Introduccion de Los Sistemas de Control

REGULACION
AUTOMATICA
TEMA 1 :
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
T1. 1
REGULACION
AUTOMATICA
Si avanzamos en la direccin de nuestros

sueos, encontraremos un xito inesperado
en cualquier momento.
Henry David Thoreau
T1. 2
TEMA 1 :
REGULACION
AUTOMATICA

Objetivos:
Proporcionar una visin general de la automatizacin industrial en la actualidad
Introducir los conceptos bsicos de los sistemas de regulacin
Contestar a la pregunta: por qu son importantes los sistemas de regulacin?
Resaltar la importancia de la realimentacin en los sistemas de regulacin
Dar aplicaciones prcticas industriales como motivacin para el alumno
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Control de sistemas dinmicos con realimentacin. Franklin/Powell/Emami-Naeini. Ed. AddisonWesley, 1991
T1. 3
REGULACION
AUTOMATICA
TEMA 1 :
Contenidos:
1.1. Introduccin a la automatizacin industrial. Regulacin y control
secuencial. Arquitecturas de control industrial
1.2. Conceptos bsicos de regulacin automtica
1.3. Introduccin al modelado y simulacin de sistemas
1.4. Clasificacin de sistemas
ERP
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
SUPERVISIN
1.5. Representacin de sistemas: enfoques clsico y moderno

1.6. Regulacin en lazo abierto y en lazo cerrado
1.7. Desarrollo histrico del control automtico
CONTROL
Elementos de campo
1.8. Aplicaciones industriales de los sistemas de control

1.9. Anlisis y diseo de los sistemas de control
T1. 4
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULACION
AUTOMATICA
AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCIN

INTEGRACIN VERTICAL
9 Informacin en tiempo real
9 Veracidad y bidireccionalidad de
la informacin
9 Consistencia de los datos
compartidos
HORIZONTAL
9 Intercambio de informacin
9 Enclavamiento entre los controladores
9 Trazabilidad de la informacin
T1. 5
REGULACION
AUTOMATICA
AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCIN
CIM

T1. 6
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE CAMPO
SENSORES
Sensores analgicos de T, Presin,
Humedad...
Sensores digitales para presiones
diferenciales...
ACTUADORES
Motores, Vlvulas, etc...
Elementos de campo

T1. 7
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE CONTROL
NIVEL DE CONTROL
Control con Reguladores Digitales o Autmatas Programables (PLCS) en la
actualidad.
Programacin estructurada
Fcilmente escalable
Simulacin en oficina
Ahorro de tiempo
en puestas en marcha
Soluciones seguras para
Control
ambientes especiales
Aplica redundancia si
Elementos de campo
fuese necesaria

T1. 8
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE CONTROL
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULACION
CONTROL DE PROCESOS
REGULACIN ANALGICA
REGULACIN DIGITAL
CONTROL SECUENCIAL O
LGICO DE PROCESOS
DISPOSITIVOS
ELECTROMECNICOS
Ps, Cs y DSPs
Y ELECTRNICOS
REGULADORES/ AUTOMATAS
EN CONMUTACIN
COMPUTADORES
NEUMTICA
HIDRALICA
ELECTRNICA
REPRESENTACION EXTERNA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DOMINIO DE LAPLACE
REPRESENTACION EXTERNA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DOMINIO Z
REPRESENTACIN INTERNA
VARIABLES DE ESTADO
REPRESENTACIN INTERNA
VARIABLES DE ESTADO
AUTMATAS
SISTEMAS
PROGRAMABLES
ELECTRNICOS
Ps y Cs
DIGITALES
COMPUTADORES
DIAGRAMAS DE CONTACTOS
ALGEBRA DE BOOLE
REDES DE PETRI
GRAFCET

T1. 9
REGULACION
AUTOMATICA
REGULADORES ANALGICOS
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
REGULADOR ANALOGICO
T1. 10
REGULACION
AUTOMATICA
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES

T1. 11
REGULACION
AUTOMATICA
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES

