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Ensamble, simulacin y anlisis cinemtico

del robot KUKA KR 5-2 ARC HW.

Universidad Politcnica Salesiana.

INGENIERIA ELECTRONICA

Electiva III

Integrantes:
Jos Lucero
Christian Urigen

Profesor:
Ing. Eduardo Calle.

Cuenca-Ecuador.
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1 Datos generales de los autores.

Nombre Jos Roberto Lucero Crdenas

e-mail jlucero@est.ups.edu.ec
Telfono 0992138591
Direccin Ricaurte, 4 esquinas
Lugar y fecha de nacimiento Cuenca, 8 de noviembre de 1988.
C.I. 0104624176

Nombre Christian Fernando Urigen Peralta

e-mail curiguen@est.ups.edu.ec
Telfono 0988201889
Direccin Sangurima y Coronel Talbot esquina
Lugar y fecha de nacimiento Cuenca, 15 de diciembre de 1988.
C.I. 0105566251
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Tabla de contenido
1 Datos generales de los autores. .................................................................................................. 2
2 ndice de figuras ......................................................................................................................... 4
3 ndice de tablas. .......................................................................................................................... 5
4 Prologo ........................................................................................................................................ 6
5 Resumen. ..................................................................................................................................... 7
6 Contenidos. ................................................................................................................................. 8
6.1 Ensamble mecnico del brazo robot KUKA KR 5-2 HW en inventor y Simulacin en
Simulink. .......................................................................................................................................... 8
6.1.1 Datos tcnicos del brazo robot KUKA KR 5-2 HW. ..................................................... 8
6.1.2 Partes principales del robot KUKA KR 16-2 y ejes de rotacin de cada articulacin. . 9
6.1.3 Ensamble final del brazo Robot en el software Inventor de Autodesk. ................... 10
6.2 Anlisis cinemtico directo e inverso del robot KUKA KR 5-2 HW. ................................... 10
6.2.1 Cinemtica inversa .................................................................................................... 15
6.3 Trayectorias articulares. .................................................................................................... 16
7 Conclusin ................................................................................................................................. 22
8 Bibliografa. ............................................................................................................................... 23
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2 ndice de figuras
Figura 1. KUKA KR 5-2 HW.. 8

Figura 2. Robot KUKA KR 5-2(Partes Principales)...... 9

Figura 3. rea de Trabajo Vista lateral... 9

Figura 4. Ensamble final del brazo robot a) vista lateral, b) vista perspectiva. 10

Figura 5. Sistemas de referencia para Denavit y Hartenberg.. 11

Figura 6. Brazo robot KUKA exportado desde inventor.. 14

Figura 7. Diagrama en bloques de la cinemtica directa.. 14

Figura 8. Diagrama en bloques de la cinemtica inversa .. 16

Figura 9. Posicin y velocidad de theta 1....... 18

Figura 10. Posicin y velocidad de theta 2. 19

Figura 11. Posicin y velocidad de theta 3.... 20

Figura 12. Diagrama de bloques de las trayectorias. 21

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3 ndice de tablas.

Tabla 1. Caractersticas del modelo K R 5-2 arc HW 8

Tabla 2. Parmetros de Denavit y Hartenberg... 12

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4 Prologo

En el presente trabajo se encontrar la informacin relacionada sobre el Ensamble, simulacin y

anlisis cinemtico del robot KUKA KR 5-2 ARC HW, adems se presentarn las caractersticas
mecnicas y los diferentes anlisis matemticos para llevar a cabo el anlisis cinemtico.

En las primeras pginas se localizar las caractersticas principales del brazo robot KUKA y ensamble
final. Luego se expondr el anlisis cinemtico directo partiendo desde las reglas para obtener los
parmetros de Denavit y Hartenberg, as como la ubicacin del sistema de ejes coordenados,
adems se presentarn las matrices homogneas correspondientes a la posicin y orientacin del
sistema.

