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Libro de Guias Tecnicas de Accionamientos de CA
Libro de Guias Tecnicas de Accionamientos de CA
ndice
1. La gua Control Directo del Par explica qu es el DTC; por
qu y cmo ha evolucionado; la teora bsica que respalda su
xito; y las caractersticas y ventajas de esta nueva tecnologa.
2. La gua Directivas del Consejo de la UE y Sistemas de
Accionamiento de Potencia Elctrica de Velocidad Ajustable
proporciona una explicacin clara de la relacin existente entre
las diversas Directivas del Consejo de la UE y los Sistemas de
Accionamiento de Potencia.
3. La gua Instalacin Compatible con la EMC y Configuracin
de un Sistema de Accionamiento de Potencia asiste al personal
encargado del diseo y la instalacin en el momento de verificar
que se cumplen los requisitos de la Directiva EMC en los sistemas
e instalaciones del usuario al emplear accionamientos de CA.
4. La Gua de Accionamientos de Velocidad Variable describe
los fundamentos de distintos accionamientos de velocidad variable
(VSD) y cmo se emplean en procesos industriales.
5. La gua Corrientes de los Cojinetes en Sistemas de Accionamiento de CA Modernos explica cmo evitar daos.
6. La Gua de los Armnicos con Accionamientos de CA describe la distorsin por armnicos, sus orgenes y efecto y, asimismo,
el clculo y evaluacin de la distorsin con especial atencin a los
mtodos para reducir los armnicos con accionamientos de CA.
7. Dimensionado de un Sistema de Accionamiento. La realizacin de un correcto dimensionado es el modo ms rpido de
ahorrar dinero. Es posible incrementar el ahorro en gran medida
si se evita cometer los errores ms bsicos. En esta gua se detallan los fundamentos y los aspectos ms avanzados relativos
al dimensionado.
1
2
4
5
6
7
10
ABB drives
Gua tcnica n 1
Control Directo del Par La tecnologa de accionamiento
de CA ms avanzada del mundo
Gua tcnica n 1
Control Directo del Par La tecnologa de accionamiento de CA ms
avanzada del mundo
Contenido
1
Introduccin .....................................................................................7
General ..............................................................................................7
Propsito de este manual ...................................................................7
Cmo utilizar esta gua .......................................................................7
2
ndice .............................................................................................32
Captulo 1 - Introduccin
General
El Control Directo del Par - o DTC - es la tecnologa de accionamiento
de CA ms desarrollada de las que se fabrican en el mundo.
Resumen
En esta seccin estudiaremos la evolucin del DTC. Para ello
estableceremos los cuatro hitos de los accionamientos de velocidad variable, a saber:
Los accionamientos
Los accionamientos
PWM - 11
Los accionamientos
PWM - 12
Los accionamientos
de motor de CC - 9
de CA, el control de frecuencia,
de CA, el control de vector de flujo,
de CA, el control directo del par - 14
Accionamientos de motor CC
Caractersticas
Orientacin de campo mediante conmutador mecnico
Las variables de control son la corriente del inducido y la
intensidad de campo, medidas DIRECTAMENTE desde el
motor
El control del par es directo
En un motor de CC, la corriente crea el campo magntico mediante las bobinas inductoras del estator. Este campo siempre
forma un ngulo recto con el campo creado por el bobinado del
inducido. Esta situacin, denominada orientacin de campo, es
necesaria para generar el par mximo. El grupo de escobillas
del conmutador garantiza esta situacin, cualquiera que sea la
posicin del rotor.
Una vez se consigue la orientacin de campo, el par del motor de
CC se controla con facilidad variando la corriente del inducido y
manteniendo constante la corriente de magnetizacin.
La ventaja de los accionamientos de CC es que la velocidad y
el par - las dos preocupaciones principales del usuario final - se
controlan directamente mediante la corriente del inducido: es decir,
el par es el bucle de control interior y la velocidad es el bucle de
control exterior (vase la Figura 1).
Ventajas
Control rpido y preciso del par
Respuesta altamente dinmica de la velocidad
Fcil de controlar
En un principio, los accionamientos de CC se utilizaban para
controlar la velocidad variable porque alcanzaban con facilidad
un par y una velocidad buenos de alta precisin.
Accionamientos de CA - Introduccin
Tamao reducido
Robusto
Diseo simple
Ligero y compacto
Bajo mantenimiento
Bajo coste
La evolucin de la tecnologa del accionamiento de CA de velocidad variable se ha visto impulsada, en parte, por el deseo de
emular el rendimiento del accionamiento de CC como, por ejemplo, su respuesta rpida del par y su precisin de la velocidad,
pero utilizando al mismo tiempo las ventajas que ofrece el motor
de CA estndar.
10 Control Directo del Par | Gua tcnica n 1
Caractersticas
Las variables de control son la tensin y la frecuencia
Simulacin de la onda sinusoidal variable de CA mediante
un modulador
Flujo proporcionado con un coeficiente constante de V/f
Accionamiento de bucle abierto
La carga determina el grado del par
A diferencia del accionamiento de CC, la tcnica de control de
la frecuencia del accionamiento de CA utiliza como variables de
control parmetros generados fuera del motor, concretamente la
tensin y la frecuencia.
Las referencias de la tensin y de la frecuencia se introducen
en un modulador que simula una onda sinusoidal de CA que
alimenta el bobinado del estator del motor. Esta tcnica se denomina Modulacin por Anchura de Impulsos (PWM) y se basa
en el hecho de que existe un rectificador de diodos hacia la red
y de que la tensin de CC intermedia permanece constante. El
inversor controla el motor a modo de un tren de ondas PWM que
establece la tensin y la frecuencia.
Cabe destacar que este mtodo no utiliza un dispositivo de retroalimentacin que toma las medidas de velocidad o posicin del
eje del motor y que las introduce en el bucle de control.
Este sistema, sin dispositivo de retroalimentacin, se denomina
accionamiento de bucle abierto.
11
Ventajas
Bajo coste
No requiere un dispositivo de retroalimentacin - simple
Dado que no existe un dispositivo de retroalimentacin, el principio
de control ofrece una solucin simple de bajo coste para controlar
los motores econmicos de induccin de CA.
Este tipo de accionamiento es apto para aplicaciones que no
requieren una alta precisin, tales como bombas o ventiladores.
Inconvenientes
Caractersticas
Control orientado de campo - simula el accionamiento de CC
Se simulan las caractersticas del motor elctrico - Modelo
de Motor
Accionamiento de bucle cerrado
El par se controla INDIRECTAMENTE
12 Control Directo del Par | Gua tcnica n 1
13
Variables de control
Con la tecnologa revolucionaria de DTC desarrollada por ABB, la
orientacin de campo se obtiene sin retroalimentacin utilizando
teoras avanzadas del motor para calcular directamente el par del
motor sin utilizar la modulacin. Las variables de control son el
flujo magnetizante y el par del motor.
Con el DTC no hay modulador y no se requiere un tacmetro o
un codificador de posicin para retroalimentar la velocidad o la
posicin del eje del motor.
El DTC utiliza el hardware ms rpido de seales digitales disponible y un concepto matemtico del funcionamiento del motor
ms avanzado.
El resultado es un accionamiento con una respuesta de par 10
veces ms rpida que la de cualquier accionamiento de CA o CC.
La precisin dinmica de la velocidad de los accionamientos DTC
ser 8 veces superior a la de cualquier accionamiento de CA de
bucle abierto y comparable a un accionamiento de CC que utilice
retroalimentacin.
El DTC produce el primer accionamiento universal con capacidad para funcionar bien como un accionamiento de CA o como
uno de CC.
El resto de secciones de esta gua destacan las caractersticas
y ventajas del DTC.
15
17
Preguntas y respuestas
Rendimiento
Cules son las ventajas principales de la tecnologa de DTC en
comparacin con la tecnologa tradicional del accionamiento de CA?
Son muchas las ventajas de la tecnologa de DTC. Pero la ms
importante es que los accionamientos que utilizan la tecnologa
DTC tienen las siguientes caractersticas excepcionales de rendimiento dinmico, muchas de las cuales se obtienen sin necesidad
de un codificador o un tacmetro para controlar la posicin o
velocidad del eje:
Respuesta del par: - Con qu rapidez puede el valor de salida del accionamiento alcanzar el valor especificado cuando
se aplica un escaln de referencia nominal del par del 100%?
Para el DTC, una respuesta tpica del par es de 1 a 2ms
por debajo de 40Hz en comparacin a los 10-20ms de los
accionamientos de vector de flujo y de CC con codificador
integrado. Con los accionamientos PWM de bucle abierto
(vase la pgina 9) el tiempo de respuesta es normalmente
muy superior a los 100ms. De hecho, con su respuesta del
par, el DTC ha conseguido el lmite natural. Con la tensin
y corrientes disponibles, el tiempo de respuesta no puede
ser inferior. Incluso en los accionamientos ms nuevos sin
sensores, la respuesta del par es de cientos de milisegundos.
Un control del par preciso con bajas frecuencias, incluida la
velocidad cero, as como un par a plena carga a velocidad
cero sin la necesidad de un dispositivo de retroalimentacin
como, por ejemplo, un codificador o un tacmetro. Con el
DTC, la velocidad puede controlarse a frecuencias inferiores
a 0,5Hz y ofrecer todava un par al 100% durante todo el
proceso hasta llegar a la velocidad cero.
Repetitibilidad del par: - Con qu precisin repite el accionamiento su par de salida con la misma orden de referencia
de par.
El DTC, sin un codificador, ofrece una repetitibilidad del par
del 1 al 2% del par nominal en toda la gama de velocidades.
Este porcentaje es la mitad del que ofrecen otros accio-
Preguntas y respuestas
19
Preguntas y respuestas
FUNCIN
RESULTADO
VENTAJA
Buena precisin de la
velocidad del motor
sin tacmetro
Permite controlar la
velocidad de modo que
la precisin es superior
al 0,5%. No se
necesita tacmetro en
el 95% de todas las
aplicaciones.
Accionamiento para
aplicaciones exigentes.
Permite alcanzar siempre
el par requerido.
Repetitibilidad del par del
1%. Tiempo de respuesta
del par inferior a 5ms.
Todo el par a
velocidad cero
con o sin tacmetro/
codificador
No requiere freno
mecnico. Transicin
suave entre el
accionamiento y el freno.
Permite utilizar el
accionamiento en
aplicaciones tradicionales
de accionamientos de
CC.
Control de la
velocidad hasta cero
y de la posicin con
codificador.
Rendimiento de
servoacciona-miento.
Rentable, accionamiento
de par de alto rendimiento;
ofrece control de la
posicin y mejor precisin
esttica. Alto control de
precisin con motor
estndar de CA.
Preguntas y respuestas
FUNCIN
Control rpido de la
tensin de enlace de CC
RESULTADO
Funcionamiento con
cortes de la red.
VENTAJA
El accionamiento no se dispara.
Menor tiempo de paro. Evita
las interrupciones del proceso.
Menor desgaste en proceso
continuo.
Arranque automtico
(Rearranque directo)
Arranque automtico
(Arranque con geirando)
No interrumpe el proceso.
Control suave de la maquinaria.
Recupera el control en todas
las situaciones.
Motor controlado.
Autoidentificacin/
Autoajuste
Sin patrn de
conmutacin
predeterminado de los
dispositivos de potencia.
Puede acelerarse y
Mejor control del proceso.
desacelerarse en el tiempo
ms rpido posible sin
restricciones mecnicas.
21
Preguntas y respuestas
Preguntas y respuestas
La funcin inherente de control de par de la tecnologa DTC permite limitar el par a fin de evitar esfuerzos mecnicos en bombas
y tuberas.
Cul es el impacto de la tecnologa DTC sobre el ahorro de energa?
Una caracterstica de DTC que contribuye a un uso eficaz de la
energa es la denominada optimizacin del flujo del motor.
Con esta funcin, la eficacia del accionamiento completo (es
decir, el regulador y el motor) mejora de forma considerable en
las aplicaciones de bombas y ventiladores.
Por ejemplo, con una carga del 25% hay hasta un 10% de mejora del uso eficaz de la energa total. Con una carga del 50% la
mejora puede ser del 2%.
Esto tiene un impacto directo sobre los costes de funcionamiento.
Esta funcin tambin reduce de forma notable el ruido del motor
en comparacin con el ruido generado por la frecuencia de conmutacin de un accionamiento PWM convencional.
Se ha utilizado la tecnologa DTC en muchas instalaciones?
S, en cientos de miles de instalaciones en activo. Por ejemplo,
uno de los mayores fabricantes del mundo de mquinas de imprimir con papel continuo puso a prueba la tecnologa DTC en
una bobinadora durante un proceso de acabado de una pelcula.
El requisito:
Control exacto del par de la bobinadora para producir rollos de
alta calidad.
La solucin:
Accionamientos DTC de bucle abierto que sustituyen los convencioanles accionamientos de CC y los posteriores accionamientos
de CA de control de vector de flujo en los accionamientos centrales
de la estacin de rebobinado.
Las ventajas:
El diseo de la estacin bobinadora se simplifica y aumenta la
fiabilidad. El coste de un tacmetro y del cableado correspondiente es equivalente al de un motor CA de 30kW CA motor. Esto
representa un ahorro significativo en el coste de la inversin.
23
Preguntas y respuestas
Funcionamiento
Cul es la diferencia entre el mtodo DTC y el mtodo tradicional PWM?
Control PWM y vector de flujo PWM
Los accionamientos PWM tradicionales utilizan la tensin de
salida y la frecuencia de salida como las variables de control
principales, pero necesitan modularse por anchura de impulsos
antes de aplicarse al motor.
Esta fase del modulador aumenta el tiempo de procesamiento de
las seales y, por tanto, limita el nivel de respuesta del par y de la
velocidad posible desde el accionamiento PWM.
Por regla general, un modulador PWM requiere un tiempo
10 veces superior que el DTC para responder al cambio real.
Control DTC
DTC permite utilizar el par y el flujo del estator del motor como
variables de control principales, y ambas se obtienen directamente
del propio motor. Por tanto, con DTC, no es necesario un modulador independiente PWM para controlar la tensin y la frecuencia.
Otra gran ventaja del accionamiento DTC es que, en el 95% de
todas las aplicaciones de accionamiento, no se requiere un dispositivo de retroalimentacin.
Por qu no necesita DTC un tacmetro o un codificador de posicin para
identificar la situacin exacta del eje del motor en todo momento?
Existen cuatro razones principales:
La precisin del Modelo de Motor (vase pgina 29).
Las variables de control se toman directamente del motor
(vase pgina 29).
Las velocidades rpidas de procesamiento de DSP y el
hardware del selector de pulsos ptimo (vase pgina 30).
No es necesario un modulador (vase pgina 14).
Preguntas y respuestas
Cuando estas funciones se combinan para formar un accionamiento DTC, se obtiene un accionamiento capaz de calcular 40.000
veces por segundo las tensiones de conmutacin ideales. Es lo
bastante rpido como para controlar los impulsos de conmutacin
individuales. En pocas palabras, es el accionamiento ms rpido
jams conseguido.
Una vez cada 25 microsegundos, se suministra un patrn de conmutacin ptimo a los semiconductores del inversor para producir
el par requerido. Este coeficiente de actualizacin es muy inferior
a cualquier constante de tiempo del motor. Por tanto, ahora es el
motor el componente limitador y no el inversor.
Cul es la diferencia entre el DTC y otros acciona-mientos sin sensores
disponibles en el mercado?
Existen dos diferencias esenciales entre el DTC y muchos accionamientos sin sensores. Pero la ms importante es que el DTC
ofrece un control preciso incluso a bajas velocidades hasta cero,
sin utilizar la retroalimentacin de un codificador. Con frecuencias
bajas, el escalonado de par nominal puede aumentarse en menos
de 1ms. Es el mejor que existe.
Cmo logra un accionamiento DTC el rendimiento de un
servoaccionamiento?
Con bastante facilidad, ya que el motor ahora es el elemento que
limita el rendimiento y no el accionamiento. Una precisin de velocidad dinmica habitual para un servoaccionamiento es de 0,1%s.
Un accionamiento DTC puede alcanzar esta precisin dinmica
con la retroalimentacin opcional de velocidad de un tacmetro.
Cmo consigue el DTC estas mejoras significativas en comparacin a la
tecnologa tradicional?
La diferencia ms destacable es la velocidad con la que funciona
el DTC. Tal como se ha mencionado anteriormente, la respuesta
del par es la ms rpida del mercado.
A fin de obtener un bucle rpido de par, ABB ha utilizado la ltima
tecnologa de procesamiento de seales a alta velocidad y ha
invertido 100 aos hombre desarrollando el avanzado Modelo de
Motor que simula con precisin los parmetros reales del motor
dentro del regulador.
Para ms informacin sobre la teora del control DTC, consulte
la pgina 28.
25
Preguntas y respuestas
Preguntas y respuestas
27
29
Control de la velocidad
31
Captulo 5 - ndice
A
acabado de una pelcula 21
accionamiento con alimentacin de tensin 8
accionamiento de bucle abierto 9
accionamiento de bucle cerrado 10, 11
accionamiento de CA 5, 6, 8, 9,
10, 12, 13, 14, 15, 16, 17,
18, 21, 24, 28
accionamiento de CA con control de flujo de
vector 10
accionamiento de CA con DTC 12, 13
accionamiento de CC 7, 8, 9, 10,
11, 12, 13, 14, 18
accionamiento de motor de CC 6
accionamiento de velocidad variable de CA
6, 8
accionamiento PWM de CA 11, 14, 21, 22,
24, 28
accionamientos de CA de bucle abierto 12
accionamientos de velocidad variable
5, 6, 13, 20
accionamientos PWM de vector de flujo 11
agua 5, 20
ahorro de energa 21
aire acondicionado 5, 20
aireador 20
alimentacin 20
armnicos 15, 20
arranque 5, 19, 20, 26
arranque 17, 18, 19
ascensor 17
ASIC 28
autoajuste 19, 24, 27
B
Blaschke 16
bobinado del inducido 7
bobinado del stator 9, 10
bobinadora 17, 21, 22
bomba 10, 19, 20, 22
bucle cerrado 10, 11, 15, 16
bucle de control 7, 9, 10, 12, 13, 24, 26,
27, 29
bucle de control del par 26
bucle de control de la velocidad 26
C
calefaccin 20
campo del stator 11
ciclo de control 28
cinta transportadora 20
codificador 8, 11, 12, 14, 18, 22, 23, 27, 28
codificador de la posicin 12, 22
coeficiente de saturacin 27
comparador de flujo 28, 29
comparador de par 28, 29
comparador de par y el de flujo 28
compensador de aceleracin 29
constante de tiempo 8, 23
constante de tiempo elctrico 8
control de frecuencia 6, 9, 13, 22
control de histresis 28
control de la posicin 18
control de la precisin 18
control de la velocidad 6, 7, 24, 26, 28, 29
Control de Orientacin de Campo 16
control de vector de flujo 6, 10, 11, 13
Control Directo del Par 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11,
12, 13, 14, 15, 26
control escalar 10, 25
corriente del inducido 7
corriente de magnetizacin 7
coste 8, 10, 11, 18, 19, 21
coste inicial 18
coste operativo 21
D
Depenbrock 16
disparo 15, 19, 20, 24
dispositivo de retroalimentacin
9, 10, 11, 13, 15, 16, 22, 24
DSP 22, 28
DTC 5, 6, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20,
21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28
E
engranaje 19
enlace ptimo 28
esfuerzo 19, 21
estabilidad 25
F
factor de potencia 20
fallo de la red 20
fiabilidad 8, 18
flujo del rotor 11
flujo del stator 22, 28, 29
flujo magnetizante del motor 12
frecuencias bajas 16, 17, 23
frecuencia de entrada 15
frecuencia de salida 22
frenado 19, 29
frenado de flujo 19, 29
freno mecnico 18
funcionamiento con cortes de la red 19, 21
G
grupo de escobillas del conmutador 7
H
HeVAC 22
I
impulsos de conmutacin 23
inductancia mutua 27
ndice
R
rearranque 19
rectificador de diodos 9
referencia externa de la
velocidad 29
regulador de la referencia de flujo 29
regulador de la referencia de par 29
regulador de la velocidad 29
regulador del moto r 8
regulador electrnico 11, 14
regulador PID 29
resistencia del stator 27
respuesta de la velocidad 7, 8, 22
respuesta de la velocidad dinmica 8
retroalimentacin de la posicin 8
RFI 15
ruido 15, 19, 20, 21
ruido del motor 19, 21
rotor 7, 8, 10, 11
S
selector de pulsos ptimos 28
seal de par externa 29
servoaccionamiento 18, 23
sin sensores 23
stator 7, 9, 10, 11, 2, 27, 28, 29
T
tacmetro 12, 14, 16, 17, 18, 22, 23, 27
tensin de bus de CC 27, 29
tensin de enlace de CC 19, 20
tensin de salida 22
tensin 8, 9, 10, 11, 15, 16, 19, 20, 22, 23,
27, 29
tiempo de procesamiento de seales 22
tuberas 21
U
unidad generadora de lneas de entrada del
accionamiento 20
universal 12, 15, 18, 20
V
valor de salida de control de la velocidad 29
variables de control 9, 11, 12, 14, 22
variables de control 10, 13, 15, 22
vector de flujo 6, 10, 11, 13, 16, 21, 22
velocidad 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15,
16, 17, 17, 18, 19, 20, 22, 23, 24, 25, 26, 27,
28, 29
velocidad a cero 11, 16, 18, 19, 23, 25
velocidad del rotor 11
velocidad esttica del motor 17
ventilacin 20
ventilador 10, 19, 20, 21
VSD 5, 6
33
ABB drives
Gua tcnica N. 2
Directivas del Consejo de la UE
y sistemas de accionamiento de
potencia de velocidad ajustable
Gua tcnica N. 2
Directivas del Consejo de la UE y sistemas
de accionamiento de potencia de velocidad
ajustable
2
ndice
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................9
Objeto de esta gua ............................................................................9
Cmo emplear esta gua ...................................................................10
Responsabilidades y acciones ......................................................10
Casillas de verificacin .................................................................10
Referencias cruzadas ...................................................................10
Captulo 2 - Preguntas y respuestas generales .......................................11
Qu son las Directivas del Consejo de la UE? ..................................11
Cmo me afecta la Directiva EMC? .................................................11
Qu es la EMC? .............................................................................11
Qu es un entorno electromagntico? .............................................12
Cmo se manifiesta la interferencia electromagntica? .....................12
Qu emisiones pueden causar los convertidores? ............................12
Cmo se detecta esta emisin? ......................................................13
Cmo se evita la interferencia electromagntica? .............................13
Entonces los fabricantes de convertidores tienen
que cumplir las normas EMC? ...........................................................13
Si un convertidor tiene Etiquetaje CE, no tengo que preocuparme.
No es cierto? ..................................................................................13
Captulo 3 - Etiquetaje CE .......................................................................15
Qu es el Etiquetaje CE y cul es su importancia para
los convertidores? ............................................................................15
Para qu es el Etiquetaje CE? .....................................................15
Es el Etiquetaje CE una marca de calidad? ..................................16
Cual es la postura legal respecto al Etiquetaje CE? ......................16
Cul es la importancia del Etiquetaje CE para los compradores
de convertidores? ........................................................................16
Si compro un convertidor con Etiquetaje CE,
cumplir los requisitos tcnicos de las directivas? .......................16
Si como usuario final monto un sistema,
debo ponerle Etiquetaje CE? ......................................................17
Qu hay acerca de las piezas que compro para un convertidor?
Se invalida el Etiquetaje CE si sustituyo un componente? ............17
Si los convertidores se clasifican como componentes,
los subconjuntos no pueden tener la certificacin EMC
o llevar el Etiquetaje CE, no es cierto? ........................................17
En resumen ......................................................................................18
Componentes o subconjuntos destinados a ser incorporados
en un aparato por los usuarios finales ...........................................18
Componentes o subconjuntos destinados a ser incorporados
en un aparato por otro fabricante o montador ...............................18
Captulo 1 - Introduccin
Objeto de esta gua
El objeto de la Gua tcnica N. 2* es proporcionar una explicacin clara
de cmo las diversas Directivas del Consejo de la UE se relacionan con
los sistemas de accionamiento de potencia (PDS). Para obtener una
explicacin de la terminologa de los PDS, vanse las pginas 21 y 22.
Aunque la compatibilidad electromagntica (EMC) es un tema al
que se da la mayor consideracin dentro del sector, debe tenerse
en cuenta que la Directiva EMC es slo una parte de la iniciativa
global de la UE en cuanto a las normas de seguridad comunes.
La intencin de esta Gua es ofrecer a los usuarios de sistemas
de accionamiento de potencia de CA o CC, ya sean fabricantes
de mquinas, diseadores de sistemas, distribuidores, OEM,
usuarios finales o instaladores, algunas directrices prcticas y
claras y procedimientos de actuacin.
*Notas
1 El contenido de esta Gua tcnica es la interpretacin de
los hechos por parte de ABB Industry Oy en julio de 2007.
No obstante, nos reservamos el derecho a desarrollar estas
interpretaciones a medida que estn disponibles ms detalles
por parte de los rganos notificados (vase el Captulo 6)
competentes, las Autoridades competentes (vase el Captulo
6), las organizaciones y nuestras propias comprobaciones.
2 Otras guas tcnicas en esta serie incluyen:
Gua tcnica N. 1 Control Directo de Par (3BFE64278011)
Gua tcnica N. 3 Instalacin y configuracin de un sistema de accionamiento de
potencia de conformidad con la Directiva EMC (3BFE64312391)
Gua tcnica N. 4 G u a p a r a l o s c o n v e r t i d o re s d e v e l o c i d a d v a r i a b l e
(3BFE64301781)
Gua tcnica N. 5 Corrientes en los cojinetes de los sistemas de convertidores
de CA modernos (3BFE64312413)
Gua tcnica N. 6 Gua sobre armnicos en convertidores de CA (3BFE64312413)
Gua tcnica N. 7 Dimensionamiento de un sistema de accionamiento
(3BFE64401416)
Gua tcnica N. 2 | Directivas del Consejo de la UE 9
Introduccin
Punto clave:
Dentro del texto ver:
Punto clave
Son observaciones clave que deben considerarse.
