10
8.5 10
5.76 10
1 10
45
90
135
180
225
2
270
315
360
405
180
450
449.944
49
Graficamos
la
aceleracin lineal absoluta del centro de gravedad del acoplador en gravedades y obtenemos:
Ag3y 2 2 r2 sin 2 0.5 3 2 r3 sin 3 2 3 2 r3 sin 3 2
2
280.752
160
0
40
A g3y( 2)
80
1000 9.81
200
320
440
560
657.955
680
800
800 680
742.975
560
440
320
200
80
A g3x( 2)
1000 9.81
40
160
280
400
303.432
50
519.276
360
240
A g4y( 2)
120
1000 9.81
120
240
360
441.679
480
600
800 680
742.975
560
440 320
200
80
A g3x( 2)
1000 9.81
40
160
280 400
303.432