Por ltimo se expone el anlisis matemtico referente a cinemtica inversa y trayectorias, estos
anlisis matemticos nos permite comprender el funcionamiento del brazo robot KUKA en lo que
respecta en los movimientos que puede realizar el KUKA KR 5-2 en el espacio cartesiano ya que
tanto la cinemtica inversa junto con las trayectorias trabajan conjuntamente, posteriormente se
explican cmo los resultados matemticos son aplicadas a nuestro proyecto acompaado de la
comprobacin y simulacin en simulink y finalmente se exponen las conclusiones.
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5 Resumen.

En el proyecto realizado se conocer en base al anlisis matemtico y las ecuaciones

obtenidas del mismo, como podran darse las rotaciones del robot para cumplir el
posicionamiento de la articulacin final en un punto especfico y adems se especifican
las caractersticas del brazo robot KUKA KR 5-2 HW, el cual posee un volumen de trabajo
de 1423 mm y un peso de 126 Kg y dispone de 6 grados de libertad, estos datos
corresponden al sistema fsico del robot, posteriomente se muestra el emsamblaje final,
el mismo que fue realizado a traves del Software Inventor de Autodesk, el cual mediante el
plugin Simmechanics permite exportar en bloques al ambiente Simulink de Matlab con
finalidad de poder evaluar las ecuaciones obtenidas.
Con los bloques ya exportados a matlab realizamos el anlisis de cinemtica directa, en
donde previamente se debe de tener los parmetros de Denavit y Hartenberg ya
establecidos, para de esta manera poder estructurar las matrices homgeneas
correspondientes a cada articulacin, la multiplicacion total de las matrices da como
resultado una matriz en la cual se encuentra involucrada posicin y orientacin.
La resolucin de la matrices de Denavit y Hartenberg sern el punto de partida para llevar
a cabo el anlisis de la cinemtica inversa, donde el objetivo de este anlisis es saber dado
un punto en el espacio cartesiano en (X, Y, Z), saber que angulos deben de rotar las distintas
articulaciones del robot para llegar al punto requerido.
Una vez realizada la cinemtica inversa se procede a realizar las trayectorias del brazo robot
KUKA, que consiste en ingresar la posicin inicial y la posicin final a la que tiene que llegar
el robot.
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6 Contenidos.
6.1 Ensamble mecnico del brazo robot KUKA KR 5-2 HW en inventor y Simulacin en
Simulink.
6.1.1 Datos tcnicos del brazo robot KUKA KR 5-2 HW.
Para realizar el ensamble del robot Kuka se tuvo previamente que descargar el modelo desde la
pgina oficial kuka-robotics, este modelo tiene una extensin .stp el cual no permite editar sus
caractersticas, por eso se extrajo parte por parte el robot para poder de esta manera realizar un
re ensamble para poder colocar restricciones. En la tabla 1 se muestra las caractersticas que
describe las dimensiones y grados de libertad del modelo KR 5-2 HW, obtenidos de la pgina oficial
de KUKA Robotics. [2]

Figura 1. KUKA KR 5-2 HW [2].

Alcance Mximo 1,423 mm

Carga til Nominal 5 kg
Carga Mxima Total 37 kg
Repetibilidad 0.04 mm
Nmero de Ejes 6
Posicin de Montaje Piso , Techo
Footprint 324 mm x 324 mm
Peso Aprox. 126 kg
Informacin de Ejes
Rango Movimiento Velocidad Con Carga til Nominal 5kg
Eje 1 (A1) -------------- +/-155 156/s
Eje 2 (A2) -------------- + 65/-155 156/s
Eje 3 (A3) -------------- + 170/-110 227/s
Eje 4 (A4) -------------- +/-165 390/s
Eje 5 (A5) -------------- +/-140 390/s
Eje 6 (A6) -------------- Rotacin Infinita 858/s
Condiciones de Operacin
Temperatura Ambiente +10 C a + 55 C
Tabla 1. Caractersticas del modelo K R 5-2 arc HW [2].
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6.1.2 Partes principales del robot KUKA KR 16-2 y ejes de rotacin de cada articulacin.

