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INTEGRACION DE SISTEMAS DE
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
UNIDAD 5
INTRODUCCION VARIADORES FRECUENCIA
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA INDUSTRIAL.
1.- INTRODUCCIÓN.
han sido resueltos mediante el motor de corriente continua que, por su naturaleza, posee
excelentes cualidades para ello. Sin embargo, hoy en día se están utilizando en la industria
nuevos tipos de motores (de pequeña potencia) tales como los motores de “reluctancia
magnética” y los motores de “imanes permanentes (Brushless)” en los que la regulación no
resulta tan compleja como sucede en los motores de inducción.
Comparando el motor de c.c. con el de c.a., el primero presenta las desventajas de mayor
tamaño y complejidad constructiva del colector que presenta ciertos problemas de
explotación y de mantenimiento, imponiendo, además, ciertos límites de velocidad y
potencia. El motor de inducción de c.a. tiene como principal inconveniente la complejidad
del convertidor electrónico necesario para variar su velocidad. Aunque el motor de c.c. es
más caro que el de c.a. el conjunto regulador-motor de c.a. supera en precio al de c.c..
Actualmente los receptores más utilizados, tanto en la industria como en las instalaciones
terciarias, si exceptuamos los sistemas de alumbrado, son los motores eléctricos. Su función,
convertir energía eléctrica en energía mecánica, les otorga una especial importancia
económica especial; por lo que ningún diseñador de instalaciones y máquinas, ningún
instalador ni usuario pueden ignorarlos.
Entre los diversos tipos de motores existentes, los motores asíncronos trifásicos,
especialmente los de jaula, son los más utilizados en la industria, y también en los edificios
terciarios en aplicaciones de cierta potencia. Además, aunque su mando y control mediante
sistemas con contactores está perfectamente adaptado para una gran mayoría de
aplicaciones, la utilización de componentes electrónicos, en constante evolución, amplía su
campo de aplicación. Entre estas aplicaciones destacan el arranque y parada con los
arrancadores-ralentizadores progresivos y una buena regulación de velocidad mediante los
variadores-reguladores de velocidad.
Sin embargo, en la industria se siguen utilizando los motores asíncronos de anillos rozantes
para ciertas aplicaciones de gran potencia, quedando los motores asíncronos monofásicos
para las aplicaciones de pequeña potencia que se utilizan en los edificios.
Todos los motores de corriente continua así como los síncronos de corriente alterna
incluidos en la clasificación anterior tienen una utilización y unas aplicaciones muy
específicas.
Los motores de corriente alterna asíncronos, tanto monofásicos como trifásicos, son los que
tienen una aplicación más generalizada gracias a su facilidad de utilización, poco
mantenimiento y bajo coste de fabricación. Por ello, tanto en esta unidad como en la
siguiente nos centraremos en la constitución, el funcionamiento y la puesta en marcha de
los motores asíncronos de inducción.
Si, por ejemplo, hacemos girar el campo magnético en el sentido de las agujas del reloj, la
espira queda sometida a un flujo variable y se crea en ella una fuerza electromotriz inducida
que origina una corriente inducida i (ley de Faraday).
Por la ley de Lenz, el sentido de la corriente es tal que se opone, mediante su acción
electromagnética, a la causa que la ha creado.
Cada uno de los dos conductores queda por tanto sometido a una fuerza F de Laplace (de
Lorentz, para los Anglosajones), de sentido opuesto a su desplazamiento relativo respecto al
campo inductor.
La regla de los tres dedos de la mano derecha (acción del campo sobre la corriente),
permite definir fácilmente el sentido de la fuerza F aplicada a cada conductor.
El pulgar se coloca en el sentido del campo del inductor. El índice indica el sentido de la
fuerza. El dedo corazón o de en medio se coloca en el sentido de la corriente inducida. Por
tanto, la espira queda sometida a un par que provoca su rotación en el mismo sentido que el
campo inductor, llamado campo giratorio. Por tanto también, la espira gira y el par
electromotor se equilibra con el par resistente.
El campo magnético creado por un bobinado trifásico alimentado por corriente alterna es de
valor constante pero giratorio y a la velocidad de sincronismo. Este fenómeno se puede
comprobar con el estudio de las posiciones que va ocupando la resultante del flujo
atendiendo a los sentidos de corriente que van tomando los conductores en el bobinado,
véase la siguiente figura:
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
En el instante 0, la fase U tiene valor cero, la fase V tiene valor negativo, por lo que la
corriente circula desde V2 hasta V1, y la fase W tiene valor positivo, con lo que la corriente
circula desde W1 hasta W2. En el bobinado se crea una bobina ficticia a la que aplicando la
instante, la resultante del flujo se sitúa entre las
ranuras 7 y 8.
El signo positivo representa que la corriente entra en el plano y el signo negativo que sale
del plano. El ciclo de la corriente se divide en seis partes iguales pasando ahora al instante 1,
donde vemos que la fase U tiene valor positivo, la fase V sigue teniendo valor negativo y la
fase W tiene valor positivo.
En este instante la resultante del flujo se sitúa entre las ranuras 9 y 10, con lo que ha
avanzado un sexto de la circunferencia en el tiempo que ha transcurrido desde el instante 0
al 1, que se corresponde con un sexto del periodo de la corriente.
Si vamos aplicándolo sucesivamente a los demás instantes, podemos ver que de uno a otro
siempre avanza un sexto de vuelta igual que el tiempo que transcurre de un instante a otro
el periodo de la corriente, lo que nos indica que el flujo es giratorio y su velocidad coincide
con la velocidad del sistema de corriente alterna.
2.1.2.- Deslizamiento.