10
Obligatoria
Pgina
Directiva de Mquinas
Directiva de Baja Tensin
Directiva EMC
1995-01-01
1997-01-01
1996-01-01
p. 55
p. 56
p. 57
Punto clave:
El equipo elctrico que no se ajusta a las normas no puede venderse dentro del EEE (Espacio Econmico Europeo).
Qu es la EMC?
EMC son las siglas en ingls de Electromagnetic Compatibility
(compatibilidad electromagntica). Es la capacidad del equipo
elctrico/electrnico de funcionar sin problemas dentro de
un entorno electromagntico. Igualmente, el equipo no debe
perturbar o interferir con ningn otro producto o sistema en las
inmediaciones.
Gua tcnica N. 2 | Directivas del Consejo de la UE 11
Qu es un entorno electromagntico?
El entorno electromagntico est en todas partes pero vara entre
sitios distintos. La razn es que existen muchas fuentes distintas
de perturbaciones que pueden ser naturales o artificiales.
Las fuentes naturales constan de descargas elctricas entre nubes, rayos u otros fenmenos atmosfricos. Aunque no podemos
influir en estas fuentes, podemos proteger nuestros productos y
sistemas de sus efectos.
Las perturbaciones artificiales son las que generan, por ejemplo, los contactos elctricos y los semiconductores, los sistemas
digitales como los microprocesadores, los transmisores de radio
mviles, los walkie-talkies, los telfonos porttiles en el coche y
los sistemas de accionamiento de potencia.
Esta variedad de equipos, cada uno con sus propias caractersticas
de emisin, se emplea con frecuencia cerca de otros equipos
elctricos, por lo que es posible que la magnitud de campo
creada interfiera.
Punto clave:
Es importante que todos los PDS sean inmunes a estas
perturbaciones naturales y artificiales. Aunque los fabricantes
de convertidores se esfuerzan por hacer que sus productos
sean inmunes, la Directiva recoge unas normas mnimas para
la inmunidad, con lo que se garantiza que todos los fabricantes
lleguen al mismo nivel bsico.
Cmo se manifiesta la interferencia electromagntica?
La interferencia electromagntica se manifiesta de distintos modos. Los ejemplos tpicos de la interferencia incluyen un motor
de coche o una dinamo con una supresin pobre; un taladro
elctrico que provoca un patrn en la pantalla del televisor, o la
esttica en una radio de AM.
Los componentes electrnicos de potencia y los microprocesadores
tienen una rpida conmutacin, y pueden provocar interferencias
a elevadas frecuencias, a menos que se tomen las precauciones
apropiadas.
Qu emisiones pueden causar los convertidores?
El funcionamiento normal de cualquier convertidor implica una
conmutacin rpida de altas tensiones y ello puede causar una
emisin de radiofrecuencia. Esta radiacin y emisin son las que
se considera que tienen el potencial de perturbar otros circuitos
con frecuencias por debajo de los 200 MHz.
12
Punto clave:
En el caso de sistemas de accionamiento de potencia, mucho
depende de la calidad de la instalacin.
La interferencia electromagntica tiene que conducirse a tierra
(potencial de tierra) y ningn sistema puede funcionar a menos
que se haya conectado a tierra correctamente.
Entonces los fabricantes de convertidores tienen que cumplir las
normas EMC?
Desafortunadamente, el proceso no es tan simple. Prcticamente
todo el mundo en la cadena de distribucin tiene la responsabilidad de asegurarse de que un producto, un sistema y una
instalacin cumplan los requisitos esenciales de la Directiva EMC.
La clave es comprender plenamente quin tiene la responsabilidad
para un rea determinada. En las pginas siguientes vamos a
observar distintos perfiles de compradores y examinaremos los
pasos que cada uno de ellos debera tomar para satisfacer las
tres directivas mencionadas en la pgina 11.
Todo el mundo, del fabricante al instalador, tiene la responsabilidad
de cumplir las reglas de EMC.
Si un convertidor tiene Etiquetaje CE, no tengo que preocuparme. No
es cierto?
Esto es un malentendido muy extendido. Slo porque un
convertidor tenga el Etiquetaje CE no implica que cumpla la
Directiva EMC.
Punto clave:
Todo ello se clarificar si se consulta la seccin Decisiones de
compra para PDS, pgina 21.
El Etiquetaje CE de conformidad con la Directiva EMC no puede
aplicarse normalmente a un mdulo que no sea ms que un chasis
con los terminales expuestos.
14
Captulo 3 - Etiquetaje CE
Qu es el Etiquetaje CE y cul es su importancia para los
convertidores?
El Etiquetaje CE, que se muestra a continuacin, es la firma oficial
de la Declaracin de Conformidad (vanse las pginas 43 y 44)
tal como regula la Comisin Europea. Es un smbolo grfico muy
determinado y debe separarse de otros etiquetajes.
Punto clave:
NOTA: Debe haber documentacin tcnica que respalde la
Declaracin de conformidad.
Para ms informacin sobre la documentacin tcnica, consulte
las pginas 36 a 40.
Para qu es el Etiquetaje CE?
El Etiquetaje CE beneficia principalmente a las autoridades en los
pases de la UE y el EEE que controlan el movimiento de mercancas. El Etiquetaje CE demuestra que el producto cumple los requisitos esenciales de todas las Directivas relevantes, principalmente
en el rea de seguridad tcnica, problemas de compatibilidad y
valoracin de la conformidad. Existen tres Directivas relevantes
para los convertidores, pero es posible que el Etiquetaje CE se
aada para demostrar el cumplimiento de tan slo una (vase la
pgina anterior).
Gua tcnica N. 2 | Directivas del Consejo de la UE 15
Etiquetaje CE
Etiquetaje CE
Punto clave:
Pase a la pgina 31 para obtener ms detalles acerca de las
responsabilidades del usuario final.
Qu hay acerca de las piezas que compro para un convertidor? Se
invalida el Etiquetaje CE si sustituyo un componente?
El equipo suministrado antes de la aplicacin de las Directivas
puede repararse y contar con piezas de recambio para devolverlo
a la especificacin original. Sin embargo, no puede mejorarse
o reinstalarse sin que satisfagan las Directivas.
Para el equipo suministrado antes de la aplicacin de las Directivas,
el empleo de las piezas de recambio del fabricante no debera invalidar
el Etiquetaje CE. Sin embargo, debera consultarse al fabricante
o distribuidor acerca de la actualizacin, ya que determinadas
acciones podran afectar a los criterios de Etiquetaje CE.
Si los convertidores se clasifican como componentes, los subconjuntos no
pueden tener la certificacin EMC o llevar el Etiquetaje CE, no es cierto?
En primer lugar debe comprender la terminologa que se aplica en
la actualidad a los convertidores. Vase la informacin siguiente y
la que aparece en las pginas 21 y 22 con respecto a ello.
Un mdulo de accionamiento completo (CDM) es normalmente
un componente en un sistema y como tal no tiene valor funcional
a menos que se conecte al motor cuando se convierte en un PDS.
El CDM llevar el Etiquetaje CE si se debe instalar con conexiones
y ajustes simples que no requieren ningn conocimiento acerca
de la EMC.
Si se requiere un conocimiento de la implicacin de la EMC para
instalar un CDM, no se considera un aparato. Por ello, no llevar
el Etiquetaje CE de conformidad con las Directivas EMC.
Si un CDM o BDM va a incorporarse a un PDS y la operacin la
van a efectuar solamente fabricantes profesionales (cuadristas,
fabricantes de mquinas), no llevar el Etiquetaje CE, ni el fabricante del CDM/BDM deber proporcionar una Declaracin de
conformidad. En lugar de ello, debern suministrarse instrucciones
para la instalacin para ayudar a los fabricantes profesionales.
Gua tcnica N. 2 | Directivas del Consejo de la UE 17
Etiquetaje CE
En resumen:
La Directiva EMC define equipo como cualquier aparato o instalacin fija. Puesto que hay disposiciones independientes para
aparatos e instalaciones fijas, es importante determinar la categora correcta del equipo.
Los trminos siguientes se utilizan frecuentemente en clasificaciones
tcnico-comerciales: componentes, subconjuntos, equipos
acabados (es decir, productos acabados), una combinacin de
equipos acabados (es decir, un sistema), aparatos, instalaciones
fijas y equipos.
El problema fundamental es si el elemento a considerar est
destinado a usuarios finales o no:
Si est destinado a usuarios finales, la Directiva EMC es de
aplicacin.
Si est destinado a fabricantes o montadores, la Directiva
EMC no se aplica.
Componentes o subconjuntos destinados a ser incorporados en un
aparato por los usuarios finales
Un fabricante puede comercializar componentes o subconjuntos
en el mercado que:
El usuario final incorporar en un aparato.
Estn disponibles para los usuarios finales y es probable
que los usen.
Estos componentes o subconjuntos se considerarn como
aparatos en lo que se refiere a la aplicacin de la Directiva EMC.
Las instrucciones de uso adjuntas al componente o subconjunto
deben incluir toda la informacin relevante, y asumir aquellos
ajustes o conexiones que pueda efectuar un usuario final que no
conozca las implicaciones de la Directiva EMC.
Algunos productos de accionamiento de potencia de velocidad
variable se enmarcan dentro de esta categora, por ejemplo un
convertidor con envolvente comercializado como un mdulo de
accionamiento completo (CDM) al usuario final que lo instala en
su propio sistema. Todas las disposiciones de la Directiva EMC
son de aplicacin (Etiquetaje CE, Declaracin de conformidad
y documentacin tcnica).
Componentes o subconjuntos destinados a ser incorporados en un
aparato por otro fabricante o montador
Los componentes o subconjuntos destinados a ser incorporados en un aparato o en otro subconjunto por otros fabricantes o
montadores no se consideran aparatos y, por lo tanto, no estn
cubiertos por la Directiva EMC. Estos componentes incluyen las
resistencias, los cables, los bloques de terminales, etc.
18
Etiquetaje CE
Etiquetaje CE
Aparato
Un aparato es aquel equipo acabado, o combinacin de estos,
disponible comercialmente (es decir, en el mercado) como una
unidad funcional nica, destinada a un usuario final, que puede
generar perturbaciones electromagnticas o cuyo funcionamiento
puede verse afectado por tales perturbaciones.
Instalacin fija
Combinacin particular de diversos tipos de aparatos, equipos
y/o componentes que se montan, instalan y estn destinados
para su uso permanente en una ubicacin predefinida.
Equipo
Cualquier aparato o instalacin fija.
20
Punto clave:
Antes de pasar a la pgina 23, debe conocer los siguientes trminos para PDS y sus componentes, que pueden resultar poco
familiares para algunos usuarios.
CMO ENCAJAN
LOS TRMINOS
Instalacin o parte de la instalacin
Sistema de accionamiento de potencia (PDS)
CDM
(Mdulo de acc. completo)
Control y secuenciacin del sistema
BDM
(Mdulo de acc. bsico)
Seccin de control
Seccin de convertidor
Seccin alimentadora
Alimentacin de campo
Elementos auxiliares
Otros
Motores y sensores
Carga o
equipo accionados
22
QUIN ES USTED?
SI ES
USTED,
PASE A LA
PGINA...
Fabricante de mquinas
Es la persona que compra un PDS, CDM o BDM y otros
componentes mecnicos o elctricos, como una bomba,
y los monta para formar una mquina.
Nota: Una mquina se define como un conjunto de partes
enlazadas o componentes, de los cuales al menos una se
mueve. Incluye los actuadores adecuados, los circuitos
de potencia y mando reunidos para una determinada
aplicacin, en particular para el proceso, el tratamiento, el
traslado o el embalaje de material.
25
28
Diseador de sistemas
Lleva a cabo todo el diseo elctrico del sistema de
accionamiento de potencia, y especifica todos los
componentes que formarn parte del PDS.
Usuario final
Es el cliente final que va a emplear la mquina, PDS o
CDM/BDM.
Cuadrista
Construye envolventes en las que un cuadrista va a
instalar diversos componentes, incluyendo un CDM/
BDM y a veces el motor. De todas formas, la envolvente
terminada no constituye una mquina.
31
32
QUIN ES USTED?
SI ES USTED,
PASE A LA
PGINA...
Distribuidor
Acta como el canal de distribucin para la venta entre el
fabricante del CDM/BDM y el usuario final, fabricante de
mquinas, OEM, cuadrista o diseador de sistemas.
Instalador
Lleva a cabo toda la instalacin elctrica del PDS.
34
35
25
28
32
Fabricante de
mquinas
o OEM
- pgina 25
Diseador de
sistemas
- pgina 28
Distribuidor
- pgina 34
Cuadrista
- pgina 32
Cuadrista
- pgina 32
Instalador
- pgina 35
Instalador
- pgina 35
24
26
Punto clave:
Generalmente, debe llevar el Etiquetaje CE y tener una Declaracin de conformidad.
Para las mquinas que suponen un elevado riesgo de accidente,
se requiere una Certificacin de tipo (vase la pgina 46) de un
rgano notificado. Esta maquinaria se incluye en el Anexo IV de
la Directiva de Mquinas.
La Certificacin de tipo emitida debera incluirse en el Archivo
tcnico para la mquina o componente de seguridad. Consulte
la pgina 40 ahora.
2. Declaraciones de conformidad de cada uno de los
proveedores de componentes cuyos productos
constituyan el PDS e incorprelos a la documentacin
tcnica, con referencia a las tres directivas. Si
compra un PDS de un Diseador de sistemas (ver
a continuacin), ste le debera proporcionar todas
Gua tcnica N. 2 | Directivas del Consejo de la UE 27
A.
Va 1
Todos los componentes tienen cumplimiento EMC
1. El comportamiento EMC se basa en el rendimiento de un
componente.
2. La responsabilidad recae en los Proveedores de componentes
en cuanto al Etiquetaje CE de los componentes individuales
complejos.
3. El PDS es un Sistema de acuerdo con la Directiva EMC (si se
comercializa como una unidad funcional nica).
4. La Declaracin de conformidad, as como las instrucciones
para el empleo, deben hacer referencia al sistema en su totalidad.
El diseador de sistemas asume las responsabilidad en cuanto
al cumplimiento de la Directiva.
Nota 1: El diseador de sistemas es el responsable de elaborar
las instrucciones para el empleo del sistema en particular en su
totalidad.
Nota 2: Tenga en cuenta que el ensamblaje de dos o ms
componentes con el Etiquetaje CE podra no dar lugar
automticamente a un sistema que satisfaga los requisitos.
5. No se requiere Etiquetaje CE para un sistema como conjunto,
siempre que cada pieza lleve el Etiquetaje CE.
Acciones que debe emprender
1. Siga todas las Directrices de instalacin emitidas por
cada proveedor de componentes.
2. Emita instrucciones de uso para manejar el sistema.
3. Emita documentacin tcnica para el sistema.
4. Emita una Declaracin de conformidad.
5. NO emita el Etiquetaje CE.
Va 2
Componentes sin cumplimiento EMC
1. El comportamiento EMC se ha diseado a nivel del sistema
(no existe coste acumulado por fi ltros especfi cos para el
dispositivo, etc).
2. La responsabilidad recae en el Diseador de sistemas que
decide la configuracin (emplazamiento o un determinado filtro,
etc).
3. El PDS es un sistema de conformidad con la Directiva EMC
(comercializado en el mercado como una nica unidad funcional ).
4. La Declaracin de conformidad y el Etiquetaje CE se requieren para el Sistema.
Acciones que debe emprender
1. Siga las Directrices para la instalacin emitidas por
cada proveedor de componentes.
2. Optimice la construccin de la instalacin para garantizar que el diseo satisfaga el comportamiento EMC
requerido, es decir, la ubicacin de los filtros.
Definido en las pginas 36 - 46
3. Emita instrucciones de uso para manejar el sistema.
4. Emita documentacin tcnica para el sistema.
5. Emita una Declaracin de Conformidad y el
Etiquetaje CE.
B.
30
32
2. Optimice la construccin de la instalacin para garantizar que el diseo satisfaga el comportamiento EMC
requerido, es decir, la ubicacin de los filtros.
3. Emita documentacin tcnica para el sistema. Definido
en las pginas 36 a 46.
4. Si escoge efectuar la comprobacin usted mismo debe
hacer referencia a las Directivas EMC:
2004/108/CE
Y a la norma armonizada:
EN 61800-3
Y debe hacer referencia a la Directiva de Baja Tensin:
2006/95/CE
Y a la norma armonizada correspondiente:
EN 61800-5-1 o EN 50178
5. Cuando se complete la comprobacin, los resultados
tienen que incluirse en la documentacin tcnica (TD)
del cuadro.
6. Para demostrar la conformidad, usted mismo puede
comprobar la documentacin tcnica. Asimismo,
puede utilizar un rgano notificado para la comprobacin.
7. Debe emitir una Declaracin de conformidad y el
Etiquetaje CE para el cuadro.
Opcin B - Comprar componentes con Etiquetaje CE
Opcin B - Acciones para satisfacer estas responsabilidades
1. La compra de componentes con Etiquetaje CE crea un
sistema o un aparato (consulte las pginas 17-20) en
funcin de la naturaleza del cuadro.
2. Aunque el cuadrista no tiene que llevar a cabo
comprobaciones, debe asegurarse de que cumple las
directrices de instalacin que facilitan los fabricantes
de los componentes.
Nota: Tenga en cuenta que la combinacin de dos o
ms componentes con Etiquetaje CE quiz no produzca
de forma automtica un sistema que satisfaga los
requisitos.
Punto clave:
La Declaracin de incorporacin NO PUEDE emplearse para
aplicar el Etiquetaje CE.
3. E l F a b r i c a n t e d e m q u i n a s n e c e s i t a r e s t a
Declaracin de incorporacin ya que tiene que
elaborar una documentacin tcnica ( TD) para
la mquina y en el archivo debe incluir todas las
declaraciones.
Captulo 5 - Terminologa
Documentacin tcnica (DT)
APLICADO A:
Equipo elctrico
Qu es la documentacin tcnica?
La documentacin tcnica (TD) debe proporcionarse para todo
el equipo o sistema y, si se requiere, se usa para demostrar ante
la Autoridad competente que se cumplen los requisitos esenciales
de la Directiva EMC (vase la pgina 57) y la Directiva de Baja
Tensin (vase la pgina 56).
El TD consta de tres partes:
1. Una descripcin del producto.
2. Procedimientos para garantizar la conformidad del producto a
los requisitos.
3. Una declaracin de un rgano notificado si se sigue la va de
evaluacin por terceros.
Nota: El uso de un rgano notificado es voluntario y la decisin
puede tomarla el fabricante.
Punto clave:
El contenido completo de la documentacin tcnica se detalla
en las pginas 36 a 39.
Por qu se considera importante la documentacin tcnica?
Cualquiera que comercialice un producto dentro de la UE debe
poder demostrar que el producto satisface los requisitos de
la Directiva del Consejo de la UE apropiada y debe poder
probarlo ante una Autoridad competente sin necesidad de
comprobaciones adicionales.
La documentacin tcnica permite la elaboracin de la Declaracin de conformidad apropiada.
36
Terminologa
Terminologa
Cmo elaborar la DT
1. Descripcin del producto
(Nota: Puede fotocopiar estas pginas y emplearlas como una
lista de comprobacin con casillas de verificacin)
i. Identificacin del producto
a. Nombre comercial.
b. Nmero de modelo.
c. Nombre y direccin del fabricante o agente.
d. Una descripcin de la funcin prevista del aparato.
e. Cualquier limitacin del entorno de funcionamiento
previsto.
ii. Descripcin tcnica
a. Un diagrama de bloques que muestre la relacin entre
las distintas reas funcionales del producto.
b. Diagramas tcnicos relevantes, incluyendo los diagramas de circuitos, los diagramas de montaje, la lista de
piezas y los diagramas de instalacin.
c. Descripcin de las interconexiones previstas con otros
productos, dispositivos, etc.
d. Descripcin de las variantes del producto.
2. Procedimientos para garantizar la conformidad del producto
i. Detalles de los elementos de diseo significativos
a. Caractersticas del diseo adoptadas especialmente
para solucionar problemas de EMC y de seguridad
elctrica.
b. Especificaciones de los componentes relevantes.
c. Una explicacin de los procedimientos empleados
para controlar las variantes en el diseo junto con una
explicacin de los procedimientos empleados para
evaluar si un cambio determinado en el diseo requerir
una nueva comprobacin del aparato.
d. Detalles y resultados de todo modelo terico de los
aspectos del rendimiento del aparato.
38
Terminologa
Terminologa
Directiva de Mquinas
Qu es un archivo tcnico?
Un archivo tcnico es el archivo de diseo interno que debera
mostrar cmo y dnde se cumplen las normas y es todo lo que
se requiere para la autocertificacin del equipo por la va del
cumplimiento de las normas.
Si se incluye una Declaracin de incorporacin en un pliego
de documentos y demuestra que se cumplen las partes
correspondientes de las normas y se limita a informar al usuario
de que debe cumplir las normas con otras piezas de la mquina,
es posible emplearla como parte del archivo tcnico.
40
Terminologa
Certificado de adecuacin
APLICADO A:
Directiva de Mquinas
Punto clave:
El Certificado de adecuacin proporcionado debera incluirse
en el Archivo tcnico.
Declaracin
APLICADO A:
Equipo elctrico
Directiva EMC
Terminologa
Punto clave:
La Declaracin proporcionada debe incluirse en la documentacin tcnica.
Informe
APLICADO A:
Equipo elctrico
Punto clave:
El Informe proporcionado debera incluirse en la documentacin
tcnica.
42
Terminologa
Mquinas
Directiva de Mquinas
Terminologa
Declaracin de incorporacin
APLICADO A:
Directiva de Mquinas
Terminologa
Punto clave:
La mayora de los fabricantes incluirn una Declaracin de
incorporacin que cubra la Directiva de Mquinas para todos los
productos PDS construidos.
Contenido de una Declaracin de incorporacin
1. nombre de la empresa y direccin completa del fabricante o
de su representante autorizado;
2. descripcin e identifi cacin de la maquinaria parcialmente
completada, incluyendo la denominacin genrica, la funcin,
el modelo, el tipo, el nmero de serie y el nombre comercial;
3. una declaracin que exprese qu requisitos esenciales de la
Directiva se aplican y se cumplen;
4. un compromiso de trasmitir, en respuesta a una solicitud
razonada por las autoridades nacionales, informacin relevante
de la maquinaria parcialmente completada;
5. una declaracin de que la maquinaria parcialmente completada
no debe ponerse en servicio hasta que la maquinaria final en
la que deba incorporarse haya sido declarada de conformidad
con las disposiciones de la Directiva;
6. el lugar y la fecha de la declaracin, as como la identificacin
y la firma de la persona autorizada para redactar la declaracin
en nombre del fabricante o de su representante autorizado.
Terminologa
Certificacin de tipo
APLICADO A:
Directiva de Mquinas
46
Autoridad competente
Una autoridad competente en cualquier pas de la UE o el
EEE supervisa los mercados para impedir que se vendan y
comercialicen productos peligrosos. Tambin puede retirar tales
productos del mercado.
rgano notificado
Un rgano notificado emite Certificados de tipo para productos
que tienen sus propias directivas y/o requieren comprobacin
de tipo.
Para determinar una autoridad competente u rgano notificado
adecuados puede contactar con:
Comisin UE
Direccin General de Empresa e Industria
Centro de documentacin e informacin
BREY 5 / 150
B-1049 Bruselas
Blgica
Tel.: +32 2 296 45 51
O puede hacerlo a travs del sitio web:
http://ec.europa.eu/enterprice/electr_equipment/
Punto clave:
Se recomienda el empleo de documentacin tcnica incluso
cuando las normas se han armonizado, ya que ello facilita
demostrar la conformidad posteriormente, si lo requieren las
Autoridades.
Directiva o norma?
La legislacin de la Unin Europea se define mediante distintas
directivas.
Las directivas relativas a los sistemas de accionamiento de potencia se conocen como Directivas de nueva aproximacin, lo que
implica que no incluyen cifras exactas o lmites para los productos, sino requisitos esenciales para la salud y la seguridad que
hacen que la aplicacin de las Normas armonizadas apropiadas
sea obligatoria.
Los requisitos de las Directivas se establecen claramente en las
Normas. Las Normas proporcionan cifras y lmites exactos para
los productos.
La responsabilidad de la definicin de las normas en Europa recae
en tres comits: CEN, para reas de seguridad comn, CENELEC,
para equipo elctrico y ETSI, para telecomunicaciones.
Normas y Directivas
XX EN 60204-1
donde
XX = el prefijo nacional (por ejemplo BS = RU; SFS = Finlandia)
EN = la abreviatura de Euronorma
60204-1 = un ejemplo de nmero de norma
La numeracin de las normas europeas sigue una secuencia
estructurada y organizada:
EN 50225:1996 (el ao de disponibilidad de la EN se separa
del nmero con dos puntos)
EN 50157-2-1:1996 (el nmero de la parte se indica con un
guin)
Los dos primeros nmeros indican el origen de la norma:
40xxx a 44xxx cubren dominios de actividades CEN/
CENELEC comunes que pertenecen al campo de TI
45xxx a 49xxx cubren dominios de actividades CEN/
CENELEC comunes que no pertenecen al campo de TI
50xxx a 59xxx cubren actividades CENELEC, donde
EN 50xxx hace referencia a las normas emitidas solamente por CENELEC
EN 55xxx hace referencia a la implementacin de los
documentos CISPR
60000 a 69999 hacen referencia a la implementacin
CENELEC de los documentos IEC con o sin cambios
Las normas europeas son adoptadas y confirmadas por los pases
miembros de CENELEC aadiendo el prefijo antes de la identificacin
de la norma (por ejemplo: SFS-EN 60601-1, DIN EN 60601-1,
BS EN 60601-1).
