TCNICAS DE COMPENSACIN USANDO EL

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

Efecto de aadir Polos y Ceros a GH(s).

Adicin de Polos.
En general, la adicin de polos en el semiplano izquierdo
produce una deformacin del L.G.R hacia la derecha.

Sea:
GH(s) =

K
s(s + a )

donde a>0

Si

Si

K
s(s + b )(s + a )

con b > a

K
s ( s + c)( s + b)( s + a )

con c > b > a

Adicin de ceros:

En general, al aadir ceros en el semiplano izquierdo, se estabiliza el

sistema, deformndose el L.G.R hacia la izquierda.

K
GH(s) =
s(s + a )

Si

Si

K (s + b)
GH(S) =
s(s + a )

Si

GH(S) =

K (s + c)
s(s + a )(s + b)

c > b >a

-b

-a

0 -c

-b

-a

DISEO DE COMPENSADORES

Controlador Industrial Ideal

PD

Compensador elctrico real

Kc

Kc

Kc

Kc (1 + TDS )

1 + TS
1 + TS

<1

(adelanto)

PI

1 Kc T iS + 1

Kc 1 +
=

TiS Ti S

Kc

1 + TS
1 + TS

>1

(atraso)

PID

2
1

Kc TDTIS + TiS + 1

Kc 1 +
+ TDS =
S
T iS
Ti

Kc

1 + T 1S
1 + T 2S
.
1 + (T 1 / )S 1 + T 2 S

adelanto

- atraso
> 1

COMPENSACIN EN ADELANTO.

Funcin de Transferencia de un compensador en adelanto

1
T
Gc = Kc
1
s+
T
s+

Gc = K c

1 + Ts
1 + Ts

0,07< 1

K c =

Kc

Funcin de Transferencia del sistema compensado, donde FTLA = G(S)

G1(S ) = Gc G (S )

s+

1 + Ts K c
T
.G (s ).
G1(S ) = KcG (S )
=
s+ 1
1 + Ts

PROCEDIMIENTO PARA DISEAR UN COMPENSADOR EN

CASCADA DE ADELANTO POR EL METODO DEL L.G.R.
Bsicamente este procedimiento est enfocado a la bsqueda del
polo y del cero del compensador:
1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.
2.- Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del
problema con ese L.G.R. (esto implicara solo un ajuste de Kc)
3.- Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que
se cumplan las especificaciones.

4.- Encontrar la contribucin angular (c) que debe suplir el

compensador en el polo PD, para lograr que ste pertenezca al LGR
del sistema compensado.
Esta contribucin se obtiene por:
/G1 =

/Ceros de G(s) - /Polos de G(s) + c = 180o

Con S=PD
NOTA: Cuando c > 60o, generalmente se usa ms de un
compensador en adelanto u otro tipo de compensador.
5.- Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el
ngulo c en el polo Pd deseado, para ello se une Pd con el origen,
se pasa una recta por Pd, se encuentra la bisectriz entre las rectas
APd y PdO. Luego se dibujan las rectas PdD y PdE, tal como se
muestra en la figura. De esta forma se encuentran el polo y el cero
del compensador en adelanto.

6.- Chequear el estado estacionario del sistema compensado.

Para ello se sabe que la F.T.L.A. del sistema compensado es:

G'1 = GcG(S) = Kc G(S).

1 + TS
1 + Ts

Consideremos a K0 = ganancia de la F.T.L.A. original. Luego

podemos decir:
K1 = K0 Kc
K1 puede ser calculada de la condicin de magnitud, aplicada al
sistema compensado en S=PD
K0 generalmente es dada o se conoce con la condicin de
magnitud de la F.T.L.A. original,(en los polos originales del
sistema).

Kc = K1/K0

7.-Dibujar por ltimo el L.G.R. del sistema compensado, para

chequear si se cumplen todas las especificaciones.