No puede existir par motor si no existe corriente inducida circulando por la espira. Este par
depende de la corriente que circula por la espira, y no puede existir si no existe variación de
flujo en la espira. Por tanto, es necesario tener una diferencia de velocidad entre la espira y
el campo giratorio. Por este motivo, el motor eléctrico que funciona según el principio que
estamos describiendo se denomina «motor asíncrono». La diferencia entre la velocidad de
sincronismo (Ns) y la de la espira (N) se denomina «deslizamiento» (g) y se expresa en % de
la velocidad de sincronismo.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
En la siguiente tabla se indican las velocidades del campo giratorio o velocidades de sincronismo, en
función del número de pares de polos, para cada una de las frecuencias industriales de 50 Hz y 60 Hz
y también para la de 100 Hz.
Hay que indicar que debido al deslizamiento, las velocidades de rotación en carga de los motores
asíncronos son ligeramente inferiores a las velocidades de sincronismo indicadas en la tabla.
2.2.- CONSTITUCIÓN.
Un motor asíncrono trifásico de jaula tiene dos partes principales: un inductor o estator y un
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
inducido o rotor.
El estator.
Es la parte fija del motor. Una carcasa de acero o aleación ligera rodea una corona de chapas
delgadas (del orden de 0,5 mm de grosor) de acero al silicio. Las chapas están aisladas entre
sí por oxidación o mediante barnices aislantes.
El laminado del circuito magnético reduce las pérdidas por histéresis y por corrientes de
Foucault. Las chapas tienen unas ranuras en las que se colocan los arrollamientos
estatóricos destinados a producir el campo giratorio (tres arrollamientos en caso de un
motor trifásico).
Cada arrollamiento está constituido por varias bobinas. La forma de conexión de estas
bobinas entre sí determina el número de pares de polos del motor, y por tanto, su velocidad
de rotación.
El rotor.
Es el elemento móvil del motor. Igual que el circuito magnético del estator, está constituido
por un apilamiento de chapas finas aisladas entre sí y forman un cilindro claveteado
alrededor del árbol o eje motor. Este elemento, por su tecnología, permite distinguir dos
familias de motores asíncronos: uno, cuyo rotor se denomina «de jaula», y otro, cuyo rotor,
bobinado, se denomina «de anillos».
Su par de arranque es elevado, y la corriente de arranque baja (Observar las curvas de par-
velocidad). El rendimiento es bajo debido a las pérdidas en el rotor.
Puede variarse su velocidad cambiando la tensión, pero los convertidores de frecuencia van
haciendo desaparecer esta aplicación.
Aunque todos los motores son auto-ventilados, ciertos motores con rotor de caja resistente
son moto-ventilados (motorización separada de su ventilador).
El conjunto tiene el aspecto de una jaula de ardilla, de ahí el nombre de este tipo de rotor.
Al empezar el arranque, las corrientes rotóricas son de frecuencia elevada, y, por el efecto
pelicular que se produce, la totalidad de la corriente rotórica circula por la periferia del rotor
y por tanto por una sección reducida de conductores. Así, al principio del arranque, siendo
todavía las corrientes de frecuencia elevada, la corriente no circula más que por la caja
exterior. El par producido por la jaula exterior resistente es importante y con baja corriente
de llamada (Observar las curvas de par-velocidad).
Al final del arranque, la frecuencia en el rotor disminuye y resulta más fácil la circulación del
flujo por la jaula interior. El motor se comporta entonces aparentemente como si hubiera
sido construido como una única jaula de baja resistencia. En régimen permanente, la
velocidad es solamente un poco menor que la de un motor de jaula simple.
Así:
· al principio del arranque, el par es mayor y la corriente menor,
· en régimen permanente, la velocidad es sensiblemente igual a la de un motor de jaula
simple.
Todo bobinado trifásico se puede conectar en estrella (todos los finales conectados en un
punto común, alimentando el sistema por los otros extremos libres) o bien en triángulo
(conectando el final de cada fase al principio de la fase siguiente, alimentando el sistema por
los puntos de unión), como se puede apreciar en la Figura.
En la conexión estrella, la intensidad que recorre cada fase coincide con la intensidad de
línea, mientras que la tensión que se aplica a cada fase es 3 menor que la tensión de línea.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
En la conexión triángulo la intensidad que recorre cada fase es 3 menor que la intensidad de
línea, mientras que la tensión a la que queda sometida cada fase coincide con la tensión de
línea.
Arranque directo
El motor arranca con sus características normales con una fuerte punta de intensidad. Esta
punta puede llegar a ser hasta 8 veces la intensidad nominal. El par inicial de arranque puede
llegar a ser del 1,5 veces el nominal, lo cual ocurre al 80% de la velocidad nominal
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
La intensidad en el momento del arranque de motores que no cumpla esta relación puede
hacer que salten las protecciones o bien perjudicar las líneas que los alimentan.
Arranque estrella-triangulo
Este arranque sólo puede ser aplicado a los motores donde los dos extremos de los tres
devanados del estator son accesibles. El procedimiento consiste en arrancar el motor
conectando sus devanados en estrella y cuando a adquirido el 80% de su velocidad nominal
(máximo par, corriente cercana a la nominal) se conectan los devanados en triángulo. El paso
de una a otra configuración es determinado por un temporizador incorporado al circuito de
maniobra. Mientras el motor está conectado en estrella la tensión de alimentación se reduce a
1/√3 (al 57,7%). El par se reduce con el cuadrado de la tensión (al 50%) y es igual al tercio
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
del par proporcionado por un motor en arranque directo. La intensidad disminuye. Es decir
reducimos la intensidad en detrimento del par de arranque.
Este arranque es indicado para máquinas que arranque en vacío o tengan un par resistente
pequeño. Hay que señalar en el paso de estrella a triangulo se produce la apertura de los
contactos del contactor, produciéndose un transitorio debido a la característica inductiva de
los devanados. Este transitorio se refleja en una punta de corta duración de intensidad muy
elevada.
El motor se alimenta por una tensión reducida mediante un autotransformador, el cual se pone
fuera de servicio cuando el arranque se termina. Esta forma de arranque es utilizada sobre
todo para los motores de gran potencia, con relación al arranque estatórico permite obtener un
par más elevado con una punta de intensidad menor.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Arrancador estático
maniobra, que irá aumentando progresivamente hasta alcanzar el valor nominal de la tensión
de servicio.