Tambin hay algunas pistas acerca del estado de una norma:
prEN 50082-2 = propuesta para una norma enviada a los estados
miembros
ENV 50
= norma previa que est en vigor durante 3 aos
para obtener una experiencia prctica de los
estados miembros
Normas y Directivas
Normas y Directivas
Normas y Directivas
Segundo entorno
Entorno que incluye todos los establecimientos distintos de
los conectados directamente a una red de alimentacin de
baja tensin que alimenta a edificios empleados con fines
domsticos. Ejemplos de ubicaciones de segundo entorno:
zonas industriales y zonas tcnicas de cualquier edificio alimentado mediante un transformador dedicado.
La norma divide los PDS y sus componentes en cuatro categoras
dependiendo del uso previsto
PDS de categora C1:
Un PDS de tensin nominal inferior a 1000 V, destinado a ser
usado en el primer entorno. Un PDS o CDM vendido acabado
de construir al usuario final
Descripcin
Comercializado. Circulacin libre basada en el cumplimiento
de la Directiva EMC. La Declaracin de conformidad CE y el
Etiquetaje CE se requieren.
El fabricante del PDS es el responsable del comportamiento EMC
en las condiciones especificadas. Las medidas EMC adicionales
se describen de un modo fcil de entender y pueden ser implementadas por una persona no iniciada.
Cuando se va a incorporar un PDS/CDM a otro producto, el
comportamiento EMC resultante de ese producto es responsabilidad
del montador del producto final, al seguir las recomendaciones
y directrices del fabricante.
PDS de categora C2:
PDS con tensin nominal inferior a 1000 V, que no sea ni un
dispositivo enchufable ni mvil, destinado a ser instalado
y puesto en marcha tcnicamente por un profesional.
Un PDS (o CDM/BDM) vendido para incorporarlo a un aparato,
sistema o instalacin.
Descripcin:
Comercializado. Destinado solamente a montadores o instaladores
profesionales que tienen el nivel de competencia tcnica de EMC
necesario para instalar un PDS (o CDM/BDM) correctamente.
El fabricante del PDS (o CDM/BDM) es el responsable de
proporcionar las Directrices de instalacin. La Declaracin de
conformidad CE y el Etiquetaje CE se requieren.
52
Normas y Directivas
Normas y Directivas
54
Normas y Directivas
Normas y Directivas
Punto clave:
Por lo que respecta a los convertidores, la nueva versin de
EN 60204-1 ed. 5 ya se ha publicado. Las versiones nueva y
vieja pueden usarse hasta el 1 de junio de 2009. Tras esa fecha,
slo podr aplicarse la nueva versin.
Por s solo, el mdulo de accionamiento completo (CDM)
no tiene un valor funcional para el usuario. Siempre requiere un
motor acoplado a la carga accionada antes de que pueda funcionar de forma eficaz. Por ello, no puede llevar el Etiquetaje CE
basado en la Directiva de Mquinas.
Dnde puedo obtener una copia de la Directiva de Mquinas?
Para obtener una copia de la Directiva de Mquinas, pngase en
contacto con una autoridad competente local o descrguela de la web
de la Unin Europea relativa a legislacin (http://europa.eu.int/eur-lex/).
56
Normas y Directivas
Punto clave:
La mayora de los fabricantes incluirn una Declaracin de
conformidad que cubra la Directiva de Baja Tensin para todos
los PDS/CDM construidos. Estos convertidores se construyen en
una envolvente que puede conectarse a la alimentacin y ponerse
en marcha sin que tengan que emprenderse tareas adicionales.
Ello contrasta con un chasis abierto (BDM), que es un componente
y requiere una envolvente.
Por qu es importante la Declaracin de conformidad?
Punto clave:
Sin la Declaracin de conformidad el CDM no puede llevar el
Etiquetaje CE y por ello no puede comercializarse dentro de los
pases del EEE ni emplearse legalmente en ningn sistema.
Directiva EMC
Cmo afecta la Directiva EMC a mi convertidor?
2004/108/CE
La intencin de la Directiva EMC es, como su nombre implica,
conseguir la compatibilidad EMC con otros productos y sistemas.
La Directiva tiene el objeto de garantizar que las emisiones de un
producto sean lo bastante bajas para no interferir en el nivel de
inmunidad de otro producto.
Deben considerarse dos aspectos de la Directiva EMC:
La inmunidad del producto.
Las emisiones de ese producto.
Aunque la Directiva presupone que se tiene en cuenta la EMC
al disear un producto, de hecho la EMC no puede disearse
solamente, tambin debe medirse cuantitativamente.
Punto clave:
La mayora de convertidores llevan el Etiquetaje CE. No obstante,
algunos convertidores que forman parte de maquinaria o sistemas/
equipos de proceso y se clasifican como componentes, no estn
incluidos en la Directiva EMC.
El fabricante de mquinas, por lo tanto, tiene la responsabilidad
final de garantizar que la mquina, incluyendo cualquier PDS y
otros dispositivos elctricos, satisfaga los requisitos EMC.
Normas y Directivas
Punto clave:
Es responsabilidad de la persona que finalmente implementa el
sistema garantizar el cumplimiento EMC.
El fabricante de mquinas o el proveedor de sistemas tienen la
responsabilidad final de que la mquina o el sistema, incluyendo el
convertidor y el resto de los dispositivos elctricos y electrnicos,
satisfagan los requisitos de EMC.
Un fabricante de convertidores puede ayudar a un fabricante de
mquinas o proveedor de sistemas proporcionando BDM/CDM/
PDS conforme a la Directiva CE y con el Etiquetaje CE.
58
Normas y Directivas
Resumen de responsabilidades
Resumen de las responsabilidades del fabricante en la aplicacin
de las Directivas CE a los sistemas con PDS:
Advertencias y gua
Directiva de Baja
Tensin
Directiva EMC
EN 61800-5-1
EN 50178
EN 60204-1
EN 61800-3
ARCHIVO TCNICO
ARCHIVO TCNICO
DOCUMENTACIN
TCNICA
Aplique Normas
armonizadas siempre
que sea posible
Aplique Normas
armonizadas
Aplique Normas
armonizadas
Declaracin de
incorporacin
Declaracin de
conformidad UE
Declaracin de
conformidad UE
Etiquetaje CE
aplicado
Etiquetaje CE
aplicado
Normas y Directivas
Mquina
Declaracin
de
conformidad
Documentacin
tcnica
PDS
**
rgano
notificado
para
MD,
EMCD
y LVD
**
**
Declaracin
Autoridad competente
60
ndice
A
Aparato 33, 38
Archivo de construccin tcnica 38
Archivo tcnico 27, 59, 60
Armnicos 9, 50
Autocertificacin 15, 16, 37
Autoridad competente 47, 60
B
BDM 22, 31, 32, 34, 35, 57, 59
C
CCM 37
CDM 22
CEN 48, 49
CENELEC 48, 49
Certificacin de tipo 46
Certificado de adecuacin 41
Certificado de examen de tipo 46
Certificado de tipo 27
Compatibilidad electromagntica 53
Componente de seguridad 40, 41,
46
Componentes 30, 33
Contacto indirecto 26
Convertidor 22, 24
Convertidor de frecuencia 21, 58
Corriente de sobrecarga 27
Cortocircuito 27
Cuadrista 23, 24, 32
D
Declaracin de conformidad 29, 30,
34, 57, 59
Declaracin de incorporacin 34, 59
Diagramas de circuitos de control 40
Directiva de Baja Tensin 11, 56,
57, 59
Directiva de Mquinas 11, 40, 41,
46, 55, 59
Directiva EMC 30
Directivas del Consejo de la UE 11
Diseador de sistemas 23, 24, 30,
34
Distribuidor 24
Documentacin tcnica 15, 28, 29,
30, 32, 33, 34, 36, 37, 39, 42, 47,
48
E
EEE 11, 15, 47, 48, 57
EMC 11, 29, 30, 32, 33, 36, 39,
57, 59
Emisiones por conduccin 51
EN61800-3 33, 50
Etiquetaje CE 32, 33, 59
ETSI 48
F
Fabricante de mquinas 23, 24, 25,
35, 40, 41, 46
Filtro 30, 32
I
IEC 49
Instalacin 22
Instalador 24
Instrucciones de instalacin 17, 29, 30
J
Jaula de Faraday 51
M
Microprocesador 12
Mdulo de accionamiento bsico 22
Mdulo de accionamiento completo
22
Motor 22
N
Norma armonizada 48, 49
Normas 39, 40, 46, 48, 50, 51
O
OEM (Fabricantes de equipos
originales) 24
rgano notificado 40, 41
P
Pantalla 12
Parmetros 16
PDS 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29,
30, 31, 32, 33, 34, 35, 48, 57, 59, 60
Proveedor de componentes 29, 30, 32
R
Radiotransmisores mviles 12
S
Seguridad elctrica 25, 26, 31, 50
Sensor 22
Sistema de accionamiento de potencia
22, 59
Sistemas 1, 3, 9, 11, 12, 13, 21, 48,
50, 53, 55, 57, 59
T
TD 33, 34, 36, 38
Telfonos porttiles para coches 12
Transformador de cambio de fase 21
U
UE 11, 49, 59
Unidad funcional nica 28, 29, 30
Unin Europea 48
Usuario final 23, 24
W
Walkie-talkies 12
62
ABB drives
Gua tcnica N. 3
Instalacin y configuracin de un
sistema de accionamiento de potencia
de conformidad con la Directiva EMC
Gua tcnica N. 3
Instalacin y configuracin de un sistema de
accionamiento de potencia de conformidad
con la Directiva EMC
ndice
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
Generalidades ....................................................................................7
Objeto de esta gua ............................................................................7
Directivas relativas al convertidor.........................................................7
Quin es el fabricante? .....................................................................7
Responsabilidad del fabricante............................................................7
Cliente OEM como fabricante ..............................................................8
Cuadrista o integrador de sistemas como fabricante ............................8
Definiciones .......................................................................................8
Instalaciones y sistemas prcticos .......................................................8
Principios de conexin a tierra ............................................................9
Manuales especficos para productos ..................................................9
Captulo 2 - Definiciones .........................................................................10
Compatibilidad electromagntica (EMC) del PDS ...............................10
Inmunidad ........................................................................................10
Emisiones ........................................................................................10
Sistema de accionamiento de potencia .............................................11
Tipo de equipo .................................................................................12
Componentes y subconjuntos destinados a su incorporacin .............12
en un aparato por el usuario final ......................................................12
Componentes y subconjuntos destinados a su incorporacin .............12
en un aparato por otros fabricantes o montadores .............................12
Equipo acabado ...............................................................................13
Equipo acabado destinado a usuarios finales .....................................13
Equipo acabado destinado a otro fabricante o montador ....................13
Sistemas (combinacin de equipos acabados) ...................................14
Aparatos ..........................................................................................14
Instalacin fija ..................................................................................14
Equipo .............................................................................................14
Etiquetaje CE para EMC ...................................................................14
Entornos de instalacin ....................................................................15
Primer entorno .................................................................................15
Segundo entorno .............................................................................16
Lmites de emisin EMC ...................................................................16
PDS de Categora C1 ...................................................................16
PDS de Categora C2 ...................................................................16
PDS de Categora C3 ...................................................................16
PDS de Categora C4 ...................................................................17
Captulo 3 - Soluciones de EMC ..............................................................19
Generalidades ..................................................................................19
Soluciones para la compatibilidad EMC .............................................19
Emisiones ........................................................................................19
Captulo 1 - Introduccin
Generalidades
Esta gua constituye una ayuda para el personal encargado del diseo
y la instalacin en el momento de tratar de garantizar el cumplimiento
de los requisitos de radiofrecuencia la Directiva EMC en los sistemas
e instalaciones del usuario al emplear convertidores de CA. El rango
de radiofrecuencia empieza en 9 kHz. No obstante, la mayora de
normas actuales hacen referencia a frecuencias superiores a 150 kHz.
El rango de frecuencia inferior a 9 kHz, o sea, los armnicos, es tratado
en la Gua tcnica N. 6 Gua sobre armnicos en convertidores de CA.
Quin es el fabricante?
Segn la Directiva EMC (2004/108/CE), la definicin de fabricante
es la siguiente: Es la persona responsable del diseo y la construccin de un aparato que contempla la Directiva y que se destina
a una comercializacin en el mercado del EEE en su nombre.
Cualquier persona que modifique sustancialmente un aparato para
convertirlo en un producto nuevo con vistas a comercializarlo en
el mercado del EEE tambin se convierte en el fabricante.
Introduccin
Introduccin
Definiciones
La Norma de productos EMC para sistemas de accionamiento de
potencia, EN 61800-3 (o IEC 61800-3) se emplea como la norma
principal para convertidores de velocidad variable. Los trminos
y definiciones que se definen en la norma se emplean tambin
en esta gua.
Captulo 2 - Definiciones
Compatibilidad electromagntica (EMC) del PDS
EMC son las siglas en ingls de Electromagnetic Compatibility
(compatibilidad electromagntica). Se trata de la capacidad del
equipo elctrico/electrnico de funcionar sin problemas dentro de
un entorno electromagntico. A su vez, estos equipos no deben
interferir con otros productos o sistemas situados a su alrededor.
Este es un requisito legal para todos los equipos que entren
en servicio dentro del Espacio Econmico Europeo (EEE). Los
trminos empleados para definir la compatibilidad se muestran
en la figura 2-1.
Nivel de
perturbacin
Nivel de inmunidad
Lmite de inmunidad
Margen de
compatibilidad
Lmite de
emisin
Nivel de emisin
Inmunidad
El equipo elctrico debera ser inmune a los fenmenos de alta y baja
frecuencia. Los fenmenos de alta frecuencia incluyen descargas
electrostticas, rfagas de transitorios rpidos, campos radiantes
electromagnticos, perturbaciones de radiofrecuencia conducidas
y sobretensiones elctricas transitorias. Los fenmenos tpicos
de baja frecuencia incluyen los armnicos en la tensin de red,
las muescas y los desequilibrios.
Emisin
La fuente de las emisiones de alta frecuencia de convertidores
de frecuencia es la conmutacin rpida de los componentes de
potencia como los IGBT y la electrnica de control. Esta emisin
de alta frecuencia puede propagarse por conduccin y por
radiacin.
10
Definiciones
Control y secuenciacin
del sistema
Proteccin, convertidor y control del
mdulo de acc. bsico
(BDM)
Alimentacin,
auxiliares y otros
Motor
y
sensores
Equipo
accionado
Definiciones
Tipos de equipo
La Directiva EMC (2004/108/CE) define equipo como cualquier
aparato o instalacin fija . Puesto que hay disposiciones
independientes para aparatos e instalaciones fijas, es importante
determinar la categora correcta del equipo (PDM, CDM o BDM).
La terminologa indicada a continuacin se utiliza frecuentemente en
clasificaciones tcnico-comerciales: componentes, subconjuntos,
equipos acabados (es decir, productos acabados), una
combinacin de equipos acabados (es decir, un sistema),
aparatos, instalaciones fijas y equipos.
El problema fundamental es si el elemento a considerar est
destinado a usuarios finales o no:
si est destinado a usuarios finales, la Directiva EMC es
de aplicacin,
si est destinado a fabricantes o montadores, la Directiva
EMC no se aplica.
Definiciones
Equipo acabado
Un equipo acabado es cualquier dispositivo o unidad que
contenga componentes o subconjuntos elctricos y/o electrnicos
que proporcionen una funcin y tengan su propia envolvente. De
forma anloga a los componentes, la interpretacin de equipo
acabado puede dividirse en dos categoras: puede destinarse a
usuarios finales o a otros fabricantes o montadores.
Definiciones
Aparato
Un aparato es aquel equipo acabado, o combinacin de estos,
disponible comercialmente (es decir, en el mercado) como una
unidad funcional nica, destinada a un usuario final, que puede
generar perturbaciones electromagnticas o cuyo funcionamiento
puede verse afectado por tales perturbaciones.
Instalacin fija
Combinacin particular de diversos tipos de aparatos, equipos y/o
componentes que se montan, instalan y estn destinados para
su uso permanente en una ubicacin predefinida.
Equipo
Cualquier aparato o instalacin fija.
14
Definiciones
Entornos de instalacin
Los sistemas de accionamiento de potencia (PDS) pueden
conectarse a redes de distribucin elctrica pblicas o
industriales. La categora del entorno depende de la manera en
que el PDS se conecta a la fuente de alimentacin. La norma
EN61800-3 diferencia dos categoras de entorno: el primer y el
segundo entorno.
Primer entorno
Entorno que incluye instalaciones domsticas. Tambin incluye
establecimientos conectados directamente y sin transformador
intermedio a una red de alimentacin de baja tensin que alimenta
a edificios empleados con fines domsticos.
Red de media tensin
Punto de medicin de
emisiones conducidas
1er entorno
Equipo
Punto de medicin
2 entorno
PDS
Definiciones
Segundo entorno
Entorno que incluye todos los establecimientos distintos de los
conectados directamente a una red de alimentacin de baja tensin que alimenta a edificios empleados con fines domsticos.
16
Definiciones
Definiciones
EN 61800-3
Norma de productos EMC
para PDS
1er entorno
(red pblica de baja tensin)
2 entorno
(red industrial)
Plan EMC
C
O
N
D
U
C
I
D
A
Perturbacin
R
A
D
I
A
D
A
18
Emisiones
Las emisiones pueden clasificarse en dos tipos, la emisin conducida y la radiada. Las perturbaciones pueden emitirse de varios
modos, como muestra la figura:
Emisin radiada
Control
Red de
alimentacin
Emisin
conducida
Proceso
Conexin
del motor
Motor
Tierra
Emisin conducida
Las perturbaciones conducidas pueden propagarse a otros equipos
a travs de todas las partes conductoras incluyendo el cableado,
la conexin a tierra y el bastidor de metal de la envolvente.
Soluciones de EMC
Emisin radiada
Para poder evitar de manera efectiva las perturbaciones a travs
del aire, todas las piezas del sistema de accionamiento de potencia deberan formar una jaula de Faraday contra las emisiones
radiadas. La instalacin de un PDS incluye armarios, cajas auxiliares, cableado, motores, etc.
Algunos mtodos para garantizar la continuidad de la jaula de
Faraday son los siguientes:
Envolvente
La envolvente debe tener un acabado de superficie sin pintar
y no corrosivo en cada punto en el que contacten otros paneles, puertas, etc.
Deben emplearse siempre contactos entre metal con juntas
conductoras en los casos en los que sea apropiado.
Emplee paneles de instalacin sin pintar, unidos a un punto
de tierra comn, asegurndose de que todos los elementos
de metal separados estn unidos firmemente para disponer
de un solo camino a tierra.
Emplee juntas conductoras en las puertas y las cubiertas.
Separe la etapa radiativa, es decir, sucia de la parte limpia
mediante cubiertas de metal y diseo.
Deberan minimizarse los orificios en la envolvente.
Cableado y conexiones
Emplee entradas de cable de AF especiales para la conexin
a tierra de alta frecuencia de los apantallamientos de cables
de alimentacin.
Emplee juntas conductoras para la conexin a tierra de AF
del apantallamiento del cable de control.
Emplee cables de control y potencia apantallados. Vanse
los manuales especficos para el producto.
Evite interrupciones en los apantallamientos de los cables.
Seleccione conexiones apantalladas con baja impedancia
(rango de MHz).
Disponga los cables de control y potencia por separado.
Emplee pares trenzados para evitar perturbaciones.
Emplee anillos de ferrita para las perturbaciones, si es necesario.
Seleccione y coloque los cables internos de forma correcta.
Vanse los manuales especficos para el producto.
20
Soluciones de EMC
Instalacin
Los elementos auxiliares empleados con CDM deberan ser
productos con Etiquetaje CE para las Directivas EMC y de
Baja Tensin, NO SLO la Directiva de Baja Tensin, a menos que estn destinados a su incorporacin en aparatos
por otro fabricante o montador.
Seleccin e instalacin de accesorios de conformidad con
las instrucciones del fabricante.
En las unidades para montaje en pared, pele el revestimiento
del cable de motor lo suficiente para dejar al descubierto la
pantalla de hilo de cobre de modo que pueda retorcerla a
modo de cable flexible. Conecte el cable flexible de longitud
corta a tierra.
En los modelos con armario, disponga los cables en el interior de la envolvente. Conecte a tierra el apantallamiento del
cable a 360 en la entrada del armario. Vanse los manuales
especficos para el producto.
Conexin a 360 en el extremo del motor. Vanse los manuales del motor.
Rectif.
Parte sucia
Parte limpia
Filtro
RFI
Soluciones de EMC
Filtrado RFI
Los filtros RFI se emplean para atenuar las perturbaciones conducidas en un punto de conexin de lnea en el que el filtro conduce
las perturbaciones a tierra.
Los filtros de salida atenan las perturbaciones en la salida de
un PDS. Por ejemplo, los filtros du/dt y de modo comn ofrecen
algo de ayuda, incluso si no se han diseado para el filtrado RFI.
Los filtros no pueden emplearse en redes flotantes (red IT) en las
que hay una elevada impedancia o sin conexin fsica entre las
fases y tierra.
Lnea
Lnea
Soluciones de EMC
Soluciones de EMC
Seguridad
Grado de proteccin (grado IP)
Capacidad de rechazo de calor
Espacio para el equipo accesorio
Aspectos estticos
Acceso a cables
Cumplimiento de EMC
Requisitos generales para compatibilidad EMC
Deben observarse las directrices del fabricante para la construccin y la conexin a tierra.
JAULA DE FARADAY
Paneles traseros
sin pintar
Tamao del orificio limitado
Sellado conductor
en la puerta
Suficientes
cierres en la
puerta
Placas inferior/
pasacables
Manguitos
conductores
Juntas conductoras
para cables de
control
Soluciones de EMC
El barnizado debe conectarse a los contornos de metal no pintados con cinta conductora de dos caras o junta conductora.
Tamao mximo del instrumento
72x72 mm
Par trenzado
<100 mm
Instale cierres en
las puertas sin pintar
Soluciones de EMC
CABLE DE ALIMENTACIN
CABLE DE MOTOR
Pantalla de
cable cubierta
con cinta
conductora
Pantalla conductora
y cierre de compresin
Pasacables
EMC
Tuerca de fijacin
Cable
Continuidad de la
jaula de Faraday
26
Soluciones de EMC
Soluciones de EMC
Junta conductora
Continuidad de la
jaula de Faraday
Figura 3-9 Puntos esenciales en el cableado de motor.
Soluciones de EMC
Pantalla
Lo ms corto posible
Conexiones
de control
Instalacin de accesorios
La variedad de accesorios que pueden instalarse es tan grande
que slo pueden facilitarse principios bsicos para su seleccin
e instalacin.
De todas formas, los accesorios pueden dividirse en dos categoras dependiendo de lo inmunes/sensibles que sean. El dispositivo
protegido en este contexto implica su capacidad de mantener
la jaula de Faraday cerrada. Por ello se recomienda el uso de
dispositivos protegidos/apantallados con metal cuando estos
dispositivos estn disponibles.
Las reglas para los orificios en la envolvente deben aplicarse si
hay dispositivos que forman un puente entre la parte limpia y la
sucia que pueden ser perturbados.
Los dispositivos abiertos tpicos son los fusibles, interruptores
con fusibles, contactores, etc., que no tienen una cobertura de
metal alrededor.
En general, estos dispositivos no pueden instalarse en la parte
limpia sin paneles de apantallamiento metlicos de proteccin.
Deben aplicarse las reglas para los orificios en la envolvente.
En el captulo Ejemplos prcticos se facilitan algunos ejemplos
de dispositivos abiertos y protegidos.
Cableado interno
Existen ciertas reglas bsicas para el cableado interno:
Mantenga siempre los cables de la parte limpia y la sucia
separados y apantallados entre s.
Las conexiones de potencia internas limpias con unidades
de accionamiento filtradas integralmente, por ejemplo del
contactor a la entrada del convertidor, no requieren cables
apantallados pero pueden requerir anillos de ferrita de desacoplamiento en los lugares en los que entran en la entrada
del convertidor.
Gua tcnica N. 3 | Instalacin y configuracin de un PDS de conformidad con la Directiva EMC 29
Soluciones de EMC
DISPOSITIVO
DE PUERTA
Trenzar este
par de hilos
SEALES ANALGICAS
+10 V
GND
AI1+
(0...10 V)
AI1-
DISPOSITIVO DE
ARMARIO
Use cables apantallados para seales analgicas (mA)
Para reglas de conexin a tierra, vase Cableado de control
AI3+
AI3- (4...20 mA)
AO1+
AO1AO2+
AO2-
Seal
analgica (V)
Seal
analgica (mA)
No mezcle diferentes
niveles de seal
ENTRADAS DIGITALES
DI1
DO
DI3
DO
DI6
+24 V CC
+24 V CC
GND
SALIDAS DE REL
(libres de pot.)
+24 V CC
GND
NC
Comn
NO
PARTE LIMPIA
Filtro RC o
varistor para
rel de CA
Evite que discurran en paralelo con los cables de control
Cruce a 90
PARTE SUCIA
NC
Comn
NO
NC
Comn
NO
CONEXIN
DE ALIMENTACIN
SALIDA
DEL MOTOR
Soluciones de EMC
Cable de motor
Cable de red
Soluciones de EMC
Cables de potencia
Dado que los cables forman parte del PDS, tambin forman parte
de la jaula de Faraday. Para poder satisfacer los requisitos de EMC,
deben emplearse cables de potencia con una buena eficacia en
cuanto a apantallamiento.
El objetivo del apantallamiento es reducir las emisiones radiadas.
Para que sea eficaz, el apantallamiento debe tener una buena
conductividad y cubrir la mayora de la superficie del cable. Si el
apantallamiento del cable se emplea como una conexin a tierra
de proteccin, el rea de seccin transversal del apantallamiento
(o la conductividad equivalente) debe ser al menos un 50% del
rea de seccin transversal del conductor de fase.
Los manuales especficos del producto describen algunos tipos
de cables que pueden emplearse en la alimentacin de red y en
la salida de motor.
Si estos tipos de cables no estn disponibles localmente, y dado
que los fabricantes de cables tienen distintas construcciones
de apantallamientos, los tipos pueden evaluarse en virtud de la
impedancia de transferencia del cable.
