Dinámica de Robots

INFORME
MECATRÓNICA
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

Docente: Itzayana Duarte

ENTREGA: IVAN CHAVEZ 8058

STEFANO FRISONI 7687
ETHAN HERNÁNDEZ 7930
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FECHA: 07/10/2022
 ÍNDICE

Contenido

INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................................2

MARCO TEÓRICO ....................................................................................................................................3

DESARROLLO .............................................................................................................................................7

ROBOT SCARA ...........................................................................................................................................7

Dibujo .............................................................................................................................................................. 7

Cinemática ....................................................................................................................................................8

Dinámica ..................................................................................................................................................... 10

ROBOT PLANAR 2DOF ....................................................................................................................... 11

Dibujo ........................................................................................................................................................... 11

Cinemática ................................................................................................................................................. 12

Dinámica ..................................................................................................................................................... 14

ROBOT PLANAR 3DOF ....................................................................................................................... 15

Dibujo ........................................................................................................................................................... 15

Cinemática ................................................................................................................................................. 16

Dinámica ..................................................................................................................................................... 18

ROBOT SCORBOT ................................................................................................................................. 20

Dibujo ........................................................................................................................................................... 20

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Cinemática ................................................................................................................................................. 21

BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................................ 22

INTRODUCCIÓN

Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante al

brazo humano. Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de
articulaciones de un grado de libertad del tipo rotacional o prismática. En general cada
articulación logra su movimiento a través de un accionamiento de potencia e incluye
otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y sensores de posición o
velocidad.

Aunque al definir las relaciones cinemáticas de un robot no se suelen consideran los

aspectos dinámicos, nada más alejado de la realidad cuando se quiere diseñar un robot
ya que existe una inevitable relación causa-efecto entre la cinemática y la dinámica.

Nada más claro resulta que al pensar en las dimensiones de un robot, la longitud de un
brazo afecta al cuadrado la inercia de los eslabones y por lo tanto el peso del robot y la
potencia requerida en los actuadores.

Las arquitecturas de los robots clásicos presentan una serie de propiedades

dinámicas y estructurales caracterizadas por una gran rigidez estructural,
repetibilidad y elevado peso propio. El elevado peso propio de los robots clásicos
limita la capacidad carga útil y las velocidades de trabajo.

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 MARCO TEÓRICO

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el
movimiento en el que se origina. El modelo dinámico de un robot tiene por objeto
conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.

Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona

matemáticamente:

• La localización del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y
aceleración.

• Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el extremo del robot).

• Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.

La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es

excesivamente compleja, pero a medida que el número de grados de libertad aumenta,
el planteamiento y obtención del modelo se complica enormemente.

Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinámico expresado de una
forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo
diferencial de segundo orden, cuya integración permita conocer que el movimiento
surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un
movimiento determinado.

El modelo dinámico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la

utilización de un procedimiento numérico.

El problema de la obtención del modelo dinámico de un robot es, por lo tanto, uno de
los aspectos más complejos de la robótica, lo que ha llevado a ser obviado en

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numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinámico es imprescindible para
conseguir los siguientes fines:

• Simulación del movimiento del robot.

• Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.

• Dimensionamiento de los actuadores.

• Diseño y evaluación del control dinámico del robot.

El modelo dinámico completo de un robot debe incluir no solo la dinámica de sus

elementos (barras o eslabones), sino la dinámica de sus sistemas de transmisión, de los
actuadores y sus equipos electrónicos de mando.  Estos elementos incorporan al
modelo dinámico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos
electrónicos, etc. aumentando aún más su complejidad.

Las posibilidades de las funciones de control del robot vienen determinadas por la
potencia de la unidad de control. Las funciones de control del robot hacen referencia,
por una parte, a las posibilidades cinemáticas (tipo de trayectorias) y dinámicas y, por
otra, a su modo de programación.

Para muchas aplicaciones es suficiente con un control punto a punto (PTP) en el que
solo es importante el punto final a alcanzar por el robot y no el camino seguido. En
otras aplicaciones la trayectoria descrita es fundamental (soldadura al arco). En las
especificaciones técnicas del robot, estas posibilidades suelen venir indicadas. Casi
todos los robots incorporan la posibilidad de realizar trayectorias en línea recta y con
interpretación circular.

Las características del control dinámico son de particular importancia cuando se

manejan grandes pesos con movimientos rápidos. Un control deficiente facilita la
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inestabilidad. El sobrepasar el punto de destino por una elevada inercia pueden
originar colisiones de graves consecuencias. La estabilidad se define como una medida
de las oscilaciones que se producen en el brazo durante el movimiento desde una
posición a la siguiente. En los diseños de los sistemas de control el robot debe tener
una buena estabilidad y un tiempo de respuesta corto, lo que en cierto modo son
incompatibles.

Otra importante característica ligada al control dinámico hace referencia a la

posibilidad de realizar un control de esfuerzos de manera selectiva en algunas de las
articulaciones o ejes cartesianos. Esta característica es muy importante en aquellas
aplicaciones en la que la pieza a tratar debe entrar en contacto con algún objeto
durante la realización de la tarea (pulido ensamblaje, etcétera).

Otras características son las relacionadas con el método de programación y las

posibilidades que este ofrece. Por ejemplo, una aplicación de pintura debe realizarse
con un robot cuya programación se efectúe fundamentalmente mediante guiado (la
unidad de control debe memorizar automáticamente el camino por el que se desplaza
el extremo del robot durante la etapa de programación). Por el contrario, en un robot
destinado a tareas de paletizado será aconsejable la programación textual.

Fuerza de Coriolis

El efecto de la fuerza de Coriolis es una desviación aparente de la ruta de un objeto

que se mueve dentro de un sistema de coordenadas rotativas. El objeto en realidad no
se desvía de su trayectoria, pero parece hacerlo debido al movimiento del sistema de
coordenadas.

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La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos
del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento.

La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la

posición de su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros.
Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras
y la animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros a partir de
una posición específica del actuador final es la cinemática inversa.

En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos
siempre corresponderán a una única posición del actuador.

Métodos para el análisis de la cinemática directa:

- Transformación de matrices.

- Geometría

- Transformación de Coordenadas

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 DESARROLLO

ROBOT SCARA

Dibujo

Figura 1. Dibujo ROBOT SCARA. MATLAB

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Cinemática

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P á g i n a 9 | 23
Dinámica

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 ROBOT PLANAR 2DOF

Dibujo

Figura 2. Dibujo ROBOT 2DOF. MATLAB

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Cinemática

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P á g i n a 13 | 23
Dinámica

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 ROBOT PLANAR 3DOF

Dibujo

Figura 3. Dibujo ROBOT 3DOF. MATLAB

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Cinemática

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P á g i n a 17 | 23
Dinámica

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P á g i n a 19 | 23
 ROBOT SCORBOT

Dibujo

Figura 4. Dibujo SCORBOT. MATLAB

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Cinemática

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 BIBLIOGRAFÍA

6/7 Características para considerar en la selección de un Robot. (2020, 26 septiembre). LOGIC.

https://www.logicautomation.com.mx/post/6-7-caracter%C3%ADsticas-a-considerar-en-la-

selecci%C3%B3n-de-un-robot

B. (s. f.). dinámica de manipuladores. www.isc8vo. https://isc8vo.es.tl/dinamica-de-

manipuladores.htm

Introducción a la AUTOMATIZACIÓN. (2021, 7 julio). LOGIC.

https://www.logicautomation.com.mx/post/introducci%C3%B3n-a-la-

automatizaci%C3%B3n

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