La posibilidad del arranque progresivo también se puede dar en sentido contrario, durante la
parada del motor, de tal manera que se vaya reduciendo la tensión a un 60% del valor
nominal, y en ese momento hacer el paro.
Variador de frecuencia
En los motores asíncronos de corriente alterna la velocidad de giro no depende de la tensión
de alimentación sino de la frecuencia de la red. Los variadores de frecuencia (velocidad),
tienen como misión variar la frecuencia de la corriente de alimentación.
Todos los variadores de frecuencia modernos cuentan con las siguientes partes principales:
- Circuito Rectificador. Recibe la tensión alterna y la convierte en continua por medio
de un puente rectificador de diodos o tiristores.
- Circuito intermedio. Consiste en un circuito LC cuya función principal es suavizar el
rizado de la tensión rectificada y reducir la emisión de armónicos hacia la red.
- Inversor. Convierte el voltaje continuo del circuito
intermedio en uno de tensión y frecuencia variable mediante la
generación de pulsos. Los variadores modernos emplean IGBT
(Isolated Gate Bipolar Transistor) para generar los pulsos de
voltaje de manera controlada.
- Circuito de control. El circuito de control enciende y
apaga los IGBT para generar los pulsos de tensión y frecuencia
variables. Además, realiza las funciones de supervisión de
funcionamiento monitoreando la corriente, voltaje, temperatura,
etc. con teclados e interfaces amigables de fácil empleo.
Los variadores de frecuencia más empleados son los PWM (Modulación de Ancho de Pulsos)
que emplean en el circuito de entrada puente de diodos rectificadores. En el circuito
intermedio poseen condensadores y bobinas para disminuir el rizado del voltaje rectificado,
además las bobinas ayudan a disminuir el contenido armónico de la corriente generada por el
variador de frecuencia y por ende a mejorar el factor de potencia. Algunos fabricantes
emplean las bobinas de línea en lugar de las bobinas DC del circuito intermedio, pero tienen
la desventaja de ocupar más espacio, generar una caída de tensión mayor y disminuir la
eficiencia del variador.
velocidad; así como enviar señales de referencia a otros dispositivos como PLC u otros
variadores. Es importante que estas señales estén aisladas galvánicamente para evitar daños
en los sensores o controles y evitar la introducción de ruido en el sistema de control.
Ventajas:
- Evita picos o puntas de intensidad en los arranques del motor. (Muy pronunciados
en el arranque directo, en estrella-triángulo y medios con arrancadores progresivos).
- El par se controla totalmente a cualquier velocidad, lo que evita saltos o bloqueos
del motor ante la carga. (En un arrancador progresivo la regulación del par es difícil,
ya que se basa en valores de tensión inicial).
- No tiene factor de potencia (cos φ = 1), lo que evita el uso de baterías de
condensadores y el consumo de energía reactiva (ahorro económico).
- Comunicación mediante bus industrial, lo que permite conocer en tiempo real el
estado del variador y el motor, así como el historial de fallos (facilita el
mantenimiento).
- Los arranques y paradas son controlados, y suaves, sin movimientos bruscos.
- Protege completamente el motor, el variador y la línea.
- El consumo energético se adapta a la exigencia del motor (ahorro de energía).
Desventajas:
- La instalación, programación y mantenimiento, debe ser realizada por personal
cualificado. derivar ruidos e interferencias en la red eléctrica, que podrían afectar a
otros elementos electrónicos cercanos.
- Para aplicaciones sencillas puede suponer mayor inversión, que un sistema simple
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Como se vio anteriormente, la velocidad del rotor de inducción, en revoluciones por minuto
(r.p.m.) viene expresado por la ecuación:
f1
n1 60
p
f1
n 60 (1 S )
p
n1 n
S
n1
de donde se deduce que variando el deslizamiento (S), la frecuencia (f1) o el número de pares
de polos (p) se consigue variar la velocidad del motor.
Resumiendo los métodos de regulación de velocidad de los motores asíncronos pueden ser
agrupados en :
Podemos ver que el par entregado en el arranque, cuando la velocidad es nula, es alrededor
de 1.5 veces el par nominal. A medida que la velocidad aumenta, este par llega a alcanzar un
máximo de 2.5 veces el par nominal para luego anularse a la velocidad de sincronismo.
Podemos ver que el par máximo se da al 80% de la velocidad nominal. Si nos interesara
obtener este par desde el arranque hasta la velocidad máxima podemos hacerlo variando la
frecuencia de alimentación, como podemos ver en la siguiente figura:
Vemos que esta característica podemos mantenerla hasta los 50Hz, momento en que el par
disponible comienza a disminuir (debido a la reducción de la corriente magnetizante).
Como ejemplo, las cintas transportadoras funcionan de este modo. A veces es necesario que
se aplique un gran par de arranque (1.5 veces el nominal) para superar la fricción y acelerar
la máquina.
Para algunas máquinas, el par requerido se reduce cuando la velocidad aumenta. Este modo
se caracteriza por trabajar a potencia constante cuando el motor proporciona un par
inversamente proporcional a la velocidad angular.
El rango de funcionamiento está limitado, a bajas velocidades, por la corriente que puede
recibir el motor, y a altas velocidades por el par que puede proporcionar.
Teniendo en cuenta la expresión de la velocidad síncrona del motor, vemos que tenemos la
posibilidad de controlar la velocidad del motor variando la frecuencia, la tensión de
alimentación, cambiando el número de polos y cambiando el deslizamiento.
El método más sencillo y usado hasta ahora es el de variar la frecuencia de alimentación del
motor. Como ventajas dentro del control por variación de la frecuencia de alimentación
podemos destacar el amplio rango de velocidades que podemos usar, con su máximo par,
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
de este modo se obtiene un buen rendimiento. Además podemos usarlo para arrancar y
frenar motores, el cual es un momento crítico para el motor debido a las altas corrientes
que circulan por él.