La impedancia de transferencia describe la eficacia del
apantallamiento del cable. Se emplea de forma comn con los
cables de comunicacin.
El cable puede constar de un apantallamiento trenzado o flexible,
y el material del apantallamiento debera ser preferiblemente de
cobre o de aluminio.
La idoneidad para determinados tipos de convertidores se
menciona en los manuales especficos para el producto.
Figura 3-15 Capa concntrica de hilos de cobre con una hlice abierta de
cinta de cobre.
32
Soluciones de EMC
Impedancia de transferencia
Para satisfacer los requisitos para emisin radiada, la impedancia
de transferencia debe ser menor que 100 m/m en el rango
de frecuencia de hasta 100 MHz. La mayor eficacia del
apantallamiento se logra con un conductor de metal o un
apantallamiento de aluminio ondulado. La figura 3-16 muestra
los valores de impedancia de transferencia tpicos de distintas
construcciones de cable. Cuanto mayor es el recorrido del cable,
menor es la impedancia de transferencia requerida.
Impedancia
de transferencia
(m/m)
Cable no recomendado
3
Hilo de acero galvanizado o cobre
estaado con apantallamiento
trenzado (Fig. 3-12)
Pantalla corrugada
Frecuencia (MHz)
Figura 3-16 Impedancia de transferencia de los cables de potencia.
Soluciones de EMC
34
SALIDA
Resistencia
de frenado
externa
Motor
Notas:
1), 2) Si se utiliza cable apantallado, use un cable PE independiente (1) o
un cable con un conductor de conexin a tierra (2) si la conductividad
del apantallamiento del cable de alimentacin es <50% de la
conductividad del conductor de fase.
Conecte a tierra el otro extremo de la pantalla o el conductor PE del
cable de entrada a travs del cuadro de distribucin.
3) Conexin a tierra a 360 grados recomendada con cable apantallado.
4) Conexin a tierra a 360 grados requerida.
5) Utilice un cable de conexin a tierra independiente si la conductividad
de la pantalla del cable es <50% de la conductividad del conductor
de fase y no existe un conductor de conexin a tierra de estructura
simtrica en el cable.
Figura 4-1 Instalacin PDS ms simple.
Instalacin tpica
Los cables apantallados se muestran interconectando las partes
principales, garantizando la atenuacin de las emisiones radiadas.
La alimentacin se lleva a cabo a travs del filtro RFI.
La jaula de Faraday se conecta a tierra y todas las emisiones se
descargan a tierra.
En el caso de la figura 4-2 no se requiere que el armario sea a
prueba de EMC, ya que las conexiones se efectan directamente
en un convertidor de frecuencia que cumple EMC.
Gua tcnica N. 3 | Instalacin y configuracin de un PDS de conformidad con la Directiva EMC 35
Ejemplos prcticos
Transformador
Armario
Placa
de montaje
sin pintar
Caja metlica
Conv.
FILTRO
RFI
RESISTENCIA
DE FRENADO
Rectificador
Caja metlica
CHOPPER
DE FREN.
CONTROL
Salida
del
motor
1) Cable flexible
a PE, ambos comunes
con pantalla de par trenzado
2) Conexin a tierra a 360 de AF
3) Para reglas, vase el apartado
CABLEADO
DE CONTROL
36
Ejemplos prcticos
Transformador
Cable apantallado
Parte SUCIA, es decir, RADIATIVA
Armario
de bastidor
metlico
Conexin
de alimentacin
del armario 1
Aislador
Caja metlica
CONTROL
DE BY-PASS
MDULO
DE ACC.
RELS
DE CONTROL
O PLC
FILTRO
RFI
Caja metlica
Control
Aislador
Contactor
Contactor
Salida
del motor
1) Cable flexible
a PE, ambos comunes
con pantalla de par
trenzado
3) Para reglas, vase el
apartado
CABLEADO
DE CONTROL
Caja metlica
Interruptor
de
seguridad
Ejemplos prcticos
Alimentacin de
baja tensin
Control y visualizacin
Punto de
medicin
Cables de motor
apantallados
FILTRO
RFI
Tierra
comn
Transformador de
variacin de fase
(si se ha integrado)
Rectifica- Inversor
dores
Reactancia de
salida (ferrita)
Tierra
comn
Envolvente
Control y visualizacin
con segregacin
Cables de motor
apantallados
Interruptor con
fusible Contactor
Transformador de
variacin de fase
(si se ha integrado)
Rectifica- Inversor
dores
Reactancia de
salida (ferrita)
Ejemplos prcticos
Usuario final
N. de pedido
123456789
Tipo de instalacin
(p. ej., planta qumica,
mquina de papel)
Aplicacin
(p. ej., bomba, ventilador,
cinta transportadora)
Sistema de accionamiento
seccional
Bus de
conexin a
tierra
TN-C,
TN-S TT,
IT
Ejemplos prcticos
Equipo
sensible
a RFI
fuera de la
instalacin
S / No
5 metros
Camino de acoplamiento ms
probable para la perturbacin
Conducido
Radiado
Unidad de gestin de
datos para el control del
proceso
S / No
Hay alguna antena receptora de
comunicaciones o transmisin visible
o cerca de la instalacin (p. ej.,
radar, transmisin de radio/TV,
aficionados, microondas u otras)?
Descrbalo.
Frecuencia
Hz
metros
Cableado
Transformador
dedicado
40
26/09/2007
Captulo 5 - Bibliografa
Hay varios textos a los que se hace referencia en esta gua.
Se recomienda su lectura para ayudarle a alcanzar los requisitos
de cumplimiento de las instalaciones:
EN 61800-3, Sistemas de accionamiento de potencia elctrica de
velocidad ajustable - parte 3, norma de producto EMC incluyendo
comprobacin especfica (publicada por CENELEC, Bruselas,
Blgica y las organizaciones de normalizacin internacionales en
los pases miembros de la UE).
EN 61800-3:2004
Equipo electrnico sin interferencias por el Dr. Sten Benda (publicado por ABB Industry Ab, Vsters, Suecia)
Gua tcnica N. 2 - Directivas del Consejo de la UE y Sistemas
de accionamiento de potencia elctrica de velocidad ajustable,
cdigo 3AFE61253980 (publicado por ABB Oy Drives, Helsinki,
Finlandia)
Conexin a tierra y cableado del sistema de accionamiento, cdigo
3AFY61201998 (publicado por ABB Oy Drives, Helsinki, Finlandia)
Captulo 6 - ndice
A
Acoplamiento cruzado 36
Anillo de ferrita 33, 34
Antena 30
Aparato 7, 12, 13, 14
Armario 13, 20, 27, 35
Armnicos 10
B
Bobinado delta 37
C
Cable con pantalla doble 31
Cable flexible de conexin 25, 27, 28
Campo electromagntico irradiado 10
Canalizacin de plstico 30
Cenelec 41
Cliente 8
Compatibilidad electromagntica
10
Componentes 12
Componentes de alimentacin 10
Conduccin 10
Convertidor 23, 28, 29, 35, 36, 38
Convertidor 7, 8, 9, 11, 12, 13,
14, 19, 20, 21, 22, 25, 29, 31, 32,
37, 39, 40
Convertidor de frecuencia 31, 35
D
Descarga electrosttica 10
Desequilibrio 10
Directiva de baja tensin 7
Directiva de mquinas 7
Documentacin tcnica 7, 8, 12,
13
Dol 36
E
Eee 7, 10
Electrnica de control 10
Emisin de alta frecuencia 10
Entorno 10, 15, 16, 37
Entorno electromagntico 10
Envolvente 12, 19, 20, 23, 24
Equipo 7, 8, 10, 11, 12, 13, 14
Equipo acabado 12, 13, 14
Escalones 10
Etiquetaje ce 7, 12, 14, 15
F
Fabricante 7, 8, 12, 13, 24, 27
Fabricantes de bienes de equipos
(oem) 7
Fenmenos de alta frecuencia 10
Fenmenos de baja frecuencia 10
Filtro de interferencias de
radiofrecuencia 20, 23, 35, 37
Fusible 38
42
G
Grapa para proteccin contra
tirones 27
I
Instalacin fija 12, 14, 15, 17
J
Jaula de faraday 20, 21, 22, 23,
26, 27, 28, 29, 31, 32
Junta 25
M
Mdulo de accionamiento bsico
8, 11
Mdulo de accionamiento completo 8, 11
Montador 7, 12, 13, 16, 17, 21
Motor 25, 27
N
Ncleo de ferrita 33
P
Par trenzado 30, 31
Pasacables 25, 27
Perturbacin electromagntica 14
Perturbaciones de radiofrecuencia
por conduccin 10
Placa pasacables 26
Primer entorno 15, 16, 37
Punto de acoplamiento 38
R
Radiacin 10
Rfaga de transitorios rpidos 10
Rectificador de 12 pulsos 37
Red de baja tensin 15
Red de media tensin 15
Red de suministro elctrico 15,
16
Redes de distribucin de
alimentacin 15
Red it 37, 38
S
Segundo entorno 16, 17
Sistema 7, 8, 9, 10, 11, 17
Sistema de accionamiento de
potencia 1, 3, 10, 11
Sobretensin elctrica 10
Subconjunto 12
T
Transformador 15, 37, 38
Transformador de aislamiento 38
Transformador de cambio de fase 37
U
Unidad funcional nica 8, 14
Usuario 7, 8, 11, 12, 14, 16
Usuario final 12, 13, 16, 39
www.abb.es
www.abb.com/drivespartners
ABB drives
Gua tcnica N. 4
Gua de Accionamientos de
Velocidad Variable
Gua tcnica N. 4
Gua de Accionamientos de Velocidad
Variable
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
General ..............................................................................................7
Captulo 2 - Los procesos y sus requisitos................................................8
Por qu un control de la velocidad variable? ......................................8
Segmentos industriales con procesos AVV ..........................................9
Variables en los sistemas de procesamiento ......................................10
Mquinas utilizadas para alterar las propiedades de los materiales... ..11
Forma bien definida .....................................................................11
Forma indefinida ..........................................................................11
...y para transportar materiales..........................................................12
Materiales slidos ........................................................................12
Materiales lquidos .......................................................................12
Materiales gaseosos ....................................................................12
Captulo 3 - La fuerza motriz de la industria: el motor elctrico ..............13
La mayora de mquinas se accionan con motores elctricos .............13
Los motores convierten la energa elctrica en mecnica ....................14
El convertidor de frecuencia controla la induccin electromagntica ...15
La eficacia del sistema de accionamiento ..........................................16
A veces se requiere una rotacin o un par inversos ...............................17
La carga, la friccin y la inercia resisten la rotacin ................................18
El motor debe superar el par de carga ...............................................19
El par de accionamiento y de la carga son equivalentes velocidad
nominal ............................................................................................20
Captulo 4 - Los volmenes variables requieren algn tipo de control ....21
Flujo de materiales variables y requisitos de entrada/salida .................21
Mtodos de control ms sencillos .....................................................22
El mejor mtodo de control es el AVV ................................................23
AVV mecnicos, hidrulicos y elctricos ............................................24
Acoplamiento hidrulico ...............................................................24
Accionamiento de CC ..................................................................24
Accionamiento de CA ..................................................................24
Los AVV elctricos dominan el mercado ............................................25
Costes de mantenimiento .............................................................25
Productividad ..............................................................................25
Ahorro de energa ........................................................................25
Mayor calidad ..............................................................................25
El mercado de los accionamientos de CA crece con rapidez ..............26
Captulo 1 - Introduccin
General
Con esta gua se contina la serie de guas tcnicas de ABB. En
ella se describen diferentes accionamientos de velocidad variable
(AVV) y su aplicacin en procesos industriales. Se ha prestado
especial atencin a los AVV elctricos y, sobre todo, a los accionamientos de CA.
Esta gua pretende ser lo ms prctica posible. Aunque no es
necesario tener conocimientos especficos sobre los AVV, s es
preciso disponer de conocimientos tcnicos bsicos a fin de
comprender los trminos y las descripciones utilizadas.
No industriales:
HVAC
Tratamiento de aguas
Suministro
de potencia:
combustible,
presin de gas,
red elctrica
Control de
energa:
conversin
y/o regulacin
de la energa
suministrada
El motor:
conversin
de la energa
suministrada
en energa
mecnica
(energa rotativa)
Transmisin:
conversin y/o
regulacin de la
energa mecnica
suministrada
Suministro
de material
(y seal/energa)
La
mquina
de trabajo:
procesamiento
del material
(y seal/energa)
utilizando energa
mecnica
Prdidas del
accionamiento (trmicas)
Potencia de
entrada
(elctrica)
Potencia de entrada
Potencia de salida
Prdidas
del motor
(trmicas)
Potencia de
salida
(mecnica)
Deceleracin
Aceleracin
Aceleracin
Deceleracin
T[Nm]=9550 x
P[kW]
n[1/min]
Flujo
Interferencia
Casos tpicos
Aplicacin
Entrada
Bomba sumergible
Nivel de agua
Interferencia
Ventilador FD
Lnea de serrera
Dimetro del
tronco
Lnea de
alimentacin
Desfibradora
Esmerilado
Desgaste de la
desfibradora
Salida
Flujo de agua
Dureza de la
madera
Volumen de
material
Carga
Ejemplo de Bombeo:
Regulador por
estrangulacin
Control de desviacin
Control de
Marcha/Paro
Diseo sencillo
Capacidad ptima difcil de obtener
Un aumento de la capacidad implica una reconstruccin
del sistema
Control mediante regulacin, recirculacin o marcha/paro
Riesgo de avera durante el arranque
Elevado coste operativo
Qu hara en esta
situacin?
1. Mantener el pie sobre el
acelerador y controlar
la velocidad con el freno.
2. Reducir de marcha y
reducir las revoluciones
del motor.
Control VV mecnico
Acoplamiento hidrulico
Accionamiento de CC
Convertidor de frecuencias
rea de procesos
Mercado de AVV
AVV elctricos
Ao 2000 - Europa
Velocidad
VSD
2. Aumento de
produccin
Velocidad
ptima
4. Mejor calidad
3. Ahorro de energa
(estimado)
Tamao de
mercado
(MUSD)
Cuota de
mercado
(%)
Accionamientos
de CA
Accionamientos
de CC
Mecnicos
Hidrulicos
Total
1. Ahorro en mantenimiento
Tiempo
Suministro elctrico
Interfase de usuario
Interfase de proceso
Control
del motor
Motor
4
Proceso
Curva 3
Curva 2
Curva 1
Carga
Curvas 2 y 3
Carga
Curva 1
Caractersticas importantes:
entradas y salidas
funcin de inversin
aceleracin/deceleracin de tiempos de rampa
valores V/Hz del par variable
refuerzo de par
eliminacin de vibraciones mecnicas
lmites de carga para evitar fallos por interferencia
funcionamiento con cortes de la red
Tiempo de aceleracin
Tiempo de deceleracin
Inversin
Con los accionamientos de CA invertir la rotacin del motor resulta fcil y, con los convertidores de frecuencia de ABB, ello se
consigue simplemente pulsando un botn. Asimismo, es posible
establecer diferentes tiempos de aceleracin y deceleracin de
rampa y modificar la forma de la rampa segn los deseos del
usuario. En el diagrama (arriba, izquierda) se muestra una rampa
en S, mientras que otra posibilidad sera una rampa lineal.
Control del par
El control del par es relativamente fcil con los accionamientos
de CA. El refuerzo del par, comentado anteriormente, es necesario si se requiere un par de arranque muy elevado. Los valores
U/f variables del par permiten obtener un par mximo con una
velocidad de rotacin inferior a la normal.
Eliminacin de vibraciones mecnicas
Es posible eliminar las vibraciones mecnicas si se evitan ciertas
velocidades crticas. Es decir, si un motor se acelera cerca de su
velocidad crtica, el accionamiento no permitir que la velocidad
real del motor siga la velocidad de referencia. Una vez superado
el punto crtico, el motor regresar rpidamente a su curva regular
y pasar la velocidad crtica.
Compensacin de deslizamiento
Si aumenta el par de carga del motor, la velocidad del motor disminuir tal y como se muestra en el diagrama (arriba, izquierda).
Para compensar este deslizamiento, puede modificarse la curva
del par/de la velocidad con el convertidor de frecuencia a fin de
aumentar el par con la velocidad anterior.
Arranque con el motor girando
La funcin de arranque con el motor girando se utiliza cuando
el motor est conectado a un volante o a una carga de elevada
inercia. La funcin de arranque con el motor girando funciona
incluso sin realimentacin de velocidad. En caso de que el motor
est girando, primero se arranca el convertidor con una tensin
reducida para sincronizarse con la velocidad de rotacin del rotor.
Una vez sincronizado se incrementan la tensin y velocidad hasta
llegar a los niveles correspondientes.
Inmunidad
EMC
Armario
Motor
Emisiones
EMC
Inmunidad
EMC
Emisiones
EMC
Suministro
Caractersticas medioambientales
Todos los sistemas de accionamiento deben enfrentarse a diferentes presiones medioambientales, tales como la humedad
o las perturbaciones elctricas. El motor de jaula de ardilla es
muy compacto y puede utilizarse en condiciones muy hostiles.
El grado de proteccin IP 54 garantiza su funcionamiento en
un entorno pulvgeno y bajo agua de aspersin procedente de
cualquier direccin.
El convertidor de frecuencia suele disponer de un grado de proteccin IP 21, lo cual significa que no se debe entrar en contacto
con las partes bajo tensin y que el goteo de agua vertical no
resulta perjudicial. Si se requiere un nivel de proteccin superior,
puede instalar, por ejemplo, un acciona-miento en el interior de
un armario que disponga del grado de proteccin requerido. En
tal caso, es esencial garantizar que la temperatura interior del
armario no exceda los lmites permitidos.
EMC
Otra caracterstica medioambiental importante es la compatibilidad electromagntica (EMC). Es muy importante que un sistema
de accionamiento cumpla con las directivas EMC de la Unin
Europea. Es decir, el sistema de accionamiento debe soportar
perturbaciones conductivas y radiantes y, adems, no debe emitir
perturbaciones conductivas ni radiantes al suministro elctrico ni
al medio ambiente.
Si desea obtener ms informacin sobre las directivas EMC y su
efecto sobre los accionamientos, consulte la Gua Tcnica de
ABB N 3, la gua EMC.
Sin
accionamiento
de AC 97%
En la actualidad siguen vendindose muchos motores sin accionamientos de CA de velocidad variable. En este grfico sectorial
se muestra cuntos motores con una potencia inferior a los 2,2
kW se venden con convertidores de frecuencia y cuntos sin.
Anualmente, slo un 3% de los motores de esta gama de potencia
se venden con convertidor de frecuencia, mientras que el el 97%
se venden sin accionamiento de CA.
ste es un dato sorprendente si se tiene en cuenta lo comentado
en esta gua e, incluso ms, despus de analizar con detalle el
coste de un accionamiento de CA en comparacin con los mtodos de control tradicionales. En primer lugar, compararemos
la tecnologa del accionamiento de CA con la de otros mtodos
de control.
Mtodos convencionales
Regulador por
estrangulacin
Accionamiento de CA
Marcha/Paro
Convertidor de
frecuencias
Electrnica
Mecnica
Mtodos convencionales:
Accionamiento de CA:
todo en uno
ahorra energa
USD
Mecnica
Electrnica
Motor
Regulador por
estrangulacin
(Ind)
Regulador por
estrangulacin
(Dom)
Control
Marcha/Paro
Accionamiento
de CA
Regulador estrang.
Accionamiento CA
10 USD
Trabajo instalacin
5h x 65 USD =
325 USD
1h x 65 USD =
65 USD
Trabajo de puesta
en marcha
1h x 65 USD =
65 USD
1h x 65 USD =
65 USD
Total
410 USD
140 USD
Regulador por
estrang.
Accionam. CA
ahorro del 50%
Potencia requerida
0.75 kW
0.37 kW
Energa anual
4000 horas/ao
3000 kWh
1500 kWh
300 USD
150 USD
Mantenimiento/ao
40 USD
5 USD
Coste total/ao
340 USD
155 USD
USD
Costes operativos *
Costes de instalacin
Precio total
Accionamiento de CA
* Los costes operativos se indican en los valores actuales (tasa de inters del 10% a diez aos)
Captulo 7 - ndice
A
ABB 5, 28, 31, 39, 44
accionamiento de CA 5, 22,
23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30,
31, 32, 33, 34, 35, 36,
37, 38, 39
accionamiento de CC 22, 23, 24
accionamiento de cuatro cuadrantes 15
accionamientos de Velocidad Variable 5, 10, 39
accionamiento por correa 22
acoplamiento hidrulico 22
agitadores de margarina 9
aire acondicionado 7, 10
arranque con girando 27, 30
arranque directo en lnea 23
ascensores 10
AVV 5, 6, 7, 8,13, 21, 22, 23, 24
B
barra de CC 12, 13
bobinado del motor 12, 13
bomba 10, 22, 23, 34, 36, 38
C
carga del motor 30
CD-ROM 33
centrales elctricas 7, 20, 35
centrfugas 9
cintas transportadoras 10
coeficiente de eficacia 14
compatibilidad electromagntica
31
compresores 10
condicin de bloqueo del motor
29
conmutator 22, 24
contactores 34
contenedores de embarque 10
control de derivacin 20
control de procesos
23, 24, 25, 27
control de velocidad variable 11,
19, 22, 36
control progresivo 13
convertidor de CC 22
convertidor de frecuencia 11, 12,
14, 15, 18, 22, 26, 30, 31, 32, 36,
38, 39
corriente 12, 13, 14, 22
curvas de capacidad de carga 26
D
deslizamiento 12, 27, 30
directivas EMC 31
disquete 33
dosificacin 10
E
eficacia del motor 14
EMC 31
energa 8, 11, 12, 13, 20, 23, 24,
29, 35, 38, 39
energa nuclear 8
engranajes 11
estator 12
extrusoras 9
F
factor de potencia 14
fallos de interferencia 27
fase del motor 12
flujo 12, 13
flujo magntico 12, 13
frecuencia de accionamiento 29
frecuencia de bloqueo 29
frenado 15, 21
friccin 16
fuelles 10, 16
funcin de bloqueo 27, 29
funcin de inversin 27
funcionamiento con cortes de la
red 27, 29
fusibles 34
G
gra 10, 15, 17
H
horno de secado 8
humedad 7
HVAC 7
I
induccin electromagntica 12, 13
industria qumica 7
inercia 16, 30
influencia electromagntica 8
influencia trmica 8
interferencia 13, 19
inversor 12, 13, 22
IP 21 31
IP 54 31
L
laminadores 9
lneas de las serreras 9
ndice
M
mantenimiento 2, 23, 24, 35, 38
mquina 8, 9, 10, 11, 22, 27
mquinas para fabricar papel 9
mercado de accionamientos de CA
3, 24
motor de CA 11, 12
motor de CC 11, 22, 24
motor de jaula de ardilla 11, 18,
22, 31
velocidad nominal 14
ventiladores 7, 8, 10, 16
vibraciones mecnicas 4, 27, 28
volante 30
Z
zepeln 33
P
par 14, 15, 16, 17, 18, 26, 27,
28, 29, 30
prdidas del motor 14
perturbaciones elctricas 31
potencia activa 14
potencia de entrada 14
potencia de salida 14
potencia mecnica 8, 14
potencia reactiva 14
procesos industriales 5, 6, 7, 11
puerto 17
puesta en marcha 37
R
rampa en S 28
rampa lineal 28
reactores 34
rectificador 12
red 27, 29
regla de los tres dedos 12
regulacin 20, 34, 36, 37, 38
S
sala de equipos elctricos 22
sistema de accionamiento
11, 14, 18, 27, 31
sistema de procesamiento 8
software del accionamiento 29
suministro de potencia 11
suministro elctrico 14, 25, 31
T
tamao del motor 14
temperatura 7, 8, 13, 29, 31
tensin 12, 13, 14, 22, 25, 29, 30
transistores 14
transportar 10
transporte de material 6
tratamiento de material 6, 8, 9
trituradora 16
V
vlvulas 22, 34, 36, 37, 38
velocidad crtica 28
velocidad de referencia 28
ABB drives
Gua tcnica n 5
Corrientes de los cojinetes en
sistemas de accionamiento de
CA modernos
Gua tcnica n 5
Corrientes de los cojinetes en sistemas de
accionamiento de CA modernoss
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
Generalidades ...................................................................................7
Cmo evitar las corrientes de los cojinetes .........................................7
Captulo 2 - Generacin de corrientes de los cojinetes .............................8
Pulsos de corriente de alta frecuencia ................................................8
Conmutacin ms rpida ...................................................................9
Cmo se generan las corrientes de los cojinetes de AF? ....................9
Corriente de circulacin ................................................................9
Corriente de conexin a tierra del eje .............................................9
Corriente de descarga capacitativa ..............................................10
Circuito de modo comn ..................................................................10
Capacitancias parsitas ...................................................................11
Cmo circula la corriente por el sistema? ........................................12
Cadas de tensin ............................................................................13
Transformador de modo comn ........................................................14
Distribuidor de tensin capacitativo ..................................................15
Captulo 3 - Cmo impedir los daos por corriente de los cojinetes
de alta frecuencia ....................................................................................17
Tres enfoques ..................................................................................17
Cables a motor multipolares .........................................................17
Ruta de impedancia corta ...........................................................18
Conexiones de unin de alta frecuencia .......................................18
Siga las instrucciones especficas para el producto ...........................19
Soluciones adicionales ................................................................19
Medicin de corrientes de los cojinetes de alta frecuencia ..................19
Deje que los especialistas efecten las mediciones .................................20
Captulo 4 - Referencias ..........................................................................21
Captulo 5 - ndice ...................................................................................22
Captulo 1 - Introduccin
Generalidades
Algunas nuevas instalaciones de convertidores pueden presentar
fallos en los cojinetes apenas unos meses despus de su puesta
en marcha. Los fallos pueden ser provocados por corrientes de
alta frecuencia que circulan a travs de los cojinetes del motor.
