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DISEO Y OPTIMIZACIN DE UN
SISTEMA ELCTRICO E HIDRULICO
PARA NAVEGACIN AUTNOMA DE
UN VEHCULO AGRCOLA
AUTOR:
Fdo.:
Fecha: 30/06/08
Fdo.:
Fecha: 30/06/08
Fdo.:
Fecha: 02/07/08
Memoria
- MEMORIA -
Documento N 1, Memoria:
ndice General
pg.
1.2 Clculos.............................................................................................................112
1.5 Anejos................................................................................................................168
1.6 Bibliografa........................................................................................................195
- MEMORIA -
ndice de Figuras
ndice de Figuras
Figura 1 - Tractor Agria-Hispania 9940 .......................................................................7
Figura 2 - Recolector de Hongos. ...............................................................................13
Figura 3 - Recolector de Crisantemos. .......................................................................13
Figura 4 - Recolector de ctricos y de Cerezas. ..........................................................14
Figura 5 - Robot Recolector de tomates y detalle pinza de agarre. ............................14
Figura 6 - Robot recolector de pepinos y Robot recolector de uvas ..........................15
Figura 7- Recolector de cebollas. ...............................................................................15
Figura 8 - Elementos bsicos de un sistema de teleoperacin....................................19
Figura 10 - Robot TAMA. ..........................................................................................20
Figura 12 - Sistema de guiado AutoPilot de Trimble. ................................................23
Figura 13 - Tractor desarrollado por NREC trabajando de forma semiautnoma
en campo de naranjos.................................................................................................26
Figura 14 - Sensores y actuadores aadidos al tractor John Deere 6410....................26
Figura 15 - Tractor desarrollado por NREC con capacidad de evitar obstculos. .....27
Figura 16 - Cortacsped Automtico desarrollado por FREC....................................28
Figura 17 - Proyecto SAAPIN....................................................................................29
Figura 18 - Robot AURORA......................................................................................30
Figura 19 - Robot para el tratamiento de hortalizas. ..................................................31
Figura 20 -Vehculo autnomo para arrancar malas hierbas de la universidad
de Halmstad. ..............................................................................................................31
Figura 21 - Tractor ROJO...........................................................................................32
Figura 22 - Tractor comercialAgria-Hispania 9940 y tractor en las instalaciones
del IAI-CSIC ..............................................................................................................36
Figura 23 - Dimensiones tractor. ................................................................................38
Figura 24 -Detalle Giro Tractor. .................................................................................40
Figura 25 -Direccin Asistida y Direccin Hidrosttica ..........................................41
Figura 26- Elementos de la direccin hidrosttica: ....................................................42
- MEMORIA -
ndice de Figuras
II
- MEMORIA -
ndice de Figuras
III
- MEMORIA -
ndice de Figuras
IV
- MEMORIA -
ndice de Tablas
ndice de Tablas
Tabla 1- Medidas del Tractor .....................................................................................38
Tabla 2-Resumen de elementos Sistema Elctrico.....................................................63
Tabla 3-Resumen de elementos Sistema Neumtico..................................................66
Tabla 4-Resumen de elementos Sistema Neumtico..................................................69
Tabla 5-Caractersticas del motor elctrico de la direccin......................................123
Tabla 6-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.................................125
Tabla 7-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.................................126
Tabla 8-Caractersticas del actuador lineal elctrico del acelerador. .......................128
Tabla 9-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos. ..........128
Tabla 10-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos .........130
Tabla 11- Resumen de elementos Sistema Elctrico................................................130
Tabla 12-Caractersticas del motor elctrico de la direccin....................................131
Tabla 13-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno. ...........................133
Tabla 14-Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague. ....................134
Tabla 15-Caractersticas del cilindro de doble efecto del elevador de aperos..........135
Tabla 16-Caractersticas del cilindro neumtico del sistema de parada del motor...136
Tabla 17- Resumen de elementos Sistema Neumtico.............................................136
Tabla 18-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno. ...........................138
Tabla 19-Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague. ....................138
Tabla 20- Resumen de elementos Sistema Neumtico.............................................140
Tabla 21- Consumos del sistema de posicionamiento y control...............................150
Tabla 22- Caractersticas Al 6061. ...........................................................................155
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
ndice General
Pg.
1.1.1 Descripcin general del proyecto ...................................................................4
1.1.1.1 Introduccin ..........................................................................................4
1.1.1.2 Objetivos del proyecto ..........................................................................7
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Memoria Descriptiva
1.1.5 Conclusiones.................................................................................................109
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
1.1.1.1 Introduccin
Una de las aplicaciones ms prometedoras del mundo de la robtica es aquella cuyo
objetivo consiste en dotar de autonoma a diferentes vehculos para conseguir un
modo de funcionamiento autnomo1 e inteligente, destinado a reducir la
intervencin de personal cualificado en tareas repetitivas, arduas o peligrosas para el
ser humano. Cada vez existe una mayor actuacin de robots en sectores como la
agricultura, la construccin, la minera o el mantenimiento de instalaciones
submarinas, as como en sectores aeronuticos, aeroespaciales y militares.
Por otro lado se han dirigido hacia el diseo de vehculos con mayor grado de
autonoma de forma que cada vez el agricultor adopta ms el papel de colaborador,
gestor o supervisor de las tareas. El grado de aceptacin de este tipo de vehculos es
reciente, debido principalmente a las limitaciones tcnicas que hasta hace unas
1
Que un determinado vehculos sea autnomo implica dotarle de unos sistemas de actuacin que nos
permitan gobernarlo, de un sistema sensorial que nos muestre el estado y situacin del vehculo, y de
un sistema de procesamiento de dicha informacin, que analice el estado y el comportamiento del
vehculo, con el propsito de tomar una serie de decisiones referentes al movimiento y actuacin de
ste.
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- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
dcadas no se han podido superar, por lo que su uso se limita en la mayora de los
casos a sistemas de ayuda al guiado de la conduccin y slo en los ltimos aos han
empezado a despuntar los primeros resultados experimentales de funcionamiento
autnomo en exterior fruto de la investigacin realizada previamente en laboratorios
y en recintos interiores.
