FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERIA MECANICO-ELECTRICA
INFORME DE LABORATORIO

NOTA

Curso: Control Industrial

Tema: Control en Cascada
Nombre del alumno: Carlos Senz Torrico
Profesor: Dr. Ing. William Ipanaqu
Jefe de laboratorio: Gustavo Vsquez Tantas
Fecha de realizacin: 26 de septiembre del 2014
Fecha de entrega: 14 de octubre del 2014

2014

1.- Planta del bobinado:

Se realiza en cascada y el clsico, para comparar el comportamiento.

G0 (S )=G01 (S )G02 (S )

G01 ( S )=

1
eS
; G02 ( S )=
S+1
2 S+1

CASCADA: Comenzamos con el controlador secundario (Interno). La

planta que ve este controlador

es

G01 a ( S ) G02a ( S )=

atenuar perturbaciones constantes a la salida de

1
S+1 , a fin de

G01 ( S ) , elegimos

una.
El controlador del lazo secundario ser un PI:

C2 ( S )=K P 1+

K (T S+1)
1
= P i
Ti S
Ti S

K p ( T i S +1 )
K p ( T i S+ 1 )
Y
CP
=
=
=
2
U 1+CP T i S ( S+1 ) + K p ( T i S+1 ) T i S + ( T i +T i K P ) S+ K P

Y
=
U

( T1 )

K p S+

S2 + ( 1+ K P ) S +

KP
Ti

Denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado es:

S 2 + ( 1+ K P ) S+

KP
= ( S + P1 ) ( S + P 2 )
Ti

Asignacin de polos

=1; 0.7

( S+ 107 )( S+ 1007 )=S + 1107 S+ 1000

49
2

110
( 1+ K P )= 7 K P=14.71
K P 1000
=
T i=0.721
Ti
49
-

Analizamos el controlador del lazo primario (externo)

G02 ( S )=

eS
2 S +1

C1 ( S )=K P 1+

1
+T S
Ti S d

K p ( T i S+ 1 )
Y
CP
=
G02 ( S )=
G (S )
U 1+CP
T i S ( S +1 ) + K p ( T i S +1 ) 02

K p ( T i S +1 )
Y
=
G ( S)
U T i S 2+ ( T i +T i K P ) S + K P 02

14.71 ( 0.721 S +1 )
Y
eS
=
U
0.721 S2 + ( 11.32 ) S +14.71 2 S+ 1

Y
10.61 S+14.71
=
U 1.442 S3 +23.36 S 2 +40.74 S+14.71

[mg mf wc wf]=margin(G02YU)
mg = 3.5877
mf = -180
wc = 1.7433
wf =
0

TC =

2
2
=
=3.6042 seg
wC 1.7433
Sintonizacin por Ziegler - Nichols a lazo cerrado

P
PI
PID

Ti

Td

0.5*3.5877=1.793
85
0.4*3.5877=1.435
08
0.6*3.5877=2.152
62

0.8*3.6042=2.8
836
0.5*3.6042=1.8
021

0.125*3.6042=0.45
05

CLSICO:
S

G0 ( S )=G01 ( S ) G02 ( S )=

1
e
e
x
= 2
S+1 2 S +1 2 S +3 S+1

[mg mf wc wf]=margin(GYU)
mg = 3.7580
mf = -180
wc = 1.1362
wf =
0

TC =

2
2
=
=5.5298 seg
wC 1.1362

Sintonizacin por Ziegler - Nichols a lazo cerrado

P
PI
PID

Ti

Td

0.5*3.7580=1.879
00
0.4*3.7580=1.503
20
0.6*3.7580=2.254
80

0.8*5.5298=4.4
2384
0.5*5.5298=2.7
6490

0.125*5.5298=0.69
122

COMPARACIN
DIAGRAMA DE BLOQUES

COMPARACIN MEDIANTE SIMULACIN (SIN DISTURBIO Y CON DISTURBIO)

Comentario: Ambos son afectados por el disturbio de mdulo 1, en el

segundo 15. El cascada no se ve seriamente afectado tal como se ve
(morado), con respecto al lazo cerrado clsico (amarillo).
2.- Sistema con ganancia K1 Y :0.5. Sustituir el sistema por uno en cascada
con :0.5 y el error en estado estacionario.

[ ( RC ) K 1+U ] P ( S )=C (S)

C=

PU
PK 1
+
R
1+ PK 1 1+ PK 1

PU
2
2
=1+
x
xk 1
1+ PK 1
S+1 5 s+1

EC dicturbio=( 5 s+1 ) ( s +1 )+ 4 k 1
EC dicturbio=( 5 s2 +6 s+1+ 4 k 1 )
6 1+ 4 k 1
EC dicturbio= s 2 + s+
5
5

s +2 wnS+ wn

; =0.5 ; wn= 5

t s=

; k1= 1.55

2
wn

Polos:
P1=

6
6
x 0.5 1 2=0.6 1.04 j
5
5
CASCADA:
P1= wn 1 j
2

K1=0.9; K2=11.7

Tss= wn

=2.67

Comentario: wn a mayor sea, el tss es ms rpido, lo cual permite eliminar

al disturbio con facilidad, hacindolo casi imperceptible.