Figura 2. Robot KUKA KR 5 - 2 (Partes Principales) [2]

1) Mueca
2) Brazo
3) Brazo enlace
4) Columna rotacional
5) Base

En la figura 3 se muestra una vista lateral del brazo robot KUKA, con sus dimensiones y los
grados de libertad de cada uno de sus ejes en su movimiento vertical.

Figura 3. rea de Trabajo Vista Lateral [2].

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6.1.3 Ensamble final del brazo Robot en el software Inventor de Autodesk.

Para el ensamblaje final se consider la base como el elemento fijo (aterrado) y se tom la
precaucin de que el eje coordenado Z, se encuentre en la posicin vertical, adems se debe de
considerar que la base se coloque en la posicin cero de los ejes coordenados ya que si no se
considera esto influir en el modelo de simulink.

a) b)

Figura 4. Ensamble final del brazo robot a) vista lateral, b) vista perspectiva [2].

6.2 Anlisis cinemtico directo del robot KUKA KR 5-2 HW.

Esta seccin tiene como objetivo principal obtener las ecuaciones de la cinemtica que rige el
comportamiento del brazo robot, tanto de la cinemtica directa como la de la inversa. Para conocer
la cinemtica directa e inversa del robot, nos valdremos de los parmetros de Denavit y Hartenberg,
los cuatro parmetros bsicos que nos permiten relacionar un sistema de coordenadas con un
sistema 1 son:

Conocido como longitud del eslabn. Representa la distancia a lo largo del eje , medida
desde la interseccin de con 1 , hasta el origen del sistema i-simo para articulaciones
giratorias, mientras que para las prismticas es la distancia ms corta entre 1 y [3].

Se lo conoce como ngulo de torsin del eslabn. Representa el ngulo que existira entre
los ejes 1 y , medido en un plano perpendicular a , se utiliza la regla de la mano
derecha [3].

Longitud articular. Distancia a lo largo de 1 desde el origen del sistema de coordenadas

(i-1)-isimo hasta la interseccin del eje 1 con ; varia en las articulaciones prismticas.
Esta medida expresa la distancia entre dos eslabones, marcado por el tamao y forma de la
articulacin [3].

ngulo articular. ngulo que existira entre las intersecciones de 1 y medido en un

plano perpendicular a 1 . Este expresa el ngulo que forman dos eslabones, marcado por
la forma de la articulacin [3].
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Mediante ellos podemos determinarlas matrices de transformacin homognea a travs de los

siguientes pasos [3]:

1. El primer paso es numerar los eslabones comenzando con la base fija, esta ser el eslabn
cero(0).
2. Colocamos el nmero de articulaciones comenzando con 1 .
3. Seguido ubicamos el eje de cada articulacin en el eje de rotacin.
4. Ubicar el eje en el eje de articulacin + 1.
5. Ubicar el Sistema 0 en el origen de la base, de manera que sus ejes cumplan con la regla
de la mano derecha.
6. Ubicar el sistema en la interseccin de con la normal comn de 1 .
7. Ubicar en la lnea normal comn de con 1 .
8. Ubicar de modo que cumpla con la regla de la mano derecha con los ejes y .
9. Colocar el sistema final de modo que coincida con 1 .
10. Encontrar el ngulo como el ngulo que tenemos que girar 1 para que queden
paralelos y 1 .
11. Encontrar el distancia di como la distancia que necesitamos desplazar sobre 1 de manera
que queden alineados y 1 .
12. Encontrar la distancia como la distancia que tenemos que desplazar sobre de modo
que coincidan con 1 .
13. Encontrar el ngulo como el ngulo que tenemos que girar 1 para que coincida
totalmente los sistemas con 1 .

Al seguir cuidadosamente los pasos presentados anteriormente de tiene lo siguiente.

Figura 5. Sistemas de referencia para Denavit y Hartenberg.

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Una vez definido los ejes coordenados se procede a obtener los parmetros de Denavit y
Hartenberg considerando que los ejes se encuentren alineados facilitando la identificacin de
cada parmetro.