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Memoria Descriptiva
Tanto si lo que se pretende es una ayuda a la conduccin, una conduccin teleoperada, o bien un funcionamiento autnomo del vehculo, es necesario dotar al
tractor de unos sistemas que nos permitan determinar en cada momento la situacin
de los distintos actuadores del vehculo, as como la posicin geogrfica en la que se
encuentre ste, por lo que se dotar de un sistema de sensores que nos permitan
conocer en todo momento esta informacin. Ahora bien, tan importante es saber la
situacin del vehculo como poder gobernarlo o dirigirlo sin la presencia fsica del
ser humano, y es en este contexto donde surge el verdadero objetivo de este
proyecto, el desarrollo y optimizacin de los diferentes sistemas de actuacin2 que
permitan el control en la conduccin de un vehculo agrcola. Las dificultades
hidrulicos que permiten actuar sobre cualquier mando del vehculo, permitiendo su correcta
conduccin o utilizacin.
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
Los resultados de este proyecto constituyen una aportacin a la navegacin teleoperada y no tripulada de un tractor. Con este control de movimientos bsicos es
posible el desarrollo de una arquitectura de control guiada por GPS y lser, donde el
operario actuara como vigilante desde una estacin de control, la navegacin y el
laboreo de uno o varios tractores.
ideas
mejoras
para
la
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Memoria Descriptiva
Montaje y verificacin del funcionamiento sobre extractor comercial AgriaHispania 9940, denominado DDALO. Una vez comprobado el diseo en el
banco de pruebas y fabricadas las piezas necesarias se proceder al montaje de
todo el conjunto sobre el vehculo.
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Memoria Descriptiva
10
El grado de autonoma de un robot mvil se define como la facultad de ste para abstraer el
entorno y convertir la informacin obtenida en rdenes, de modo que aplicadas sobre los actuadotes se
garantice la realizacin eficaz de su tarea.
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Memoria Descriptiva
11
autnomos, que hacen que su labor no se limite nicamente a las fbricas, sino que se
extienda su campo de aplicacin a sectores tales como la agricultura, la minera o
sectores militares. Comienza as a aparecer el concepto de vehculo autnomo de
exterior frente a los robots mviles de interior, que hoy en da se emplean en tareas
de transporte, seguridad, limpieza , trabajos submarinos y en labores agrcolas y de
jardinera, que es el mbito en el que se desarrolla este proyecto [POZO01].
Con el propsito de lograr una presentacin clara de los distintos robots que se han
ido desarrollando para realizar labores altamente repetitivas, tediosas y arduas en el
mundo de la agricultura, se han dividido los robots agrcolas en dos tipos atendiendo
a la capacidad de desplazamiento autnomo de los mismos.
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Memoria Descriptiva
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Robots fijos:
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Memoria Descriptiva
13
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Memoria Descriptiva
14
equipado con una cmara para identificar y centrar la fruta. Dentro de los
brazos dos actuadores neumticos controlan la pinza y las tenazas, que cortan
y depositan la fruta en una bandeja. Los grados de libertad con la que el
manipulador es dotado, permiten a la exploracin y la recoleccin en una
direccin diagonal, mientras el movimiento avanzado del carro avanza a la
siguiente recoleccin el rea [CATA06].
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Memoria Descriptiva
15
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Memoria Descriptiva
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Dependiendo del grado de autonoma que se pretende conseguir, varan los requisitos
y los sistemas de actuacin que se tienen que implementar. Por ello los trabajos
existentes se han dividido en dos grandes grupos:
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
18
Los sistemas de guiado con informacin global dirigen al vehculo por una ruta
previamente calculada, basada en un mapa del terreno y en la posicin del vehculo
respecto de un marco absoluto de referencia, calculada mediante un receptor GPS,
brjulas o un sistema de balizas.
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
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Memoria Descriptiva
23
Debido a la reduccin del coste de los sistemas sensoriales, los mtodos de guiado
que inicialmente utilizaban dispositivos mecnicos para detectar las hileras de
plantas, por ejemplo maz, han sido sustituidos por otros sensores. Tecnologas que
hace 20 aos eran inasequibles por su precio y reducidas prestaciones [Jahns, 1983]
como los sistemas de visin, los ultrasonidos o el lser comienzan a emplearse en la
actualidad. La integracin de estos sensores, permite hoy en da ampliar el campo de
aplicacin de los sistemas de guiado a cultivos sin necesidad de imponer un contacto
fsico sensor-cultivo. Entre los sensores que no requieren contacto fsico se
encuentran las cmaras, el lser, los sensores de ultrasonidos y los telmetros; siendo
las cmaras de visin las ms difundidas [GARC04].
Guiado de tractores con cmara de visin. A pesar del elevado coste de desarrollo
de las aplicaciones basadas en imagen visual y los problemas asociados a los
cambios de luminosidad y polvo ambiental, las posibilidades de extraccin de
conocimiento de las cmaras hacen que stas sean el sistema sensorial ms utilizado
para el control del guiado de un tractor. Por otro lado, el posicionamiento mediante
visin artificial permite aprovechar la estructura en surcos de las plantaciones y
utilizarla para controlar el robot. En esta lnea se enmarcan el tractor guiado por
visin de la universidad de la universidad de Hokkaido que ha sido probado con
xito en campos de espinacas [TORI00].
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Memoria Descriptiva
24
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Memoria Descriptiva
25
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Memoria Descriptiva
26
Figura 13 - Tractor desarrollado por NREC trabajando de forma semiautnoma en campo de naranjos.
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Memoria Descriptiva
27
En el 2004 NREC dio un paso ms en la mejora del tractor John Deere 6410,
ampliando su grado de autonoma, con el cual ya ante un obstculo imprevisto no
simplemente se paraba y mandaba una seal de aviso, sino que gracias a una sistema
de procesamiento de la informacin del sistema de sensorizacin el tractor es capaz
de sortear el obstculo y seguir con su labor (figura 15) [WELLI04].
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Memoria Descriptiva
28
Proyecto SAAPIN.
La automatizacin de este pequeo vehculo agrcola se ha llevado a cabo en el
Centro de Investigacin y Tecnologa Agroalimentaria (CITA). Consiste en un robot
automtico que determina la salinidad de los suelos agrarios y quita las malas hierbas
mediante un mdulo de escarda dotado de cepillos mecnicos sin afectar al cultivo y
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Memoria Descriptiva
29
Robot AURORA.