Además es muy beneficioso el uso de este método de cara al ahorro de energía, dado que
solo usamos la potencia necesaria en cada momento.
hasta 1,5 kw (2 C.V. aprox), y trifásica, para motores de más potencia, hasta valores de 630
kw o más.
Salida: conexión al motor, generalmente de tres hilos (U-V-W) para conexión directa en
triángulo o estrella según la tensión del motor.
Vemos que cada tipo de rectificador tiene diferentes características y posibilidades a la hora
de usar el inversor posteriormente. En la actualidad el rectificador más usado es el puente
de diodos aunque también podemos encontrar los rectificadores controlados en algunos
equipos más complejos.
Entre el rectificador y el inversor se usa un bus de continua, que no es más que un circuito
LC, para almacenar y filtrar la señal rectificada y así obtener un valor de tensión continua
estable.
3.- Etapa de salida: desde la tensión del bus de continua, un ondulador convierte esta
energía en una salida trifásica, con valores de tensión, intensidad y frecuencia de salida
variables. Como elementos de conmutación, se usan principalmente transistores bipolares
(BJT), CMOS o similares, IGBT, tiristores (SCR), GTO… etc. Las señales de salida, se obtiene
por diversos procedimientos como troceado, mediante ciclo convertidores, o señales de
aproximación senoidal mediante modulación por anchura de impulsos PWM.
Transforma la tensión continua que recibe del bus de continua en otra tensión y frecuencia
variables usando pulsos. Vamos a describir los dos inversores más usados.
Inversor PWM:
El inversor consiste de seis IGBT’s que se encienden y apagan en una secuencia tal que
producen un voltaje en forma de pulsos cuadrados que alimentan al motor.
Para variar la frecuencia del motor, el número de pulsos y su ancho se ajustan resultando en
un tiempo de ciclo mayor para bajar la velocidad o tiempo de ciclo menor para subir la
velocidad. Para cada frecuencia específica hay un número óptimo de pulsos y anchos que
producen la menor distorsión armónica en la corriente que se aproxime a la señal senoidal.
Además existe una etapa de control que es la encargada de activar o desactivar los IGBTs
para crear la señal de salida deseada. También tiene funciones de vigilancia de un correcto
funcionamiento y monitorización de tensiones, corriente... La frecuencia portadora de los
IGBT se encuentra entre 2 a 16 kHz. Una portadora con alta frecuencia reduce el ruido
acústico del motor pero disminuye el rendimiento. Por otra parte, los IGBT´s generan mayor
calor.
Las señales de control para arranque, parada y variación de velocidad están aisladas
galvánicamente para evitar daños en sensores o controles y evitar ruidos en la etapa de
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
control.
4.- Control y E/S: circuitos de control de los diferentes bloques del variador, protección,
regulación… y entradas y salidas, tanto analógicas como digitales. Además se incluye el
interfaz de comunicaciones con buses u otros dispositivos de control y usuario.
limitación de tensión de la fuente. Por ello, es que existe menos torque disponible
sobre la velocidad nominal del motor.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Velocidad (n): la velocidad en el eje de un motor asíncrono en rpm, depende del número de
polos magnéticos del motor, y la frecuencia f (Hz), de la red de suministro:
La velocidad real de giro siempre es menor que la expresada, al ser motores asíncronos.
Los motores se fabrican para una velocidad nominal o de trabajo determinada, pero
mediante el variador de frecuencia dicha velocidad puede controlarse de manera
progresiva. Por ejemplo, un motor de 50 Hz y 1500 rpm (4 polos), podría girar, con variación
de frecuencia entre 5 y 120 Hz a velocidades comprendidas entre:
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
La variación del par debe ser cuidadosa, para no exceder las características del motor ni
sobrecargar el propio variador, especialmente en el arranque, ya que podría circular una
intensidad de corriente elevada, y eso no lo permite el variador.
Cuando el motor gira en las dos direcciones, el control del par puede ser igualmente
importante, como por ejemplo un montacargas en subida y bajada con carga. En el primer
caso, el control del par permite el arranque e inicio de la marcha, y en el segundo, hace la
función de retención de la carga evitando la aceleración excesiva del motor en la caída. (En
cualquier caso, el variador no puede realizar las funciones de freno-motor; debiéndose
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Par transmitido por el eje (par motriz): la fuerza de tracción del motor a través del eje,
depende principalmente de las expresiones siguientes:
donde:
T = par motriz (tam bién suele usarse M o Mm)
K y 9550 = constantes
U = tensión aplicada al inductor (estator)
f = frecuencia en Hz
P = potencia del motor en kW
n = velocidad (real) de giro del motor en rpm
Por otro lado, el flujo magnético en los polos del motor (Ф), depende de la tensión:
Es decir, el par depende directamente del flujo magnético, por lo que para obtener el
control del par, hay que operar sobre este parámetro; por ello, si tenemos en cuenta las
relaciones de par y velocidad:
El factor U/f tiene especial importancia en la forma de configurar un variador, ya que de ahí
dependerá el par motriz desarrollado por el motor, sin importar la velocidad de giro.
En el arranque (real) puede ser necesario un sobre par para vencer la fuerza de rozamiento
del sistema, parado con carga. (El sobre par debe programarse de acuerdo a las necesidades
y posibilidades del variador, ya que puede incrementar excesivamente el valor de IN). La
potencia necesaria aumenta proporcionalmente a la velocidad, por lo que se produce una
aceleración lineal hasta lograr la velocidad nominal o de trabajo.
Potencia constante: (P = M·ω -> cte); al contrario que antes, el par disminuye al aumentar la
velocidad, para mantener la potencia constante.
Se incluyen las funciones del relé térmico de sobrecarga y propias del variador: falta de fase,
temperatura interna, frenado, ventilador… etc. (Configurables).
- Dispone de señales de alarma (contactos o salidas analógicas), y detecta los fallos de fase,
inversión, sobre tensión… etc.
- El variador dispone de toma de tierra. Esta toma de tierra, no debe estar en contacto con
bornes comunes de las entradas o salidas, analógicas y/o digitales.