Aunque las corrientes de los cojinetes se han venido dando desde
la invencin de los motores elctricos, la incidencia de los daos
que provocan se ha incrementado durante los ltimos aos. Ello
se debe a que los convertidores de velocidad variable modernos
con sus pulsos de tensin de rpido aumento y altas frecuencias
de conmutacin pueden provocar pulsos de corriente a travs de
los cojinetes cuya descarga repetida puede desgastar de forma
gradual los anillos gua de los cojinetes.
Conmutacin ms rpida
La tecnologa de accionamiento de CA actual, que incorpora transistores bipolares de puerta aislada (IGBT), crea situaciones de
conmutacin 20 veces ms rpidas que las que se consideraban
normales hace diez aos. Recientemente, el nmero de fallos
en los cojinetes de tipo EDM ha aumentado en los sistemas de
accionamiento de CA relativamente pronto despus de la puesta
en marcha, en un espacio de uno a seis meses. La incidencia
depende de la arquitectura del sistema de accionamiento de CA
y de las tcnicas de instalacin empleadas.
Vcomun
Una fuente de alimentacin sinusoidal trifsica tpica est equlibrada y es simtrica en condiciones normales. Es decir, la suma
de vectores de las tres fases siempre es igual a cero. Por ello, es
normal que el neutro est en cero voltios. De todas formas, este
no es el caso con una fuente de alimentacin trifsica conmutada
PWM, en la que una tensin de cc se convierte a una tensin trifsica. Aunque los componentes fundamentales de frecuencia de
las tensiones de salida son simtricos y equilibrados, es imposible
obtener la suma de tres tensiones de salida de forma instantnea
igualndola a cero con dos posibles niveles de salida disponibles.
La tensin resultante de punto neutro no es cero. Esta tensin
puede definirse como una fuente de tensin de modo comn.
Puede medirse en el punto cero de cualquier carga, por ejemplo
el punto estrella del bobinado del motor.
tiempo
Tiempo
Capacitancias de fuga
Una capacitancia se crea siempre que dos componentes conductores estn separados por un aislador. Por ejemplo, el hilo de
fase de cable tiene capacitancia al hilo de PE separado mediante
aislamiento de PVC, por ejemplo, y el arrollamiento del bobinado
del motor est aislado del bastidor por una capa de barniz y por
aislamiento de ranura, por lo que tiene un valor de capacitancia
al bastidor del motor. Las capacitancias dentro de un cable y
especialmente dentro del motor son muy reducidas. Una capacitancia reducida significa una elevada impedancia para altas
frecuencias, con lo que se bloquean las corrientes de fuga de
baja frecuencia. De todas formas, los pulsos de aumento rpido
producidos por las fuentes de alimentacin modernas contienen
frecuencias tan elevadas que incluso las capacitancias pequeas
dentro del motor proporcionan una ruta de baja impedancia para
que circule la corriente.
Fuente
Alimentacin
Inversor
Cable
Sistema
Bobinados
de motor
Cadas de tensin
Si el valor de esta inductancia es lo bastante elevado, la reactancia en el rango superior de las frecuencias de intensidad de
modo comn tpicas, 50 kHz a 1 MHz, puede soportar cadas
de tensin de ms de 100 voltios entre el bastidor del motor y el
bastidor dle inversor. Si, en tal caso, el eje del motor se conecta a
travs de un acoplamiento metlico a la caja de engranajes u otra
maquinaria accionada que est conectada a tierra slidamente y
cerca del mismo potencial de tierra que el bastidor del inversor,
entonces es posible que parte de la intensidad de modo comn
del inversor circule a travs de los cojinetes del motor, el eje y la
maquinaria accionada de vuelta al inversor.
Inversor
Cable Motor
Reductor
Carga
Pulso tensin
modo comn
CORRIENTE EN
MODO COMN DE ALTA
FRECUENCIA
TENSIN EN EJE
DE ALTA FRECUENCIA
CORRIENTE - PE
TENSIN DE CARCASA
DE ALTA FRECUENCIA
CORRIENTE CIRCULANTE
DE ALTA FRECUENCIA
CORRIENTE A TIERRA
DEL EJE
i- i
Fuente
Alimentacin
Inversor
Cable
Sistema
Circuito Motor
Estator
acoplamiento mutuo
de inductancia
Rotor
EJE
Rodamientos
Corriente
de Circulatin
Bohba
Maqutna
accionada
Fuente
Alimentacin
Inversor
Cable
Sistema
Circuito Motor
Rodamientos
Rotor
EJE
Pantalla
Conductor y pantalla
EMC manguito
Placa base
Placa de acceso
Conexin a tierra
de PE
Conexin Tierra
Superfieie
Montaje
Fisacin
A) Corriente de circulacin
Captulo 4 - Referencias
1. Conexin a tierra y cableado del sistema de accionamiento,
ABB Industry Oy, 3AFY 61201998 R0125
2. Una nueva razn para los daos por corriente de los cojinetes
en accionamientos de CA de velocidad variable por
J. Ollila, T. Hammar, J. Iisakkala, H. Tuusa. EPE 97,
7 Conferencia europea sobre la electrnica y aplicaciones de
potencia, 8-10 septiembre 1997. Trondheim, Noruega.
3. Acerca de las corrientes de los cojinetes en los accionamientos
de CA de velocidad variable y potencia media por
J. Ollila, T. Hammar, J. Iisakkala, H. Tuusa. procedimientos de
la IEEE IEDMC en Milwaukee, mayo de 1997.
4. Minimizacin de las corrientes elctricas de los cojinetes en
sistemas de accionamiento de velocidad ajustable por
Patrick Link. Conferencia sobre pulpa y papel IEEE IAS en
Portland, ME, EEUU. Junio de 1998.
5. Instruccin sobre la medicin de corrientes de los cojinetes
con una espira Rogowski,
ABB Industry Oy, 3BFA 61363602.EN.
6. Laakerivirta ja sen minimoiminen sdettyjen vaihtovirtakyttjen moottoreissa,
I. Erkkil, Automaatio 1999, 16.9.1999, Helsinki, Finlandia.
(en finlands).
7. Corrientes de los cojinetes de alta frecuencia en motores
asncronos de baja tensin,
ABB Motors Oy y ABB Industry Oy, 00018323.doc.
8. Corrientes de los cojinetes en accionamientos de CA por
ABB Industry Oy y ABB Motors Oy. Conjunto de encabezados
en la base de datos LN Intranet de directorios de documentos
en ABB_FI01_SPK08/FI01/ABB
9. La gua del motor
GB 98-12.
Vanse tambin los manuales de instalacin especficos para los
productos.
Captulo 5 - ndice
A
ABB 17, 18
Accionamiento de CA 6, 7, 8
acoplamiento metlico 10
anillos gua 6, 14
anillos gua de los cojinetes 5
apantallamiento 16
apantallamiento del cable 16
apantallamiento elctrico 7
armadura 16
B
bastidor 17
bastidor del estator 7, 11, 12
bastidor del inversor 5, 10
bastidor del motor 7, 9, 10, 11
bobinado 7, 8, 9, 10, 11, 13
bobinados del estator 11, 13
bobinados del motor 10
bola 14
Bucle de modo comn 9, 13
bucles de corriente de los cojinetes
15, 17
C
cable 15
cable a motor 15, 16
cable de modo comn 10
cables a motor simtricos 5, 15
cada de tensin 10
caja de engranajes 6, 10, 12
capacitancia de fuga 7, 8, 10, 11,
13, 14
capacitancia del cable 10
cintas trenzadas 17
circuito de modo comn 7
circuito del rotor 12
cojinetes 5, 6, 7, 12, 13, 14
cojinetes del motor 5
conducto 16
conductores planos 17
conexiones de unin 17
controlador del convertidor 6
convertidor de velocidad variable
5, 13, 15
corriente de circulacin 12
corriente de circulacin de alta
frecuencia 12
corrientes de fuga 5
corrientes de los cojinetes 5, 6, 7,
12, 15, 18, 19
corrientes de los cojinetes de alta
frecuencia 6, 7
corrientes de los cojinetes de baja
frecuencia 6
crter EDM 6
D
distribucin de tensin interna 7
dominio de la corriente de alta
frecuencia 15
E
eje 7, 12, 13
eje del motor 5, 7, 10
estator 7, 11, 13
extremos del eje 12
F
factor de cresta 18
filtrado de la salida del
inversor 5
filtros dedicados 17
flujo de alta frecuencia 7
flujo magntico 12
frecuencia de conmutacin del
inversor 8
frecuencias de conmutacin
elevadas 5
fuente de alimentacin del inversor
9
fuente de alimentacin
trifsica 7, 8
I
intensidad de modo comn 8, 9,
10, 11, 12, 13, 15, 16, 17
inversor 7, 8, 9, 10, 13, 16, 17
inversores GTO 18
inversores IGBT 18
L
laminaciones del estator 12
M
mquina accionada 7, 17
maquinado de descarga elctrica
(EDM) 6
maquinaria accionada 7, 10, 12
mediciones de campo 18
motor 6, 7, 9, 10, 11, 12, 13, 15,
17, 18
motores elctricos 5
P
pelcula de aceite 7, 18
primario 12
pulsos de corriente 5
pulsos de tensin 5
PWM 7, 9
ndice
R
ranuras de los cojinetes 6
rotor 12, 13
rutas de corriente de los cojinetes 5
S
secundario 12
sensor de corriente tipo Rogowski 18
T
tensin axial 12
tensin de los cojinetes 14
tensin de modo comn 7, 8, 10
tensin de punto neutro 8
Tensin de los cojinetes de alta
frecuencia 7
tensin del bus de CC 8
tensin del eje axial 12, 13
tensin del eje inducida 14
tensiones del eje 7
Terminacin de 360 16
Tiempo medio entre fallos (MTBF) 6
transformador 12
Transistores bipolares de puerta
aislada (IGBT) 6
V
vas de conexin a tierra 5
ABB drives
Gua tcnica n 6
Gua de los armnicos con
accionamientos de CA
Gua tcnica n 6
Gua de los armnicos con accionamientos
de CA
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
General ..............................................................................................7
Captulo 2 - Fundamentos de los fenmenos por armnicos .....................8
Captulo 3 - Fuentes de distorsin por armnicos y efectos .......................10
Captulo 4 - Clculo de la distorsin por armnicos mediante el software
DriveSize ..................................................................................................11
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Rectificador
Rectificador
Rectificador
Rectificador
Rectificador
Rectificador
de
de
de
de
de
de
Captulo 1 - Introduccin
Generalidades
Esta gua constituye una adicin a la serie de guas tcnicas
de ABB, y en ella se describe la distorsin provocada por los
armnicos, sus fuentes y sus efectos, as como el clculo de la
distorsin y su evaluacin. Se ha prestado una especial atencin
a los mtodos relativos a la reduccin de armnicos en los accionamientos de CA.
Ls
Transformador de red
Otras
cargas
Figura 2.1 Planta con carga del convertidor, transformador de red y otras
cargas
I l=
I l=
I d=
2
3 *I d
, donde
En un caso terico en el que la intensidad de salida puede estimarse como intensidad de cc limpia, las frecuencias de intensidad
de armnicos de un rectificador trifsico de 6 pulsos es n veces
la frecuencia fundamental (50 60 Hz). Los nmeros de orden n
se calculan con la frmula siguiente:
donde
Los valores eficaces de los componentes armnicos son:
Xk
Transformador:
S = 400 kVA
U1 = 22 kV
U2 = 415 V
z = 4,5 %
Sk
Xt
Xk
Cable:
Longitud = 60 m
R = 0,007 m/m
I
Motor:
P = 100 kW
IN = 200 A
6
Figura 4.1. Red que alimenta a un convertidor de frecuencia en la parte
central y su diagrama equivalente a la derecha. Los datos del ejemplo se
encuentran a la izquierda.
Par/potencia const.
Tipo sobrec.
Una sobrecarga
mn
base
mx
Veloc. [rpm]
1450
1500
Pot. [kW]
100
100
Sobrec. [%]
100
100
DriveSize
415
D
50
110
6
992
Vel. mx. mec. [rpm] 2300
Intensidad [A]
197
Par [Nm]
1060
T mx/Tn
3,2
Factor de potencia 0,82
95,6
Rendimiento [%]
Clase aislamiento
F
Usuario
Intens. (normal)
400
140
110
216
238
90
Ptp [kW]
Icont Trab. pes. [A] 178
Imx Trab. pes. [A] 267
6
Pulso
R8
Tipo bastidor
P&F 12Ncuad [A] 260
Lv [H]
110
Ccc [mF]
4,95
Ucc [V]
560
Icc [A]
191
150
Sn transform. [kVA]
Pk transform. [kW]
400
Zk transform. [%]
3,8
desconocido
3,0
Cable
3
60
Embarrado
Impedancia []
70
Tensin
47,1%
0,2%
Result.
n
1
5
7
11
13
17
19
23
25
29
31
35
37
0,2%/
0,5%
Datos
Parte del primario
Parte del secundario
Modo vista
Tabla
Grfico
f [Hz]
50
250
350
550
650
850
950
1150
1250
1450
1550
1750
1850
Intens. [A]
2,8
1,2
0,6
0,2
0,2
0,1
0,1
0,1
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
In/I1
100,0 %
41,2 %
19,5 %
8,6 %
5,6 %
4,2 %
2,7 %
2,3 %
1,4 %
1,2 %
0,8 %
0,5 %
0,6 %
Tensin [V]
21996,6
32,9
21,7
15,1
11,7
11,3
8,1
8,2
5,5
5,3
3,7
3,0
3,3
20
1750
1850
1450
1550
1150
1250
850
950
650
550
250
350
10
Frecuencia [Hz]
Comprobacin de red
ACS607-0140-3
Datos de red y transformador
N pulsos
Lv [H]
Ccc [mF]
Ucc [V]
Icc [A]
Resultado
Cosfii
Factor potencia tot.
Unmax mot.
6
110
4,95
560
191
0,999
0,90
98 %
Intens. DTH
Tensin DTH
0,2 %/15,0 %
0,2 %/5,0 %
La norma proporciona tres etapas diferentes para los procedimientos de conexin del equipo. Al satisfacerse los lmites de
armnicos individuales en la Etapa 1 es posible efectuar la conexin del equipo en cualquier punto en el sistema de alimentacin. La Etapa 2 proporciona lmites de intensidad de armnicos
individuales as como la THD y su PWHD de contrapartida de
alta frecuencia ponderada. Los lmites se clasifican y se tabulan
mediante el coeficiente de cortocircuito. La tercera etapa de la
conexin se basa en el acuerdo entre el usuario y la autoridad que
suministra la alimentacin, basado en la potencia activa acordada
de la instalacin del consumidor. Si la intensidad nominal se sita
por encima de 75 A, se aplica siempre la Etapa 3.
La estructura de esta norma suele considerarse adecuada, pero
es legtimo preguntarse si el equipo de una fase y trifsico debera tener lmites distintos en la Etapa 2. Es muy probable que la
estructura de la norma no experimente cambios, pero la versin
con el estado de la norma real contendr lmites distintos para el
equipo de una fase y trifsico.
Red 132 kV
CARGA MXIMA
12p
6p
Red 33 kV
(400 MVA asumidos)
Valores
tpicos
# 4,40 MW # 1,65 MW
(3,3 MW) (3,3 MW)
Red 11 kV
(100 MVA asumidos)
# 1,11 MW # 415 kW
(830 kW) (830 kW)
Red 400 kV
(26 MVA asumidos)
# 760 kW # 108 kW
(215 kW) (215 kW)
PCC
LMITES ETAPA 2
% I1
Rsce
Mn.
I5
I7
I11 I13
**
TENSIN
%THD
66
12 10 9
2,36
120
15 12 12 8
1,69
175
20 14 12 8
1,25
250
30 18 13 8
1,06
350
40 25 15 10
0,97
450
50 35 20 15
1,02
>600
60 40 25 18
<=0,91
** Contribucin al nivel
THD existente en el
PCC seleccionado
UTILIDAD
Escoja PCC
Estime la Potencia de
perturbacin ponderada (SDW)
o el % de carga no lineal
Calcule la capacidad
cortocircuito (SSC, ISC)
S
Correccin de factor
de potencia existente o
planificada?
No
Calcule Intensidad de carga
de demanda mx. media (IL)
Etapa 1:
Se requiere evaluacin
detallada?
No
No
Disee correccin de factor
de potencia y/o equipo de
control de armnicos
(incluya aspectos de resonancia)
Mediciones y clculos de
verificacin (si es necesario)
TRANSFORMADOR
Potencia cortocircuito
MVA
Potencia nominal e
impedancia
MVA
%
Alternativa
Tipo rectificador
Inductancia de reactor
mH
Inversor
Tipo de inversor
PWM;CSI
Motor
kW
%
CARGA
Figura 7.1 Caractersticas del sistema de accionamiento que afectan a
los armnicos
20 Gua de los armnicos con accionamientos de CAs | Gua tcnica n 6
Efecto
A ms inductancia de CC o CA
Rectific. 12 pulsos
Rectific. 24 pulsos
Onda de intensidad
Onda de intensidad
Onda de intensidad
Rectif. 6 pulsos
Rectif. 12 pulsos
Rectif. 24 pulsos
Orden de armnicos
Figura 7.3 Componentes armnicos con distintos rectificadores
TDH de
intensidad
(%)
TDH de
tensin (%)
RSC=20
TDH de
tensin (%)
RSC=100
Rectificador
de 6 pulsos
30
10
Rectificador
de 12 pulsos
10
1,2
1,8
Unidad de
alimentacin
IGBT
Onda de
intensidad
6
Distorsin en % de valores eficaces
In
I1
Unidad generadora
de red
3~
Orden de armnicos
El grfico en la Figura 7.7 muestra el efecto del tamao del inductor de CC en los armnicos. Para los 25 primeros componentes
armnicos el mnimo terico de la THD es del 29%. Este valor
se alcanza prcticamente cuando la inductancia es de 100 mH
dividida por los Kw del motor o de 1 mH para un motor de 100 kW
(415 V, 50 Hz). No debera seleccionarse una mayor inductancia,
pero unos 25 mH divididos por los kW del motor proporcionan una
THD de un 45%. El valor es de 0,25 mH para un motor de 100 kW.
5th
7th
11th
415 V, 50 Hz
13th
17th
19th
23rd
25th
THD
Coeficiente de cortocircuito
Figura 7.8 Tensin THD frente a tipo de accionamiento de CA y tamao
de transformador
FINAL
Sin inductor de
CC, 6 pulsos
Inductor de CC
pequeo, 6 p.
GIRO IZQ.
Inductor de CC
grande, 6 p.
Inductor de
CC grande, 12
pulsos
Transformador
de alimentacin
(kVA)
GIRO DCHA.
GIRO ARR.
INICIO
kW del motor
Slo fundamental
idistorsin
Aliment.
Carga
icompensacin
Filtro
activo
Ondas de intensidad
Figura 8.3 Diagrama del principio del filtro activo externo
Ondas
Intensidad
de carga
Intensidad de
filtro activo
Armnicos
Intensidad
alimentadora
limpia
7
54%
11
10%
13
6,1%
17
6,7%
19
4,8%
7
12%
11
8,9%
13
5,6%
17
4,4%
19
4,1%
7
5,8%
11
6,2%
13
4,7%
17
1,7%
19
1,4%
7
2,6%
11
7,5%
13
5,2%
17
1,2%
19
1,3%
7
2,7%
11
1,0%
13
0,7%
17
1,4%
19
1,4%
7
3,4%
11
3,0%
13
0,1%
17
2,1%
19
2,2%
Captulo 10 - Definiciones
S:
Potencia aparente
P:
Potencia activa
Q:
Potencia reactiva
n:
In:
Zn:
Definiciones
ndice
5 armnico 7
A
ABB 6
alimentacin para
soldadura 8
alimentacin pblica 12
antiparalelo 20
rea Econmica Europea 12
armnico terico 10
arrancador de motor 8
atenuacin 5, 26
autoridad de alimentacin 14
B
bus de CC comn 19
C
cable de alimentacin 9, 18
clculo 5, 9, 10, 11, 12, 15, 16, 23
clculo de distorsin 5, 6
carga del convertidor 6
carga no lineal 6, 8, 15, 16
coeficiente de correccin 10
coeficiente de
cortocircuito 22, 28
compatibilidad electromagntica
(EMC) 22
componente armnico 7, 19, 22,
24, 25, 28
condensador de CC 18
convertidor 6, 9, 10, 12, 18, 20, 21
convertidores de velocidad variable 8
coste de fabricacin 26, 27
D
dispositivo electrnico 8
distorsin por armnicos 6, 8, 9,
10, 11, 12, 14, 15, 16, 19, 23, 25, 28
distorsin total de
demanda 15
distorsin total de intensidad 11
distorsin total de tensin 11
distorsin total por armnicos 10,
15, 23, 28
distribucin de potencia 6
E
efecto 5, 6, 8, 17, 18, 21, 22
efecto de la conmutacin 10
entrada de potencia 12
Etiquetaje CE 12
evaluacin de armnicos 16
F
factor de potencia 16, 20, 29
factor de potencia de
desplazamiento 20, 29
fenmenos de armnicos 6, 7
filtrado 17, 18, 21, 24
filtrado externo 17
filtro activo 5, 24, 25
filtro de paso bajo 18
filtro pasivo 24, 25
filtro pasivo de mltiples ramas 5,
24, 25
filtro pasivo de rama
ajustada 24
frecuencia 9, 12, 13, 14, 19, 24,
28, 29
frecuencia fundamental 7, 28, 29
fuente 6, 8, 9, 21
fuente de alimentacin
ininterrumpida 8
I
iluminacin electrnica 8
impedancia de
cortocircuito 9
impedancia de fuente 4, 9
inductancia 17, 18, 22, 23
inductor 5, 18, 21, 22, 23, 24, 26
inductor de CA 21
instalacin 9, 12, 14, 15, 19, 24, 25
instalacin del consumidor 14
instalacin industrial 12
intensidad de CC 18
intensidad de red 6, 18, 21
intensidad rectangular 7
intensidades de armnicos 6, 7,
9, 10, 11, 12, 13, 15, 20, 21, 22,
23, 26, 27
interrupcin de
conmutacin 20
interruptor 8
L
lmite de armnicos 12, 13, 14,
15, 16
lmite de compatibilidad 12, 13
M
medicin 8
modificacin estructural 17, 18,
19, 20, 21, 22, 23
modo de rectificacin 20
modo regenerativo 20
ndice
N
nomograma de distorsin 23
norma 12, 13, 14, 15, 18, 20, 29
norma de producto EMC 12
Norma Nacional Americana 14
O
ordenador 8
P
pantalla electrnica 8
PHD 12
potencia activa 14, 28
potencia aparente 28
potencia de cortocircuito 9, 14, 16,
17, 28
potencia reactiva 21, 28
prueba de laboratorio 23
puente IGBT 20, 21
punto de acoplamiento comn 15, 29
PWHD 14, 28
R
rectificador 5, 6, 7, 10, 17, 18, 19,
20, 26, 27
rectificador conmutado por fase 20
rectificador de 6 pulsos 7, 10, 18,
19, 20
rectificador de 12 pulsos 10, 18,
19, 20
rectificador de 24 pulsos 18, 19
rectificador trifsico de 6 pulsos 7
reduccin de armnicos 17, 24, 25
S
sistema de accionamiento de
potencia 12
sobrecalentamiento 8
sobrepar de tensin 21
T
TDD 15
tensin 6, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 17,
18, 19, 20, 21, 22, 23
tensin de alimentacin 6, 21, 29
tensin de armnicos 10, 23, 28
THD 12, 14, 22, 23, 28
tiristor 17, 19, 20
transformador de alimentacin 9, 18
transformador de bobinado doble 19
transformador de red 6
transformador de triple bobinado 19
ABB drives
Gua tcnica n 7
Dimensionado de un sistema
de accionamiento
Gua tcnica n 7
Dimensionado de un sistema
de accionamiento
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
General ..............................................................................................7
Captulo 2 - Sistema de accionamiento .....................................................8
Captulo 3 - Descripcin general de un procedimiento de
dimensionado .........................................................................9
Captulo 4 - Motor de induccin (CA) ......................................................11
4.1 Fundamentos .............................................................................11
4.2 Intensidad de motor ....................................................................13
4.2.1 Rango de flujo constante .....................................................14
4.2.2 Rango de debilitamiento del campo .....................................15
4.3 Potencia de motor ......................................................................16
Captulo 5 - Leyes mecnicas bsicas.......................................................17
5.1 Movimiento de rotacin ...............................................................17
5.2 Engranajes y momento de inercia ................................................20
Captulo 6 - Tipos de cargas ...................................................................22
Captulo 7 - Capacidad de carga del motor .............................................25
Captulo 8 - Seleccin del convertidor de frecuencias y del motor .........26
8.1 Aplicacin de bomba y ventilador (Ejemplo) .................................27
8.2 Aplicacin a par constante (Ejemplo) ..........................................29
8.3 Aplicacin a potencia constante (Ejemplo) ..................................31
Captulo 9 - Transformador y rectificador de entrada ..............................35
9.1 Rectificador ................................................................................35
9.2 Transformador ............................................................................36
Captulo 10 - ndice .................................................................................38
Captulo 1 - Introduccin
General
El dimensionado de un sistema de accionamiento es una tarea en
la que todos y cada uno de los factores debern ser tenidos en
cuenta detenidamente. El dimensionado requiere el conocimiento
ntegro del sistema, incluyendo el suministro elctrico, la mquina
impulsada mediante accionamiento, las condiciones ambientales,
los motores y accionamientos, etc. El tiempo invertido en la fase
de dimensionado puede traducirse en considerables ahorros de
costes.
Fase de dimensionado
1) Comprobar las
ondiciones iniciales
de la red y la carga
Red
Convertidor
Motor
Carga
T
TS
fN=50Hz, 60Hz
Tcarga
UN=380...690V
n min
T
2) Elegir un motor
en funcin de:
Capacidad de carga
trmica
Rango de velocidad
Par mximo necesario
3) Elegir un convertidor de
frecuencia en funcin de:
Tipo de carga
Corriente continua y
mxima
Condiciones de la red
n max
TS
Tcarga
n min
n max
Imax
IN
n min
n max
4.1 Fundamentos
Un motor de induccin convierte energa elctrica en energa
mecnica. La conversin de energa se basa en la induccin
electromagntica. Debido al fenmeno de la induccin, el motor
de induccin presenta un deslizamiento.