Se trata de un robot autnomo diseado especficamente para invernaderos en la
Universidad de Mlaga. AURORA consta de una plataforma octogonal mvil cuya
fuente de energa es un generador AC alimentado con gasolina (Figura 18). Su
sistema sensorial est compuesto por diferentes tipos de sensores de ultrasonidos:
digitales de rango corto y medio y analgicos de rango medio. Dispone de
codificadores de posicin en las ruedas y cmara de vdeo para facilitar la
supervisin humana. La arquitectura de control consta de cinco niveles, usuario,
supervisor, generador de referencias, ejecutivo y servo. El nivel usuario gestiona
las comunicaciones con el usuario local. El nivel supervisor es un controlador
supervisor de secuencia que coordina el comportamiento global del sistema mediante
eventos de comienzo, de espera y temporizadores. El generador de referencias se
compone de un conjunto de comportamientos bsicos, donde cada uno de ellos
produce un esquema de movimiento del robot: seguir pared, seguir pasillo, girar,
abrir boquilla, seguridad y avanzar. El ejecutivo controla los sensores internos y los
actuadores, e incluye un mdulo para que el usuario pueda conducir manualmente el
robot. Finalmente el nivel servo controla la mecatrnica del vehculo. Los
comportamientos de navegacin se ejecutan en secuencia, pero de modo concurrente
con el comportamiento de seguridad [MAND96].
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Memoria Descriptiva
30
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Memoria Descriptiva
31
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
32
Robot ROJO.
La automatizacin de este vehculo cortacsped ha sido realizada por el grupo de
Percepcin Activa del IAI-CSIC [GALE01].
El robot ROJO lleva incorporado dos actuadores neumticos, uno para el control del
ngulo de giro de las ruedas delanteras y otro para el pedal de embrague/freno. Para
poder utilizar estos actuadotes se ha montado en el vehculo un compresor y un
caldern que comparten ambos sistemas de actuacin. Las vlvulas electroneumticas empleadas en este sistema es un dispositivo todo/nada alimentado a 12V.
El control de las vlvulas se realiza mediante una modulacin de ancho de pulso
PWM (Pulse Width Modulation). Para ello se aplica a la electrovlvula un mismo
voltaje durante diferentes intervalos de tiempo, controlando as el tiempo en el que la
electrovlvula est abierta y, por tanto, la entrada de aire al cilindro traducindose en
la carrera recorrida. El compresor para la generacin del aire comprimido se alimenta
de la energa mecnica procedente del movimiento del motor de encendido
provocado del tractor, de esta forma, siempre que el motor est en marcha el
compresor se encuentra en funcionamiento llenando el caldern de aire comprimido.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
33
En esta seccin se ha presentado una breve revisin bibliogrfica del estado actual de
la robtica aplicada a la agricultura, que pone de manifiesto la importancia de esta
nueva perspectiva de la robtica. As se ha realizado un recorrido en primer lugar por
los diferentes sistemas de actuacin que se utilizan tanto en robots manipuladores
estacionarios como aquellos que son instalados en robots mviles para sistemas de
ayuda al guiado o para navegacin autnoma. Y en segundo lugar por los diferentes
sistemas de posicionamiento de vehculos, desde aquellos basados en medidas
internas y en la estimacin mediante balizas, hasta los basados en la percepcin del
entorno.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
34
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Memoria Descriptiva
35
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
36
Figura 22 - Tractor comercial AGRIA-HISPANIA 9940 y tractor en las instalaciones del IAI-CSIC (derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
37
El peso de este tractor es de 1.242 kg, y puede lastrase hasta los 1.800 kg.
Su diferencial es doble sobre los dos ejes, con blocaje sobre ambos y
desbloqueo automtico.
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Memoria Descriptiva
38
Caracterstica
Medida [mm]
1130
3168
1110
250
918
F (mx.)
1020
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Memoria Descriptiva
39
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
40
Direccin
La direccin es el sistema que todo vehculo necesita para seguir diferentes
trayectorias durante su movimiento y esto se logra provocando un giro relativo entre
elementos o partes del tractor. Como ya se ha comentado en la descripcin general
del vehculo, el tractor a automatizar es un tractor articulado, por lo tanto consigue
cambiar de direccin provocando un giro relativo entre la parte delantera y trasera
del vehculo, y no mediante el giro de las ruedas delanteras (o traseras) como ocurre
en la mayora de los vehculos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
41
Al cambiar de direccin en los vehculos de ruedas, las ruedas directrices rozan con
el suelo al girar sobre su superficie de apoyo. Las fuerzas de rozamiento entre la
superficie del neumtico y el suelo son ms intensas cuanto ms rugoso sea el
neumtico y el suelo, y ms lentamente avance el vehculo. Estas circunstancias
agravantes se dan en los tractores agrcolas, por lo que si esta resistencia la tuviera
que vencer el conductor, debera hacer un gran esfuerzo muscular. Para solucionar
esta dificultad los vehculos agrcolas montan distintos sistemas de direccin que
facilitan dicha tarea, stos pueden ser direcciones con reductores mecnicos (la ms
antigua y la que requiere mayor esfuerzo), direccin asistida (mantiene una conexin
mecnica e hidrulica entre el volante y el mecanismo de direccin) [ARIAS76] o
como es el caso del tractor que estamos tratando, una direccin hidrosttica, Figura
25.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
42
Fuerza necesaria para mover de forma relativa la parte delantera y trasera del
tractor en condiciones ms desfavorables: 19103.8 [N]
Existen una serie de alternativas y elementos para automatizar la direccin con sus
respectivas ventajas e inconvenientes, pero si tenemos en cuenta las fuerzas
necesarias de accionamiento mencionadas anteriormente, la sencillez del sistema a
instalar, la fiabilidad y el coste econmico de ste, el bajo nivel de ruido necesario,
la esttica, la necesidad de controlar de forma precisa el giro y que el tractor tiene
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
43
que ser conducido de tanto de forma manual como de forma autnoma solamente
seran posibles dos de ellas que se describen brevemente a continuacin:
Figura27- Sistema de control de direccin mediante motor elctrico (Izquierda y Arriba) y prototipo diseado
por John Deere en el sistema "AutoTrac"(Abajo Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
44
Figura 28 - Vlvula de control de la direccin del sistema Autopilot System de Trimble (Derecha) y cilindro de
direccin de serie del tractor que utiliza dicho sistema (Izquierda).
