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ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

Dinmica de Sistemas 4. 1

4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO 4.1.- Efecto de los polos en el comportamiento del sistema. 4.2.- Estabilidad. 4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden. 4.5.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 2 orden. 4.6.- Respuesta en frecuencia. 4.7.- Anlisis de Comportamientos.

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4.1.- EFECTO DE LOS POLOS EN EL COMPORTAMIENTODEL SISTEMA Polos reales

Entrada escaln

1 --------------( s p)

p>0 (Ej: p=3)

1 -----------------s( s 3)

3t 1 -- (1 + e ) 3

circulo virtuoso

p>0 (Ej: p=-3) ------------------

1 s( s + 3 )

3 t 1 --( 1 e ) 3

realim. negativa

Polos imaginarios conjugados


1 -------------------------------------( s j )( s + j )
Entrada escaln

(Ej: = + j 3 ) --------------------2

s(s + 9)

1 -- ( 1 cos ( 3 t ) ) 9

comportamiento oscilario

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Polos complejos conjugados

1 -------------------------------------------------------( s p j ) (s p + j )

Entrada escaln

j 3 ) -----------------------------------p > 0 (Ej : 1 + 2

s ( s 2 s + 10 )

1- ( 1 + e t sin ( 3 t + ) ) ) ----10

circulo virtuoso

p < 0 (Ej: 1 + j 3 ) -----------------------------------2 s ( s + 2 s + 10 )

t 1 ----- ( 1 + e sin ( 3 t + ) ) ) 10

realim. negativa

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4.2.- ESTABILIDAD 4.2.1.- Estabilidad Entrada-Salida (Descripcin Externa) Definicin: Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si: Seal entrada acotada ==> seal salida acotada ESTABILIDAD BIBO Teorema de estabilidad: Si G(s) es la funcin de transferencia de un sistema, sta ser estable si todos los polos de G(s) estn en el semiplano izquierdo del plano complejo

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4.2.2.- Estabilidad Descripcin Interna Definicin de Estado de Equilibrio: g ( x, f ( t ) ) se denomina estado de equilibrio Sea la ecuacin de estado x a la configuracin que cumple: = g ( xe, f ( t ) ) = 0 t x
=

En un sistema L.T.I hay un solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular

Concepto de equilibrio estable Se dice que un estado de equilibrio xe es global y asintticamente estable, si para un valor de la entrada constante o cero, toda solucin converge asintticamente hacia xe al incrementar indefinidamente la variable tiempo ( t ).
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Condicin de estabilidad sistema lineal Un estado de equilibrio de un sistema L.T.I es asintticamente estable si los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa. (salvo cancelacin interna de polos).

Autovalores de la matriz A: Races de la ecuacin: det (Is-A) = 0

Autovalores de la matriz A = Polos del sistema


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4.2.3.- Tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos. -El comportamiento de un sistema viene dado por las trayectorias de sus variables de estado. -Las trayectorias seguidas por las salidas de un sistema reciben el nombre de respuesta temporal. -En algunos casos, es posible dividir la respuesta temporal en dos partes: -Respuesta estacionaria: Se corresponde con la respuesta del sistema cuando tiende el tiempo tiende a infinito, para sistemas estables: Representacin externa.-Teorema del valor final Representacin interna.-Punto de Equilibrio -Respuesta transitoria: Se corresponde con la respuesta del sistema desde que se aplica una seal hasta que alcanza un valor prximo a la respuesta estacionaria.
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Los comportamientos suelen clasificarse en: Oscilatorio: La evolucin de las variables de estado y la respuesta temporal consisten en oscilaciones que no decrecen con el tiempo, Ejemplo: el movimiento de un muelle sin friccin. Subamortiguado: La evolucin de las magnitudes fundamentales del sistema realizan una serie de oscilaciones de amplitud decreciente antes de alcanzar el estado estacionario. Ejemplo: muelle con amortiguacin. Sobreamortiguado: Se alcanza el rgimen estacionario sin oscilaciones.

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4.2.4.- Esquema general de actuacin - Diagrama causal ==> Identificacin de estructuras. -Ecuaciones diferenciales: * Funcin de transferencia. * Modelo de estado. - Tipos de polos ==>estable inestable? - Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria ==>tipos de polos - Simulacin ==> respuesta temporal para la entrada deseada. -Coinciden las predicciones con lo obtenido?

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4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.