Ejemplo de Compensacin en Adelanto

Se tiene la planta de tipo 1 siguiente:

G (S ) =

400
s s 2 + 30 s + 200

Se desea una respuesta a lazo cerrado con:

=0.5

n=13.5rad/seg

La F.T.L.A actual produce en lazo cerrado polos en:

(-4.2 0.93j)

-21.59

El sistema entonces no tiene sobreimpulso, pero

ess(rampa)=

1
= 0.5
Kv

S1=PD

/2
c/2

-b

-a

Polos Deseados: S1 = - 6.75 11.69 j

Luego:

Entonces:

= S1 120

=>

p 32

z 87.9

Pc = -25.41

Kc=

c 180- G(S1) = 55.8

Zc= -7.16

S1 + Pc

G (S1) S1 + Zc

El compensador ser en definitiva:

= 13.62

Gc 13.62

S + 7.16
S + 25.41

Procedimiento Alternativo:
Procedimento geomtrico de compensacin:
S1=PD

/2
c/2

-b
Si:

-a

= (S1)

; c = 180 - G(S1)

p = - c
2

z = + c
2

Calcular:
Pc = -b = Re (s1) Im (s1)
tanp

Kc es tal que

Kc

s + Zc
G (s ) = 1
s + Pc

Zc = -a = Re(s1) Im(s1)
tanz

S=S1

Polos Deseados: S1 = - 6.75 11.69 j

( En Matlab el comando Ord2d este resultado automticamente, dados y
n)
Luego:

Entonces:

= S1 120

=>

p 32

z 87.9

Pc = -25.41

Kc=

c 180- G(S1) = 55.8

-235.8

Zc= -7.16

S1 + Pc

G (S1) S1 + Zc

El compensador ser en definitiva:

= 13.62
Gc 13.62

S + 7.16
S + 25.41

GH ( s ) =

400
s (s 2 + 30s + 200 )

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

13.62(s + 7.16)
s (s + 30s + 200)(s + 25.41)
2

LGR del sistema compensado.

Ejemplo

Ejemplo de compensacin en adelanto

Un sistema de control tiene como funcin de transferencia de lazo
abierto:
K
GH ( s ) = 2
s (s + 10 )
Se desea que el sistema de lazo cerrado tenga los polos dominantes
con un coeficiente de amortiguacin de = 0,4 y con una frecuencia
natural no amortiguada n=2,5rad/seg.
- Empleando el mtodo del L.G.R. introduzca un compensador tal que
haga al sistema estable.
- Determine el coeficiente de error de aceleracin Ka del sistema
compensado.
-

Dibuje el L.G.R. sistema compensado Qu mejoras ha

presentado el sistema compensado con relacin al no
compensado?

Solucin:
Obtencin del L.G.R.
Datos del L.G.R. del sistema no compensado:
P = 3, Z = 0
# ramas = 3
Asintotas = 60 ; -60 ; +180
a = -3,33
Cortes con el eje j : = 0 , K = 0
Ver figura 1 del L.G.R.

Ejemplo 1

GH ( s ) =

K
s 2 (s + 10 )

LGR del sistema sin compensar.

Compensacin del sistema:

a) Clculo de los polos dominantes deseados:
Segn las especificaciones, la parte real del polo dominante deseado
ser:
= n = 0,4 x 2,5 = 1
y arcos =

=>

67

los polos dominantes deseados son Pd = -1 j 2,3

b)Clculo de la contribucin angular del compensador ( c )

c - 1 - 22 = -180
y, segn la figura 1, tenemos:
c -15 - 115 - 115 - 180 => c - 245= -180
=> c= 65
pero

c > 60 !!!!!

por lo que construiremos dos

compensadores, cada uno con una contribucin de

c ' = 32,5

c ' = 16,25 ;

c)Obtencin del compensador

Graficando c ' en la figura 1, obtenemos:
1/T=1.7 y 1/T=3.7
>0.07

= 0.46

=> aceptable.

El sistema compensado es, por consiguiente:

G1(S) = Gc G =

(S + 1.7 )2 . K 1
(S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )

Al dibujar ahora el L.G.R. del sistema compensado, se obtiene el grfico

que se muestra en la figura 2.
Por la condicin de magnitud
K1 ' | s + 1.7 |
=1
| s + 3.7 | | s | | s + 10 |
se puede calcular K1' = Kc K0

para

s = -1 +j 2,3

Sustituyendo Pd = s, podemos despejar de aqu K1, y encontrar Kc

Se calcula Ka:

Ka = lims0

s G(S) = lims0 S

(S + 1.7 )2 . K 1
(S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )

LGR del sistema compensado.