T1. 12
REGULACION
AUTOMATICA
PCs INDUSTRIALES

T1. 13
REGULACION
AUTOMATICA
DISPOSITIVOS ELECTROMECNICOS-RELS Y CONTACTORES

T1. 14
REGULACION
AUTOMATICA
SISTEMAS ELECTRNICOS DIGITALES

T1. 15
REGULACION
AUTOMATICA
AUTMATAS PROGRAMABLES

T1. 16
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE SUPERVISION
NIVEL DE SUPERVISIN
Supervisin grfica (Sistemas SCADA
y Paneles de Operador).
Supervisin
Control
Elementos de campo
T1. 17
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE SUPERVISION
PARTICULARIDADES DE UN SCADA
Facilidad de comunicacin con otros
programas
Al ser grfico es totalmente orientativo
para cualquier aplicacin
Adquisicin de datos para recoger, procesar y almacenar informacin
recibida
Supervisin de las variables de proceso
Visualizacin en todo momento de las posibles alarmas producidas
T1. 18
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE GESTIN DE LA INFORMACIN
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
SUPERVISIN
CONTROL
Elementos de campo
Consolidacin de informacin para

ganar en calidad de anlisis
Utiliza Herramientas Informticas de
Sistemas de Gestin de Bases de
Datos (como SQL, Oracle, Access ... )
o bien Aplicaciones software a medida
(Programas en Visual Basic, Visual
C++...)
Sistema abierto e informacin
exportable a herramientas ofimticas.
Nivel orientado a la gestin y
control de la produccin, calidad y
mantenimiento ...

T1. 19
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE GESTIN DE LA INFORMACIN

T1. 20
REGULACION
AUTOMATICA
NIVEL DE DIRECCIN
ERP: Enterprise Resource Planning
(planificacin de recursos de empresa)
ERP
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
SUPERVISIN
CONTROL
Elementos de campo
Un sistema ERP es una solucin

software que permite la integracin de
todas las funciones de una empresa
Ayuda a la gestin de los recursos
de una organizacin, entre los que se
encuentran la planificacin de la
produccin, la provisin de materiales,
el mantenimiento de inventarios, la
relacin con proveedores, el estado de
los pedidos, el cumplimiento de
servicio, la gestin financiera y de
recursos humanos,
Ayuda a la direccin a la toma de
decisiones mediante herramientas
informticas de gestin y sistemas
expertos

T1. 21
REGULACION
AUTOMATICA

NIVEL DE DIRECCIN
SAP
SAP R/3 puede definirse como un sofware
abierto, basado en la tecnologa
cliente/servidor que permite establecer un
Sistema de informacin integrado que
cubre las siguientes reas funcionales:
Fabricacin
Ventas y distribucin
Recibos
Facturacin
Inventario
Recursos humanos
Compras
E-Commerce y E-Business
In te g ra c i n d e lo s d a to s b s ic o s
MDULOS SAP R/3

MM (Material management)gestiona
compras y el control (inventario,
almacenes) de la cadena de suministro.
PP (Production Planing) control y
planificacin de la produccin
PP - BD
D a to s B s ic o s
PP - MPS
In tr o d u c tio n
SD
P la n m a e s tro d e p r o d u c c i n
PP - MRP
P la n ific a c i n d e n e c e s id a d e s
CO
PP
P la n ific a c i n d e c a p a c id a d e s
QM
C o n tro l d e p la n ta
PP - PI
AM
R /3
PP - CRP
PP - SFC
FI
MM
C lie n te /S e rv id o r
A B A P /4
PS
WF
PM
PD
IS
In d u s tria d e p ro c e s o s
PP - PC
C lc u lo d e c o s te s d e l p r o d u c to
P P - IS
S is te m a d e in fo r m . d e p r o d u c c i n
QM, PM, .......

T1. 22
REGULACION
AUTOMATICA

REDES DE COMUNICACIN Y CONTROL
CAPA DE INFORMACIN
QUA
LITY
CAPA DE CONTROL
A
llen-B
radley
PanelV
iew1400e
F17 7 8 9
F18 4 5 6
1 2 3
F19
0
F20
F21
HOME
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
F9 F10 F11 F12 F13 F14 F15 F16
Raise
Lower
SELECT
CANCEL
CAPA DE DISPOSITIVOS

T1. 23
REGULACION
AUTOMATICA

REDES DE COMUNICACIN Y CONTROL
Comunicaciones basadas en chasis modulares.
Redes flexibles.
Permite compartir E/S.
Ethernet
Se configura mediante software.
ControlNet
PROCESS FIELD BUS
ControlNet
Profibus
DeviceNet