En la tabla 2 se pueden observar los parmetros de Denavit y Hartenberg relativos a nuestro diseo:

Articulacin di ai i
1 1 +180 400 -180 90
2 2 - 90 0 -600 0
3 3 0 -170 90
4 4 620 0 90
5 5 0 0 -90
6 6 200 0 0
Tabla2. Parmetros de Denavit y Hartenberg

Mediante el anlisis cinemtico directo se puede obtener la localizacin de x, y, z de los elementos

del brazo, en base a sus caractersticas geomtricas, como es el ngulo existente en cada articulacin
(1 , 2 , 3 , , ) [3].

= 1 (1 , 2 , 3 , , ) (1)
= 2 (1 , 2 , 3 , , ) (2)
= 3 (1 , 2 , 3 , , ) (3)

La expresin dada para el clculo de cinemtica directa es:

T = 0.1 1.2 0.3 1.i (4)

Donde i1.Ai es la matriz de transformacin homognea general que describe la posicin y

orientacin entre dos sistemas.

cos
i1
.A i =[ ] (5)
0 cos
0 0 0 1

Obtenemos las siguientes matrices de transformacin homogneas [3]:

cos(theta1) 0 (theta1) 180 cos(theta1)

0 (theta1) 0 cos(theta1) 180 sin(theta1) ] (6)
.1 = [
0 1 0 400
0 0 0 1
 13

cos(theta2 pi/2) sin(theta2 pi/2) 0 600 cos(theta2 pi/2)

1 sin(theta2 pi/2) cos(theta2 pi/2) 0 600 sin(theta2 pi/2)
.2 = [ ] (7)
0 0 1 0
0 0 0 1

cos(theta3) 0 (theta3) 170 cos(theta3)

2 (theta3) 0 cos(theta3) 170 sin(theta3)
(8)
.3 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1

cos(theta4) 0 (theta4) 0
4 (theta4) 0 cos(theta4) 0
.3 = [ ] (9)
0 1 0 620
0 0 0 1

cos(theta5) 0 (theta5) 0
5 (theta5) 0 cos(theta5) 0
.4 = [ ] (10)
0 1 0 0
0 0 0 1

cos(theta6) (theta6) 0 0
6 (theta6) cos(theta6) 0 0
(11)
.5 = [ ]
0 0 1 200
0 0 0 1

Para comprobar los resultados se lo verifica en simulink exportando el brazo robot kuka a Matlab.

Posicion del kuka vista desde la cinemtica directa en donde los ngulos cargados para rotacin de
las diferentes articulaciones es de 45 grados.
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Figura 6. Brazo robot KUKA exportado desde inventor

Figura 7. Diagrama en bloques de la cinemtica directa.

La figura 7 corresponde a los bloques de simulink de la cinemtica directa del robot KUKA kr5 HW,
donde el bloque de color verde se encuentra los bloques de Simulink correspondientes a cada uno
de los eslabones de dicho robot los cuales han sido exportados previamente desde un software CAD
Inventor.
 15

En el bloque de color azul se encuentra las ecuaciones correspondientes al clculo de la posicin

final del robot en los puntos x, y, z visto desde la base del mismo, las ecuaciones utilizadas para
dicho calculo son obtenidas desde el multiplicacin de las matrices correspondientes de cada
articulacin, los resultados obtenidos van a ser comparados con los valores entregados por un Body
sensor en cual va a estar colocado en el eslabn final del robot esta comparacin se realiza tanto
para la posicin como para los ngulos de Euler.

6.2.1 Cinemtica inversa

En el anlisis cinemtico inverso, la variable desconocida es la articulatoria y la conocida es la
localizacin espacial del extremo final del brazo. Aqu nos planteamos encontrar los valores de las
variables articulares para que el extremo final del robot se posicione y se oriente de acuerdo a
determinada localizacin espacial [3].