Compensacin en Atraso : L.G.R.

Funcin de transferencia de un compensador en atraso

Kc s +
Ts + 1
T

Gc =
= Kc
Ts + 1

s +
T

1 < < 15

K c =

Kc

Para evitar un cambio apreciable en el L.G.R. al introducir el

compensador, ste deber contribuir con un ngulo no mayor de 5o.
Para asegurar esto, colocamos al polo y al cero muy cerca el uno del
otro y adems muy cerca del eje j. Esto implica:

s1 +
1
T

s1 +
T

donde s1 = polo dominante deseado,(de la FTLC)

Podemos aumentar la ganancia en un factor sin alterar el L.G.R.
en el polo dominante, es decir, sin alterar la respuesta transitoria: Si
K' es la ganancia del sistema compensado; y K la ganancia del
sistema original (en p=s1):
Y la precisin mejora en un factor Kc

K' = Kc.K

PROCEDIMIENTO PARA DISEAR UN COMPENSADOR EN

ATRASO POR EL METODO DEL L.G.R.
1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

2.- Ubicar los polos complejos dominantes Pd para que se

cumplan las especificaciones de respuesta transitoria.
PD

3.- Determinar, con la condicin de mdulo, la ganancia de la

FTLA en los polos dominantes deseados.

4.- Calcular el ess.

5.- Determinar el aumento necesario en el coeficiente de error

para satisfacer las especificaciones de estado estacionario. Es
decir, calcular Kc.
6.- Tomar = Kc.
7.- Calcular el polo y el cero del compensador como :
z = 1/T

p =1/T

NOTA: Se puede escoger en el primer intento 1/T = -0,1.

8.- Chequear que la contribucin angular de la pareja polo-cero
en el polo dominante Pd sea pequea, es decir:
/ Pd + 1/ T - / Pd + 1/ T < 5
Esto garantiza que el L.G.R. no se vea modificado en el Pd.
9.- Graficar el L.G.R. del sistema compensado.
10.- Encontrar nuevamente los polos dominantes. Son los
cambios de la respuesta transitoria tolerables?

Ejemplo:
Dado un sistema de control en retroalimentacin simple cuya FTLA
es:
GH ( s ) =

se desea fijar

K
s (s + 5)(s + 15)

= 0,3 para la respuesta transitoria del sistema y

adems un ess < 0,1 ante entrada rampa r(t)=3t. Determine si el

sistema sin compensar puede cumplir con dichas especificaciones.
En caso contrario construya el compensador adecuado.
Solucin :
Obtencin del L.G.R.
Construiremos el L.G.R. del sistema no compensado. Aplicando las
reglas del L.G.R. para su construccin, tenemos:
p=3
z=0
# de ramas = 3
a = -6.6
Asintotas : 60 , 180
Puntos de salida : s = -2,26
Cruce con el eje : j/= 8,66
K = 173,2

Clculo del compensador:

Ubicamos los polos dominantes deseados segn las especificaciones
de respuesta transitoria.
Si = 0,3

=> = 72,54

=> sobre el L.G.R. se pueden ubicar los polos dominantes deseados:

Pd=-1,7j5,4
Clculo el ess del sistema no compensado:
Para ello debemos calcular primero Kv , ya que si la entrada es r(t) =
A.t (rampa), el error estacionario es:

A
ess=
Kv
Kv = limS0

(A: magnitud de la entrada rampa)

s G(H) = limS0 s

K
s(s + 5)(s + 15)

K
75

=> el ess del sistema no compensado es:

ess =

3x 75 225
=
K
K

Podemos calcular el valor de K para el sistema no compensado

aplicando la condicin de magnitud para s= -1,7 + j5,4, de donde:
K = 514,3

=>

Kv = 6,86

ess = 0,4375 (sistema no compensado).