T1. 24
REGULACION
AUTOMATICA
SISTEMA DE CONTROL INDUSTRIAL
SISTEMA INDUSTRIAL ABIERTO

T1. 25
1.2. CONCEPTOS BSICOS DE REGULACIN AUTOMTICA
REGULACION
AUTOMATICA
Concepto de Sistema : Un sistema es un conjunto de elementos

interrelacionados entre s que actan conjuntamente para conseguir un
determinado objetivo.
Existen sistemas fsicos (sistema solar, la
atmsfera, ), tcnicos (plantas de
fabricacin, mquinas), biolgicos
(seres vivos, hbitats ecolgicos ),
econmicos (empresas, ), polticos
(partidos, comunidades, ), sociales
(organizaciones, ), etc.
EJEMPLO DE SISTEMA LOGISTICO
Barco
Lonja
Mayorista
MERCA
Minorista

T1. 26
REGULACION
AUTOMATICA
Un sistema se relaciona con su entorno mediante variables de entrada y salida.

Las variables de entrada pueden ser:
- variables de entrada, propiamente: magnitudes introducidas a propsito en el
sistema para influir sobre l
- perturbaciones: magnitudes introducidas al sistema de manera incontrolada
Las variables de salida son magnitudes significativas de respuesta del sistema a
las variables de entrada
PERTURBACIONES
z
z
2
SALIDAS
ENTRADAS
u1
SUBSISTEMA 1
SUBSISTEMA 2
SUBSISTEMA 4
u2
SUBSISTEMA 3
SISTEMA
y1
y2
y3

T1. 27
REGULACION
AUTOMATICA
Sistema de control: Conjunto de elementos coordinados de manera que

proporcionen la respuesta deseada en un proceso determinado
r (t)
Q(t)
+
-
CONTROLADOR
D/A
I/P
VLVULA
P
I
A/D
F/I
I
CAUDALMETRO
F
Regulacin automtica o teora de control : Estudia el comportamiento

dinmico de un sistema de control frente rdenes de mando o
perturbaciones (anlisis) y, por otra parte, permite obtener un controlador
ptimo para un proceso dado (diseo)

T1. 28
REGULACION
AUTOMATICA
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE

SISTEMAS. MODELOS. TIPOS
Concepto de Modelo : Representacin aproximada de un sistema que se
puede emplear para comprender, reproducir y controlar el
comportamiento del mismo. Se utilizan para saber cmo va a comportarse
un sistema sin tener que realizar un experimento directamente con l.
Tipos de modelos: Existe una gran cantidad de tcnicas de modelado y es
posible construir una gran cantidad de modelos para un sistema dado.
Una posible clasificacin se muestra en la tabla siguiente:
MODELO
SIMBOLICO
MENTAL
FISICO
VERBAL
MATEMATICO
ESTATICO
DINAMICO
ANALITICO
NUMERICO

T1. 29

SISTEMAS. MODELOS. TIPOS
Modelos simblicos: cuando los valores de las variables no son
numricos, sino simblicos
9
9
REGULACION
AUTOMATICA
Modelos mentales: son aquellos basados en la intuicin y la

experiencia (Ej. Conduccin de un coche)
Modelos verbales: son aquellos en los que el comportamiento del
sistema bajo diferentes condiciones, se describen mediante palabras
(Ej. Reglas Si Entonces )
Modelos fsicos: Son aquellos que intentan imitar el

comportamiento del sistema (Ej. Construccin a escala de un
avin, barco o una estructura)
Modelos matemticos: Son aquellos en los cuales el
comportamiento de los sistemas se describe mediante relaciones
matemticas
9
9
Modelos estticos: las relaciones entre las salidas y las entradas slo
dependen del instante actual
Modelos dinmicos: las relaciones entre las salidas y las entradas
dependen de la historia de las seales de entrada y salida
x
Analticos: las ecuaciones admiten una solucin exacta
y
Numricos: las ecuaciones deben resolverse mediante mtodos
aproximados
w = 3x -6y
z = 5w + sin(y)
T1. 30