Freno
El freno es un sistema que posee todo vehculo, independientemente de su
naturaleza, que le aporta a ste la capacidad de reducir la velocidad de avance, de
detenerse o incluso de mantenerse parado. En funcin de las tareas que realice el
freno se pueden dividir estos en dos grupos. En primer lugar el freno de
estacionamiento o comnmente llamado freno de mano, si nicamente aporta al
vehculo la capacidad de mantenerse parado. En segundo lugar el freno de servicio,
que permite al operador disminuir la velocidad, pararse o mantenerse parado. Es este
ltimo tipo de freno al que se refiere toda esta seccin.
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Memoria Descriptiva
45
El tractor Agria 9940 dispone de frenos en las cuatro ruedas, pero slo los frenos
situados en las dos ruedas traseras son los frenos de servicio, y estos son frenos de
disco accionados de forma hidrulica y para una mayor eficacia estn actan sobre
las reducciones de las ruedas, Figura 29.
Figura 29 - Detalle de las reducciones de las ruedas donde actan los frenos de disco (Izquierda) y
frenos de disco del tractor AGRIA-HISPANIA 9940 (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
46
Figura 30 -Sistema de freno del tractor Agria 9940. 1)Depsito reserva, 2) Vstago , 3)Pistn , 4)Latiguillo,
5)Disco, 6)Pastilla;, )Pistn, 8)Pinza, 9)Cilindro Maestro (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
47
Figura 31 - Unidad de regulacin hidrulica de un sistema ABS (Izquierda) y Cilindro hidrulico actuando
comocilindro maestro (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
48
Figura 32 - Sistema de actuacin paralelo de pedal de freno y cilindro del sistema hidrulico.
Embrague
El embrague es el sistema que permite transmitir o no la energa mecnica producida
por el motor al sistema de transmisin. El giro del motor llega a las ruedas motrices a
travs del embrague, la caja de cambio de velocidades, los mecanismos reductores,
los diferenciales, y el puente delantero o el puente trasero. En tractores como el que
se est automatizando la energa del motor tambin puede ser conducida a la toma de
fuerza trasera para proporcionar energa a otras mquinas. El embrague se encuentra
en prolongacin del cigeal intercalado entre el motor y la caja de velocidades, a
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
49
quienes separa o acopla segn se pise o no el pedal que el conductor manda con su
pie izquierdo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
50
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
51
Figura 34 -Sistema hidrulico de accionamiento del embrague (Izquierda) y Cilindro receptor para accionar la
lengeta del diafragma (Derecha).
Acelerador
El acelerador es el dispositivo que permite controlar la entrada de combustible al
motor a travs de los inyectores dando como resultado que el motor incremente o
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
52
desplazarse a
El tractor Agria 9940 dispone de dos mandos que actan por medio del mismo cable
sobre el acelerador del motor, uno de ellos situado en la zona inferior derecha del
emplazamiento del conductor, para que pueda ser accionado por el pie derecho de
ste, y el otro en el lado derecho de la unidad de direccin, para que pueda ser
accionado por la mano del operario, Figura 35.
Figura 35 - Acelerador de pedal (Izquierda), acelerador de mano (Centro) y mando del inyector (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
53
Elevacin de Aperos
El sistema de enganche de tres puntos de los aperos hace que estos y el tractor se
unan de forma solidaria formando un solo cuerpo. Esta unin no permanece fija, sino
que permite movimientos para que la posicin relativa del apero respecto al tractor se
adapte a las condiciones de trabajo. Los brazos elevadores hacen descender a los
aperos hasta la profundidad de trabajo deseada, varan esa profundidad al cambiar las
condiciones de trabajo y los eleva para desplazarse con facilidad por los caminos o
girar gilmente en las cabeceras.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
54
El tractor Agria 9940 dispone de un elevador es hidrulico con dos cilindros y tiene
capacidad para elevar aperos de 1.500kg de peso. El enganche es a tres puntos con
barra porta-herramientas normalizada (Categora 1 N, segn la ISO 730). Este
elevador es controlado por el operario mediante una vlvula hidrulica distribuidora,
Figura 37.
Figura 37 -Vlvula distribuidora de control de apero (Izquierda) y enganche tripuntal del tractor Agria 9940
(Derecha).
Fuerza que deben realizar los actuadores lineales para elevar los aperos:
38207.6[N]
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
55
Parada Motor
El sistema de parada del motor es un dispositivo que acta sobre la bomba de
inyeccin de combustible provocando que se corte la inyeccin de diesel a la cmara
de combustin con la consecuente parada del motor.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
56
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
57
razones de no
automatizarlo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
58
Freno de estacionamiento
El freno de estacionamiento es aquel que permite que mantener al vehculo parado
cuando ste no est realizando ninguna actividad.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
59
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
60
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
61
Los elementos generales que componen el circuito elctrico necesario para poder
actuar sobre los mandos de un vehculo son los siguientes:
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
62
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
63
4
7
Instalacin
Elctrica
del tractor
6
3
Figura 39 - Esquema del sistema elctrico de accionamiento integrable en el tractor. 1) Regulador, 2) Alternador,
3) Batera, 4) Fusibles, 5) Elementos de Mando, 6)Actuadores elctricos y 7) Cables o elementos de Conexin.
Elemento
Aplicacin
Corriente
Nominal
Par/Fuerza
Nominal
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
5.4 A
5 Nm
( 5/10 )
Actuador lineal
Freno
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
113
(+15%)
602
Actuador lineal
Embrague
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
602
Actuador lineal
Acelerador
1,2 A
1700 N
( 6/10 )
452
Actuador lineal
Aperos
2,5A
300 N
( 4/10 )
428
Electroimn
Parada
1,42 A
50 N
( 6/10 )
52
Batera
General
44Ah/245A
(--)
(--)
150
Alternador
General
21 A
(--)
(--)
175
Accesorios/Cables
General
[15%] 2,2 A
(--)
(--)
[15%] 386
( 5.1/10 )
3.017
TOTAL
Coste
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
64
Sin embargo, como inconvenientes, este sistema necesita una instalacin especial
para proporcionar aire comprimido, que requiere un mantenimiento especfico y
produce una gran contaminacin acstica. A estos inconvenientes se le suman su la
poca precisin en el posicionamiento, y la dificultad de realizar un control continuo
del sistema.