Pero queremos ess < 0,1 => es necesario compensar en atraso.

ess = 0,1 =
=>

225
K'

donde K' = K Kc

K' = 2250

K ' 2250
=
Kc =
= 4,375
K 514.3

Luego elegimos = Kc = 4,375

=> -

T = 10

1
= -0,023
T

------------->

polo

1
= -0,1
T

------------->

cero

Sistema compensado:
=>

GH ( s ) =

K
(s + 01)
1

4.375 s (s + 5)(s + 15) (s + 0.023)

GH ( s ) =

K
s (s + 5)(s + 15)

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

(s + 01)
K
1

4.375 s (s + 5)(s + 15) (s + 0.023)

LGR del sistema compensado.

Ejemplo:

GH (s ) =

4.86 KcT

(s + 2.5)3

ts(2%)=3.2
ess<9% ante entrada escaln

3.2 =

= n = 1.25

=>

PD: -1.252.175j
Condicin de mdulo:

K=

s + 2.5

)3 s= P

= 15.8 = 4.86 K CT

KcT 3.25

(s + 2.5) = 1 0.5
sR (s )
ess = lims 0 sE(s ) = lims 0
= lims 0
1 + GH(s )
(s + 2.5)3 + K 1 + 15.8
(2.5)3
3

Si ess 0.09 K 158 (=157.98) hay que compensar el atraso!

K 10K se escoge =10

= 0.1
T

1
= 0.01 Contribucin angular en s1,2= -1.252.175j -1.7

Sistema compensado:

4.86 K CT (s + 0.1)K 'c

3
(
s + 2.5) (s + 0.01)
G ' (s ) =
ess = lim s0
0.09
(s + 2.5)s (s + 0.01) + 15.8(s + 0.1)
(s + 2.5)3 (s + 0.01)

GH ( s ) =

4.86 Kct
(s + 2.5)3

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

4.86 Kc (s + 0.1)
(s + 2.5)3 (s + 0.01)

LGR del sistema compensado.

DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO POR

EL METODO DEL L.G.R.
F.T. del compensador.

1
T2
T1 s + 1
T s +1
2
= Gc = K c

Gc = Kc

1
(T1 / )s + 1 T2 s + 1
s+
s+
Ts
T1
s+

1
T1

s+

adelanto - atraso

>1

Kc = Kc

Procedimiento:
1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado.
2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes
Pd.

3.- Determine

c para la red de adelanto para que Pd cumpla la

condicin angular.

4.- Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que

se cumpla la especificacin del coeficiente de error dado en el
problema.
5.- Encuentre los valores de y T1 tal que:
/ s + 1/ T1 - / s + / T1 =

s+
s+

y que

en s=PD

1
T1

|Kc GH(S)| = 1

en s = Pd

T1

6.- Con el valor de encontrado, escoja T2 tal que:

1
T2
1 =1
s+
T2
s+

/s + 1/ T2 - / s + 1/ T2 < 5

para s=Pd

para s=Pd

7.- Verificar el LGR y las caractersticas de respuesta transitoria y

estacionaria del sistema compensado.

Ejemplo:
Se tiene un sistema cuya FTLA es:

GH(s) =

1000
s(s + 2.5)(s + 20)

Se requiere que:
- Kv = 50
- Mp = 10%
- ts = 2 seg.
Compensar el sistema tal que se cumplan los requerimientos.
Solucin:
LGR
Construimos el L.G.R. del sistema no compensado. Se tiene:
p = 3, Z = 0
# ramas = 3
a = -7.5
Asintotas = 60 , 180
Puntos de salida: s = - 1.07
Puntos de cruce con el eje imaginario S = 7.07j
Y para este valor de s, tenemos que Kcr= 1125
Con las especificaciones localizamos al Pd
Si Mp = 10% => = 0.6 => = 53.1
y con ts = 2 seg.