SISTEMAS. MODELADO DE SISTEMAS COMPLEJOS
REGULACION
AUTOMATICA
Modelado de sistemas complejos (Fases) :

a) divisin del sistema completo en los elementos que lo componen
b) estudio de los atributos de cada elemento
c) estudio de las interacciones entre los elementos
Modelado e interaccin
de subsistemas en una
central nuclear PWR
T1. 31
REGULACION
SISTEMAS. AUTOMATICA

ENFOQUES PARA LA OBTENCION DE MODELOS MATEMATICOS
Modelado: El modelo se obtiene a partir de las ecuaciones fsico-qumicas

que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema (Leyes de la
Naturaleza)
Modelo
R2
R1
Estudio de las
Leyes FsicoQumicas
i C = (U - U C ) / R1
U L = U - i L R2
U
i L
= iC
= U
/ C
L
SISTEMA
Identificacin: El modelo se obtiene a partir de datos experimentales

obtenidos a travs de relaciones entrada-salida
R1
Datos de
entrada
R2
Datos de
salida
SISTEMA
Modelo
T1. 32

SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS
REGULACION
AUTOMATICA
Una simulacin es un experimento numrico que se realiza sobre un

modelo de un sistema real.
Debajo de un simulador hay modelos matemticos dinmicos
complejos que reproducen de forma realista el comportamiento de
las variables del proceso.
ORDENADOR
SISTEMA
REAL
MODELO
MODELADO
SIMULACION
Razones para simular:

- el sistema puede no estar disponible o el experimento puede ser peligroso
- el coste del experimento puede ser muy elevado
- el sistema tiene una respuesta muy lenta o muy rpida
- aprendizaje y entrenamiento de personal de Plantas Industriales
T1. 33

SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES
INDUSTRIALES
REGULACION
AUTOMATICA
Simuladores de Alcance Total

Son simuladores con idnticas interfases de interaccin
hombre-mquina que en la planta o proceso real. En el
simulador se puede reproducir el comportamiento de
la planta en situaciones normales, anormales y de
emergencia, dado que los cdigos de simulacin
permiten obtener un grado de fiabilidad muy alta.
Central Nuclear P.W.R.
Central Nuclear B.W.R.

T1. 34

SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES
INDUSTRIALES
REGULACION
AUTOMATICA
Simuladores Grficos Interactivos

Los simuladores grficos interactivos se implantan sobre
un ordenador y proporcionan, por medio de una interfaz
grfica, capacidad de visualizacin e interaccin en tiempo
real sobre los sistemas y componentes implicados.
La interaccin del usuario con el proceso se realiza a
travs de pantallas grficas que muestran los diferentes
sistemas mediante diagramas esquemticos.
Simuladores de vuelo
Centrales de Ciclo Combinado

Plantas Azucareras
T1. 35

SISTEMAS. PROCESO DE MODELADO Y SIMULACION
SISTEMA
OBSERVACION DEL
COMPORTAMIENTO
MODELADO
COMPARACION ENTRE
EL SISTEMA REAL Y LA
SIMULACION
(VALIDACION)
REGULACION
AUTOMATICA
SIMULACION
CORRECCIONES
UTILIZACION DEL SIMULADOR CON FINES PRCTICOS

T1. 36

SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION
REGULACION
AUTOMATICA
Un lenguaje de simulacin es un lenguaje informtico que

permite al usuario introducir la descripcin del modelo en el
computador de una manera sistemtica y obtener resultados.
Entre las caractersticas que debe poseer un simulador se
encuentran:
9
Entorno grfico para la construccin del modelo
Editor de texto para construccin y revisin del modelo
Diversos algoritmos de simulacin, incluyendo

resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE)
y ecuaciones diferenciales algebraicas (DAE)
Entorno grfico de presentacin de resultados: grficas

y tablas
Herramientas de ayuda al usuario para encontrar y

depurar errores
T1. 37

Lenguajes de simulacin: Clasificacin
REGULACION
AUTOMATICA
En el diagrama de la diapositiva siguiente se muestra una clasificacin de los lenguajes