Los elementos generales que componen el circuito neumtico necesario para poder
actuar sobre los mandos de un vehculo son los siguientes:
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
65
Tuberas. Son los conductos a travs de los cuales circula un flujo de aire a
una determinada presin.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
66
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Motor
Direccin
3.8cm
Cilindro Simple
Freno
11.65cm
Embrague
14.92cm
Cilindro Simple
Acelerador
(--)
Aperos
Fiabilidad
Sistema
19.2W
( 2/10 )
27.9W
( 6/10 )
150
(+50%)
40
26.8W
( 6/10 )
40
Cilindro Simple
Cilindro Doble
Potencia
Coste
(--)
(--)
(--)
0.16cm
25W
( 4/10 )
50
26.8W
( 5/10 )
40
Cilindro Simple
Parada
0.64cm
Caldern
General
15L
(--)
(--)
150
Compresor
General
7Bar-3L/s
(--)
(--)
200
Electro-vlvulas
General
(--)
250W
(--)
1000
Accesorios/Cables
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 4.5/10 )
2010
TOTAL
Tabla 3 - Resumen de elementos Sistema Neumtico.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
67
de los mandos del vehculo pero posee el inconveniente de presentar problemas para
controlar la precisin de los actuadores, en nivel de fallos es relativamente alto y
sobre todo este sistema producira una contaminacin acstica muy considerable.
Los actuadores hidrulicos son muy utilizados en aplicaciones donde se requiere una
gran fuerza de accionamiento, por ellos son muy convenientes para maquinara de
obras pblicas y maquinaria agrcola. Poseen una excelente relacin potencia-peso y
una gran capacidad de carga, que los hacen adecuados para su integracin en grandes
mquinas, ya que para una misma potencia son mucho ms baratos que los
actuadores elctricos y los neumticos. Estos actuadores funcionan con aceites
minerales a gran presin (entre 50 y varios cientos de bares), y, debido a su baja
compresibilidad, la precisin que pueden alcanzar es alta y por lo tanto resulta
relativamente sencillo realizar un control continuo de los mismos. Adems, las
elevadas presiones de trabajo permiten desarrollar grandes fuerzas y soportar cargas
sin ningn aporte extra de energa.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
68
presin genera con facilidad fugas en las uniones de los circuitos y estas fugas hacen
que el grado de suciedad sea alto.
Los elementos generales que componen el circuito hidrulico necesario para poder
actuar sobre los mandos de un vehculo son los siguientes:
Aceite mineral. Es el fluido a elevada presin que transporta la energa desde la
bomba a los actuadores.
Vlvulas distribuidoras. Son los elementos de control, que regulan el paso del
aceite mineral a un actuador u otro en funcin de la accin que se quiera
realizar.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
69
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Coste
(--)
Direccin
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
Cilindro Simple
Freno
87.18mm
27.9W
( 7/10 )
102
26.8W
( 7/10 )
102
Cilindro Simple
Embrague
111.9mm
(--)
Acelerador
(--)
(--)
(--)
(--)
(--)
Aperos
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
(--)
Parada
(--)
(--)
(--)
(--)
Electrovlvulas
Accesorios
/Latiguillos
General
(--)
250W
(--)
3000
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 8/10 )
3700
TOTAL
Tabla 4 - Resumen de elementos Sistema Hidrulico.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
70
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
71
Esta combinacin proporciona un equilibrio perfecto entre todos los requisitos que se
plantearon a la hora de empezar este proyecto, que estos son:
Sistema econmico
Sistema fiable
El sistema hidrulico es utilizado en aquellos mandos que requieren una gran fuerza
de accionamiento o que por las caractersticas del vehculo su implantacin
proporciona un ndice de fiabilidad elevado. Los mandos que se han automatizado
con este sistema son la direccin, el freno, el embrague y la elevacin de aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
72
Es fundamental mencionar y destacar antes de continuar con estas lneas, que todo el
clculo y desarrollo del sistema de control hidrulico se basa en controlar los
actuadores mediante el efecto que produce en estos el paso de caudal, y no
mediante el control de la presin en el circuito. Esta es una hiptesis de partida no
solo para el diseo de los sistemas de actuacin, sino tambin para el diseo de los
sistemas y programas de control y posicionamiento.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
73
Figura 42 -Esquema del circuito con Direccin, Embrague y Freno dependientes de una bomba y circuito de
Aperos en otra.
La ventaja que presenta este modelo es sobre todo una menor necesidad de
vlvulas de control, necesitando menos espacio para su colocacin pero sobre
todo un coste econmico menor.
El tractor Agria 9940 trae instalado de serie dos bombas hidrulicas, una para la direccin y otra para
los aperos.
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
74
Figura 43 - Esquema del circuito con Embrague y Direccin dependientes de una bomba y Freno y circuito de
Aperos en otra.
Las ventajas que presenta este modelo son en primer lugar el menor nmero
de latiguillos que hay que llevar al mdulo trasero del tractor con la
consecuente reduccin en el precio, y en segundo lugar como la
electrovlvula, de freno y aperos, est ms cerca del cilindro del freno, se
reduce el peligro de rotura, y por lo tanto la prdida del control del vehculo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
75
Figura 44 -Esquema del circuito con dos bombas en paralelo alimentando al circuito de la Direccin, del Freno,
del Embrague y al circuito de Aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
76
Los inconvenientes que presenta este sistema son, en primer lugar, que al
tener las dos bombas conectadas en paralelo existe un nico circuito. En este
nico circuito la presin mxima de todos los cilindros es controlada por una
nica vlvula limitadora de presin, y esto es una desventaja por ejemplo en
los aperos, que disminuiran su presin de trabajo de 180 Bar a 90 Bar, con lo
que se vera reducido el peso de los aperos que el tractor puede transportar. Y
en segundo lugar, no se puede controlar la fuerza mxima que se ejerce sobre
los pedales de freno y embrague al no tener una vlvula limitadora de presin
exclusiva para estos dos cilindros. Este problema surge si el cilindro
comercial que se pretende instalar no coincide exactamente con el diseado
teniendo una superficie de actuacin mayor, lo que se traduce en un aumento
de la fuerza que este puede hacer, pudiendo terminar en una deformacin de
la parte ms dbil del circuito de freno o embrague. La solucin para este
problema pasara o bien por hacer coincidir el final de carrera del cilindro con
el final de carrera del mecanismo de freno o bien por la instalacin de resortes
que limiten la fuerza.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
77
Figura 45 -Esquema circuito Freno Directo (Izquierda) y esquema de circuito Freno por Defecto (Derecha).
del freno.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
78
Frenado directo.