Temperatura de trabajo del motor: - Los motores llevan incorporado un ventilador, que
refrigera al motor en condiciones normales; al estar instalado en el propio rotor, el
ventilador gira a su velocidad; cuando mediante el variador, el motor gira velocidades
reducidas, el ventilador pierde eficacia, y en consecuencia, la temperatura del motor puede
aumentar excesivamente:
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
- Por otro lado, en caso de sobre velocidad, el ventilador interno del motor no es eficaz, ya
que aumenta la resistencia por rozamiento con el aire, y tiende a provocar un sobreesfuerzo
del propio motor, de manera que se necesitaría refrigeración externa.
- Rampa lineal de parada: se ajusta el tiempo (en s) que debe durar la parada.
Generalmente válido a motores con poca carga resistente a la velocidad (detención
sin carga resistente o poca inercia).
- Frenado regenerativo: la inercia de la carga, tiende a hacer girar el motor más
rápido que la frecuencia establecida por el variador (velocidad hipersíncrona), por lo
que el motor actúa como generador. La energía que retorna al variador, se disipa
mediante una resistencia o un dispositivo de frenado externo (no incluido con el
variador). En sistemas de gran potencia (tren, grandes grúas de pórtico…), este
efecto puede aprovecharse para recuperar parte de la energía, que es devuelta a la
red, mediante variadores específicos con recuperación.
Sentido de giro: el variador puede hacer girar el motor en ambos sentidos; inicialmente si se
conecta la secuencia L1-L2-L3 en fase al motor, girará a la derecha; algunos variadores
disponen de entradas por contacto (todo-nada) para seleccionar el sentido (STF = start
fordward, STR = start reverse). También puede hacerse mediante programación, o control
externo, sea por pulsadores, autómata, analógico… etc. El cambio de sentido nunca será
brusco, sino mediante rampas de deceleración, parada y aceleración controladas.
Señales de salida (formas de onda): El variador produce tres fases de salida, mediante
“troceado” de la continua; para eso se usan transistores o dispositivos de potencia que
actuando como interruptores, generan las señales de salida, con valores de tensión y
frecuencia variables, según la regulación:
Los diferentes pulsos de la salida, son fragmentos de onda rectangular, (con valores
positivos y negativos respecto al eje), generan una señal equivalente o tensión eficaz, de
forma senoidal; análogamente la intensidad eficaz es casi senoidal. Las frecuencias del
troceado se pueden ajustar, para reducir ruidos e interferencias producidas por motor y
variador.
Las casas comerciales suministran, como opción, filtros que pueden instalarse entre en
variador y la red de suministro, para evitar que las señales de ruido puedan salir a la red y
afecten a otros aparatos.
Para el correcto manejo de los variadores es necesario utilizar el esquema de conexión para
identificar los bornes según el modo de funcionamiento descrito a continuación: (Ejemplo
conexiones del MICROMASTER).
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Manejo y configuración:
- Manual en el propio variador: dispone de una pequeña pantalla (display) y teclas de
operación (PU = programming unit), que permiten acceder a diferentes menús de
configuración, establecer valores o modos de funcionamiento, etc. Muchos parámetros solo
pueden configurarse o modificarse, con el motor parado.
- Consola de configuración: es un dispositivo auxiliar, dotado de pantalla y teclado, que
permite acceder a todas las funciones del variador. La consola se conecta al variador
mediante una toma propia o de comunicación (RJ45, RS485, USB…), una vez realizada la
programación, se desconecta y el variador queda configurado para trabajo autónomo.
- Operación fija externa (EXT): se configuran determinadas entradas y salidas, y se instalan
en el armario pulsadores, interruptores, selectores o potenciómetros para activar funciones
fijas (marcha, paro, velocidades …) configuradas internamente. Así el operador o técnico
responsable, no accede al variador, sino a los controles externos.
- Panel de operador: consiste en una pantalla (alfanumérica o gráfica) tipo táctil, que
enlazada con el variador, permite su control total o parcial, de acuerdo a la programación
establecida. Por otro lado, en funcionamiento normal, algunos tipos de panel gráfico,
pueden ofrecer determinada información, velocidad, par, intensidad o mostrar figuras,
diagramas del sistema, etc. (Depende del sistema y especialmente de las comunicaciones y
software)
- Mediante bus industrial: el variador puede estar conectado a un bus industrial (similar a
una red). De manera remota, un ordenador puede ejercer el control, y monitorear las
condiciones de trabajo normales y de avería. Se evita la necesidad de un operario que lo
manipule y se integra en el proceso industrial de manera automática. El software de control
y programación, suele ser facilitado por el fabricante del variador, y en general será
compatible, con los buses industriales más utilizados (Profibus…etc.), o sistemas de control
automatizado, tipo SCADA.
De acuerdo con la marca y modelo de variador, los menús y funciones de configuración que
presenta, pueden ser:
Inicialmente, el variador viene configurado con todos los parámetros de fábrica o por
defecto, que es necesario revisar antes de la puesta en marcha de una aplicación. Existe la
posibilidad de volver de nuevo a los valores de fábrica, en caso de error de configuración o
reinicio del variador.
Consideraciones Generales:
· Verificar el rango de corriente tanto del VFD, como del motor. El rango de potencia
solamente sirve como una guía aproximada.
· Verificar que se haya seleccionado la tensión de operación correcta. Con entrada trifásica
de 230V los variadores operarán con alimentación monofásica o trifásica (excepto para 4
kW); los variadores de de 400V únicamente operarán con una alimentación trifásica. En
algunas ocasiones, las unidades con entrada monofásica pueden ser una opción más
económica, pero se debe tener en cuenta que las unidades de 230V se dañarán si son
operadas a 400V.
· Verificar el rango de velocidad requerido. La operación sobre frecuencia nominal (50 ó 60
Hz) solamente es posible con un descenso en el torque del motor. La operación a baja
frecuencia y alto torque puede ocasionar el sobrecalentamiento del motor debido a la falta
de ventilación.