( ts : 2% = 4/ ,

=> tenemos como Pd = -2 j 2.6

5% = 3/ )

/GH(S) = -216
s=Pd

c = 36

=>

Si Kv = 50, esto implica que

lims->0 s G(S) =

1000.K c
= 50 => Kc = 2.5
(2.5)(20)

Determinacion de y T1
Por condicin del mdulo:

s+

1000.K c
s ( s + 2.5 )( s + 20 )

s+
s+

1
T1

2500

157.95

T1

s+
s+

s+

1
T1

1
T1

en s= -2 j2.6 = 1

T1

10
=1
0.63

T1

s+
s+

1
T1

0.63
(*)
10

T1

Se localiza en el plano S, el polo y el cero de tal manera que guarden

entre s la relacin (*) y a la vez tengan un c = 36. Esto se hace por
tanteo o bien se calcula analticamente.
Se encuentra finalmente:
-

1
=-5 ;
T1

T1

= 62

=>

= 12.4

Lo cual implica que la red de adelanto queda:

-> aceptable.

(s + 5)
(s + 62)

Diseo de la red de atraso

Se debe cumplir que:

s + 1 / T2
s + / T2

1 ; y su contibucin angular < 5

s = Pd

Para ello escogemos

=>

T2 = 10

1
0.008
T2

1
= 0.1
T2

Hay que chequear la contribucin angular de la red y la condicin de

magnitud:

s + 1 / T2
s + / T2

ngulo de

= 0.983 1
s = Pd

s + 1 / T2

= -1.30 < 5
+
s

/
T
2 s = Pd

Por lo cual, tenemos el sistema compensado:

Gc.GH=

G'(s) =

2500(s + 5)(s + 0.1)

s(s + 2.5)(s + 20)(s + 62)(s + 0.008)

Otros Ejemplos
Ejemplo 1

110
G(s) =
s ( s + 5)

Dado

H(s) = 1

Determinar un compensador de modo que los polos dominantes de

lazo cerrado tengan = 0,6 ; n = 23 rad/seg. Calcule cmo afecta
la adicin del compensador a las caracteristicas del sistema en
estado estacionario.
10

Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-10

-5

0
Real Axis

Sistema sin compensar.

El polo dominante deseado es:

Pd = -n j ,1 - n = -13.8 j 18.4
Clculo de la contribucin ngular de la red (c)

c = 115.56 + 126.9 +180 = 62.46

c > 60
c' = 31.23

Se disean dos compensadores, cada uno de

c' /2 = 15.62

10

Por el mtodo de la bisectriz se obtiene:

1/T=17.4 y 1/T=30.4

= 0.57 > 0.07

=> aceptable

Para hallar la ganancia Kc del compensador:

Inicialmente: Kv = lims0sGH(s)=22
Aplicando la condicin de magnitud al sistema compensado en
s=Pd se puede hallar Kc

110.K c ' ( s+17.4 )2

s ( s+5 ) ( s+30.4 )2

Kc=9.61

en s= -13.8+18.4j = 1

la funcin de transferencia del compensador es:

s + 17.4

Gc(s) = 9.61
s
30
.
4
+

Entonces Kv para el sistema compensador ser:

Kv final = lims0sGH(s).Gc(s)= 69.26

Con lo que la precisin del sistema mejor en un factor de

69.26/22 = 3.1

60

40

Imag Axis

20

-20

-40

-60
-60

-40

-20

0
Real Axis

20

40

Sistema Compensado.
110 9.61(s + 17.4)2

GHG c (s ) =
2

s(s + 5) (s + 30,4 )

60

Ejemplo 2
Introduzca un compensador al sistema para que cumpla con
= 0.5 para las raices dominantes y ess < 0.1 para r(t) = t.

GH (s ) =

s (s + 10 ) s 2 + 30 s + 625

40
30
20

Imag Axis

10
0
-10
-20
-30
-40
-40

-30

-20

-10

0
Real Axis

10

20

30

40

Sistema sin compensar.

Estacionario
Kv =

lim

s GH(s) = K/6250

s -> 0

Transitorio
Pd = M /
=> Pd = M /120

= arccos () = arccos (-0.5) = 60

Con este ngulo se encuentra el polo dominante deseado

sobre el L.G.R. (ver figura):
Pd = 3.6 j 6.2
Aplicando la condicin de magnitud en este punto:
|GH| en s= Pd = 1
se obtiene el valor de K correspondiente:
K = 32673.6

Entonces:
ess = 1/Kv = 0.191

ess > 0.1 en Pd.