1 = 1 (, , , , , ) (12)
2 = 2 (, , , , , ) (13)
3 = 3 (, , , , , ) (14)
Partimos de la matriz de transformacin homognea genrica (5) y la ecuacin (4). Se toma un
trmino de la parte derecha de (4), se obtiene su inversa y multiplicado por la matriz T se tiene:

( 0.1 )1 T = 1.2 2.3 1.i (15)

Se igualan las ltimas columnas resultantes de cada lado de esta expresin, y de estas se obtienen
las ecuaciones generales para encontrar las variables articulares [3].

( 0.1 )1 Td = 1.2 2.3 (16)

( 1.2 )1 ( 0.1 )1 Td = 1.2 (17)

Una vez realizado los debidos clculos se procede a resolver las ecuaciones para obtener los
ngulos theta1, theta 2, theta3.

Las ecuaciones de theta1, theta2, theta3: se pueden observar en el archivo adjunto .txt que lleva
de nombre Cinemtica Inversa.
 16

Figura 8. Diagrama en bloques de la cinemtica inversa.

Lo que corresponde a la cinemtica inversa el objetivo es saber los diferentes ngulos de rotacin
de las diferentes articulaciones al dar un punto en el espacio, especficamente la parte de la mueca,
para lo cual se deben de encontrar ecuaciones en funcin de x y z nicamente ya que estos puntos
van a ser donde se posiciona la mueca, estas ecuaciones deben de afectar a los ngulos de
rotaciones desde theta 1 a theta 3, ya que los ngulos desde theta 4 a theta 6 van a dar la orientacin
a la cual se debe de posicionar la mueca.

6.3 Trayectorias articulares.

El control cinemtico nos permite establecer las trayectorias que realizar cada articulacin del
robot para llegar de un punto a otro, esto lo puede realizar de tres formas como trayectorias punto
a punto, multipunto y cartesiana, un control adecuado implica que el robot se desplace de manera
continua y suave, de forma que no se vean en riesgo sus componentes mecnicos o la precisin de
las acciones. Para esto diseamos trayectorias en las que se establecen el recorrido de la
articulacin, su velocidad y su aceleracin.

Para asegurar que la trayectoria que une los puntos por los que tiene que pasar la articulacin
considerada presente continuidad en velocidad, se recurre a utiliza un polinomio de tercer grado.

() = + + 2 + 3 (18)
Donde los valores de a, b, c y d estn determinados por las condiciones iniciales y finales en los
puntos de paso. Se busca que las articulaciones manejen una interpolacin cbica entre los valores
a tomar.

Restricciones:

() = (0) = (19)
() = (20)
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() = (0) = 0 (21)
() = 0 (22)

Evaluamos () para t = 0

= (23)
=0 (24)

Respetando cada una de las condiciones enunciadas anteriormente y realizando los respectivos
artificios matemticos para obtener las solucin de los sistemas de ecuaciones se tiene como
resultados lo siguiente.

3( )
= 2 (25)

2( )
= 3 (26)

3 2 ( ) 2 3 ( )
() = + 2 3 (27)

6( ) 6 2 ( )
= +
() (28)
2 3

En las siguientes graficas se puede observar cmo se desplaza cada una de las articulaciones en
funcin del tiempo, en la grfica de velocidad se puede ver como parte con velocidad creciente y
al llegar al otro punto la velocidad disminuye. En el archivo de simulink pueden observarse tambin
las grficas de posicin y velocidad.
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Figura 9: Posicin y velocidad de theta 1