· Los motores síncronos requieren factor de corrección que usualmente es de 2 a 3 veces. Lo
anterior se debe al factor de potencia y por consiguiente, la corriente puede ser muy alta a
baja frecuencia.
· Verificar el funcionamiento con sobrecarga. El Variador limitará muy rápidamente la
corriente a 150 ó 200% de la corriente nominal; un motor estándar de velocidad fija
aceptará estas sobrecargas.
Límites de Tensión:
Los Variadores están diseñados para operar en un amplio rango de tensiones como sigue:
208 - 240 V +/- 10%, es decir 187-264V
380 - 500 V +/- 10%, es decir 342-550V
525 - 575 V +/- 10%, es decir 472-633V
Lo anterior significa que la forma de onda de la corriente está compuesta por una serie de
armónicos de baja frecuencia y esto a su vez, dependiendo de la impedancia del suministro,
puede ocasionar una distorsión armónica en la tensión.
Debido a las limitaciones de los rodamientos, la operación a alta velocidad de los motores
estándar de dos polos generalmente se limita al doble de la velocidad nominal de operación
(es decir, hasta 6000 ó 7200 rpm). Sin embargo, dado el debilitamiento de campo sobre
velocidad nominal del motor (ya que la tensión de salida se limita a aproximadamente la
tensión de entrada), se reduce la velocidad máxima antes mencionada y el torque máximo
también caerá en proporción inversa a la velocidad.
P081= 87
P084= 400 (o de acuerdo con la alimentación).
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Fuente: La alimentación puede ser monofásica o trifásica dependiendo del tipo de variador
de frecuencia.
No está permitido el uso del control de Operación/Parada del VFD como una función de
parada de emergencia. No se recomienda intercalar un contactor entre la salida del VFD y
el motor.
Motor: De acuerdo con lo ilustrado en los diagramas anteriores, la mayoría de los motores,
en particular a bajas potencias, están diseñados para operar a tensiones de 230 V o 400V. La
tensión se selecciona generalmente arreglando las terminales del motor adecuadamente.
Las instrucciones para la conexión a 230V (triángulo) o 400V (estrella o triángulo, según la
potencia del motor) por lo general vienen en la tapa de la caja de terminales. Es claro que un
VARIADOR con una entrada monofásica o trifásica de baja tensión producirá una salida
trifásica de baja tensión y el motor deberá conectarse en forma correspondiente.
Conectar a la red el variador. La pantalla deberá iluminarse y parpadear 0.0, 5.0. Cuando el
VARIADOR se detiene, la pantalla parpadeará entre 0.0 y la frecuencia a la que operará
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
En este momento ya se pueden configurar los parámetros correctos para el motor. Los
parámetros P080 a P085 deben modificarse para adaptarlos al motor de acuerdo con sus
características. Realizar el siguiente proceso para modificar un parámetro:
Si el display no muestra los valores deseados probablemente se deba a que los parámetros
fueron modificados por alguna razón. Configurar el parámetro P941 en 1 para regresar los
parámetros a su configuración original (reset del equipo).
Siempre regresar los parámetros a sus valores originales cuando se desconozca cuáles son
los parámetros que han sido modificados y configurados.
Oprimir ahora el botón de color verde localizado l en el panel frontal. El motor deberá girar
con una frecuencia de 5.0 Hz.
Es posible que no arranque si la carga del motor es muy pesada o si los parámetros no son
los correctos. Configurar los parámetros del motor de acuerdo con las instrucciones del
manual.
Si el motor no arranca
Revisar la siguiente tabla. En general, si el VFD opera sin el motor y carga conectados
significa que probablemente el VFD no esté dañado y que la falla radica en una mala
programación o en la carga. No olvidar que en caso de tener dudas es aconsejable regresar
los parámetros a sus valores originales de fábrica y comenzar nuevamente.
Es posible arrancar el VARIADOR a través de los controles del panel frontal y ajustar la
frecuencia de salida utilizando el potenciómetro.
Los valores de fábrica mínimo y máximo para la entrada analógica son 50 Hz (P022) y 0 Hz
(P021), respectivamente, por lo que el VARIADOR operará a una frecuencia entre dichas
frecuencias dependiendo de la posición del potenciómetro.
El cambio de los parámetros P021 y P022 modificará el rango del potenciómetro en forma
correspondiente, pero no debemos olvidar que los valores absolutos máximo y mínimo son
establecidos por los parámetros P012 y P013. Observar que no es posible modificar muchos
de los parámetros cuando el VARIADOR está en operación. La pantalla parpadeará si se
intenta realizar lo anterior.
Observar que el control de operación y parada se lleva a cabo a través de los botones del
panel frontal.
Las entradas digitales del VFD son programables y se pueden seleccionar una gran cantidad
de distintas funciones. Las entradas digitales tienen valores de fábrica que son los
empleados en el ejemplo, pero dichos valores pueden ser modificados fácilmente.
En resumen:
P006 = 2, selecciona frecuencias fijas.
P053, P054, P055, etc. = 6 selecciona las entradas digitales para el control de las frecuencias
fijas.
P045, P050 selecciona las opciones de dirección de marcha.
Las entradas digitales son activadas por un voltaje (7.5 - 33V) en la terminal correspondiente
o a través de un interruptor y la fuente de 15V según lo antes descrito.
Todas las entradas digitales cuentan con una gran cantidad de distintas funciones que
pueden programarse a través de los parámetros P051-53, (y P054, 55, y P356 en las
unidades Vector).
Funciones avanzadas:
009 Operación local/remota. Permite alternar entre operación remota (según lo
establecido por P910) y control local. El motor se para entre una y otra.
014 Deshabilitar el botón “P”. El uso de esta configuración con cable en lugar de un
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Existen diversas salidas de control que se pueden utilizar como indicadores externos de
control o advertencia de problemas potenciales.
Salida Analógica (exclusiva de las unidades Vector). Se puede configurar la salida analógica
para emitir varias indicaciones distintas de acuerdo con lo establecido en el parámetro P025.