Debemos usar un compensador en atraso para mejorar la

precisin:
=> 0.1 =6250/K

=>

K' = 62500

=> Kc = 1.913
= 1.913

Se toma T=10

1
= 0.0522
T

1
= 0.1
T

Funcin de transferencia del compensador:

Gc =

(s + 0.1)
(s + 0.0522

GH(s).Gc
Chequeo:
/Gc (s) en s=Pd =-0.335

40
30
20

Imag Axis

10
0
-10
-20
-30
-40
-40

-30

-20

-10

0
Real Axis

10

20

30

40

Sistema compensado.

GcGH (s ) +

K (s + 0,1)

s (s + 0,0522 )(s + 10 ) s 2 + 30 s + 625

Ejemplo 3
Introduzca un compensador al sistema para que cumpla Mp=15% ; ts (5%)
= 0.32 seg ; Kv = 50.

GH (s ) =

K (s + 16)
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)

60

40

Imag Axis

20

-20

-40

-60

-60

-40

-20

0
Real Axis

20

Sistema sin compensar.

Mp = 0.15

=>

M p = exp
1 2

=> = 0.517

=>

= 58.9

40

60

ts (5%) =3/ n= 0.32

n =3/0.32 => n = 18.13

Finalmente:
Pd = -9.375 j 15.52
es el polo dominante deseado (ver L.G.R.), pero no pertenece al
L.G.R.

En efecto, aplicando la condicin de ngulo en Pd:

/GH(s) en s = Pd = 66.88 + (121.1) - (98.7) - (44.81) - (33.3)=
-231.06 + c=-180
Es necesario que un compensador en adelanto supla:
c = -180 + 231.06 = 51.06
Por otra parte, para el estado estacionario:
Kv = 50

=>

lim s GH(s) = 50
s->0

lim s GH(s)Gc = lim

sKcK (s + 16)
= 50
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)

=>

Kc K= 18046.9

Ajustando la K, y con la parte de adelanto del compensador, se ha

de cumplir:
a) Magnitud:

GH(s)K c

s + 1 / T1
s + / T1

en s=Pd = 1 =>

18046.9(s + 16)
s + 1 / T1
= 1 (en s= -9.375 j 15.52)
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33) s + / T1

=>

s + 1 / T1
= 0.5819 (en -9.375 j15.52)
s + / T1

y adems:
b) Angulo:

c= (s+1/T1)s=PD - (s+/T1)s=PD= 51,06

Grficamente:
PD= -9.375 j15.52
c
D2

D1

2
-/T1

1
-1/T1

donde D1/D2 = 0.5819

1 - 2 = 51.06
Luego:

D1 =

,(-1/T1 + 9.375) + 15.52

D2 =

,(-/T1 + 9.375) + 15.52

y:

1 = arctg
2 = arctg

15.52
1 / T1 + 9.375
15.52
/ T1 + 9.375

Estas ecuaciones se cumplen, por ejemplo, para:

s + 10.309
T1 = 0.097 y
= 3.019 =>
s + 31.119
=> parte de adelanto.

Para la parte de atraso:

s + 1 / T2
=1
s + 1 / T2 en s=Pd

Si tomamos { T2 = 10

=> 1/T2 = 0.1,1/T2 = 0.0271

Se chequean magnitud y ngulo de la parte de atraso;

s + 0.1
en s=Pd = 0.9979
s + 0.0271

ngulo de

s + 0.1
o
= 0.0035

s + 0.0271

en s=PD
lo cual es aceptable.

Luego el SISTEMA COMPENSADO queda:

GH(s ) =

18046.9(s + 16 )(s + 10.309 )(s + 0,1)

s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)(s + 31,119 )(s + 0,0271)

60

40

Imag Axis

20

-20

-40

-60

-60

-40

-20

0
Real Axis

Sistema Compensado.

20

40

60

Ejemplo de compensacin en adelanto.

Ejemplo 4

K
F.T=GH=

S 2 (s + 20)

Se desea =0.5 y n = 3 rad/s

Datos del sistema no compensado:
P=3, Z=
# ramas =3
Asntotas: En +60, -60, 180
Punto de ruptura
polos ceros 20
a =
=
= 6.6
# polos # ceros
3

40
30
20

Imag Axis

10
0
-10
-20

Sistema sin Compensar.