 19

Figura 10: Posicin y velocidad de theta 2

 20

Figura 11: Posicin y velocidad de theta 3

 21

Figura 12. Diagrama de bloques de trayectorias

En lo que corresponde a las trayectorias se necesita previamente los datos de los diferentes ngulos
los cuales son obtenidos mediante la cinemtica inversa del robot ya que esta cinemtica est en
funcin del punto y la orientacin del ultimo eslabn en el espacio, esto devuelve como respuesta
los ngulos que deben de girar los distintas articulaciones para posicionarse y orientarse en el punto
especificado, para este caso se va a desarrollar trayectorias punto a punto, en el cual se necesita
dos bloques en los cuales ya se encuentran programadas las ecuaciones de la cinemtica inversa
previamente, uno de estos bloques nos va a dar el ngulo inicial en el cual se encuentra rotada la
articulacin en funcin del punto del origen de la trayectoria y un segundo bloque va a dar el ngulo
al cual deben de rotar las distintas articulaciones para de esta manera posicionar el eslabn final
en el punto final de la trayectoria, el clculo de la trayectoria se debe de realizar para cada una de
las articulaciones correspondientes al robot, adems una constante que se debe de tomar en
consideracin tanto en el clculo de las trayectorias y en la vida prctica es el tiempo en el cual se
va a realizar la rotacin de las articulaciones para llegar al punto final , ya que dependiendo de las
caractersticas fsicas y mecnicas del sistema va a tener un tiempo de respuesta para trasladarse
de un punto a otro.
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7 Conclusin

El uso tanto de inventor como el de Simulink es de suma importancia, por ejemplo en inventor se
puede realizar el ensamblaje de todo el robot, conocer las dimensiones de las diferentes partes del
robot y lo ms importante de este software es que nos permite colocar al sistema base del robot en
el centro de coordenadas (0,0,0) lo cual es de gran ayuda ya que el robot al no estar colocado en
esta punto al momento de realizar las simulaciones correspondientes puede darnos errores en lo
que respecta al posicionamiento de los diferentes puntos en el espacio, ya exportado nuestro
modelo a Simulink se verifica las ecuaciones y matrices que se desarrollan a lo largo del anlisis
tanto en la cinemtica inversa como en la cinemtica directa, en Simulink se puede simular el
funcionamiento del brazo robot KUKA en el espacio en funcin de ecuaciones de movimiento para
cada articulacin o a su vez determinar el punto en donde se encuentra la posicin final del robot
al dar un giro en alguna articulacin tanto para la cinemtica directa e inversa.

Para llegar a obtener la cinemtica directa e inversa se puede partir desde las matrices de rotacin
y el vector de traslacin, estos parmetros representan un paso previo a obtener las matrices
homogneas, estas matrices son correspondientes para cada una de las articulacin de nuestro
robot ya que estas matrices se encuentra implcitamente lo que representa rotacin y traslacin de
cada articulacin, partiendo de estas matrices se plantea el anlisis mediante el algoritmo de
Denavit y Hartenberg el cual es un estndar a la hora de describir la geometra de un brazo o
manipulador robtico, este algoritmo sirve para resolver de forma trivial el problema de la
cinemtica directa, y tambin es el punto inicial para plantear la cinemtica inversa.

El anlisis de las trayectorias puede ser muy determinante debido a que podemos observar el
comportamiento del robot cuando pasa de un punto a otro punto para lo cual debemos de tener
previamente el clculo de la cinemtica inversa, cabe recalcar que hay varias formas de realizar la
trayectoria pero en este caso se tom la opcin de hacer una trayectoria punto a punto, si la
trayectoria est bien realizada se ha de evitar paradas o arranques bruscos protegiendo los
sistemas mecnicos ajenos a la simulacin.

Si bien el diseo con el que se ha trabajado nos permite comprender como funciona el robot KUKA
KR 5-2 HW, su manejo en el laboratorio es esencial ya que permite reforzar los conocimientos y
ver su funcionamiento real.
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8 Bibliografa.

[1] KUKA robotics, KR 5-2 ARC HW (HOLLOW WRIST), disponible en la pgina oficial de
KUKA en: http://goo.gl/Kq3qYq
[2] KUKA robotics, KUKA robots for low payloads, disponible en la pgina oficial de KUKA
en: http://goo.gl/c1xu3f
[3] Barrientos Antonio, Pein Luis, Balaguer Carlos, Aracil Rafael. Fundamentos de Robtica.
Primera edicin. Universidad Politcnica de Madrid Espaa: McGraw-Hill, 1997.
[4] Nghia Ho, disponible en: http://nghiaho.com/?page_id=846
[5] Steven M.Lavalle, 2006, Cambrige University Press, disponible en:
http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html