Relés. Se proporciona un relé indicador (dos en las Unidades Vector) que puede
programarse para emitir una variedad de indicaciones a través del parámetro P061. El relé a
menudo se utiliza para indicar el valor de referencia alcanzado (P061=7), advertencia activa
(P061=8), corriente de salida excedente a un valor establecido (P061=9).
Los relés pueden servir para controlar un frenado externo. En este caso, se puede utilizar
una función de sincronización para arrancar el VARIADOR y liberar el freno de acuerdo con
lo establecido en el parámetro P063. En tal caso, es necesario suprimir el relé y utilizar un
contactor para conmutar el freno en sí.
Se deben conectar supresores de voltaje en los contactos de los relés en los casos donde
se conecten cargas inductivas, como bobinas de contactor o frenos electromagnéticos.
Disparo Electrónico. Este es un límite de corriente muy rápido que opera cuando se
presenta un cortocircuito (línea a línea, o línea a tierra) en la salida. Este es un disparo de
nivel fijo y opera en unos cuantos microsegundos. La Falla F002 es la indicación de este tipo
de disparo.
Límite de Sobrecarga. Este es un límite rápido que se establece a través del parámetro P186
y puede ser tan alto como 200% del nivel de corriente nominal establecido en P083. Si la
corriente de salida está entre el nivel establecido por P186 y el establecido por P086
(consultar más adelante), el VFD reducirá su frecuencia de salida después de tres segundos
hasta que la corriente descienda al valor determinado en P086. Posteriormente, el límite de
sobrecarga de períodos prolongados puede volverse activo después de cierto tiempo.
Límite de Sobrecarga de Períodos Prolongados. Este es un límite más lento que permite una
sobrecarga de mínimo 60 segundos cuando la corriente está entre el valor establecido en
P083 y P086. El tiempo real depende de la cantidad de sobrecarga, pero el mínimo son 60
segundos. Después de dicho tiempo, la frecuencia de salida se reduce hasta alcanzar el nivel
establecido por P083.
de VARIADOR.
Protección I2 t.
Cuando el motor opera a baja velocidad y con carga elevada, es posible que la ventilación no
sea la suficiente y que el motor se sobrecaliente. El parámetro P074 permite la activación de
un límite I2t, que depende de la frecuencia, para proteger el motor.
Cuando el VARIADORD opera en la región arriba de la curva seleccionada (es decir, a baja
frecuencia y corriente elevada), un contador arranca y después de cierto tiempo (en base a
la corriente, tamaño del motor e historial de operación) el VARIADOR se disparará o reducirá
la frecuencia de salida, dependiendo de la configuración del parámetro. El manual contiene
mayor información al respecto.
La mayoría de los sensores PTC para proteger motores tienen una resistencia de 2 hasta 300
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
ohms en frío. Dicho valor aumenta rápidamente al punto de disparo, por lo general, a 10 kW
o más. La entrada PTC está configurada de tal manera que opere a 1 kW mínimo, 1.5 kW
nominal y 2 kW máximo. La entrada cuenta con un filtro debido a que la conexión del sensor
PTC generalmente transporta considerable interferencia electromagnética. Tomando en
cuenta lo anterior, se pueden conectar dos o tres sensores PTC en serie cuando un motor
tenga más de un sensor PTC integrado o cuando dos o tres motores estén conectados a la
salida del VARIADOR y requieren protección individual.
Sobrevoltaje
Cuando el VARIADOR esté conectado a una tensión elevada o cuando la tensión interna
aumenta debido a una carga externa, el VFD se disparará y en la pantalla parecerá F001. Un
sobrevoltaje generalmente se presenta como resultado de una carga de frenado o
regenerativa.
Si la tensión de la alimentación es demasiado elevada, el VFD puede sufrir daños aún cuando
se dispare la protección.
Se tiene la opción de poder deshabilitar este efecto a través del parámetro P017.
Frecuencias Omitidas .
Si se configuran dichas frecuencias P014,, el VARIADOR no operará a estas frecuencias de
salida; se pueden evitar problemas de resonancia utilizando esta función.
Rearranque Volante
Normalmente, cuando el VFD intenta arrancar un motor que ya está girando, limitará la
corriente, se parará o disminuirá la velocidad del motor. Si se selecciona la función de
Rearranque Volante P016, el VFD detectará la velocidad del motor y acelerará o
desacelerará el motor desde esa velocidad hasta el valor de referencia. Lo anterior es útil
cuando el motor ya está en operación por algún motivo, por ejemplo, después de una
interrupción en la alimentación principal.
La función de “Rearranque Volante” puede servir cuando la carga está girando en dirección
opuesta, por ejemplo, cuando un ventilador está girando debido a una presión inversa. En
tal caso, se prueba la dirección del motor a torque bajo en marcha horaria y antihoraria.
Esto puede ser el efecto indeseable de que el motor gire en ambas direcciones en el
arranque. El parámetro P016 brinda la opción de realizar la operación de prueba
exclusivamente en una dirección para evitar esto.
establecer un retardo (P063, P064) para que el motor pueda ser energizado antes de la
liberación del relevador. El V ARIADOR opera a su frecuencia mínima, durante el tiempo
establecido en los parámetros P063 y P064, mientras que el freno es energizado para que al
momento de la liberación del freno el motor se mueva de inmediato.
Aún cuando no esté conectado algún freno, esta función del contador puede resultar útil
cuando se requiera operación a baja velocidad o incluso a velocidad cero (lo cual tiene el
mismo efecto que el frenado de CC; durante un tiempo definido (P063, P064) al inicio o final
de una secuencia.
Compensación de Deslizamiento.
Conforme a lo anteriormente descrito, (P071) la velocidad del motor se reduce dependiendo
de la carga debido al deslizamiento. Un deslizamiento puede producir una reducción de la
velocidad de hasta 10%, en el caso de motores pequeños. El VARIADOR puede compensar
esto aumentando ligeramente la frecuencia de salida conforme la carga aumente. El VFD
mide la corriente y aumenta la frecuencia de salida para compensar el deslizamiento
esperado. Esto puede producir el mantenimiento de más del 1% de la velocidad.