Compensacin en adelanto:
Dados y n se tiene:
PD=(-1.5j 2.6)
En este punto, Se calcula: c= -180 + 1 + 2 + 2
1= 8 2 =120 =>
c= 68
Se construirn 2 compensadores, cada uno con c= 34

(c/2= 17).

1
T = 2.1
= 0.49 < 1
Por procedimiento grfico se obtiene:
1 = 4.286
T

Y luego: Gc = K c

( s + 2.1) 2
( s + 4.286) 2

Finalmente el sistema compensado queda:

2
K .K c (s + 2.1)
Gc .GH (s ) = 2
2
s (s + 20 )(s + 4.286 )

40
30
20

mag Axis

10
0

Ejemplo de compensacin en atraso:

GH =

K
s (s + 10 )(s + 50 )

Se desea = 0.5 y ess 0.01

Datos del sistema no compensado:
P=3
Z=
# ramas = 3
Asntotas: =60, -60,180
A= -20
corte con y : j24
100
80
60

Imag Axis

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-100

-50

0
Real Axis

50

100

Del grfico del lugar de las races, se obtiene el PD, de la interseccin

de la recta del arc cos () y el L.G.R ( que no debe moverse).
PD= (-5 j8.66)

Compensacin: En atraso.
Clculo del ess del sistema no compensado.
ess= 500/K, calculando K en PD =(-5 j8,66)
K(PD)= 4582,4 => ess = 010911
Si se desea ess = 0.01 entonces
Kc= 0.10911/0.02 11=Kc
Entonces: = Kc y T =10:
{polo= -1/T = - 0.00909
{cero=-1/T=-0.1
Se obtiene finalmente:

Gs GH =

K .K c (s + 0.1)
s(s + 10 )(s + 50 )(s + 0.00909 )

siendo K=4582.4 y Kc=11

Verificacin: Medida de contribucin al Desplazamiento del lugar de
las races, debido a la red de atraso:
(s+1/T) - (s+1/T)s=PD = (180 arctg(8.66/-s+0.1))
(180 arctg(8.66/-s+0.009)=180-60.408-180+60.044=0.45355
Existe un movimiento de ~0.5 : aceptable
Finalmente:

Gc .GH =

4582.4
11(s + 0.1)
.
s (s + 10)(s + 50 ) (s + 0.00909)

100

80

60

Imag Axis

40

20

-20

-40

-60

-80

-100
-100

-50

0
Real Axis
Sistema Compensado.

50

100

Ejemplo de compensacin Adelanto-Atraso:

GH =

4
s ( s + 0 .5 )

Se desea: =0.5 n= 5 rad/s Kv=50

1
0.8
0.6

Imag Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

Compensacin: Adelanto Atraso:

- Clculo del PD: PD= (-njn.sen(arc cos ())
PD = (-2.5 j4.3)
Se evala el ngulo de GH en PD en [ 4/s(s+0.5)]s=PD=(-2.5+j4.33)=
125= -235
=> 55
Si Kv=50 y. Kv= lims0 s.Kc.GH
50 = 4/0.5 . Kc => kc=6.25
Para la parte de adelanto:

(s+1/T1)/(s+/T1. 25/s(s+0.5)En s=PD=-2.5+j4.33 = 1

De aqu: (s+1/T1)/(s+/T1)= 4.77/5=0.954 y
(s+1/T1)/(s+/T1)= c = 55
Del grfico del L.R:
APB = 55 y PA/PB = 4.77/5

Se obtiene: Ao = 0.5,Bo= 5, De aqu:

{cero adelanto = -0.5 = -1/T1

=10

{polo adelanto = -5 = -/T1

Para la red del atraso: T2 =10, y con =10: (s+1/T2)/(s+1/T2)
Red atraso = s+0.1/s+0.01

Red adelanto: s+0.5/s+5 Kc=6.25

Funcin Compensada: Gc .GH (s ) =

10

Imag Axis

-2

25(s + 0.1)
s(s + 0.01)(s + 5)