El deslizamiento suele definirse como el punto nominal del motor
(frecuencia ( fn ), velocidad ( nn ), par ( Tn ), tensin
( Un ), intensidad ( In ) y potencia ( Pn )). En el punto nominal, el
deslizamiento es nominal:
(4.1)
donde ns es la velocidad sncrona:
(4.2)
Cuando un motor est conectado a una fuente de alimentacin
con tensin y frecuencia constantes, presenta la curva de par
siguiente:
Motor de induccin
Velocidad
El rango de frecuencias situado por debajo de la frecuencia nominal se denomina rango de flujo constante. Por encima de la
frecuencia/velocidad nominal, el motor funciona en el rango de
debilitamiento del campo, donde puede operar a potencia constante, razn por la cual el rango de debilitamiento del campo a
veces tambin recibe el nombre de rango de potencia constante.
El par mximo de un motor de induccin es proporcional al cuadrado del flujo magntico ( Tmax ~ 2 ). Ello significa que el par
mximo es aproximadamente una constante en el rango de flujo
constante. Por encima del punto de debilitamiento del campo,
la reduccin del par mximo es inversamente proporcional al
cuadrado de la frecuencia
( Tmax ~
).
Motor de induccin
Tmax
Flujo
Tensin
VELOCIDAD
Rango de debilitamiento
del campo
Motor de induccin
(4.3)
carga
(4.4)
La intensidad de motor total es:
(4.5)
Puede observarse que con el par motor cero, el componente
intensidad activa es cero. Con unos valores de par ms elevados,
la intensidad de motor se vuelve bastante proporcional al par. Una
buena aproximacin a la intensidad de motor total es:
carga
(4.6)
Ejemplo 4.1:
La intensidad nominal de un motor de 15 kW es de 32 A y el
factor de potencia es de 0,83. Cul es la corriente imanante
aproximada del motor en el punto nominal? Cul es la intensidad
aproximada total con un par del 120 % por debajo del punto de
debilitamiento del campo?
Solucin 4.1:
En el punto nominal, la estimacin correspondiente a la corriente
imanante es:
Se utiliz la frmula aproximada, dado que el par cumpla la condicin de 0.8 * Tn Tcarga 0.7 * Tmax
Motor de induccin
(4.7)
carga
carga
(4.8)
carga
(4.10)
carga
(4.11)
y
carga
(4.12)
Motor de induccin
Ejemplo 4.3:
La potencia nominal del motor es de 15 kW y la velocidad nominal
es de 1480 rpm. Cul es el par nominal del motor?
Solucin 4.3:
El par nominal del motor se calcula del modo siguiente:
Ejemplo 4.4:
Cul es el rendimiento nominal de un motor de 37 kW,
Un =380 V, In =71 A y cos(n) = 0.85) ?
Solucin 4.4:
El rendimiento nominal es:
(5.1)
(5.2)
carga
(5.3)
din,J
(5.5)
Ejemplo 5.1:
El momento total de inercia, 3 kgm2, sufre una aceleracin, pasando de una velocidad de 500 rpm a 1000 rpm en 10 segundos.
Cul es el par total necesario cuando el par de carga constante
es de 50 Nm?
Con qu rapidez se desacelerar el motor hasta una velocidad
de 0 rpm si se desconecta el suministro elctrico del motor?
Solucin 5.1:
El momento total de inercia es constante. El componente par
dinmico necesario para la aceleracin es:
din
carga
carga
Ejemplo 5.2:
La aceleracin de un ventilador hasta la velocidad nominal se
realiza con un par nominal. A velocidad nominal, el par es del
87 %. El momento de inercia del ventilador es de 1200 kgm2 y el
momento de inercia del motor es de 11 kgm2. Las caractersticas
de carga del ventilador, Tcarga se muestran en la figura 5.1.
La potencia nominal del motor es de 200 kW y la velocidad
nominal es de 991 rpm.
Par
Velocidad
carga
0-198.2 rpm
198.2-396.4 rpm
396.4-594.6 rpm
594.6-792.8 rpm
792.8-991 rpm
El tiempo total de arranque de 0-991 rpm es de aproximadamente
112 segundos.
(5.6)
(5.7)
(5.8)
Direccin de la energa
En el caso de un engranaje, el momento de inercia del eje del motor deber reducirse. El ejemplo siguiente muestra cmo reducir
los engranajes y elevadores. En los libros de ingeniera bsica,
tambin se facilitan otras frmulas.
Ejemplo 5.4:
Reducir el momento de inercia al eje del motor del sistema de
accionamiento de elevadores siguiente.
Solucin 5.4:
E l m o m e n t o t o t a l d e i n e rc i a c o n s t a d e J 1 = 1 0 k g m 2 ,
J2=30 kgm2, r=0,2 m y m=100 kg.
El momento de inercia J2 y la masa m estn detrs de una caja
de engranajes con un coeficiente de engranaje n1:n2=2:1.
El momento de inercia J2 se reduce multiplicndolo por el cuadrado de la inversa del coeficiente de engranaje. La masa m del
elevador se reduce multiplicndola por el cuadrado del radio r y
dado que se halla detrs de la caja de engranajes, deber multiplicarse asimismo por el cuadrado de la inversa del coeficiente
de engranaje.
Se deduce, por tanto, que el momento total de inercia del sistema es:
2. Par cuadrtico
El par cuadrtico es el tipo de carga ms comn. Las aplicaciones tpicas son bombas y ventiladores centrfugos. El par
es cuadrticamente proporcional a la velocidad, y la potencia
lo es cbicamente.
Tipos de cargas
3. Potencia constante
Una carga a potencia constante es normal cuando el material
se enrolla y el dimetro cambia durante este proceso. La potencia es constante y el par es inversamente proporcional a la
velocidad.
4. Potencia/par constante
Este tipo de carga es comn en la industria papelera. Es una
combinacin de tipos de cargas a potencia constante y a par
constante. Este tipo de carga normalmente es consecuencia del
dimensionado del sistema segn la necesidad de determinada
potencia a alta velocidad.
7
Figura 6.4 Curvas de par y potencia tpicas en una aplicacin a potencia/
par constante.
Tipos de cargas
7
Velocidad relativa
Figura 7.1 Capacidad de carga tpica de un motor de induccin por
jaula estndar en un accionamiento controlado por frecuencias 1) sin
refrigeracin independiente y 2) con refrigeracin independiente.
1) motor p=2
Para un motor de 2 polos, la capacidad de carga a 2000 rpm,
segn la curva de capacidad de carga, es de aproximadamente
el 95 %. El par nominal del motor deber ser, como mnimo, de:
1) Motor p=4
A una velocidad de 300 rpm, la capacidad de carga trmica es
del 80 %. El par nominal mnimo estimado es:
Segn la intensidad de motor calculada, puede elegirse un convertidor de frecuencia adecuado para su uso a par constante.
El par de arranque requerido (200 Nm) no representa ningn
problema para este motor.
Si el momento de inercia del motor es de 0,72 kgm2, el par dinmico en aceleracin es:
Solucin 8.3:
La idea bsica de una bobinadora radica en mantener la velocidad de la superficie y la tensin constantes a medida que el
dimetro cambia.
P = Fv
P = T
1) Motor p=2
Si se elige un motor de 2 polos, la capacidad de carga a una
velocidad de 1305 rpm es de aproximadamente el 88 % y el 97 %
a 2590 rpm. La potencia nominal mnima del motor es:
7
La intensidad de dimensionado se calcula segn un par de 511
Nm:
2) Motor p=4
Si se elige un motor de 4 polos, puede observarse a partir de la
curva de capacidad de carga que sta, a una velocidad de 1305
rpm, es de aproximadamente el 98 %, y a 2590 rpm es del 60
%. La potencia nominal mnima del motor es:
Intensidad de lnea
9.1 Rectificador
Los rectificadores estn dimensionados segn la potencia del eje
del motor. Un nico rectificador de entrada del accionamiento
puede seleccionarse utilizando la frmula de aproximacin:
(9.1)
rectificador
generacin
(9.2)
9.2 Transformador
La potencia de entrada de un transformador puede calcularse
del modo siguiente:
(9.3)
En las frmulas anteriores:
Ptotal es la potencia total del eje del motor
k es la capacidad de carga del transformador (factor k)
1,05 significa la cada de tensin del transformador
(impedancia)
r es el rendimiento del rectificador
cos() es el ngulo de control del rectificador (=1,0 para
el rectificador de diodos)
c es el rendimiento de la reactancia de CA (si existe)
i es el rendimiento del inversor
m es el rendimiento del motor
La potencia del eje total suele multiplicarse por un coeficiente
de 1,2 - 1,35.
Ejemplo 9.1:
En una aplicacin a par constante, la mxima potencia del eje
necesaria es de 48 kW a una velocidad de 1200 rpm. Se eligi
un motor de 55 kW y una unidad de inversor de 70 kVA.
Especificar el rectificador y el transformador de entrada. Se utiliza una alimentacin de diodos de 6 pulsos (rendimiento 0,985),
hay una reactancia de CC en el enlace de CC, el rendimiento del
inversor es de 0,97 y el del motor es de 0,95.
Solucin 9.1:
La potencia estimada del rectificador es:
rectificador
Captulo 10 - ndice
4 cuadrantes 35
A
aceleracin 18
acoplamiento 19
alimentacin 6, 7
autoventilado 23
B
bombas centrfugas 20
C
caja de engranajes 19
capacidad de carga trmica 23
capacidad de sobrecarga 7
carga 6
carga cclica 7
convertidor de frecuencia 6
cuadrticamente 20
cbicamente 20
D
debilitamiento del campo 10
desaceleracin 16
deslizamiento 9
E
engranaje 18
enlace de CC 6
F
factor de potencia 12
friccin 14
G
generacin 33
motor de CA 6
motor de induccin 9
motorizacin 33
P
par 9, 10
par constante 20
par cuadrtico 20
par de actuacin 9
par de arranque 7, 10, 21
par del rotor bloqueado 9
par mximo 10
par motor crtico 10
perfil de carga 20
potencia 9, 14
potencia constante 10, 21
potencia en el eje 24
punto nominal 9, 12
R
rango del flujo 10
rango de frecuencia 7, 9
rango de velocidad 7
rectificador 33
rectificador de diodos 33
refrigeracin independiente 23
rendimiento 14
rodillo 19
S
suministro elctrico 6
T
tambor 19
tensin 9
tensin de alimentacin 7, 24
tipo de carga 20
transformador 6
transformador de entrada 6
I
induccin 9
intensidad activa 11
intensidad reactiva 11
inversor 34, 35
U
unidad de rectificador 6
K
kilovatio 16
V
velocidad 9
velocidad angular 14
ventilador 16, 20
M
mecnico 14
momento de inercia 15
motor 9
ABB drives
Gua tcnica n 8
Frenado elctrico
Gua tcnica n 8
Frenado elctrico
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
1.1 Concepto general .........................................................................7
1.2 Mapa de las aplicaciones de accionamientos en funcin de la
velocidad y el par ...............................................................................7
Captulo 2 - Evaluar la potencia de frenado ..............................................9
2.1 Principios generales del dimensionado del frenado elctrico ...........9
2.2 Conceptos bsicos de descripcin de cargas ..............................10
2.2.1 Par constante y par cuadrtico ............................................10
2.2.2 Cmo evaluar el par y la potencia de frenado ......................10
2.2.3 Resumen y conclusiones .....................................................14
Captulo 3 - Soluciones de frenado elctrico en accionamientos ...........15
3.1 Frenado de flujo del motor ..........................................................15
3.2 Chopper de frenado y resistencia de frenado ...............................16
3.2.1 El almacenamiento de energa en el convertidor
de frecuencia ...............................................................................16
3.2.2 Principle of the braking chopper ..........................................17
3.3 Configuracin antiparalela de los puentes de tiristores ..................19
3.4 Configuracin con puente IGBT ...................................................21
3.4.1 Principios generales de las unidades de regeneracin IGBT ..21
3.4.2Regeneracin IGBT: objetivos de regulacin ..........................21
3.4.3 Control directo del par en forma de control directo de la
potencia ......................................................................................22
3.4.4 Dimensionado de una unidad de regeneracin IGBT .............24
3.5 CC comn ..................................................................................24
Captulo 4 - Evaluar el coste del ciclo de vida de distintos frenados
elctricos .................................................................................................26
4.1 Cmo calcular el coste directo de la energa ................................26
4.2 Cmo evaluar el coste de la inversin ..........................................26
4.3 Cmo calcular el coste del ciclo de vida ......................................27
Captulo 5 - Smbolos y definiciones .......................................................31
Captulo 6 - ndice ...................................................................................32
Captulo 1 - Introduccin
1.1 Concepto general
En esta nueva gua tcnica de ABB se describen las soluciones
prcticas con las que se puede reducir la energa almacenada y
volverla a transformar en energa elctrica. El objetivo de esta gua
consiste, asimismo, en dar orientaciones prcticas para distintas
soluciones de frenado.
Introduccin
Deceleracin
Aceleracin
Aceleracin
Deceleracin
(2.1)
Mecnica
8
Elctrica
CC
CC
CA
CA
(2.2)
carga
(2.4)
carga
Par cuadrtico:
(2.5)
carga
(2.6)
carga
(2.7)
Tiempo acumulativo
Potencia de frenado
natural [kW] *10
Par de frenado
natural [Nm] * 100
Velocidad [rpm]
arranque
final
carga
arranque
final
(2.9)
final
(2.10)
carga
final
carga
(2.11)
Velocidad [rpm]
Tiempo [s]
Tiempo de frenado
Velocidad [rpm]
(2.12)
(2.13)
Cuando se dimensiona el chopper de frenado para este valor de
16,4 kW y la capacidad de frenado del motor a una velocidad
mayor es muy superior a 16,4 kW, el accionamiento debe incorporar una funcin de supervisin para obtener la mxima potencia
de regeneracin, funcin disponible en algunos accionamientos.
Si se desea optimizar el dimensionado del chopper de frenado
para un tiempo de frenado concreto se puede empezar observando la figura (2.3). La velocidad pasa rpidamente de 1000 a
500 rpm sin frenado adicional. El efecto de frenado natural es el
mximo al principio del frenado, lo que indica claramente que
no hace falta empezar a frenar el motor con esta potencia de 16
kW. Tal como puede verse en la figura (2.3), la velocidad pasa
de 1000 rpm a 500 rpm sin frenado adicional en menos de 10
segundos. En este punto temporal el par de la carga slo es el
25% del nominal y la energa cintica que conserva el ventilador
tambin es slo el 25% de la energa a 1000 rpm. Si se repite
a 500 rpm el clculo realizado a 1000 rpm, puede verse que la
potencia de frenado para una deceleracin de 500 rpm a 0 rpm
es aproximadamente igual a 8 kW. Tal como se ha dicho en clculos anteriores, este valor tambin es conservador porque no
se tiene en cuenta la curva de frenado natural provocada por las
caractersticas de la carga.
En resumen, se consigue sin problemas un tiempo de deceleracin de 20 segundos de 1000 rpm a 0 rpm con un chopper y
una resistencia de frenado dimensionados para 8,2 kW. Fijando
el lmite de la potencia regenerativa del accionamiento a 8,2 kW
se fija el nivel de la potencia de frenado a un nivel adecuado.
(2.14)
(2.15)
Figura 3.1 Porcentaje de par de frenado del motor del par nominal en
funcin de la frecuencia de salida.
(3.1)
(3.2)
Se puede impedir un aumento excesivo de la tensin de bus
de CC de dos formas: el inversor impide el flujo de potencia del
proceso al convertidor de frecuencia. Ello se consigue limitando el par de frenado para mantener una tensin de bus de CC
constante. Esta operacin se denomina control de sobretensin
y es una prestacin estndar de la mayora de accionamientos
modernos. Sin embargo, ello significa que el perfil de frenado de
la maquinaria no se realiza segn la rampa de velocidad especificada por el usuario.
La capacidad de almacenamiento de energa del inversor suele
ser muy poca. Por ejemplo, en un accionamiento de 90 kW la
capacitancia suele ser de 5 mF. Si el accionamiento recibe alimentacin de 400 V CA, las barras de CC tienen 1,35 * 400 =
565 V CC. Suponiendo que los condensadores puedan soportar
un mximo de 735 V CC, el tiempo en que se puede alimentar
una potencia nominal de 90 kW al condensador de CC puede
calcularse del siguiente modo:
(3.3)
Este rango de valores se aplica por lo general a todos los accionamientos de CA de baja tensin modernos con independencia de
su potencia nominal. En la prctica ello significa que el regulador
de sobretensin y su regulador bestia de carga del par del motor de CA tiene que ser muy rpido. Tambin la activacin de la
regeneracin o del chopper de frenado tiene que ser muy rpida
cuando se usa al configurar el accionamiento.
UDC+
R+
V1
Circuito de control
C1
R-
Cundo hay que plantearse otras soluciones distintas a un chopper y una resistencia de frenado:
Frenado continuo o repetido a intervalos regulares.
La cantidad total de energa de frenado es elevada en relacin
con la energa de actuacin como motor necesaria.
La potencia de frenado instantneo es alta, por ejemplo,
varios centenares de kW durante varios minutos.
El aire ambiente incorpora cantidades importantes de polvo u
otros componentes potencialmente combustibles, explosivos
o metlicos.
Inverso
Udc
Tensin / V, Intensidad / A
La tensin de bus de CC siempre es inferior a la tensin de alimentacin de CA para mantener un margen de conmutacin.
De este modo, la tensin alimentada al motor es ms baja
que la CA de entrada. Sin embargo, esto se puede solucionar
utilizando un autotransformador elevador en la alimentacin.
Si la CA de alimentacin desaparece se corre el riesgo de
que se fundan los fusibles debido al fallo de conmutacin
de los tiristores.
Cos vara con la carga.
La distorsin armnica total es ms alta que en las unidades
IGBT regenerativas.
La distorsin de la intensidad fluye a travs de otras impedancias de la red y puede provocar una distorsin de la tensin
no deseada en otros dispositivos alimentados desde el punto
donde existe la distorsin de tensin.
No se dispone de capacidad de frenado durante los fallos
momentneos de la red principal.
Tensin de fase
sinusoidal
Tensin de fase no
sinusoidal
Intensidad de red
Tiempo / ms
(3.4)
Unidad generadora
Escaln de carga
Tensin de CC
Potencia
Tiempo / ms
El segundo objetivo de regulacin consiste en minimizar la intensidad de alimentacin necesaria (funcionar a cos = 1,0), lo que se
consigue regulando la tensin de salida de la unidad convertidora.
En algunas aplicaciones se desea que la unidad convertidora
IGBT tambin funcione a modo de carga inductiva o capacitativa.
El tercer objetivo de regulacin es minimizar el contenido de
armnicos de la intensidad de alimentacin. Los principales criterios de diseo en este caso son el valor de la reactancia y que
el mtodo de regulacin sea adecuado.
Histresis
ASICS
Par_BITS
Flujo_BITS
Control_BITS
Flujo_ACT
Lgica de
conmutacin ptima
S1, S2, S3
Par_ACT
Tensin CC
S1, S2, S3
Intensidad
Control tensin de CC
Tensin / V
Tensin CC actual
Tensin CC de refer.
Tiempo / ms
(3.6)
La unidad de regeneracin IGBT se selecciona partiendo nicamente de la intensidad calculada.
3.5 CC comn
Cuando en un proceso hay varios accionamientos y un motor necesita capacidad de frenado mientras los dems funcionan como
motor, la solucin con barras de CC comunes es muy eficaz para
reaprovechar la energa mecnica. Un sistema de accionamiento
con barras de CC comunes consta de un rectificador de alimentacin aparte que convierte CA en CC, e inversores que alimentan
a motores de CA conectados a las barras de CC comunes (las
barras de CC son el canal que desplaza la energa de frenado de
un motor en beneficio de los dems motores). En la figura (3.9)
se indica la configuracin bsica de las barras de CC comunes.
Etapa de alimentacin
Unidad
Unidad de Unidad de
de control entrada
filtro slo
auxiliar
con alimentacin IGBT
Etapas de frenado
UInidad de
alimentacin
DSU/TSU/
IGBT
Etapas de accionamiento
Unidad de frenado
(opcional)
Barras de CC comunes
ICU
FIU
Chopper
Unidad
de alimentacin
24 V
Resistencia
ACU
Inversor
Inversor
CA
(4.2)
(4.5)
Coste de la resistencia de frenado:
El chopper de frenado necesario debe soportar una potencia mxima de frenado de 300 kW. Si el accionamiento tiene una funcin
de limitacin de potencia se puede dimensionar la resistencia de
frenado segn los 150,3 kW. El coste adicional del chopper y la
resistencia de frenado es de 4000 Euros. La resistencia de frenado necesita 0,4 m2 de espacio adicional. El coste del espacio
es de 500 Euros/m2.
Debido a la reducida energa total de calefaccin y al uso del frenado en caso de emergencia, el coste de la refrigeracin adicional
se considera desdeable.
El coste total adicional de la inversin se compone de:
Chopper y resistencia de frenado en armario, 4000 Euros.
Espacio de 0,4 m 2 * 500 Euros/m2, 200 Euros.
El coste total de la energa perdida durante un frenado es:
(4.6)
da
(4.7)
el lado del generador, un promedio de 2,4 h/da. El coste total de
la energa desperdiciada es:
Coste del accionamiento en cuatro cuadrantes:
Para gras se recomienda el accionamiento IGBT en cuatro
cuadrantes.
El coste adicional de la inversin en el frenado elctrico con un
puente de entrada IGBT en comparacin con el accionamiento
con chopper de frenado es de 4000 Euros.
El clculo de la amortizacin directa indica que con una inversin
adicional de 4000 Euros se obtiene el mismo ahorro de energa
durante el primer ao de uso.
Coeficiente de rozamiento
C:
Constante o coeficiente
CA:
CC:
J:
Inercia [kgm2]
n:
P:
T:
t:
Tiempo
(5.1)
Tensin [V]
W:
Captulo 6 - ndice
A
almacenamiento de energa 14, 15
B
bombas 12
C
CC comn 22, 23, 25
centrfuga 27
cintas transportadoras 12
control de sobretensin 15
control directo del par 13, 20
cosf 7, 18, 29
chopper de frenado 11, 12, 15, 16,
17, 23, 24, 25, 26, 27
D
distorsin armnica 18, 29
E
en cuatro cuadrantes 5
en dos cuadrantes 5
en un cuadrante 5, 8, 21, 23
F
frenado de flujo 13, 14
frenado natural 10, 11, 12
frenado por inyeccin de CC 13
G
gra 12, 27
I
IGBT 18, 19, 20, 21, 22, 24, 27, 28
impedancia 18, 20
inercia 9, 10, 25, 29
inversor 13, 15, 16, 19, 20, 23, 25
P
par constante 8, 12
par cuadrtico 8, 12
potencia de CA 7
potencia de CC 7
potencia de frenado 7, 11, 12, 13,
15, 17, 22, 23, 26
puente de tiristores 17, 18, 26
R
rectificador 13, 14, 17, 22, 23
rozamiento 8, 9, 12
S
sobredimensionado 12
U
unidad convertidora 19, 20
V
ventiladores 12
Gua tcnica n. 9
Gua sobre tecnologa para el
control de movimiento
Gua tcnica n. 9
Gua sobre tecnologa para el control de
movimiento
9
Copyright 2014 ABB. Todos los derechos reservados.
Las especificaciones estn sujetas a cambio sin previo aviso.
3AUA0000163174 REV B ES 12.6.2014
Contenido
Captulo 1 - Introduccin ...........................................................................7
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Generalidades ...........................................................................24
Bloques bsicos del control de movimiento ................................24
Frmulas y perfiles del control de movimiento .............................25
Perfil del movimiento .................................................................25
Interpolador de posicin ............................................................25
Captulo 1 - Introduccin
El objetivo de esta gua es proporcionar a los usuarios una
descripcin general de los convertidores de frecuencia de altas
prestaciones y el control de movimiento. Aunque la informacin
se ha redactado en un estilo sencillo para adecuarlo a la mayora
de aplicaciones, los lectores necesitan poseer conocimientos bsicos de tecnologa de convertidores de CA para sacar el mximo
provecho al contenido de esta gua.
Al hablar de control de movimiento es importante tener en cuenta
todos los elementos del sistema, incluyendo convertidores de
frecuencia, motores, dispositivos de transmisin mecnica de
potencia, software, etc.
Un sistema de altas prestaciones presenta una o ms de las
siguientes caractersticas:
elevado rendimiento dinmico
seguimiento de referencia con altos niveles de precisin
y repetibilidad
funciones de movimiento de alta precisin
capacidad de accionar diferentes tipos de motores
Introduccin
Regulador de movimiento
Referencia
de
velocidad
Introduccin
Descentralizado
Centralizado
Ventajas
del control
descentralizado
Nmero de hilos de
control
Bajo
Alto
Menos cableado
menor coste
Menos posibilidades
de fallos en los hilos
Armario
Ahorro de costes de
material y mano de
obra
Plataforma de
automatizacin (PLC)
Control distribuido
Control total,
costes de hardware
adicionales
Ahorro de costes de
hardware en el PLC
Niveles de
temporizacin
Bucle de movimiento
cerrado en el
convertidor*
Bucle de movimiento
cerrado en el
regulador
Comunicacin entre
convertidores
La rpida
comunicacin entre
convertidores mejora
la comunicacin
No utilizado
Menos hardware
Introduccin
Convertidor esclavo
Sistema de control
superior (PLC)
Convertidor
maestro
Cable de
motor
Bus de campo
Maestro/esclavo
Fibra ptica Sonda de conexin
permanente para
E/S estndar
Cable de
motor
Encoder de motor sncrono
Encoder maestro
Tecnologa sncrona
Fase U
Fase V
Fase W
Realimentacin de la
medicin de intensidad
Par (Nm)
Zona de sobrecarga de
corta duracin
Par continuo
Velocidad (rpm)
La imagen muestra la curva de par tpica de un servomotor sncrono. Est formada por una curva de par continua y una curva de
sobrecarga para periodos de corta duracin. Los valores tpicos
que forman parte de los datos del motor son:
T de bloqueo, que es el par nominal a velocidad cero.