El ruido acústico generado posee una frecuencia que es dos veces la frecuencia de
conmutación, salvo en el caso de cargas ligeras donde existe cierto contenido de frecuencia
fundamental. Por consiguiente, una frecuencia de conmutación de 8 kHz normalmente será
inaudible.
Elevación de Tensión.
Conforme a lo descrito anteriormente, la tensión de salida es baja a frecuencias de salida
bajas para poder mantener constante el nivel de flujo de campo en el motor. Sin embargo, la
tensión puede ser demasiado baja como para superar las pérdidas en el sistema. Se puede
aumentar la tensión a través del parámetro P078. El parámetro P079 solamente producirá
un aumento durante la aceleración y por lo tanto, es útil para un torque adicional durante el
arranque. Dicha elevación de tensión no tiene algún efecto durante la operación vectorial
debido a que el VARIADOR calcula continuamente las condiciones de operación óptima. El
parámetro P078 viene configurado a 100% desde la fábrica.
La cantidad de elevación de tensión se calcula a partir del valor de resistencia del estator
(P089) y el valor de la Corriente Nominal (P083), por lo que:
Es decir, si P078 + P079 = 100%, el nivel de elevación será suficiente para suministrar una
corriente nominal al estator, incluso a una frecuencia de cero.
velocidad nominal.
Interfaz Serial.
Se puede controlar el VARIADOR a través de una interfaz serial utilizando un conector tipo
“D” en el panel frontal P910. El Panel de Operación (OPm2) y el módulo Profibus también
pueden utilizar este conector y la interfaz serial.
Los primeros cinco datos los encontramos en la placa caracteriza del motor y deben ser
introducidos en el variador de frecuencia.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Un parámetro muy importante para configurar es la protección térmica del motor quién
protegerá el motor contra sobrecalentamientos excesivos que puedan dañar el aislamiento
del bobinado. Este valor puede ser menor o igual a la corriente nominal del motor, pero
nunca mayor, pues el motor no estará protegido.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Los siguientes datos corresponden para configurar el funcionamiento del motor con
respecto a velocidades y tiempos.
Para usar los parámetros por defecto del variador debemos asegurarnos de que cumplimos
los siguientes requisitos:
Características:
Los ajustes de parámetros requeridos pueden introducirse utilizando los tres botones de
configuración de parámetros (P, y ) situados en el panel frontal del convertidor. Los
valores y números correspondientes a parámetros se indican en la pantalla de LED de cuatro
dígitos.
Este procedimiento utiliza una consigna de frecuencia digital y sólo es necesario cambiar los
ajustes predeterminados del mínimo número de parámetros. Se supone que se conecta al
convertidor un motor estándar Siemens.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Es conveniente elegir un nombre del dispositivo, diferente al que asigna TIA PORTAL, ya que
si en el proyecto se carga otro dispositivo de semejantes características con el mismo
nombre, podría dar problemas.
Una vez definido el hardware, vamos definir la forma de comunicarse con el autómata,
mediante unos protocolos que se denominan TELEGRAMA, según las distintas opciones que
nos ofrecen, podremos profundizar más en la parametrización.
Y por último tendríamos que asignarle el dispositivo maestro, en nuestro caso el PLC 1200.
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Los parámetros de caracterización del motor, se deberían introducir con otro software o
directamente desde el variador.
Para agregar el variador de frecuencia tenemos que tener instalado previamente SINAMICS
Startdrive V14. Elegimos el tipo y modelo de variador que tengamos y le damos a aceptar.
Aunque la versión del variador es la versión 4.7.6, (es posible que no funcione
correctamente), por lo que es recomendable utilizar la versión 4.7.3 (que funciona
correctamente. es posible que al compilar y cargar te indique el cambio de versión, pero es
mejor ignorar este aviso).
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
Por último tendremos que añadir al variador el módulo de potencia que corresponda.
Después de agregarlo al TIA portal, nos vamos donde están los parámetros y luego puesta en
marcha básica.
Luego irán apareciendo ventanas para configurar las características del motor.
Introduciremos los datos del motor fijándonos en la placa de características del mismo.
Después de finalizar, cargamos toda la configuración en el variador. Hay que tener en cuenta
que si el variador está en funcionamiento o está en modo manual no se podrá comunicar
correctamente. Para ello le tenemos que dar botón que pone HAND/AUTO y fijarse si en la
esquina superior derecha esta “la mano” o el símbolo de automático. Hay que tenerlo en
automático.
Después de cargarlo hay que volver a ponerlo en modo manual (asegurarse viendo la manita
en la esquina superior derecha) y primero hay que pulsar el botón rojo (0). Luego pulsar el
botón verde (1). Enseguida el variador estará haciendo pruebas e identificando el motor. Al
acabar la identificación, se indicará en la pantalla y habrá que darle al “OK”. Se puede hacer
una pequeña prueba pulsando el botón verde (1) y dando vueltas alrededor del OK (donde
están las flechas es un panel táctil), y enseguida se pondrá en marcha el motor.
Para cambiarlo al modo automático volver a pulsar el botón HAND/AUTO. (Es necesario
antes de pulsar de botón, que el motor este previamente en marcha en el modo manual).
Para mandar “ordenes” se pone en el OB1 del autómata un MOVE para cada acción. En el
MOVE se pone en código hexadecimal lo que se desea enviar al variador. Para las entradas
digitales del variador SIEMPRE se envía el código hexadecimal a QW256 y para la poner la
consigna de velocidad se envía a QW258. Para la consigna de velocidad tendremos que
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
· Por ejemplo, si el valor máximo de velocidad está ajustado a 3000 rpm (100%) y
queremos que el motor gire a una velocidad del 1200 rpm (40%), el valor de a enviar
seria 6554 (1200/3000*16384).
Su implementación sería:
UNIDAD 5 – INTRODUCCIÓN VARIADORES DE FRECUENCIA
BIBLIOGRAFIA.