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Control Adaptativo
Control Adaptativo
Introduccin
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas
circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las
perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusin de la realimentacin en el
bucle de control, por lo que surge la pregunta de cul es la diferencia entre control
realimentado y control adaptativo.
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas, que
control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso
puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La
escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente a la
velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por
consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son modificados, y
la escala rpida que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.
El esquema bsico del control adaptativo, (Landau 1974) segn puede verse en la figura
1, est compuesto por un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al
igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide
un cierto ndice de funcionamiento, el cual es comparado con el ndice deseado y se
procesa el error en un mecanismo de adaptacin que ajusta los parmetros del regulador
y en algunos casos acta derectamente sobre la seal de control. Tambin puede existir
un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann
1982), en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuacin del
conjunto.
El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al problema de
diseo para sistema con parmetros conocidos, aunque como veremos ms adelante,
puede ir a un tiempo de muestreo superior al correspondiente al regulador e
identificador.
La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia de
un bucle de control en el que se compara un ndice de funcionamiento (Landau 1981).
2. Criterio no ptimo:
1
e 2 dt
2
ym
e ym ya
Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptacin es:
(e, t ) Kgrad ( J ) K
p
dp K J
p
dt
t p
dp K J K 1 e 2
p
2
dt
t p
p
Ke e
p
p
p
p
Luego,
Ke y a
p
Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso de
ajuste de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de sensibilidad
(tantas como parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin gobierna la velocidad
de respuesta, si sta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequea la
velocidad ser muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de
respuesta y estabilidad es necesario un laborioso estudio por simulacin.
Otra tcnica de diseo se fundamenta en la utilizacin del segundo mtodo de
Lyapunov, el cual tiene la ventaja de que asegura la estabilidad global para cualquier
valor de la ganancia de adaptacin y cualquier tipo de entrada, la principal desventaja de
este mtodo es que se requiere el conocimiento del vector de estado, que no siempre es
accesible. Otra desventaja es que no es aplicable a los casos donde los parmetros del
conjunto planta ms controlador no pueden ser modificados directamente.
v u dt Y
0
2
o
, t 0.
2
Para disear la ley de adaptacin mediante esta tcnica se tienen que seguir los pasos
que se detallan a continuacin de forma resumida:
1. Transformar el sistema con modelo de referencia en uno equivalente que tenga
la estructura de la figura 4.
2. Encontrar la ley de adaptacin para que se cumpla la desigualdad de Popov.
3. Encontrar la parte de la ley de adaptacin que aparezca en la parte lineal para
que el conjunto del sistema sea globalmente estable.
4. Volver al sistema original y formular la ley de adaptacin explcitamente.
Una discusin extensa de esta tcnica puede encontrarse en el libro de Landau (1981),
resultando en casos particulares que la ley de adaptacin es de la forma proporcional +
integral proporcional + integral + derivada. Con esta tcnica se garantiza la estabilidad
del conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo son necesarios una serie de
diferenciadores.
buen conocimiento del proceso que es necesario para elegir las especificaciones, la
estructura del controlador y el mtodo de diseo.
Como se ha visto en las secciones precedentes, un controlador adaptativo debe contener:
Procedimiento de diseo.
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo,
pero tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en da una separacin entre la teora y la prctica en control adaptativo. En
teora es posible manejar situaciones idealizadas. En la prctica se utilizan algoritmos
bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las posibles
dificultades encontradas durante el anlisis o con la experiencia de la aplicacin.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle abierto, no
significa necesariamente que sea necesario un controlador adaptativo.