CONTROLADORES PID

El controlador PID
Fernando Morilla Garca
Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

1 Introduccin (1/3)
Esquema bsico de control PID
Perturbacionesones
DV
Error
Consigna

Control

Procesoo

SalidaSalida

PID
SP

OP

PVPV

FF.. MorillaMorilla

1 Introduccin (2/3)

Es la extensin natural del controlador on-offoff

Es suficiente para muchos problemas de controlontrol

Ms del 95% de los lazos de control utilizann elel PIDPID

Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos

Aparicin del microprocesador
Autosintona
Planificacin de ganancia

Tiene algunas funciones importantes

Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbacionesiones
Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir

mayoresayores beneficios sobre el proceso

los

Tres parmetros de control

FF.. MorillaMorilla

1 Introduccin (3/3)
e

El control PID combina las

tres acciones:
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)

P
t

Controlador PID continuo

de(t)

u(t) Kp e(t) T
i

e(t) dt

K T
p

dt

D
FF.. MorillaMorilla

2 Parmetros de control (1/3)/3)/3)

Ganancia proporcional (Kp)

Es la constante de proporcionalidad en lala

accinaccin dede control proporcional .
Kp pequea
Kp grande

e(t)

accin proporcional pequea

accin proporcional grande

accin

Kpe(t)

proporcional

FF.. MorillaMorilla

2 Parmetros de control (2/3)/3)/3)

Constante de tiempo integral (Ti)

El tiempo requerido para que la accin

integralntegral contribuya a la salida del controlador
en unauna cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo

accin integral grande

Ti grande

accin integral pequea

accin

K e(t)
p

proporcional

e(t)

OP

accin
integral

Kp e(t)dt

Ti

FF.. MorillaMorilla

2 Parmetros de control (3/3)/3)/3)

Constante de tiempo derivativa (Td)

El tiempo requerido para que la accin

proporcionalroporcional contribuya a la salida del
controlador en unauna cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo

accin derivativa pequea

accin derivativa grande

Td grande

K T de
accin
derivativa

dt

e(t)

OP

accin
proporcional

Kpe(t)
FF.. MorillaMorilla

3 Acciones de control (1/4)4)4)

Accin proporcional

Produce
una
seal
de
control
proporcionalonal aa lala seal de error.
Caractersticas: Simple
Fcil de sintonizar (un solo parmetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario DV
DV

OP

PV
PV

Proceso

en lazo abierto

DV
SP

PV PV
Proceso

KP

+-

KP

OP

con accin proporcional

FF.. MorillaMorilla

3 Acciones de control (2/4)4)4)

Accin integral

Proporciona una correccin para compensarensar laslas

perturbaciones y mantener la variable controladaontrolada

en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios
Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede
inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV

DV

con accin integral

OP

PV

SP

PV

Kp,Ti

Ti =
sin accin integral

Proceso

+-

DV

Control PI
FF.. MorillaMorilla

3 Acciones de control (3/4)4)4)

Accin derivativa

Anticipa el efecto de la accin proporcionalnal parapara

estabilizar ms rpidamente la variable
controladacontrolada despus de cualquier perturbacin.
e

Mismo valor de las

acciones P e I pero
diferente valor de la
derivada del error

I
P

t
DV

SP

OP

Kp,Td
+-

PV
PV

Proceso

DV

Td aumenta

Control
PD

FF.. MorillaMorilla

3 Acciones de control (4/4)4)4)

Comparacin de las acciones de control cuandocuando sese
haha producido un cambio brusco en la referenciaa

Control P

Control PD

(Kp = 10)

(Kp = 10, Td = 1)

10

15

20

25

30

35 40

10

15

20

25

30

Control PI

Control PID

(Kp = 10, Ti = 15)

(Kp = 10, Ti = 15, Td = 1)

10

15

20

25

30

35 40

10

15

20

25

30

35

40

35 40 FF.. MorillaMorilla

4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)(1/2)(1/2)

Kp aumenta
Estabilidad

Se reduce

Aumenta

Error estacionario

No eliminado

Perturbacin
control
Frecuencia lazo

Td aumenta

Disminuye
Aumenta

Velocidad

rea de error

Ti disminuye

Aumenta

Aumenta

Eliminado
No eliminado

Se reduce
Aumenta

Disminuye hasta
cierto punto
Aumenta

bruscamente
No afecta hasta

gradualmente
Disminuye

cierto punto

Se reduce
Aumenta
muy
bruscamente
Aumenta

FF.. MorillaMorilla

4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)(2/2)(2/2)

Paso 1. Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando
obtenertener laslas caractersticas de respuesta deseadas

hasta

Paso 2. Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunqunqueue lala
oscilacinoscilacin sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadaseadas

Paso 3. Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormentente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares peroo concon lala
respuestarespuesta ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

FF.. MorillaMorilla

5 Seleccin del controladororor

Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas,pidas,

sinsin retardos y perturbaciones de alta frecuencia):ia): PIPI
Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas,micas, sinsin
retardo y perturbaciones de media frecuencia):cia): PIPI oo PIDPID
Lazos de temperatura (dinmicas lentas, conon oo sinsin
retardo y perturbaciones de baja frecuencia)a) :: PIPI oo PIDPID

Lazos de composicin (predomina el retardodo

debidodebido alal analizador): PI, aunque se aconsejan
otros tipostipos dede controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos oo
ciertosciertos lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario,ario,
PP oo PDPD en el secundario
FF.. MorillaMorilla

Ejemplo (1/2)
Control de temperatura en un intercambiador de calorcalor ((CapCap.. 7)7)

Vapor

Pv

u
T

TC
r

TT

Wv
Fl
Lquido T
e

fro

Intercambiador
de calor

Ts

Lquido
caliente

Vapor
condensado

FF.. MorillaMorilla

Ejemplo (2/2)
Simulacin en SIMULINK del control de temperaturatemperatura
en un intercambiador de calorr
Pv
Ts

pv
u

ts

actuador
Te
Wv

60

te
1/60

Fl

paso a T/h
fl

wv

paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv

u
uman

control manual

PI-D con modelo

de actuador

FF.. MorillaMorilla

PIDBasics (1/2)

El primer mdulo del ILM

Learninging Modules) Project

(Interactive

J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrmstrm

((LundLund Institute, Sweden) y T. Hgglund

Complemento
al
libro
Advanced
PID
Controlrol dede Astrm y Hgglund, 2005
En evaluacin (invitacin personal de los
autores)utores) desde diciembre de 2005
Manual de usuario y ejecutable disponible enen elel
cursocurso virtual
Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga..comcom))

FF.. MorillaMorilla

PIDBasics (2/2)

FF.. MorillaMorilla