Cilindros Hidrulicos.
El circuito hidrulico implantado en el tractor comercial consta de cuatro cilindros,
dos de ellos instalados de serie en el tractor y otros dos instalados debido a este
proyecto, y sus caractersticas son:
Cilindro de Direccin:
El cilindro utilizado para controlar la direccin en funcionamiento autnomo y
manual es el cilindro que viene instalado de serie en el tractor, y su funcin es crear
un movimiento relativo entre la parte delantera y trasera del vehculo dando lugar al
giro. Est instalado perpendicular al eje de giro del tractor, y es controlado por el
orbitrol de la direccin o por la electrovlvulas del modo automtico.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
79
Figura 46 - Esquema de un cilindro hidrulico de doble efecto (Izquierda) y cilindro hidrulico de la direccin
del tractor Agria 9940(Derecha).
Cilindro de Aperos:
El sistema de elevacin de aperos se compone de dos cilindros de simple efecto sin
resorte para el retorno (los cilindros se recogen por el propio peso de los aperos) que
vienen de serie en el tractor.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
80
Figura 47 -Esquema de un cilindro hidrulico de simple efecto (Izquierda) y cilindro hidrulico de elevacin de
aperos del tractor Agria 9940(Derecha).
Cilindro de Freno:
El cilindro utilizado para controlar el freno es un cilindro de simple efecto de
traccin con muelle de retorno que ha sido diseado en este proyecto y
posteriormente modificado para el tractor Agria 9940, Figura 48.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
81
Cilindro de Embrague:
El cilindro utilizado para controlar el embrague es un cilindro de simple efecto de
traccin con muelle de retorno, Figura 48, que al igual que el cilindro del Freno, ha
sido diseado en este proyecto y posteriormente instalado en el tractor Agria 9940.
Figura 48 - Esquema de un cilindro hidrulico de simple efecto a traccin (Izquierda) y cilindro hidrulico de
elevacin del freno y el embrague del tractor Agria 9940 (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
82
Bombas Hidrulicas.
El tractor comercial, estaba equipado de serie con dos bombas de engranajes
exteriores que estn acopladas, mediante correa dentada, al eje del cigeal. Estas
dos bombas tienen sus respectivas curvas de funcionamiento [Anejo III] y como
cumplen los requisitos de diseo de caudal y presin para el nuevo circuito, Figura
42, se han conservado.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
83
Las vlvulas pueden ser accionadas de forma manual, a travs de solenoides si son
electrovlvulas o de forma autnoma por seales de presin como los elementos
lgicos de control. Estos tres tipos de accionamientos han sido utilizados en la
automatizacin del tractor Agria 9940.
El control de las electrovlvulas del tractor por parte del sistema de posicionamiento
y control, se realiza actuando sobre el caudal y no sobre el control de la presin de tal
forma que existen dos modos de posicionamiento:
PWM =
Tb
100 (en %)
Ta
Figura 50 - Modulacin del pulso mediante aplicacin de tensin en intervalos de tiempo variables.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
84
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
85
Cilindro Embrague
12
11
Cilindro Freno
GiroIzqui
Freno
Embra
Bendix
GiroDere
1
2
8
ManAuto
9
10
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
86
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
87
8)
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
88
Toma Auxiliar
Baj Apero
SubApero
14
15
13
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
89
Tubos y Mangueras.
Los tubos y mangueras (tambin llamados latiguillos) son los conductos por los que
circula el fluido entre los distintos elementos. La diferencia entre ellos es que los
tubos son rgidos, mientras que las mangueras son flexibles.
Todos los tubos y mangueras que se han instalado en la automatizacin del tractor
Agria 9940 son de tamao 3/8, produciendo velocidades del fluido de 5.8m/s,
velocidades tpicas de lneas de presin y de retorno [seccin 1.2.3.1].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
90
Sistema de filtrado.
El circuito hidrulico del tractor Agria 9940 dispone de un doble sistema de filtrado
que ha sido utilizado ntegramente y sin modificacin alguna en el proceso de
automatizacin.
En segundo lugar, tiene un filtro de venteo situado en los respiraderos del depsito, y
permite limitar el ingreso de contaminantes procedentes del aire
Depsito de almacenamiento.
Para la automatizacin del tractor Agria 9940 se ha utilizado como reserva hidrulica
el depsito instalado de serie en el tractor comercial que tiene una capacidad de 7
litros.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
91
Sistema de refrigeracin.
En todo sistema hidrulico las prdidas de potencia hidrulica son almacenadas por
el aceite y los componentes del sistema en forma de aumento de la temperatura. El
sistema de refrigeracin del tractor Agria 9940 no est compuesto por un radiador de
conveccin forzada, sino que estas prdidas son entregadas al entorno a travs de la
superficie del sistema. Despus de la fase de calentamiento se establece un equilibrio
entre el calor aportado y el entregado que hace subir la temperatura del aceite a 41C
[seccin 1.2.3.1].
permiten accionar el motor de arranque, el sistema de luces y pilotos que seala las
maniobras de la conduccin, as como los sensores de aceite y temperatura del motor.
El consumo elctrico de dicha instalacin se puede clasificar en dos totalmente
diferenciados, en primer lugar el referente al motor de arranque y en segundo lugar
el referente a luces, pilotos y sensores. Ambos consumos no se dan a la vez, ya que
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
92
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
93
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
94
de forma precisa. Los parmetros exactos en los que se ha basado la eleccin de este
actuador se encuentran en la seccin [seccin 1.2.2.1].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
95
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
96
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
97
Este sistema de emergencia no incluye el actuar sobre la parada del motor o sobre la
aceleracin, ya que sta en determinadas situaciones de emergencia es preferible que
estos mandos sean controlados por un operador y si se la corta el suministro elctrico
ste no podr actuar.