T nominal, que es el par nominal a velocidad nominal.
T pico, que es el par mximo y que normalmente equivale a
entre 2 y 5 veces el par nominal.
Los servomotores sncronos normalmente se seleccionan para
que la velocidad de funcionamiento mxima sea aproximadamente
la velocidad nominal. La fuerza contraelectromotriz constituye un
factor limitante importante.
Gua tcnica n 9 | Control de movimiento 19
Cuando aumenta la velocidad tambin lo hace la fuerza contraelectromotriz. Estos significa que existe un lmite en el que la
fuerza contraelectromotriz sera igual o superior a la tensin de
salida mxima del convertidor de frecuencia.
Normalmente, los servomotores sncronos funcionan a una tensin
mucho ms baja que la tensin de salida mxima del convertidor
de frecuencia. Por ejemplo, el bus de CC del convertidor puede
funcionar a 560 V y el motor a 300 V nominales. El motivo es que
el motor debe ser capaz de recuperarse de los picos de carga
rpidamente.
Por otra parte, existen soluciones tcnicas que hacen posible
que los motores sncronos funcionen en el rea de debilitamiento
de campo.
Esto significa que el motor necesita un aporte mayor de intensidad
a los bobinados. Para ello es necesario aumentar la tensin, y
por lo tanto debe existir cierto margen entre la tensin mxima y
la nominal. Asimismo, esta es la razn por la que el par de salida
mximo empieza a disminuir cuando la velocidad se aproxima a
la velocidad nominal.
Los servomotores sncronos normalmente no vienen equipados
con un ventilador de refrigeracin. Algunos proveedores los ofrecen opcionalmente. Esto permite aumentar el par nominal y, en
consecuencia, el par RMS pero no el par mximo.
Tipo
8C1.1.30
1,3
2,1
1,2
3000
Tipo
Constante
de par
Kt0
[Nm/A]
(1) (2) (3)
Fuerza contraelectromotriz
entre fases a vel. nominal
V
[V]
(1) (2) (3)
Resistencia en
los terminales
RUV
[W]
(1) (3)
Inductancia en
los terminales
LUV
[mH]
(4)
Momento de
inercia del rotor
Jm
[revi/min]
Peso
m
[kg]
Curvas
(5)
8C1.1.30
1,05
190
20,8
47
0,9
3,1
501000
0,38
4,6
8,1
13,8
6.1. Resolver
Un resolver es un transformador giratorio. El tipo ms comn es
el resolver sin escobillas.
El resolver se compone de tres bobinados. La seal de referencia,
por ejemplo una onda senoidal de 8 kHz, se conecta a la parte
giratoria del dispositivo a travs de un transformador. Esto permite
que la bobina que porta la referencia gire a la misma velocidad
que el eje.
Hay otras dos bobinas dispuestas con un ngulo de desfase de
90 grados. La bobina giratoria induce una tensin en estas bobinas. Las seales de salida se envan al amplificador y permiten
determinar la velocidad y la posicin del rotor.
Frecuentemente las seales del resolver se convierten en un
tren de pulsos para un regulador de movimiento externo. En
otras palabras, hay una salida que emula los canales A y B del
encoder y los pulsos Z. Puede consultar tambin la informacin
sobre encoders.
S4
Bobinado
Cos
Vc = Vr Cos ()
S2
Bobinado
Sin
R1
Vr
S3
Vs = Vr Sin ()
S1
R2
Transformador
giratorio
Dispositivos de realimentacin
Encoder diferencial
Seleccin de la
tensin de salida
con un puente
X1
0V
0V
V sal
+15 V
V en
+24 V
Dispositivos de realimentacin
Normalmente, las salidas de hardware del convertidor de frecuencia proporcionan una seal cuadrada de seales seno/coseno, y
el clculo se realiza a partir de la visualizacin de una entrada de
tren de pulsos. Tambin pueden utilizarse los flancos ascendentes
y descendentes de ambos canales, proporcionando cuatro seales
por ciclo. El resultado es un nmero de seales cuatro veces superior al nmero de ciclos especificado en los datos del encoder.
SENO
pista de conmutacin
COSENO
pista de conmutacin
pulso de
marcador Z
pulso 256
0,351
x
y
pulso 257
Referencia de
par
Referencia de
posicin
Regulador Regulador
de posicin de velocidad
Posicin del
maestro
PID
Inversor
Referencia de
velocidad
Encoder
Regulador
de posicin
POS
Regulador
de
intensidad PI
Referencia
de intensidad
suministrada
al motor
Inversor
Realimentacin
de la medicin de
intensidad
Control de movimiento
= velocidad x tiempo
= v dt (integral de velocidad x tiempo)
Velocidad ()
= distancia/tiempo
= d/dt (tasa de cambio de la distancia)
= dt (integral de aceleracin x tiempo)
Aceleracin ()
= velocidad/tiempo
= dv/dt (tasa de cambio de la velocidad)
= dt (integral de sobreaceleracin x tiempo)
Retorno
maestro
t
Velocidad
mxima
Aceleracin
mxima
t
Sobreaceleracin,Aceleracin,
unidades/s2
unidades/s3
Velocidad, Unidades
unidades/s de distancia
Posicin objetivo
Deceleracin
mxima
t
Distancia
P2
10 rev.
P1
5 rev.
Distancia
P2
15 rev.
8.4. Sincronizacin
La sincronizacin significa que un convertidor de frecuencia esclavo lee la referencia de posicin y de velocidad de un encoder
externo o de otros convertidores. Normalmente, la relacin de
engranajes puede ajustarse para adecuarse a la aplicacin. La
sincronizacin puede ser absoluta o relativa y funciona con ejes
lineales y de inversin.
A=B
Velocidad
Sincronizado
POSICIN ACELERACIN MX.
Sincronizado
POSICIN ACELERACIN MX.
Velocidad
Velocidad del maestro
PARO
Velocidad del esclavo
POSICIN VELOCIDAD
POSICIN DECELERACIN
Figura 8.7 Valores de la tabla del disco de levas frente al perfil de las levas
Interruptor de final de
carrera H/W avance
El mejor resultado, es decir la mxima precisin, pueden alcanzarse usando la funcin de fijacin previa y de pulso cero. Este
proceso funciona de la manera siguiente:
Durante la puesta en marcha se conoce o se ajusta la posicin
absoluta del pulso cero.
La distancia entre el interruptor de proximidad y el pulso cero
debe situarse dentro del intervalo de una revolucin.
Tan pronto como el interruptor de proximidad se activa, el
software empieza a buscar una seal de pulso cero y se detiene en el pulso cero o a una determinada distancia de este.
La idea es que el interruptor mecnico podra ser impreciso
debido, por ejemplo, a los esfuerzos mecnicos, proporcionando por lo tanto una informacin aproximada sobre la
posicin. En consecuencia, el pulso cero resulta muy preciso
y no presenta desviacin.
Interruptor de final de carrera H/W retroceso
Interruptor de punto cero
Prefijado
Pulso cero
Posicin inicial
ESCLAVO
Di5
EXT M1 Di1
Interruptor de
proximidad
Encoder 1
Motor
Engranaje
Carga
Encoder
Encoder 1
Motor
Engranaje
Carga
Si no hay encoder en el lado de la carga, la relacin de engranajes de la carga debe ajustarse en funcin de esta, puesto que
el convertidor de frecuencia debe controlar la posicin real de la
carga a partir de la realimentacin del motor.
Encoder 1
Motor
Engranaje
Carga
Encoder 2
Desde el punto de vista del software, esta operacin es equivalente a la que se describe en el ejemplo 13.1, Correccin cclica en la
manipulacin de material. La nica diferencia es la configuracin
fsica. En ambos ejemplos hay una configuracin maestro-esclavo,
sensores para la comprobacin de la posicin real y software
de correccin. El sistema consta de dos cintas transportadoras
de alimentacin. Los elementos situados sobre las cintas deben
disponerse con la distancia de separacin correcta entre s.
9.8. Torno
9.10. Cortadoras
Esta aplicacin utiliza el control distribuido en tres ejes. El regulador superior enva las rdenes a cada eje para que el flujo de
material de las placas se desarrolle con fluidez. Las placas se
recogen con la herramienta de recogida usando el control de
posicin. La placa, todava en el control de posicin, se desplaza
hacia adelante hasta la zona de apilado. Por ltimo, se hace descender la placa para construir una pila. La cinta transportadora
que alimenta las placas puede funcionar a velocidad continua o
en modo de control de posicin.
Las aplicaciones de automatizacin de almacenes pueden configurarse de una manera muy rentable usando el control distribuido. El sistema de control superior forma parte del sistema de
automatizacin completo de la fbrica y de este modo conoce el
destino de los pals.
En la mayora de casos es necesario tener un elevado rendimiento
de par y velocidad en, y desde, el estado de reposo. Esto implica
la necesidad de control en bucle cerrado.
Los requisitos de dinmica del sistema difieren entre las distintas
aplicaciones y la seleccin de motores comprende desde motores
de CA estndar con realimentacin hasta servomotores de imanes
permanentes o de induccin sin escobillas de CA.
Este tipo de sistemas puede tener dimensiones fsicas muy grandes y la realimentacin de motor no ser suficientemente precisa
para el control de posicin en todos los casos. Para superar este
inconveniente se utiliza un segundo encoder que monitoriza la
posicin real.
9.13. Bobinado
9.14. Embalado
Arranque en giro
Accin de arrancar de nuevo un motor mientras est girando y
que normalmente se efecta muestreando la velocidad del motor,
la entrada del encoder o la fuerza contraelectromotriz.
Avance lento
Eje desplazndose a una velocidad y a una tasa de aceleracin/
deceleracin fijas en una direccin elegida pero sin un destino
concreto.
Comunicaciones en serie
Transmisin digital de 1 y 0 en series en un nico cable.
Conmutacin
Garantiza que la fase correcta de los motores recibe las tensiones o intensidades correspondientes. Esto puede hacerse electromecnicamente con las escobillas y el colector como en los
motores con escobillas, o electrnicamente como en los motores
sin escobillas.
Conmutacin de maestro virtual
Capacidad de un regulador de movimiento para conmutar de un
encoder digital a otro de manera instantnea. Esta caracterstica
hace posible el uso de funciones de sincronizacin avanzadas.
Control anticipado
Mtodo que compensa los errores conocidos en un bucle de control. Depende exclusivamente de la orden y no del error medido.
Control centralizado
Sistema con el software ubicado en una unidad fsica. Toda la informacin de entrada de los sensores y los dispositivos de realimentacin
se conecta a esta unidad. Las rdenes de control de envan desde
este sistema.
Control descentralizado
Mtodo de control compuesto de elementos de control separados
que estn distribuidos sobre una zona o proceso. Los elementos
individuales son independientes entre s, aunque existe algn tipo
de comunicacin.
Control de movimiento
Cualquier herramienta o actuador controlado mediante software
de movimiento. El sistema puede ser hidrulico, neumtico, electrnico o cualquier combinacin de estos. Sea cual sea el sistema,
el perfil de movimiento se introduce en el cdigo del software y
el actuador debe seguirlo de la forma ms precisa posible. Los
dispositivos de realimentacin comparan en todo momento el
movimiento real y la referencia, y el regulador de movimiento
intenta minimizar la discrepancia.
Control de movimiento digital
Sistema de control de movimiento que emplea un cdigo binario
para efectuar clculos.
Control en tiempo real
Capacidad de un regulador para responder a un evento inmediatamente. Los PLC estn diseados para ello, aunque la utilizacin
de PC plantea ms de un problema.
Convertidor
Sistema que permite convertir de CA a CC o viceversa, y que
en la mayora de casos se compone de un circuito rectificador
por diodos o de un circuito rectificador por tiristores El trmino
convertidor tambin puede hacer referencia al proceso en un
convertidor de frecuencia ajustable. Este se compone de un rectificador, un circuito intermedio de CC, un inversor y una unidad
de control.
Convertidor
Dispositivo electrnico que controla la corriente elctrica suministrada a un motor.
Coordinacin
Integracin de dos o ms ejes de movimiento para producir un movimiento que de otro modo no sera posible. Los sensores y otras rdenes exter nas o inter nas
tambin pueden usarse para ayudar en los movimientos.
Corte con la longitud necesaria
Algoritmo que alimenta material a una distancia ajustada de
manera que el proceso puede llevarse a cabo con una longitud
determinada correcta. Los sistemas con realimentacin normalmente se usan para garantizar que la longitud seleccionada se
repite con precisin.
Cuadratura
Tcnica utilizada para detectar la direccin de un movimiento basada en la separacin de los canales de seal en 90 (elctricos).
Curva S
Mtodo de acelerar y decelerar un motor lentamente para reducir
el impacto mecnico. Aunque es ms sofisticado que la aceleracin lineal, no presenta el mismo rendimiento que las levas.
Deceleracin
Tasa de disminucin de la velocidad. Normalmente se mide en
unidades de cambio de velocidad por cada unidad de tiempo,
es decir, m/s/s o m/s2.
Desconexin segura
Mtodo para garantizar que la electricidad no pasar del convertidor al motor.
Desviacin
Distancia entre el punto de referencia cero real y un punto de
referencia cero programado.
Deteccin de colisin
Describe el proceso en el que se usan sensores para detectar una
posible colisin entre partes o componentes. Los sensores pueden
producir alarmas para detener el movimiento o ralentizarlo para
producir un acoplamiento a velocidad baja de los componentes.
Dispositivo de realimentacin
Proporciona informacin de la velocidad y la posicin real de los
actuadores al regulador de movimiento.
Eficiencia
La eficiencia de un motor compara la energa mecnica obtenida
con la energa elctrica aportada y es una medida de la capacidad
de un motor de transformar la energa elctrica recibida en energa
mecnica til entregada.
Eje
Las direcciones principales en las que se produce el desplazamiento de una herramienta, componente o pieza.
Ejes de movimiento
Las direcciones principales de desplazamiento en las que tienen
lugar un movimiento controlado de un elemento o componente
de una mquina. Estos ejes normalmente se definen de la manera
siguiente:
X: Movimiento lineal en la direccin de posicionamiento.
Y: Movimiento lineal perpendicular a la direccin de posicionamiento.
Z: Movimiento lineal vertical
A: Movimiento angular alrededor de X (balanceo)
B: Movimiento angular alrededor de Y (cabeceo)
C: Movimiento angular alrededor de Z (guiada)
Eje de transmisin electrnico
Eje virtual que sincroniza otros ejes usando engranajes electrnicos o perfiles de levas.
Embrague electrnico
Mtodo que usa levas electrnicas o funciones de engranajes para
generar un perfil esclavo basado en una posicin del maestro.
EMC/CE
Directiva europea que establece normas y lmites para las emisiones conducidas y radiadas. Los convertidores de frecuencia
pueden precisar de filtros lineales u otros componentes para
cumplir con los requisitos de la Directiva.
Encoder
Dispositivo de realimentacin que convierte un movimiento mecnico en seales elctricas que indican la posicin. Los encoders
incrementales y absolutos se usan para indicar los cambios incrementales o absolutos de posicin, respectivamente.
52 Control de movimiento | Gua tcnica n 9
EnDat
Interfaz estndar para la transferencia de datos en serie, en concreto para la posicin y los parmetros.
Engranajes electrnicos
Simulacin de engranajes mecnicos mediante la sincronizacin
elctrica de un eje en bucle cerrado con un segundo eje.
Ethernet
Estndar de redes abierto de gran difusin. Normalmente se usa
en la automatizacin de oficinas y funciona con una velocidad de
comunicacin de 1,5 megabits/s; las nuevas versiones pueden
alcanzar velocidades de hasta 100 megabits/s.
Error de posicin
Error producido cuando la diferencia entre la posicin real y la
posicin ordenada es mayor que un valor establecido.
Error de seguimiento
Diferencia entre la posicin ordenada de un eje y su posicin real,
cuyo valor cambia con la velocidad del eje.
Evento
Situacin en la que se produce un cambio de estado en un parmetro
de entrada, como en la activacin de un interruptor de final de carrera
o sensor de proximidad.
Fallo
Condicin de un sistema de control o un convertidor de frecuencia en la que se produce un intento de ejecutar un proceso no
permitido, quedando deshabilitado.
Fibra ptica
Conexin de fibra de vidrio o plstico para transmitir luz que se
transforma en corriente elctrica o se utiliza para determinar el
estado abierto/cerrado de un recorrido de corriente.
Frecuencia de la anchura del pulso
Tasa de conmutacin de un IGBT.
Freno de retencin
Dispositivo de friccin responsable del frenado cuando se produce
un corte de alimentacin.
Frente activo (Active Front End, AFE)
Procesador de frente activo que recibe datos de los equipos aguas
arriba y aguas abajo y efecta cambios sin una referencia en los
sistemas de control externos.
Generador de funcin de rampa
Dispositivo o modelo matemtico que produce una salida con
forma de onda cuadrada, triangular o senoidal.
Gua tcnica n 9 | Control de movimiento 53
Indexacin
Eje o ejes desplazndose a una posicin preprogramada.
Indexador
Dispositivo electrnico que permite a un PLC controlar los movimientos de un motor paso a paso.
Inercia
Propiedad de la materia donde un cuerpo permanece en estado
de reposo o de movimiento uniforme siempre que no sufra la
accin de una fuerza externa.
Interpolacin
Movimiento coordinado de dos o ms ejes para producir un movimiento lineal o circular.
Interpolacin circular
Proceso de desplazamiento de un componente en un crculo
a lo largo de dos ejes en una serie de lneas rectas generadas
mediante software.
Interruptor de final de carrera basado en software
Interruptor basado en software en lugar de en un objeto fsico. Se
utiliza para encender y apagar salidas fsicas dependiendo del nivel
de una entrada particular, desde dispositivos como servomotores,
resolvers o encoders.
Interruptor de final de carrera fsico
Interruptor que modifi ca el circuito elctrico asociado con la
mquina o equipo y que es operado por algn componente o
movimiento de una mquina o equipo accionado elctricamente.
Interruptor de final de carrera programable
Vase PLS.
Inversor
Dispositivo que convierte la electricidad de CC en electricidad
de CA. Normalmente se usa como parte de un convertidor de
frecuencia.
Kp
Ganancia proporcional del bucle de velocidad Determina el valor
del error de velocidad que permitir el servosistema durante un
movimiento. Vase tambin: Ajuste.
Kv
Ganancia del bucle de posicin. Determina el valor del error de
posicin, o de seguimiento, que permitir el servosistema durante
un movimiento. Vase tambin: Ajuste.
Lenguaje de programacin
Mtodo de comunicacin elaborado para controlar el comportamiento de una mquina.
Limitacin de par
Servofuncin que permite monitorizar y limitar la corriente suministrada a un servomotor.
Limitacin de sobreaceleracin
Caracterstica que limita la tasa de cambio de la aceleracin con
el objetivo de eliminar la sobreaceleracin mecnica durante los
cambios de velocidad.
Lineal
Variacin de la salida directamente proporcional a la entrada.
Maestro virtual
Seal de encoder creada en un software de control de movimiento
que permite la sincronizacin de diversos servosistemas.
Marcha lenta
Avance de un motor en pasos pequeos mediante el cierre repetido de un interruptor.
Modulacin de ancho de pulso
Mtodo de control de modo conmutacin basado en la variacin
de los tiempos de activacin/desactivacin de los pulsos de tensin aplicados a los transistores.
Par trenzado
Dos hilos trenzados entre s para eliminar el ruido elctrico.
Paro de emergencia
La funcin de paro de emergencia debe cumplir todos los requisitos siguientes:
Debe tener preferencia sobre todas las otras funciones y
operaciones en cualquier circunstancia.
La alimentacin a los actuadores de mquinas que puedan
suponer un peligro debe interrumpirse lo ms rpidamente
posible sin provocar otro peligro.
La funcin de restauracin no debe generar un nuevo arranque.
El paro de emergencia debe pertenecer a la Categora 0 o a la
Categora 1. La eleccin del paro de emergencia debe hacerse
de conformidad con los requisitos de la aplicacin.
PC
Ordenador personal.
Perfil
Representacin grfica de un movimiento, con ejes de posicin,
velocidad o par frente al tiempo.
Ruido
Seal electromagntica no deseada que normalmente resulta
de las interferencias electromagnticas o de radiofrecuencia de
dispositivos como redes de CA, motores, generadores, transformadores y transmisores de radio.
Secuencia de funcionamiento
Una serie de pasos que hace que una mquina lleve a cabo una
accin.
Seal analgica
Una seal que vara por pasos de acuerdo al parmetro que se
est midiendo. Algunos ejemplos tpicos son una seal de control de motor de 0 a 10 V y un sistema neumtico con control
de presin.
Seal digital
Seal formada por pulsos binarios de informacin basada en
niveles de tensin que representan los valores 0 y 1.
SERCOS
Estndar de comunicacin en tiempo real en serie. Protocolo de
comunicacin abierto para redes de control de movimiento con
velocidades de transmisin sobre cable de fibra ptica de hasta
4 megabits/s.
Servoconvertidor sin escobillas
Servoconvertidor que usa la conmutacin electrnica de intensidad en lugar de hacerlo mediante escobillas mecnicas y un
colector.
Servomecanismo
Sistema de control de movimiento en bucle cerrado y automtico
que usa realimentacin para controlar una salida deseada, por
ejemplo, la posicin, la velocidad o la aceleracin.
Servomotor
Motor que puede controlarse con precisin. El convertidor de
frecuencia que lo acciona recibe una realimentacin precisa sobre
la posicin del motor desde un resolver o un encoder.
Servomotor analgico
Este tipo de servomotor se encuentra frecuentemente en los
sistemas hidrulicos y otros similares. Utiliza el control analgico
y sistemas con realimentacin como variaciones de tensin y
cambios de presin.
Servomotor de CA
Un motor accionado por un convertidor de frecuencia que genera
corrientes de motor con forma senoidal.
Servomotor digital
Servomotor que emplea un cdigo binario para todos los clculos
y realimentaciones.
SinCos
Encoder usado en servocontrol. Proporciona salidas de seales
analgicas de alta resolucin y digitales.
Sincronizacin
Diversas funciones de una mquina siguiendo una seal de control comn.
Sincronizacin libre de fluctuaciones
Proceso de compensacin de la aceleracin y la deceleracin
de un convertidor de frecuencia esclavo accionado con un convertidor maestro para que la transicin se realice con suavidad.
Sincronizacin por marca
Mtodo de control de velocidad que compara la posicin de una
marca sobre un producto con su posicin esperada y a continuacin compensa la diferencia.
Sistema de gra
Estructura area que puede moverse en los ejes X, Y y/o Z, y
que porta diversas herramientas o dispositivos para llevar a cabo
tareas.
Sistema de supervisin, control y adquisicin de datos SCADA
Sistema formado por software y hardware que controla un proceso
de produccin y recoge datos sobre eficiencia.
Sobrecontrol
Accin de forzar un eje para desplazarlo durante un fallo. A menudo se usa para forzar a un eje a alejarse de un interruptor de
final de sobrecarrera.
Sobreintensidad
Intensidad cuyo valor es superior a la intensidad nominal del
convertidor y que se aplica para mantener una posicin ajustada
o desplazarse a una nueva posicin.
Sobretemperatura
Advertencia o alarma que indica que un motor o convertidor est
demasiado caliente como resultado en la mayora de casos de
una demanda de intensidad excesiva.
SSI
Interfaz sncrona en serie. Un tipo de encoder absoluto multivuelta
que enva informacin sobre la posicin como una cadena en serie
en formato de cdigo de escala de Gray.
Tacmetro
Transductor de realimentacin electromagntico que proporciona
una seal de tensin analgica proporcional a la velocidad de
giro de un motor.
Tarea
Software de un sistema de control que determina las tasas de
ejecucin y los niveles de prioridad para el funcionamiento de
los mdulos de software en un convertidor de frecuencia o PLC.
TCP/IP
Protocolo de control de transmisin/Protocolo Internet. Mtodo de
codificacin de datos en conjuntos de paquetes para la transmisin en una red. Inicialmente diseado para Internet aunque
actualmente de uso extendido en control de produccin.
Telegram (telegrama)
Paquete de datos usado para la comunicacin entre el regulador
y el dispositivo.
Teleservicio
Caracterstica que permite efectuar el servicio de un regulador
o un PLC.
Terminal de operador
Consola que muestra datos y recibe rdenes, permitiendo que el
operador controle el convertidor de frecuencia.
Tiempo de actualizacin del bucle
Tiempo requerido para calcular la variable de proceso a partir del
error de seguimiento.
Tiempo de anlisis determinista
Frecuencia a la que una plataforma de automatizacin (PLC)
ejecuta un programa. Normalmente se mide en milisegundos e
incluye el tiempo necesario para leer un conjunto especfico de
instrucciones y volver a la instruccin inicial.
TN
Tiempo de la accin integral del bucle de velocidad. Asociado
con Kp. Cuando la velocidad medida se desplaza ms all del
valor de tolerancia ajustado en Kp, TN determina la rapidez con
la que el convertidor de frecuencia devolver la velocidad al valor
de tolerancia especificado. Vase tambin: Ajuste.
Transistor bipolar de puerta aislada (IGBT)
El IGBT normalmente se usa para conmutar suministros de potencia y en aplicaciones de control de motor. Es la base de la
mayora de convertidores de frecuencia de velocidad variable de
uso industrial modernos.
Unidades de longitud
Unidades lineales para la programacin y la configuracin de un
eje, a menudo definidas en pulgadas, pies, metros o milmetros.
Valor en mdulo
Aumento de la posicin en la que un eje giratorio vuelve a 0, es
decir, 360 grados.
Velocidad
La velocidad a la que funciona un motor o sistema mecnico.