DIAGRAMA DE BLOQUES

COMPARACIN MEDIANTE SIMULACIN (CON DISTURBIO)

Comentario: En ambos sistemas no existe retardo y adems son afectados

por un disturbio a los 15 segundos de mdulo 2. El sistema en CASCADA el
efecto del disturbio no afecta el comportamiento, tanto como lo hace en
sistema CLSICO.
Adems se comprueba que el controlador proporcional no garantiza error
nulo. Lo nico que se logra es un rpido tiempo de establecimiento, lo cual
no es el principal objetivo para un control.

3.- Construir el diagrama de bloques del sistema. Tomar en cuenta todos los
bloques correspondientes al proceso, por ejemplo los siguientes bloques
vlvula, horno, y transmisor de temperatura. Tomar en cuenta todas las
perturbaciones. (2 ptos)

SET POINT: Temperatura horno

Variable manipulable: Vlvula
Disturbio: Combustible, producto

4.- Construir el diagrama de bloques del sistema con control en cascada.

Tomar en cuenta todos los bloques correspondientes al proceso, por ejemplo
los siguientes bloques vlvula, horno, y transmisor de temperatura. Tomar
en cuenta todas las perturbaciones. Tomar en cuenta las funciones de
transferencia de los sensores de caudal y temperatura.

SET POINT: Temperatura horno

Variable manipulable: Vlvula
Disturbio: Combustible, producto

5.- Que otras variables secundarias se podran controlar con la variable

primaria de Temperatura en el horno?
La presin en el transductor.
6.- OPCIONAL: Implementar un sistema en control en cascada para el lazo
de control representado por las siguientes funciones de transferencia.

P1=

0.2
S + 2.1 S +1.2 S +0.1

P2=

1
S + 2 S+1

Probar el esquema de control para un disturbio escaln unitario. Considerar

que la accin de control est restringida al rango de [-5,+5].

a) Sintonizar un controlador clsico PI.

PCLSICO=P1 x P2=

PCLSICO=

0.2
1
x 2
S +2.1 S +1.2 S+0.1 S +2 S+1
3

0.2
S +4. 1 S +6.4 S3 + 4.6+1.4 S+0.1
5

[mg mf wc wf]=margin(POPCIONALCLASICO)
mg = 3.6617
mf =
85.0807
wc = 0.4762
wf =
0.1615

TC =

PI

2
2
=
=13.1944 seg
wC 0.4762

Ti

0.4*3.6617=1.46
468

0.8*13.1944=10.
5555

b) Sintonizar un sistema de control en cascada para un controlador

proporcional en el secundario y PI en el primario.

C secundario=5

C
CP
S 2 +2 S+1
=
G secundario = 7
U 1+CP
S +6.1 S 6+ 20.6 S 5+ 42 S 4 +49 S3 +30.5 S2 +8.6 S+0.6

[mg mf wc wf]=margin(OPCIONALB)
mg = 7.8765
mf = 110.21
wc = 0.8313
wf =
0.1302

TC =

2
2
=
=7.5582 seg
wC 0.8313

Sintonizacin por Ziegler - Nichols a lazo cerrado

PI

secu
ndario

Ti

0.4*7.8765=3.1
506

0.8*7.5582=6.0
4656

c) Sintonizar un sistema de control en cascada para dos PI.

P2 secundario=

1
S + 2 S+1
2

Asignacin de polos: 1+CP

P primario=

0.2
S +2.1 S + 1.2 S+0.1
3

C
CP
=
G
U 1+CP secundario
d) Comparar el desempeo de los controladores a) y b)
El controlador clsico hace que el sistema sea afectado drsticamente ante
la presencia del disturbio. En el apartado b, se puede notar que casi no ha
modificado la salida el disturbio, siendo este el de mucha robustes.
5.- CONCLUSIONES
-

Se ha comprobado que el control en cascada es efectivo,

cumplindose que el lazo interno es ms rpido que el lazo externo,
adems la perturbacin principal afecta primero al lazo interno.
El disturbio no afecta drsticamente si el proceso es rpido.
Normalmente, un lazo de control en cascada no debera utilizarse si la
constante de tiempo del lazo externo es por lo menos cuatro veces
mayor que la constante de tiempo de lazo interno.

Se obtuvo un buen funcionamiento a lazo cerrado, debido a que se

contaba con fraccin de tiempo muerto pequea, perturbaciones
pequeas y lentas, as como procesos con dinmica rpida.
El control en cascada combina dos controladores realimentados, con
el primario (salida) sirviendo de Set Point para el segundo.
Con el control en cascada se obtienen respuestas dinmicas relativas
entre el circuito primario y secundario. Es robusto el control ante la
presencia de perturbaciones en el secundario.