REVISTA COLOMBIANA DE FISICA, VOL.38, No.

1, 2006
POR DINAMICA

SIMULACION
MOLECULAR DEL MOVIMIENTO DE
UN TROMPO PESADO
Mara Elena Gavil
an y Jose Daniel Mu
noz
Grupo de Simulaci
on en Sistemas Fsicos, Departamento de Fsica,
Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot
a
(Recibido 16 de Sep.2005; Aceptado 19 de Ene.2006; Publicado 05 de Abr.2006)
RESUMEN

En este trabajo se simula por din

amica molecular la rotaci
on de un trompo pesado
(heavy-top). El trompo tiene un u
nico punto de contacto con la superficie horizontal y la
gravedad es la u
nica fuerza que act
ua sobre el. Utilizamos dos metodos para solucionar las
ecuaciones de movimiento de Euler: por implementaci
on directa de los
angulos de Euler
y por cuaterniones. A partir de lo obtenido con la simulaci
on, observamos que ambos
m
etodos nos conducen a resultados comparables con la soluci
on analtica; sin embargo,
el m
etodo de cuaterniones es m
as estable numericamente y permite considerar como
condici
on inicial un trompo completamente vertical.

Palabras claves: Trompo pesado, Angulos

de Euler, cuaterniones.

ABSTRACT

In this work the heavy top rotation is simulated by molecular dynamics. The top has
just one contact point with the horizontal surface and only the gravity force acts. We
used two methods to solve the Euler equations of motion: by direct implementation of
the Euler angles and by quaternions. We observed that both methods lead to comparable
results with the analytical solution; however, the method of quaternions is numerically
more stable and allows to consider a top completely vertical in an initial condition.
Keywords: heavy-top, Euler angles, quaternions.

El movimiento de un cuerpo rgido sometido a fuerzas externas es uno de los problemas

mas fascinantes de la mec
anica. El extra
no comportamiento de un trompo que apoyado
en el piso rehusa caer ha atraido a ni
nos y adultos desde tiempo inmemorial; su fascinante
teora atrae a fsicos y matematicos. Pero es claro que una amplia variedad de sistemas
fsicos, desde un trompo para ni
nos hasta complicados gir
oscopos empleados en la navegacion son aproximados a un trompo pesado simetrico, o sea, un cuerpo rgido con dos de
sus momentos de inercia principales iguales, y sobre el cual solo act
ua la gravedad. En
este trabajo se aborda el problema del trompo pesado simetrico con un punto fijo en el
espacio con ayuda de las ecuaciones dinamicas de Euler y con ayuda de los cuaterniones.

1.

Angulos
de Euler

La orientacion de un cuerpo rgido puede especificarse completamente considerando un

sistema de coordenadas fijo a el. Pero, es necesario especificar la relacion entre un sistema
de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo. Podemos construir la transformaci
on
entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo rgido: de esta
manera se introducen los angulos de Euler. Existen muchas convenciones para elegir
el orden de las rotaciones; sin embargo, en este caso se usara la convenci
on x, cuyo
esquema es el de la Figura 1 y cuya secuencia es la siguiente: el sistema inicial de ejes
xyz se rota alrededor del eje z un angulo ; luego, este nuevo sistema de ejes lo rotamos
sobre el nuevo eje x un angulo , para producir otro conjunto intermedio de ejes; y
finalmente, alrededor del nuevo eje z, se rota un angulo ; todas las rotaciones son en

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el sentido contrario a las manecillas del reloj. Los angulos de Euler , y especifican
la orientaci
on del sistema fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al espacio, y por tanto
act
uan como tres coordenadas generalizadas. La transformaci
on del sistema del espacio
al sistema del cuerpo puede lograrse a traves de la matriz de transformacion A, Eq.(1).

Figura 1: Angulos
de Euler

sin sin
sin cos
cos
(1)
Es una ventaja tomar como ejes del sistema del cuerpo los ejes principales, o sea, los
ejes para los cuales el tensor de inercia es diagonal. Adicionalmente, el eje de simetra
es uno de los ejes principales y ser
a escogido como el eje z del sistema de coordenadas
fijo al cuerpo. Para el movimiento rotacional sobre un punto fijo, el uso de la segunda
ley de Newton nos lleva a un conjunto de ecuaciones conocidas como las ecuaciones de
movimiento de Euler
cos cos sin cos sin
A = cos sin sin cos cos
sin sin

dL
dt


=
s

dL
dt

sin cos + cos cos sin

sin sin + cos cos cos
cos sin

I1 1 2 3 (I2 I3 ) = N1


b

+L

I2 2 3 1 (I3 I1 ) = N2
I3 3 1 2 (I1 I2 ) = N3

(2)

con los i y Ni , 1 i 3, medidos en el sistema del cuerpo. Se puede deducir que el

cambio en los angulos de Euler[2] est
a dado por:
sin cos
cos cos
+ ys
+ zs
= xs
sin
sin

= xs cos + ys sin
sin
cos
ys
= xs
sin
sin

(3)

donde el s refiere a las velocidades angulares medidas en el sistema del espacio. Como un
punto es estacionario, la configuracion del trompo es completamente especificada por los
tres angulos de Euler: da la inclinaci
on del eje z desde la vertical, phi mide el azimuth
del trompo sobre la vertical mientras que es el angulo de rotaci
on del trompo sobre
su propio eje z. El centro de gravedad del trompo estar
a a una distancia l del punto fijo
sobre el eje de simetra. Como consideramos el caso de un trompo simetrico, entonces
I1 = I2 = I3 y adicionalmente, N1 = mgl cos sin , N2 = mgl sin sin y N3 = 0.
El caso de un trompo pesado simetrico puede ser abordado de manera analtica[2]; se

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puede llegar a que la soluci

on analtica para el angulo se encuentra a partir de
f (u) = u3 ( + a2 )u2
+ (2ab ) + ( b2 )

2E I3 32
I1
p
a=
I1

=
con

2M gl
I1
p
b=
I1
=

(4)

con u = cos . Fsicamente la solucion est

a restringida a 1 < u 1, a partir de lo cual
se concluye que la funci
on f (u) posee dos races u1 y u2 . Esto implica que aparte de
un movimiento de precesion, en el que aumenta en el tiempo, el trompo presenta un
movimiento de nutacion o cabeceo, entre dos angulos 1 y 2 .