Figura 58- Seta Emergencia (Izquierda), Interruptor conmutador de Modo (Centro) y pulsadores de control de
aperos (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
98
Este dispositivo son dos pulsadores (uno para subir los aperos y otro para bajarlos)
con un contacto normalmente abierto y otro normalmente cerrado en cada pulsador,
con una capacidad de corriente nominal de 15, Figura 58. Los detalles
dimensionales, caractersticas de funcionamiento y esquema de conexionado y
potencias de accionamiento estn reflejadas en la seccin de Anejos III de este
documento.
Cables
Los cables utilizados para la automatizacin del tractor Agria 9940 son cables
diseados para vehculos, que tiene la caracterstica
de soportar mayores
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
99
Las caractersticas que debe cumplir el nuevo alternador son [seccin 1.2.3.2]:
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
100
Acelerador y Parada:
El mecanismo utilizado para actuar a partir del cilindro elctrico del acelerador y el
solenoide de parada sobre la unidad de inyeccin, es un sistema de camisa y cable
interior. Este sistema de basa en un tubo flexible de acero que se une de forma rgida
en sus dos extremos al propio vehculo, de tal manera que sirve de gua un cable de
acero flexible que se introduce en su interior, Figura 59. Este cable de acero se une
en uno de sus extremos al actuador, mientras que el otro se une al elemento o mando
que se desea controlar, de tal manera que se transmite un movimiento de traccin.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
101
Freno:
Para este actuador se ha optado por un sistema ms complejo pero a la vez ms fiable
y seguro. Para ello se ha tenido que modificar el pedal del freno aadindole una
pieza en su parte posterior, de tal manera que permita trabajar a traccin el cilindro
anteriormente diseado, Figura 60.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
102
Embrague:
Este mecanismo, al igual que el del sistema de frenos, consiste en trabajar a traccin
con el cilindro anteriormente diseado. Para ello se han tenido que modificar piezas
de serie del vehculo que permiten controlar el embrague, Figura 61.
Aperos y Direccin:
Para la actuacin sobre los aperos y la direccin, no se ha tenido que disear ningn
mecanismo, ya que como se acta sobre elementos instalados de serie en el tractor,
nicamente se requiere controlar el fluido mediante los bloques descritos en
secciones anteriores.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
103
Con tal fin, en este proyecto se procedi a la verificacin del sistema hidrulico y el
sistema de mando elctrico, antes de fabricar cualquiera de los mltiples elementos
que han sido construidos expresamente para la automatizacin del tractor Agria
9940. Esta verificacin inicial se llevo a cabo con el programa Automation Studio
5.0. Un programa de simulacin simultnea y en tiempo real, de instalaciones
hidrulicas, neumticas, elctricas y electrnicas, que permiti solventar algunos
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
104
Figura 62- Salida hidrulica del programa Automation Studio en estado de reposo en modo manual.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
105
Figura 63 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo manual actuando sobre el volante de
direccin.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
106
Figura 64 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo de funcionamiento automtico
actuando sobre la direccin y sobre el sistema de aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
107
Figura 65 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo de funcionamiento automtico
actuando sobre el cilindro de freno y el cilindro de embrague.
Con estas lneas se ha pretendido dar una visin general del modo de funcionamiento
del sistema hidrulico y las distintas actuaciones que puede llevar a cabo, a travs de
cuatro salidas proporcionadas por el programa Automation Studio 5.0.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
108
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
109
1.1.5 Conclusiones.
Las conclusiones de este proyecto permiten la navegacin teleoperada y no tripulada
de un vehculo agrcola, siendo capaz de resolver las situaciones previsibles y gran
parte de imprevisibles, siendo un paso ms a la simple ayuda a la conduccin, que
hasta la fecha se viene desarrollando en mayor medida.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
110
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
111
- MEMORIA -
Clculos
112
1.2 CLCULOS
- MEMORIA -
Clculos
113
1.2 Clculos:
ndice General
Pg.
1.2.1 Clculo de parmetros de accionamiento de los mandos a automatizar
del vehculo ..............................................................................................................114
- MEMORIA -
Clculos
114
Direccin:
- MEMORIA -
Clculos
115
2
= 0.25 vueltas
= 15rpm = 1.57 rad / s
segundo
8
mxima, en
F
Las caractersticas fsicas del cilindro de
F
- MEMORIA -
Clculos
116
F
S
F=
P[ Bar ] A[mm 2 ]
90
= A = D 2 = 2122.64mm 2 =
2122.64 = 19103.8[ N ]
10
4
10
F=
P[ Bar ] A[mm 2 ]
90
= A = D 2 d 2 = 1632mm 2 =
1632 = 14688.1[ N ]
10
4
10
Se ha considerado para este caso que no hay presin a la salida del cilindro, con el
objetivo de calcular la fuerza mxima necesaria para girar el tractor en condiciones
de diseo del fabricante. Esta fuerza es 19103.8 [N].
- MEMORIA -
Clculos
117
Freno:
Tiempo mximo en para llevar el pedal del freno al fin del recorrido:
El par necesario para detener el vehculo se obtuvo de mirar la presin nominal en las
caractersticas de la cilindro maestro y este fue de 55Bar o 5,5N/m2.
A
F Cilindro
d
a= 360mm
d=70mm
- MEMORIA -
Clculos
118
La fuerza, F
Pedal,
empezar a frenar hasta los 310 N para llevar el pedal al fondo de su recorrido. Es
importante mencionar que el tractor no dispone de ayuda al frenado por circuito de
vaco como la mayora de los vehculos.
a
360
FPedal =
310 = 1594.3 1600[ N ]
d
70
Embrague:
- MEMORIA -
Clculos
119
M Embrague
F Pedal
B
a= 90mm
d=370mm
c=100mm
A
a
d
370
FPedal =
176.8 = 726.84[ N ]
a
90
Este valor fue experimental y se dedujo que el tiempo mnimo que se debe estar
embragando es de 5 [s], por lo tanto en funcin de donde se instale el actuador y la
carrera de ste de obtendr la velocidad mxima de embragado.
VMaxEmbragado [m / s ] =
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
CarreraActuador[m]
5[ s ]
- MEMORIA -
Clculos
120
Acelerador:
- MEMORIA -
Clculos
121
Elevacin de Aperos:
Fuerza que deben realizar los actuadores lineales para elevar los aperos:
Figura 74 -Esquema del mecanismo de accionamiento del elevador hidrulico y fuerza aplicada.