Ecuacin diferencial
dx ----- + ax = f ( t ) dt

Funcin de Transferencia X(s) 1 ---------- = ---------------F(s) (s + a ) Modelo de estado dx ----- = a x + f ( t ) dt

Respuesta a la seal escaln f ( t ) = Pu 0 ( t )

P L [ Pu 0 ( t ) ] = --s

Si a < 0 (polo real positivo, equilibrio inestable): Ej.dx ----- x = 1 dt

xe = P a

xe = 1 (Si x(0) > xe crculo virtuoso; si x(0) < xe crculo vicioso)


x(0)= 1.1 x(0)= 1 x(0)= 0.9

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Si a>0 (polo real negativo, equilibrio estable): Teorema valor final: Ej.dx -----+x = 1 dt

P P x ( ) = lim s ------------------ = --- = x e a s 0 s ( s + a )

P=P xe = --a

Constante de tiempo

=1 -a

xe = 1

(Cualquiera que se el valor de x(0) la salida tiende a xe)


1 at t P P ------------------ = = --- ( 1 e ) = ( 1 e ) s( s + a) a t x( 0) --------------- = x ( 0 )e ( s + a)

Respuesta forzada: Respuesta Libre:

x(t ) = L

x( t) = L

Si x(0)
x( ) = Xe [ 1 e
2 x ( ) = -3

2 ]= -X X e 0, 63 -3 e

x = 2 --xe 3
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Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden dx = Ax+Bf dt Condiciones Iniciales: x(0) Bf --------Punto de equilibrio xe = A f = cte
dx dt dx dt

Punto de equilibrio

Punto de equilibrio

x(0) x(0)

x(0)

x(0)

Equilibrio Estable A < 0


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Equilibrio Inestable A > 0

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4.4.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 2o orden.


d x -------- + a dx ----- + bx = bf ( t ) dt dt a = 2 n b = n
2 2

Ecuacin diferencial

d x 2 2 -------+ 2 n dx ----- + n x = n xf ( t ) dt dt

Funcin de Transferencia n ---------------------------------------2 2 s + 2 n s + n Modelo de estado 0 0 1 x x1 1 = + f(t) 2 2 x x n n 2 n 2 2


2

Ecuacin caracterstica
2 s + 2 n s + n = 0 2

Punto de Equilibrio 2
x2 E = 0

f n - = f x 1 E = -----------2 n

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2

Tpicos sistemas de 2 orden


V. Entrada

V. Salida

vi(t) C

v0(t)

d v0 dv 0 L C ----------+ R C -------+ v0 = vi dt dt d v 0 R dv 1 1 0 ----------- + --- -------+ ------- v 0 = ------- v dt L dt LC LC i 1 ------LC Vi ----- = ------------------------------V0 1 2 R s + --- s + ------LC L
2

R 2 n = --L

1 2 n = ------LC

d y dy m -------- + --- ----- + ky = f ( t ) dt m dt V. Entrada f(t) V. Salida

m k

x(t)

f d y dy k -------- + --- x = --- + --- ----m dt m dt m f f 2 = -k f = f2 k

d y dy k k- f -------+ --- ----- + --- y = --dt m dt m m2 k --X ( s ) m ---------- = ----------------------------k F( s) 2 s + --- s + --m m Universidad de Huelva

K 2 n = --m

2 n = --m

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Respuesta a la seal escaln


dx 2 2 + 2 x + n = n u ( t ) dt t
2

x( t) = L

n ----------------------------------------------2 2 ( s + 2 n s + n ) s

Ecuacin caracterstica
s + 2 n s + n = 0
2 2

a) Dos polos reales: Sobreamortiguado > 1


x (t ) = L 1 2 2 n n 1 - ( be at ae bt ) ----------------------------------- = ------ 1 + ----------(s + a)(s + b)s ab ab

b) Un polo real doble: Crticamente amortiguado = 1


x ( t) = L 1 2 n t t ------------------------ = 1 e n te n 2 ( s + n ) s

c) Dos polos complejos conjugados: Subamortiguado < 1


n t 2 e x ( t ) = 1 ------------------ sin n 1 t + 2 1
;

2 1 = atan -----------------

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c) Dos polos imaginario conjugados: Oscilatorio = 0


x(t ) = L
1

n ------------------------= 1 cos ( t n ) 2 2 s ( s + n )