Velocidad nominal
Velocidad mxima a la que puede girar un motor.
Ventana de posiciones
Rango de posiciones aceptables alrededor del punto de posicin
ordenado.
VxWorksTM
VxWorksTM es un sistema de operacin en tiempo real que garantiza una respuesta determinista absoluta. Entre sus ventajas
destaca el comportamiento en tiempo real, la estabilidad, el tiempo
de operacin y una memoria eficiente.
Wintel
Sistema operativo WindowsTM de Microsoft instalado en los microprocesadores Intel y estndar de la industria para PC.
Captulo 11 - ndice
A
generador de perfiles 7, 24
B
bobinado 14, 21, 41, 43
bobinas 21
bucle de movimiento 49
bus de campo 7
C
calor 15
capacitancia del bus de cc 11
centralizado 8
cero pulsos 30
circuito de magnetizacin 11
cizalla volante 39
colector 11, 16, 50, 58
control centralizado 8
control de movimiento 1, 3, 7, 9, 10,
11, 15, 22, 24, 34, 50, 55, 56, 57, 59
control de posicin 21, 45
control descentralizado 9
control dtc 12
convertidores de altas prestaciones
7, 9, 12
convertidores de frecuencia de cc de
gran potencia 11
correccin cclica 10
cortadora 43
cuchilla giratoria 37
D
deslizamiento 12
dinmico 7, 13, 28, 36, 45
distancia 10, 25, 27, 30, 31, 34, 35,
38, 51
E
eficiencia 15, 52, 59, 61
electrnica 46, 50, 51, 52, 54, 58
encoder de pulsos 11
encoders 15, 17, 22, 31, 52, 54
encoder secundario 21, 45
error de fase 17
escobillas 11, 16, 50, 58
F
fase 13, 15, 16, 17, 21, 50
flujo 16
fuerza contraelectromotriz 12, 19,
20, 48
funciones de levas 39, 40
H
hardware 9, 59
I
imanes permanentes 11, 16
incremento de temperatura 15
induccin 12, 14, 15, 45
intensidad de magnetizacin 14
intensidad en el rotor 15
interpolador de posicin 25
M
manipulacin de materiales 34, 38
P
perfil de referencia 7
plc 9, 10, 34, 36, 41, 43, 49, 54, 56,
57, 60
polos 14
posicin 7, 10, 11, 12, 13, 16, 17, 21,
24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 36,
37, 38, 45, 48, 49, 51, 52, 53, 55, 56,
57, 58, 59, 61
posicionamiento 7, 26, 28, 36, 43, 52,
54, 56
posicionamiento absoluto 56
posicionamiento lineal y giratorio 26
posicin del rotor 12, 17
potencia de computacin 12
R
realimentacin 7, 9, 10, 11, 12, 13,
15, 16, 17, 18, 21, 24, 31, 32, 45, 49,
50, 52, 56, 57, 58, 59, 60
regulador de movimiento 7, 9, 11, 21,
50, 51
regulador de velocidad 11, 12, 17, 18,
21, 24
rendimiento 7, 8, 9, 12, 13, 14, 15, 17,
21, 36, 37, 45, 51
resolver 12, 21, 58
retardo de fase 15
rotor 12, 13, 15, 16, 17, 20, 21
S
servo 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18,
19, 20, 45, 48, 49, 54, 55, 56, 58
servomotor asncrono 15
servomotores sncronos 15
servomotor sncrono 13, 15, 16, 19
sin escobillas 11, 58
sin escobillas de cc 11, 12
senoidal 11, 12, 14, 53, 58
sistema centralizado 8
sistema de control 10, 43, 45, 49, 50,
56, 59
sistema descentralizado 8
sobreaceleracin 25
sobrecarga 15, 19
ndice
T
tecnologa de convertidores de ca 7
tiempo de muestreo 7
torno 41
U
unidad de control 8, 50
V
valor de referencia 7, 8, 18
vector 12, 16
vector de flujo compuesto 16
velocidad 25, 48, 49, 51, 54, 55, 57,
59, 60
ventiladores 15, 20
ABB drives
Gua tcnica n. 10
Seguridad funcional
Gua tcnica n. 10
Seguridad funcional
10
Contenido
Limitacin de responsabilidad ........................................................................ 4
Acerca de esta gua................................................................................................ 5
ndice .................................................................................................................... 40
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 3
Limitacin de responsabilidad
Este documento es una gua informativa que pretende servir de
ayuda a usuarios, especificadores y fabricantes de maquinaria, as
como al personal implicado, para una mejor comprensin de los
requisitos de la Directiva de Mquinas de la UE y las medidas necesarias para respetar dicha directiva con sus normas armonizadas.
Esta gua se ha elaborado a ttulo informativo.
La informacin y los ejemplos de esta gua nicamente estn destinados a un uso general y no ofrecen todos los detalles necesarios
para implementar un sistema de seguridad.
ABB Oy Drives no acepta por ello ninguna responsabilidad por
lesiones o daos directos o indirectos derivados del uso de la
informacin contenida en este documento. El fabricante de la
maquinaria siempre es responsable de la seguridad del producto
y de su idoneidad conforme a las leyes vigentes. ABB se exime de
cualquier responsabilidad derivada del uso de este documento.
Nota: parte del contenido de esta gua tcnica son extractos de
las normas ISO/IEC que estn protegidas bajo copyright por la
Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) o por la Organizacin
internacional para la estandarizacin (ISO).
Parte 1 Teora y marco normativo: presenta la idea subyacente a la seguridad funcional y cmo cumplir con la Directiva
de Mquinas. Tambin presenta la Directiva de Mquinas
y explica la jerarqua del sistema de normas armonizadas
europeo.
Parte 2 Normativa de mquinas - Presenta los dos sistemas
de normas y enumera algunas normas de seguridad importantes y funciones de seguridad.
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de
la Directiva de Mquinas: presenta nueve pasos para facilitar
el proceso de cumplimiento de los requisitos esenciales de
la Directiva de Mquinas.
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 5
10
Un sistema de seguridad no forma parte del funcionamiento estndar de una mquina, pero cualquier fallo en el mismo aumentar
inmediatamente los riesgos relacionados con la operacin de la
mquina (la mquina podra estar funcionando normalmente, pero
la funcin de seguridad no est disponible y puede ocurrir una
situacin peligrosa).
Directiva de Mquinas
La Directiva de Mquinas, junto con las normas armonizadas que
la desarrollan, define los Requisitos Esenciales de Seguridad y
Salud (EHSR) para maquinaria en el marco de la Unin Europea.
Los requisitos EHSR se enumeran en el Anexo I de la Directiva de
Mquinas.
El objetivo de la Directiva de Mquinas es garantizar que una mquina es segura, y que se ha diseado y fabricado de forma que
pueda ser utilizada, configurada y sometida a mantenimiento a lo
largo de todas las fases de su vida til, minimizando los riesgos
para las personas y el entorno.
Los EHSR establecen que, en el proceso de bsqueda de soluciones para el diseo y la fabricacin de mquinas seguras,
los fabricantes de maquinaria tienen la obligacin de aplicar los
siguientes principios en el orden establecido (tambin conocido
como mtodo de los 3 pasos, EN ISO 12100):
Nota:
La etiqueta del marcado CE conforme a la Directiva de Mquinas
slo puede aplicarse a una mquina completa y no a los componentes que la forman. Por lo tanto, el fabricante del producto, o el
representante del fabricante, es el responsable del marcado CE, y
no el fabricante del componente que est incluido en el producto
final.
Nota:
Tenga en cuenta las excepciones para las mquinas enumeradas
en el Anexo IV de la Directiva de Mquinas.
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 9
A
BASIC
SAFETY STANDARDS
B
GROUP SAFETY STANDARDS
Concrete statements regarding basic standards
C
PRODUCT STANDARDS
Nota:
La aplicacin de normas armonizadas no es obligatoria, pero ofrecen recomendaciones y orientacin para cumplir los requisitos de
la Directiva de Mquinas, que s deben cumplirse.
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 11
Nota:
Corresponde al fabricante de la mquina decidir qu norma de
creacin de sistemas de seguridad usar (EN ISO 13849-1 o EN/
IEC 62061), y a continuacin deber seguir la norma elegida durante
todo el proceso para garantizar la coherencia con dicha norma.
Las normas CEN se basan en las normas ISO y bsicamente son
para equipos mecnicos (las nuevas normas se numeran en la serie
1xxxx), mientras que las norma CENELEC se basan en las IEC (las
nuevas normas se numeran en la serie 6xxxx).
Nota:
Las normas ISO son presentadas en este documento como EN
ISO, usando la notacin de la lista de estndares armonizados. Las
normas basadas en IEC son presentadas con EN/IEC, mostrando
ambos prefijos, aunque los estndares IEC IEC se muestran slo
con el prefijo EN en la lista de estndares armonizados (p.e. EN
62061).
EN ISO 12100:2010
(Seguridad de las mquinas. Principios generales para el
diseo)
EN ISO 12100 proporciona a los diseadores la terminologa bsica, un marco general y una gua, incluyendo una estrategia para
la reduccin del riesgo (mtodo de los tres pasos).
Nota:
Cualquier otra referencia a estas normas en este documento siempre se aplica a las versiones de estas normas mencionadas arriba.
10
Nota:
Al contrario que la norma EN ISO 13849-1, EN/IEC 62061 no incluye los requisitos para equipos de mando no elctricos relativos
a la seguridad para maquinaria.
Esta norma define cmo determinar el Nivel de Integridad de la
Seguridad (SIL) para completar funciones de seguridad. En cambio,
para la subsistemas de seguridad se utiliza el Lmite de Reclamaciones del Nivel de Integridad de la Seguridad (SIL CL). El SIL y el
SIL CL son una representacin de la capacidad de la reduccin
de riesgos de las funciones y subsistemas de seguridad. Existen
cuatro niveles SIL posibles: 1, 2, 3 y 4. SIL 4 corresponde al nivel
ms alto de integridad de la seguridad y SIL 1, al ms bajo. En el
caso de la maquinaria, slo se utilizan los niveles de 1 a 3.
Los requisitos especificados en las normas del Tipo C normalmente prevalecen sobre los requisitos establecidos por
las normas de seguridad general EN/IEC 62061, EN ISO
13849-1, etc.).
Las normas del Tipo C pueden establecer requisitos SIL/PL
para algunas funciones de seguridad especficas. Al menos
deben cumplirse estos requisitos, independientemente de los
resultados de la evaluacin del anlisis de riesgos (aunque
siempre es necesario realizar evaluaciones de riesgo).
Nota:
Incluso si las listas de posibles peligros que pueden afectar a la
mquina, creadas durante la evaluacin de riesgos, y la norma
del Tipo C son idnticas, la norma puede que no tenga en cuenta
todos los EHSR pertinentes. La norma siempre debe inspeccionarse minuciosamente para determinar qu peligros podran haberse
excluido de la lista.
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 15
Function requested
|n|
0
t
0
t
0
t
0
t
Output active
0
t
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 17
Nota:
Las funciones SOS, SLS y SDI de las funciones mencionadas son
funciones de monitorizacin, esto es, monitorizan de manera segura
que el movimiento o el paro estn dentro de los lmites definidos.
Si estas funciones detectan que el movimiento est fuera de los
lmites, activan una funcin de reaccin de fallo, que tpicamente
es el Safe torque off (STO).
Operaciones de emergencia
La norma EN/IEC 60204-1 define dos operaciones de emergencia:
la desconexin de emergencia y el paro de emergencia.
Desconexin de emergencia
La funcin de desconexin de emergencia desconecta la alimentacin a un sistema, o a parte de este, si surge el riesgo de descarga
elctrica.
Esta funcin requiere el uso de componentes de conmutacin
externos y no puede lograrse con funciones del convertidor como
la funcin Safe torque off (STO).
Paro de emergencia
La funcin de paro de emergencia debe operar de manera que
cuando se active, se detenga el movimiento peligroso de la
maquinaria y se inhabilite el arranque de la mquina en cualquier
caso, incluso tras el rearme. El rearme del paro de emergencia slo
permite arrancar de nuevo la mquina.
Esta funcin puede detener cualquier movimiento peligroso llevando
a cabo las siguientes acciones:
tasa de deceleracin ptima hasta detencin completa de
la mquina
utilizando una de las dos categoras de paro de emergencia,
0 o 1, o
una secuencia de desconexin predefinida.
Paro de emergencia, paro categora 0 significa que se interrumpe
inmediatamente la alimentacin al motor. Es equivalente a la funcin
Safe torque off (STO), definida por la norma EN 61800-5-2.
Paro de emergencia, paro categora 1 significa que la velocidad
de la mquina desciende hasta el reposo mediante una deceleracin
controlada, y a continuacin se interrumpe la alimentacin al motor.
Es equivalente a la funcin Paro seguro 1 (SS1), definida por la
norma EN 61800-5-2.
Con su actuacin, la funcin de paro de emergencia no debe crear
ningn peligro adicional o requerir de ninguna accin adicional del
operador de la mquina.
Nota:
La norma EN ISO 13850:2008 presenta los principios de diseo
de una funcin de paro de emergencia.
18 Seguridad funcional | Gua tcnica n 10
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 19
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
RISK IDENTIFICATION
Machinery
Directive
(EHSR)
Risk
assessment &
evaluation, risk
reduction
SAFETY FUNCTION
steps
2-3
Specification
- Functionality
- Safety performance
(SIL, PLT)
step 4
IMPLEMENTATION
Architecture,
subsystems,
safety / reliability
parameters
step 5
Compliance
assessment,
technical file,
documentation
step 9
COMPLIANCE
Functional
testing,
achieved
SIL / PL level
Does the
function fulfill the
risk reduction
requirement?
Documenting
the design,
residual risk,
user instructions
step 6
VERIFICATION
step 7
step 8
VALIDATION
DOCUMENTATION
10
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Plan de seguridad:
Nota:
Segn la nueva Directiva de Mquinas 2006/42/CE, es obligatorio
documentar y llevar a cabo una evaluacin de riesgos de la mquina.
La Directiva de Mquinas 2006/42/CE exige a los fabricantes
llevar a cabo evaluaciones de riesgos, cuyos resultados deben
tenerse en cuenta a la hora de disear una mquina. Cualquier
riesgo que se considere como elevado debe reducirse a un nivel
aceptable mediante cambios en el diseo o aplicando las medidas
de seguridad apropiadas. Los estndares EN 62061 y EN ISO
13849-1 proporcionan mtodos numricos para la evaluacin de
riesgos y niveles de reduccin.
El proceso de evaluacin de riesgos proporciona a los diseadores
los requisitos para que conciban una maquinaria intrnsecamente
segura. La evaluacin de los riesgos en la fase de diseo es muy
importante, pues siempre resulta ms efectivo que proporcionar
instrucciones al usuario acerca de cmo operar el equipo de forma
segura.
Conforme a la norma EN ISO 12100-1, la evaluacin de riesgos
consta de dos partes: el anlisis de riesgos y la valoracin de riesgos. Por anlisis de riesgos entendemos identificar y estimar los
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Nota:
La valoracin de riesgos debe ser realizada de forma independiente
para cada peligro.
Los cuatro pasos de la valoracin de riesgos:
1. Determinar los lmites y el uso previsto de la mquina.
Estos lmites son:
lmites de uso
lmites espaciales
lmites ambientales o medioambientales
lmites de vida til
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 23
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Risk assesment
1. Determine limits / intended use
of the machine
2. Identify Hazards
YES
To risk reduction
Nota:
Los riesgos restantes deben documentarse en los manuales de
operacin y mantenimiento correspondientes. Siempre existe algn
riesgo residual.
Opcin 2
Si la evaluacin revela que el riesgo contina siendo inaceptable,
se inicia el proceso de reduccin del riesgo.
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Risk reduction
Back to risk assessment
1.
Design
changes
YES
Risk reduction
by design changes
3 - STEP METHOD
NO
NO
2.
Safety
technology
(Functional
Safety)
YES
Risk reduction
by functional safety
?
NO
Adequate
reduction
(Y/N)?
NO
3.
Processes,
information
for use
YES
YES
Risk reduction
by processes & info
?
NO
NO
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 25
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Nota: Es obligatorio especificar, verificar (prestaciones de seguridad y funcionalidad) y validar la funcin de seguridad para cada
uno de los peligros identificados.
Ejemplo de funcin de seguridad:
Requisito: un eje en giro desprotegido puede lesionar a una persona que se acerque demasiado.
Accin: para evitar que alguna persona resulte herida, el motor
debe pararse en un mximo de un (1) segundo tras la apertura de
la puerta de seguridad.
Una vez se ha definido la funcin de seguridad que ejecuta la
accin, se determina el nivel de seguridad que requiere para ello.
Integridad/prestaciones de seguridad
La integridad de la seguridad mide las prestaciones de una funcin
de seguridad. Ayuda a cuantificar la probabilidad de que active la
funcin de seguridad cuando as se solicita. La integridad de la
seguridad que requiere una funcin se determina durante la evaluacin de riesgos y se representa mediante el Nivel de Integridad
de la Seguridad (SIL) o el Nivel de prestaciones (PL) alcanzado, en
funcin de la norma utilizada.
Las dos normas usan diferentes tcnicas de evaluacin para la
funcin de seguridad, aunque sus resultados son comparables.
Los trminos y las definiciones son similares en ambas normas.
Determinacin del SIL requerido (EN/IEC 62061)
El proceso para determinar el SIL es el siguiente:
10
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Pr
Frecuencia, duracin
Av
Evitabilidad
<= hora
Muy alta
> 1h <= da
Probable
Posible
Imposible
Poco probable
Posible
Despreciable
Probable
5+3+3=11
Se requiere
una funcin
de seguridad
SIL2
Clasificacin SIL
Se
Clasificacin CI
Consecuencias (gravedad)
Muerte, prdida de un ojo o un miembro
3-4
5-7
SIL2
SIL2
SIL2
SIL3
OM
SIL1
SIL2
SIL3
OM
SIL1
SIL2
OM
SIL1
SIL3
Figura 3-4 Ejemplo de una tabla de asignacin del SIL (basado en la EN/IEC
62061, figura A.3)
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Pista:
La determinacin del SIL requerido puede ser cmodamente hecho
con la herramienta PC de diseo de seguridad funcional (FSDT)
de ABB.
Ejemplo:
El nivel de prestaciones resultante se representa por a, b, c, d y e
en el ejemplo siguiente del grfico de riesgos del PL.
Low risk
P1
F1
P2
S1
Slight
START
HERE
F1
S2
Severe
P1
F2
Rare to often
F2
Freq. to cont.
P2
P1
P2
P1
Possible
P2
Hardly possible
$3/G
VDIHW\IXQFWLRQ
LVUHTXLUHG
d
e
High risk
Figura 3-5 Ejemplo del grfico de riesgos del PL (basado en la EN ISO 13849-1,
figura A.1)
10
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Nota:
Si no se utilizan subsistemas certificados, puede ser necesario llevar
a cabo clculos de seguridad para cada subsistema. Las normas EN/
IEC 62061 y EN ISO 13849-1 incluyen informacin sobre el proceso
y los parmetros de clculo necesarios.
Pista:
La seleccin de una adecuada arquitectura de una funcin de
seguridad que cumpla los clculos de seguridad requeridos y la
verificacin SIL/PL puede llevarse a cabo convenientemente con
la herramienta de PC denominada herramienta de diseo de seguridad funcional (FSDT).
Los procesos de implementacin y verificacin son iterativos y
se desarrollan en paralelo. La idea es usar la verificacin como
herramienta durante la implementacin para asegurarse de que se
alcanza la seguridad funcional y el nivel SIL/PL requeridos con el
sistema implementado. Para ms informacin sobre los procesos
de verificacin, vase el paso siguiente.
ABB dispone de una herramienta PC de diseo de seguridad
funcional (FSDT) para establecer un objetivo de SIL/PL para una
funcin de seguridad, as como para disear, verificar el SIL/PL
alcanzado y documentar la funcin de seguridad.
Los pasos generales para la implementacin de un sistema de
seguridad funcional son:
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Subsystem 1
Subsystem 2
(Convertidor
de frecuencia
con
Safe torque
off (STO))
Subsystem 3
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 31
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Las tablas con listas de comprobacin de CCF pueden consultarse en la norma EN/IEC 62061, Anexo F.
Calcule los puntos segn la lista y compare el resultado final
con los valores enumerados en la norma EN/IEC 62061 Anexo
F, y con los resultados de la Tabla F.2 en el factor CCF (). Este
valor se utiliza para estimar el valor de probabilidad de PFHd.
4. Determine el SIL alcanzado con ayuda de la tabla correspondiente.
(Convertidor
de frecuencia
con
Safe torque
off (STO))
Subsystem 1
Subsystem 2
Subsystem 3
SIL CL = 2
PFHd = 2,4 x 10-7
SIL CL = 3
PFHd = 9,8 x 10-9
SIL CL = 3
PFHd = 2,0 x 10-10
Figura 3-7 Ejemplo de verificacin del SIL (basado en EN/IEC 62061, tabla 3)
SIL 1
SIL 2
SIL 3
Tabla 3-1 Tabla para determinar el SIL (basado en EN/IEC 62061, tabla 3)
10
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Las tablas con listas de comprobacin de CCF pueden consultarse en la norma EN ISO 13849-1:2008, Anexo I. La puntuacin
mnima requerida es de 65 puntos.
2. Determine el PL alcanzado con ayuda del grfico de barras y
utilizando los valores establecidos para:
Categora
Tiempo medio hasta fallo peligroso (MTTFd)
Cobertura del diagnstico (DC)
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
MTTFd for
each channel
1 = Low
2 = Medium
3 = High
e
Cat. B
DCavgnone
Cat. 1
DCavgnone
Cat. 2
DCavglow
Cat. 2
DCavgmedium
Cat. 3
DCavglow
Cat. 3
Cat. 3
DCavgmedium DCavghigh
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 35
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
Nivel de integridad de la
seguridad SIL
Nivel de prestaciones PL
Sin correspondencia
Parte 3 Pasos a seguir para cumplir con los requisitos de la Directiva de Mquinas
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 37
Glosario
CCF (Common Cause Failure), Fallo por causa comn
Situacin en la que varios subsistemas fallan a causa de un nico
evento. Todos los fallos son causados por este evento y no son
consecuencia entre s.
Dao
Dao a la salud o lesin fsica.
DC (Diagnostic Coverage), Cobertura del diagnstico
Efectividad de la monitorizacin de los fallos de un sistema
o subsistema. Es la relacin entre la tasa de fallos peligrosos
detectados y la tasa de fallos peligrosos totales.
EHSR (Essential Health and Safety Requirements), Requisitos
Esenciales de Seguridad y Salud
Requisitos que la maquinaria debe satisfacer para ajustarse a la
Directiva de Mquinas de la Unin Europea y obtener as el marcado
CE. Estos requisitos se enumeran en el Anexo I de la Directiva de
Mquinas.
EN
Siglas de Norma Europea (EuroNorm). Este prefijo se usa con
los estndares europeos (o versiones europeas de los estndares
IEC/ISO) de las organizaciones europeas CEN y CENELEC. Las
normas armonizadas tambin llevan el prefijo EN.
Funcin de seguridad
Funcin diseada para aumentar la seguridad de una mquina cuyo
fallo puede provocar un aumento inmediato del riesgo.
IEC (International Electrotechnical Commission), Comisin
Electrotcnica Internacional
Organizacin mundial para la normalizacin que se compone de
todos los comits electrotcnicos nacionales.
www.iec.ch
ISO (Inter national Organization for Standardization),
Organizacin Internacional para la Normalizacin
Federacin internacional de organismos nacionales de
normalizacin.
www.iso.org
Marcado CE
Marca de conformidad obligatoria para la maquinaria y otros tipos
de productos que se comercializan en el rea Econmica Europea
(EEA). Mediante la colocacin del marcado CE en el producto, el
fabricante garantiza que dicho producto cumple todos los requisitos
esenciales de las Directivas Europeas pertinentes.
38 Seguridad funcional | Gua tcnica n 10
Glossary
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 39
ndice
A
C
CEN 12, 16
CENELEC 12, 16
Control seguro de frenos (SBC) 21
D
Demostracin de la conformidad 40
Desconexin de emergencia 20
Direccionamiento seguro (SDI) 20
Directiva de Mquinas 8, 9, 11, 12, 22,
23, 26, 32, 37, 38
Directiva Europea sobre Maquinaria
98/37/CE 38
Directiva Europea sobre Maquinaria
2006/42/CE 11, 24, 38
Documentacin del sistema de
seguridad 37
E
EHSR 8, 9, 10, 18, 22, 32, 37, 38, 40
EN/IEC 61800-5-2 18
EN/IEC 62061 13, 14, 17, 24, 29, 32,
34
EN ISO 13849-1 13, 14, 16, 24, 30,
32, 35
Estndar tipo A 13
Estndar tipo B 13
Estndar tipo C 13
Evaluacin de riesgos 12, 16, 18, 24,
26, 27, 29, 37
F
Funciones de seguridad 9, 10, 13, 14,
17, 18, 19, 27, 28, 32, 33, 37, 38, 40
M
Marcado CE 7, 10, 23, 26, 39, 40
Monitorizacin de velocidad segura
(SSM) 20
P
Parada de funcionamiento segura (SOS)
19
Paro de emergencia 13, 21
Paro seguro 1 (SS1) 19
Paro seguro 2 (SS2) 19
Periodo de transicin 14
Plan de seguridad 23
PL (Performance Level), Nivel de
prestaciones 15, 17, 29, 30, 35, 37, 41
Prestaciones de seguridad 8, 10, 29,
34, 35
R
Reduccin de riesgos 9, 13, 16, 24,
25, 26
Riesgo residual 26, 27, 28, 38
S
Seguridad funcional 9, 23, 28
SIL (Safety Integrity Level), Nivel de
integridad de la seguridad 15, 18, 29,
34, 37, 41
Sistema de seguridad funcional 32,
33, 37
Sistema de seguridad validado 39
V
Velocidad limitada con seguridad (SLS)
20
Verificacin del sistema de seguridad
35
10
Gua tcnica n 10 | Seguridad funcional 41