empleados en simulacin de sistemas.
Centrndonos en los lenguajes de simulacin de sistemas continuos (que suelen permitir
tambin la simulacin de sistemas discretos y muestreados), existen 3 enfoques en
CONSTANT R = 4.
cuanto a la manera de introducir la descripcin del sistema:
S = 3.14 * R * R
Lenguajes orientados a sentencias: el modelo se introduce como un
F = S + exp( R )
conjunto de instrucciones que operan sobre variables y despejadas segn
V = INTEG( F, 0.1)
una causalidad integral. El lenguaje se encarga de ordenar las ecuaciones,
generar cdigo en un lenguaje de alto nivel, realizar un programa
ejecutable y presentar los resultados.
Lenguajes orientados a bloques: el sistema se introduce grficamente
mediante diagramas de bloques. El lenguaje ordena los bloques, calcula
secuencialmente la salida de cada bloque en funcin de las entradas y
obtiene los resultados
Lenguajes orientados a objetos: se introducen grficamente los distintos
elementos del sistema sin preocuparse de cules son las incgnitas que
deben despejarse. Cada elemento consta de una descripcin interna
(informacin acerca de su comportamiento y estructura) y una interface
(que describe la interaccin del elemento con el entorno). Los elementos
tienen propiedades de la P.O.O. como clase y herencia.
T1. 38

REGULACION
AUTOMATICA
SIMULACION
DIGITAL
LENGUAJES DE PROGRAMACION
DE ALTO NIVEL
ANALOGICA
LENGUAJES DE SIMULACION
ESPECIFICOS
GENERALES
EVENTOS DISCRETOS (LOTES)
CONTINUOS
ORIENTADOS A SENTENCIAS
ORIENTADOS A BLOQUES
PSPICE
C
SIMULA
Pascal VHDL
GPSS/H
Java COSMOS
FLUENT ARENA
ACSL
SIMNON
SIMULINK
TUTSIM

SIMBLICOS
ORIENTADOS A OBJETOS
DYMOLA
QSIM
MODELICA
ECOSIMPRO
T1. 39
1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS

MODELOS MATEMATICOS
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelar por 1 nica ecuacin.
Por su n de variables
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constar de

varias ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Por el tipo de seales
Por el comportamiento de
sus elementos
Por su desarrollo temporal
Desde un punto de vista

fsico
REGULACION
AUTOMATICA
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales
Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que est definida la seal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposicin.
Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
No lineales: si algn elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales
Invariantes con el tiempo: cuando sus parmetros no varan con el tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parmetros varan con el tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales con coeficientes funcin del tiempo
De parmetros concentrados: cuando sus caractersticas fsicas se suponen concentradas
en ncleos. Se modelan por ecuaciones diferenciales ordinarias (en la variable tiempo)
De parmetros distribuidos: cuando se tiene en cuenta la distribucin espacial de las
magnitudes. Se modelan por ecuaciones en derivadas parciales (en variables espaciales y
tiempo)

T1. 40
1.5. REPRESENTACIN DE SISTEMAS. ENFOQUES

CLSICO Y MODERNO
REGULACION
AUTOMATICA
PERTURBACIONES
z1 z 2 ... z p
ENTRADA
u1
u2
un
SALIDA
y1
SISTEMA
x1 , x2 , ... , x r
y2
yq
ESTADO
a) Representacin externa (teora "clsica") :
b) Representacin interna (teora "moderna") :
9Estudia el comportamiento dinmico del sistema a

partir de relaciones entrada/salida
9Estudia el comportamiento dinmico del sistema a

partir del concepto de variables de estado, que
caracterizan su comportamiento interno
9Se utiliza para estudiar sistemas sencillos

9Se basa en el concepto de funcin de transferencia
en el dominio de Laplace (sistemas continuos) o en el
dominio de la variable Z (sistemas discretos)
9Se utiliza para estudiar sistemas complejos

(multivariables, variantes en el tiempo y no lineales)
9Utiliza herramientas del lgebra matricial para el

9Permite el anlisis y diseo de controladores
anlisis y diseo de sistemas de control en el
utilizando tcnicas basadas en la respuesta temporal
dominio del tiempo .
y frecuencial
x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
T1. 41
1.6. REGULACIN EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
REGULACION
AUTOMATICA
El objetivo de la regulacin es conseguir que la variable de salida, c , siga a la

entrada de referencia, r , lo mejor posible. Se plantean 2 estrategias bsicas:
Perturbaciones
LAZO ABIERTO
Entrada de
referencia
CONTROLADOR
Variable de
actuacin
Variable de
control
ACTUADOR
nu
PROCESO
O
PLANTA
Salida
9 Sensible a perturbaciones
9 Poco preciso
9 Estable
LAZO CERRADO
Seal
de mando
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
Perturbaciones
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
un
Variable de
actuacin
ACTUADOR
z
PROCESO
O
PLANTA
Variable
de salida
9 Poco sensible a
perturbaciones
b
Variable
realimentada
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION

9 Preciso
9 Puede presentar
problemas de estabilidad
T1. 42
1.6. REGULACIN EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLO: CALEFACCIN DOMSTICA
Radiador
Caldera

T1. 43
REGULACION
AUTOMATICA
1.6. REGULACIN EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (I)

Entrada de referencia ( consigna o SET POINT ) :
Establece el valor deseado de la salida
del proceso a controlar. Su valor ser de mando
+
fijado por el operador de la planta
u
r
(control local) o bien de forma
b
automtica (control con supervisin).
Existen 2 tipos de referencia dependiendo del control:
Seal
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
Perturbaciones
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
un
Variable de
actuacin
ACTUADOR
z
PROCESO
O
PLANTA
Variable
de salida
Variable
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
realimentada
CONTROL REGULATORIO: La referencia se mantiene fija. El objetivo del control es

mantener la variable de salida en un valor fijo, corrigiendo el efecto de las perturbaciones
r(t)
c(t)
SERVOCONTROL: La referencia vara su valor con el tiempo. El objetivo del control es que la
salida controlada siga los cambios en la consigna
r(t )
c(t )

T1. 44
REGULACION
AUTOMATICA
1.6. REGULACIN EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (II)

Comparador (o detector de error) :
Compara constantemente la seal de
referencia, r , con la seal de
realimentacin, b , para obtener la
seal de error:
Perturbaciones
Seal
de mando
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
e(t) = r(t) - b(t)
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
un
Variable de
actuacin
ACTUADOR
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
La seal de error representa la desviacin de la

variable a controlar respecto del valor deseado
Regulador (o controlador) :
Seal
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Variable
realimentada
de mando
Variable
de salida
PROCESO
O
PLANTA
Perturbaciones
Entrada
de
referencia
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
Variable de
actuacin
ACTUADOR
un
z
PROCESO
O
PLANTA
Variable
de salida
m
Es el elemento principal del lazo de
realimentacin y debe escogerse un
b
Variable
controlador apropiado a cada proceso.
realimentada
A partir de la seal de error elabora una seal de control
(o variable manipulada) que, tras ser ejecutada por el
actuador, debe conducir al proceso a eliminar el error, tanto si es debido a perturbaciones,
como a variaciones en la carga o cambios en la consigna.
El controlador ms sencillo es el todo-nada (ON-OFF) y el ms utilizado en la industria es el
PID, que ejerce una accin proporcional, integral y derivativa sobre la seal de error.
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION

T1. 45
REGULACION
AUTOMATICA
1.6. REGULACIN EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (III)

Actuador (o accionador) :
A partir de la variable de control
elaborada por el elemento de
decisin, que es el regulador,
proporciona una accin sobre el
proceso influyendo de forma directa
sobre la variable a controlar.
Perturbaciones
Seal
de mando
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
un
Variable de
actuacin
Variable
de salida
PROCESO
O
PLANTA
ACTUADOR
Variable
realimentada
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
Ejemplos de actuadores muy empleados son vlvulas,

motores y calefactores.
Perturbaciones
Seal
Planta o proceso :
de mando
Es el sistema a controlar, en el cual una

variable, c, debe ser influida de manera
que siga lo ms precisamente posible a
la entrada de referencia, r.
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
Variable de
actuacin
ACTUADOR
un
z
PROCESO
O
PLANTA
Variable
de salida
Variable
realimentada
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
Esta variable c se llama variable controlada o variable de salida. Puede ser cualquier
magnitud fsica: temperatura, presin, nivel, caudal, velocidad, posicin, PH, ...
T1. 46
1.6. REGULACIN EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (IV)
REGULACION
AUTOMATICA
Elementos de realimentacin (medida) :