El sistema oscila con una frecuencia n

n Frecuencia natural de oscilacin

La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es Marginalmente Estable

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ESPECIFICAIONES TEMPORALES SISTEMA SUBAMORTIGUADO

2 1 Tiempo de subida Ts = -----------; = atan ------------------- ; d = n 1 d

Sobreimpulso mximo M = e Tiempo de pico


T

-----------tan

= -----d
n 4 te ---------al 2% 2 n , 74 te 4 5% 5 ----------n

3 te ---------- Tiempo de establecimiento: al 5% 5

Tiempo de establecimiento Critic. Amortiguado: al

al 2% te 2 ---------- n

5, 83

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Puntos de Equilibrio en sistemas lineales de 2 Orden = A x + B U x (0) Condiciones Iniciales: x ( 0 ), x


x x x(0) (0) x x x(0) t t x(0) x
Trayectoria en el Espacio de Estados Condiciones Iniciales

Respuesta Temporal
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Puntos de Equilibrio Estable en sistemas lineales de 2 Orden


Punto de Equilibrio: Configurcin de Centro

jw

jw

jw

Dos Polos Reales Negativos

Polos Complejos Conjugados

Polos Imaginarios Conjugados

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Puntos de Equilibrio Inestable en sistemas de 2 Orden


inestable

jw

jw

jw

Polo Real Positivo Polo Real Negativo

Polos Complejos Conjugados

Dos Polos Reales Positivos

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Teorema del valor final En el caso de estudiar sistemas estables, el valor de la salida en estado de equilibrio debe coincidir con el valor estacionario obtenido mediante un modelo externo. Para obtener el valor estacionario se aplica el Teorema del Valor Final:
lim f ( t ) = lim s F ( s ) t s0 7 Ejemplo: Valor estacionario cuando se aplica la entrada escaln unitaria al sistema: -------------------------2 s + 2s + 3
x 1 = 0 1 x1 + 0 f( t ) x 3 2 x2 7 2 f7 7 - = -x 1 e = -------3 3 7 -3 x2 e = 0

7 x ( ) = lim s --------------------------------= 2 s 0 s s + 2 s + 3

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4.5.- Respuesta en frecuencia


F(s) G(s) X(s) = G(s ) F(s) X( s)

Se puede demostrar que si f(t) se de la forma: x(t) es de la forma:


x ( t ) = xt ( t ) + xe ( t )

f ( t ) = P sin ( t )

Respuesta transitoria Respuesta estacionaria

con xe(t) en la forma:


Con
Imag ( G ( j ) ) = atan ------------------------------------------Real ( G ( j ) )

x e ( t ) = P G ( j ) sin ( t + )

G(j )

Sustitucin de s por j en G(s)

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Representacin de la respuesta en Frecuencia: Diagrama de Bode, Diagrama Polar


1 G ( jw ) = ----------------------------------------------2 ( jw ) + 2 ( jw ) + 2

w=inf arg(G(jw))
3 G ( jw ) = ------------------------------------------------2 ( jw ) + ( ( jw) + 9.5 )

w=0

|G(j w)|

Se representa: - El valor del mdulo de G(jw), expresado en db, frente al valor de la frecuencia - El valor de la fase de G(jw) frente al valor de la frecuencia

Se representa en el plano complejo el valor de G(jw) para cada frecuencia w

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4.6.- ANLISIS DE COMPORTAMIENTOS Sistemas Lineales


Comportamiento Estable 8Punto de Equilibrio estable 8Estructura de relimentacin negativa Comportamiento Oscilatorio8Equilibrio Configuracin de centro8Relimentacin negativa: *Polos imaginarios puros

T TR _

+ +P

+ D

Comportamiento Inestable 8Punto de Equilibrio Inestable 8Estructura de relimentacin positiva: *Crculos Viciosos *Crculos Virtuosos _ X_ X + C + _ _ F D D +F

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Sistemas No Lineales Comportamientos ms complejos: *Ms de un punto de equilibrio *Alternancia de bucles de realimentacin positiva y negativa
2 dx ( N M0 + x 0 ) x = x dt Otros Modelos: Despensacin Crtica

Ecuacin Logstica:

Poblacin _ + + Nacimientos + Muertes + Contagios +

Poblacin Enferma + _ Poblacin Sana

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Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden No Lineales dx = f(x) dt Condiciones Iniciales: x(0) Pueden existir ms de un punto de equilibrio
Ejemplo:

dx dt

dx = dt
Punto de equilibrio estable

B+Axx

Linealizacin en torno al equilibrio

dx dt x x
Punto de equilibrio inestable

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