2.

M
etodo de cuaterniones

Las ecuaciones (3) sufren un reves debido a la presencia de sin en el denominador; esto
implica que a partir del metodo anterior no podra tenerse una condici
on inicial en el
que el trompo estuviese completamente vertical. Hay una soluci
on sencilla y elegante
al problema de la divergencia en las ecuaciones de movimiento. Reconociendo que las
ecuaciones libres de singularidad no podan ser obtenidas en terminos de tres variables
independientes, Evans(1977) [1] sugiri
o el uso de cuatro par
ametros de cuaterniones como
coordenadas generalizadas. De esta manera, introducimos:
1
1
q0 = cos cos ( + )
2
2
1
1
q2 = sin sin ( )
2
2

1
1
q1 = sin cos ( )
2
2
1
1
q3 = cos sin ( + )
2
2

De manera que la matriz de rotaci

on queda como:
2
q0 + q12 q22 q32
2(q1 q2 + q0 q3 )
A = 2(q1 q2 q0 q3 )
q02 q12 + q22 q32
2(q2 q3 q0 q1 )
2(q1 q3 + q0 q2 )

2(q1 q3 q0 q2 )
2(q2 q3 + q0 q1 )
q02 q12 q22 + q32

Adicionalmente, los cuaterniones satisfacen las ecuaciones de movimiento:

q0
0
q0 q1 q2 q3
q1 1 q1 q0 q3 q2 1
=

q2 2 q2 q3
q0 q1 2
q3
q3 q2 q1
q0
3

(5)
(6)

(7)

(8)

Para el caso de un trompo pesado simetrico, los torques en el sistema del cuerpo quedaran
ahora escritos en terminos de cuaterniones como:
N1 = 2(q2 q3 + q0 q1 )mgl, N2 = 2(q1 q3 q0 q2 )mgl y N3 = 0.

3.

C
alculo num
erico y resultados

Para hacer un c
alculo mediante uso directo de los angulos de Euler bajo ciertas condiciones iniciales, primero se calculan los i en el sistema del cuerpo para encontrar, con un
metodo de Euler o con un leap-frog, el cambio de los angulos de Euler; posteriormente,
se solucionan las ecuaciones para los s en el sistema del cuerpo (2).
Por cuaterniones y a partir de las condiciones iniciales, se calcula el cuaterni
on inicial
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REFERENCIAS

(6); luego, se solucionan las ecuaciones de movimiento del cuaternion (8), de manera que
se procede a resolver las ecuaciones de Euler, con los torques expresados en terminos de
cuaterniones.
Para un caso en particular, se establecen como condiciones iniciales: I1 = 1,5, I2 = 1,5,
I3 = 0,5, m = 1, g = 1, l = 1, 0 = /6, 0 = /2, 0 = 0, 10 = 1, 20 = 0 y 30 = 9.
Por implementaci
on directa de los angulos de Euler, se encuentra que 1 = 16,80994o
y 2 = 58,47846o; la soluci
on de (4), obtenida en mathematica es 1 = 16,8945o y
2 = 58,4615o. Con el uso de cuaterniones, se obtiene que 1 = 16,7999o y 2 = 58,4731o.
As, ambos metodos generan buenos resultados (Figura 2). Pero, si ahora quisieramos
considerar 0 = 0, no podramos implementar directamente los angulos de Euler, y tenemos que usar el metodo de cuaterniones (Figura 3).
Spin vs. tiempo
80
eulerphi.txt

Angulo de nutacion vs. tiempo

Angulo de nutacion vs. tiempo (Cuaterniones)

60

60

60
eulerT.txt

40

cuaternionT.txt

55

55

50

50

45

45

Phi (grados)

20
0
-20
-40

Theta (grados)

Theta (grados)

-60

40
35

-80
-100
0

40

t (s)

35

Spin vs. tiempo

80
cuaternionph.txt

30

60

30

40

25

20

20

20
Phi (grados)

25

0
-20
-40

15

-60

15
0

t (s)

-80

t (s)

-100
0

t (s)

Figura 2: Soluci
on para por uso directo de los a
ngulos de Euler (izq.) y por
cuaterniones (centro). Der: Soluci
on para por Euler (arriba) y cuaterniones (abajo)
Angulo de nutacion vs. tiempo (Por cuaterniones)
45
cuaternionT0.txt
40
35

Theta

30
25
20
15
10
5
0
0

t (s)

Figura 3: Izq. Soluci

on analtica de . Der: Soluci
on por cuaterniones de para 0 = 0

4. Conclusiones
Implementando directamente los
angulos de Euler y tambien usando par
ametros de cuaterniones
es posible solucionar la din
amica rotacional de un trompo simetrico pesado, con resultados muy
cercanos a los calculados analticamente. Es importante notar que el metodo de cuaterniones
se hace m
as conveniente debido a que se saltala discontinuidad que presentan en = 0 las
ecuaciones de cambio de los
angulos de Euler.

Referencias
[1] Allen M.P., Computer Simulation of Liquids. Clarendon Press, Oxford. Captulo 3:
Molecular Dynamics.
[2] Goldstein H., Poole C. y Safko J.Classical mechanics. Addison-Wesley

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