Perturbaciones
Los elementos de realimentacin

proporcionan en todo instante una
medida de la variable de salida.
La medida debe realizarse en un perodo
suficientemente corto respecto a la
evolucin del proceso.
Seal
de mando
SELECTOR
DE
REFERENCIA
Entrada
de
referencia
Variable
de control
Seal
de error
REGULADOR
O
CONTROLADOR
Variable de
actuacin
ACTUADOR
un
z
Variable
de salida
PROCESO
O
PLANTA
Variable
realimentada
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
Para realizar la medida se utilizan sensores que convierten las variaciones de una magnitud
fsica en variaciones de una magnitud normalmente elctrica.
La seal proporciona por los sensores normalmente debe ser tratada por otros dispositivos
llamados acondicionadores de seal antes de ser til al lazo de regulacin.
Algunas operaciones de acondicionamiento de la seal son:
- Adaptacin de impedancias
- Amplificacin
- Filtrado
- Linealizacin ...
T1. 47
REGULACION
AUTOMATICA
1.7. DESARROLLO HISTRICO DEL CONTROL AUTOMTICO(I)
Periodo
Ao
Teora de Control
S. I a.C.
S. I d.C.
Reloj de agua (Ktesibios)

Dispositivo de apertura de puertas
(Hern de Alejandra)
Incubadora para pollos (Cornelius
Drebbel)
S. XVI
I.
ARTE
1.750
1.800
1.850
1.900
Regulador Watt.
Artculo de Maxwell sobre reguladores.
Clculo operacional de Heaviside.
Utilizacin de ecuaciones diferenciales y

criterio de Routh-Hurwitz en sistemas
sencillos.
II.
1930
Aplicacin Control
Mtodos de respuesta en frecuencia (Black,

Nyquist, Bode).
Reguladores relacionados con las

Centrales Elctricas.
Aparatos y Mquinas
Molinos de viento.
Mquinas de vapor.
Avances en mquinas de tipo
mecnico.
Energa Elctrica Centrales.
Piloto automtico en aviacin,

Instrumentos reguladores.
Controles para comunicaciones.
Servomecanismos.
I Guerra Mundial.
Avances en la industria.
TRANSICIN
Ciberntica y teora de la comunicacin.
Aplicacin de la transformada de Laplace.
Sistemas de control de radares,

direcciones de tiro, tcnicas de
armamento.
II Guerra Mundial.

T1. 48
1.7. DESARROLLO HISTRICO DEL CONTROL AUTOMTICO(II)
REGULACION
AUTOMATICA
ETAPA PRECIENTFICA-ARTE
Ktesibios: Reloj de agua
(280 a.C. Oriente Medio 1280)
Hern de Alejandra: Pneumatica

(siglo I d.C.)
Dispositivo de apertura
de puertas
Regulador de nivel
con flotador

T1. 49
1.7. DESARROLLO HISTRICO DEL CONTROL AUTOMTICO(III)
REGULACION
AUTOMATICA
ETAPA PRECIENTFICA-ARTE
Cornelius Drebbel: Incubadora para
pollos (siglo XVI)
James Watt: Regulador centrfugo

1769

T1. 50
1.7. DESARROLLO HISTRICO DEL CONTROL AUTOMTICO(IV)

Periodo
Ao
1.950
1.960
Teora de Control
Lugar de races (Evans)

Diagramas de flujo (Mason)
Transformada en Z.
Ingeniera de sistemas.
Control en el espacio de estados. Estabilidad de
Liapunov. Teora de control ptimo.
Control adaptativo.
1.970
Control multivariable en interaccin (RGA de
Bristol).
Estimacin ptima (Filtro de Kalman)
Bases de control robusto. Teora QFT (Horowitz)
Bases del control Fuzzy (Zadeh)
III.
CIENCIA
1.980
1.990
Centrales Nucleares.
Ordenadores.
Ordenador para control supervisor de

procesos.
Control centralizado.
Automatizacin.
Proyectos espaciales.
Aplicaciones del control en
bioingeniera.
Avances en optimizacin dinmica.
Llegada del hombre a la luna.
Control digital directo.
Desarrollo de software.
Primer controlador borroso (Mamdani)
Control distribuido.
Inteligencia artificial.
Robtica.
Control predictivo basado en modelos (MPHC de
Richalet)
Avances en control robusto (H Francis, de
Doyle)
Control predictivo generalizado (GPC de Clarke)
Control neuroborroso (Kosko)
Control robusto no lineal (Grimble)
Aparatos y
Mquinas
Aplicacin Control
Controladores electrnicos.
Plantas y procesos con controles como
parte esencial.
REGULACION
AUTOMATICA
Microprocesadores y control
numrico.
Autmatas programables.
Reguladores digitales.
Robots industriales
Microprocesadores borrosos.
Sistemas abiertos.
Instrumentacin inteligente.
C.I.M. (Fabricacin Integrada
por Computador)

T1. 51
1.8. APLICACIONES INDUSTRIALES DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL
REGULACION
AUTOMATICA
- CENTRALES ENERGTICAS
9 NUCLEARES
9 TRMICAS
9 HIDROELCTRICAS
9 SOLARES ...
- PLANTAS QUMICAS Y METALRGICAS
9 REFINERAS
9 CEMENTERAS
9 PAPELERAS
C
ontrol de
Control
M
quinas y
Mquinas
P
rocesos
Procesos
9 ALTOS HORNOS Y PRODUCTOS DE ACERO ...

- INDUSTRIAS AGROALIMENTARIAS
9 AZUCARERAS
9 FABRICAS DE TABACO
9 FABRICAS DE ACEITE (ALMAZARAS)

9 CENTRALES LECHERAS ...
- INDUSTRIAS DE MATERIALES DE CONSTRUCCIN
- INDUSTRIAS AEROESPACIAL Y MILITAR
- MAQUINAS HERRAMIENTAS (CONTROL
NUMRICO) Y ROBTICA INDUSTRIAL

T1. 52
1.9. ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
REGULACION
AUTOMATICA
ANALISIS DE SISTEMAS
x(t)
y(t) ?
SISTEMA DE CONTROL
CONOCIDO
DISEO DE SISTEMAS
y(t)
x(t)
SISTEMA DE CONTROL
A IMPLANTAR ?

T1. 53
1.9. FASES DEL DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
REGULACION
AUTOMATICA
- PLANTA
* MODELADO DE LA PLANTA
* LINEALIZACION DEL MODELO DE LA PLANTA
* ANALISIS DINAMICO DE LA PLANTA
* SIMULACION NO LINEAL DE LA PLANTA
- REGULADOR
* ESTABLECIMIENTO DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL
* FIJACION DE ESPECIFICACIONES E INDICES DE CALIDAD
* DISEO DEL REGULADOR O CONTROLADOR
- SISTEMA DE CONTROL
* ANALISIS DINAMICO DEL SISTEMA COMPLETO
* SIMULACION NO LINEAL DEL SISTEMA COMPLETO
- REALIZACIN
* SELECCION DE COMPONENTES FISICOS
OS
ES
OS/
ES
* CONSTRUCCION Y ENSAYO DEL SISTEMA FISICO

* DISEO DEL MODELO INDUSTRIAL
* ENSAYO DEL MODELO INDUSTRIAL

T1. 54
REGULACION
AUTOMATICA
APLICACIN PRACTICA 1:
CONTROL DE UNA CENTRAL NUCLEAR

T1. 55
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR

REGULACION
AUTOMATICA
T1. 56
REGULACION
AUTOMATICA
UNA CENTRAL PWR
LA REACCIN DE FISIN NUCLEAR
235
92
U+01n PF1+ PF2+ x 10n + energa

T1. 57
UNA CENTRAL PWR
REGULACION
AUTOMATICA
EL COMBUSTIBLE NUCLEAR

T1. 58
UNA CENTRAL PWR
REGULACION
AUTOMATICA
LA VASIJA DEL REACTOR

T1. 59
UNA CENTRAL PWR
REGULACION
AUTOMATICA
EL GENERADOR DE VAPOR

T1. 60
UNA CENTRAL PWR
REGULACION
AUTOMATICA
CONTROL DE LA POTENCIA (BARRAS DE CONTROL)

T1. 61
TRANSITORIOS EN CENTRALES NUCLEARES
REGULACION
AUTOMATICA
Simulacin de la respuesta de una central PWR ante operaciones en

funcionamiento normal de la planta o ante posibles eventos accidentales.
Modelado e interaccin de subsistemas

T1. 62

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