La fuerza que deben realizar cada uno de los dos actuadores del enganche tripuntal se
calcular en funcin de la presin mxima de trabajo del circuito hidrulico de
elevacin de aperos y la superficie sobre la que acta el fluido sobre los cilindros de
elevacin.
Presin de trabajo del circuito de elevacin de aperos: 180Bar
Dimetro Pistn cilindro: 52mm
- MEMORIA -
Clculos
F=
122
P[ Bar ] A[mm 2 ]
180
= A = D 2 = 2122.64mm 2 =
2122.64 = 38207.6[ N ]
10
4
10
Parada Motor:
El momento necesario para accionar el corte de inyeccin es 1.5 [Nm], y fue medido
con una llave dinamomtrica de rango 10 [Nm].
- MEMORIA -
Clculos
123
Para todos los elementos elctricos se supondr una tensin de diseo de 12V ya que
esta es la tensin del circuito elctrico instalado de serie en el tractor.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar la
direccin sera un motor de corriente continua que actuara sobre el eje de la unidad
de direccin mediante un sistema de engranajes o mediante un sistema de
transmisin mediante correas (ver Figura27).
Los requisitos que tendra que cumplir el motor a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Par accionamiento: 6.6 Nm
Velocidad angular: 15 rpm
Elemento elegido:
Elemento
Motor
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Par Nomianl
12V
Precio
5A
40 rpm
5 Nm
113,73
- MEMORIA -
Clculos
124
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
freno sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre una
prolongacin del pedal del freno ya existente (ver Figura 76).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin [seccin 1.2.1]: 0.5-1 s
F Pedal
a
A
F Cilindro
d
a= 360mm
b= 160mm
d= 70mm
Figura 76 -Esquema del mecanismo de accionamiento del freno mediante actuador lineal y fuerzas aplicadas en
l.
- MEMORIA -
Clculos
125
FActuador =
d
70
FCilindro =
1594.3 = 697.5[ N ]
b
160
Actuador lineal
12V
3,2A
40mm/s
40mm
1000N
602
Embrague:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
embrague sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre el
mecanismo del embrague ya existente (ver Figura 77).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin [seccin 1.2.1]: 0.5-1 s
- MEMORIA -
Clculos
126
T
F Actuador
c
b
M Embrague
T
E
b=70mm
c=100mm
Figura 77 - Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague mediante actuador lineal y fuerzas
aplicadas en l.
M Embrague
b
62.68
= 895.42[ N ]
70
Actuador lineal
12V
3,2A
30mm/s
30mm
1000N
602
- MEMORIA -
Clculos
127
Acelerador:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
acelerador sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre el
mecanismo del acelerador ya existente (ver Figura 78).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Carrera cilindro: 20mm
Velocidad de actuacin: 1.5 mm/s
F Actuador
A
M Acelerador
b
b=64mm
Figura 78 - Esquema del mecanismo de accionamiento del acelerador mediante actuador lineal y fuerzas
aplicadas en l.
FActuador =
M Acelerador 4.2
=
= 65.62[ N ]
b
64
- MEMORIA -
Clculos
128
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Actuador lineal
12V
1,2A
1.5mm/s
30mm
1700N
452
Elevador de Aperos:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
elevador de aperos sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre
los mandos de las vlvulas distribuidoras ya existentes.
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Carrera cilindro: 140mm
Fuerza actuacin: 10N
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Actuador lineal
12V
2.5A
17.5mm/s
150mm
300N
428
- MEMORIA -
Clculos
129
Parada Motor:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar
parada del motor sera un electro-imn que actuara sobre el mecanismo corte de
inyeccin ya existente (ver).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin: 1s
Carrera: 30mm
F Actuador
M
Parada
b=43mm
Figura 79 - Esquema del mecanismo de accionamiento de parada del motor mediante electro-imn.
M Acelerador 1.5
=
= 38.88[ N ]
b
43
- MEMORIA -
Clculos
130
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Electro Imn
12V
1.42
30mm
50N
52
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema neumtico
quedan resumidas en la Tabla 11.
Elemento
Aplicacin
Corriente
Nominal
Par/Fuerza
Nominal
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
5.4 A
5 Nm
( 5/10 )
Actuador lineal
Freno
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
113
(+15%)
602
Actuador lineal
Embrague
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
602
Actuador lineal
Acelerador
1,2 A
1700 N
( 6/10 )
452
Actuador lineal
Aperos
2,5A
300 N
( 4/10 )
428
Electroimn
Parada
1,42 A
50 N
( 6/10 )
52
Batera
General
44Ah/245A
(--)
(--)
150
Alternador
General
21 A
(--)
(--)
175
Accesorios/Cables
General
[15%] 2,2 A
(--)
(--)
[15%] 386
( 5.1/10 )
3.017
TOTAL
Coste
- MEMORIA -
Clculos
131
Para todos los elementos neumticos se supondr una presin del aire comprimido
para el diseo de 6 Bares, ya que sta es la presin nominal media de trabajo de la
mayora de los circuitos industriales.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la solucin menos mala de
automatizar la direccin sera un motor neumtico con la entrada de aire regulada,
que actuara sobre el eje de la unidad de direccin mediante un sistema de engranajes
o mediante un sistema de transmisin mediante correas (ver Figura27).
Los requisitos que tendra que cumplir el motor a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Par accionamiento: 6.6 Nm
Velocidad angular: 15 rpm
Potencia: (suponiendo un rendimiento total del motor del 85%)
PMeca =
M 2 n 6.6 2 15
=
= 19.2W
T 60
0.85 60
Elemento elegido:
Elemento
Motor
Presin Nominal
6Bar
Caudal Nominal
Velocidad
Nominal
Par Nominal
4L/s
400 rpm
Precio
150
8 Nm
- MEMORIA -
Clculos
132
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la forma ptima de automatizar
el freno sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre una
prolongacin del pedal del freno ya existente (ver Figura 76).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
S=
F
697.5
=
= 11.65cm 2
P 600000
S 4
11.65 4
= 3.84cm
Potencia:
- MEMORIA -
Clculos
133
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Potencia
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
27.9W
3.84cm
40
Embrague:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
embrague sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre el
mecanismo del embrague ya existente (ver Figura 77).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
S=
F 895.42
=
= 14.92cm 2
P 600000
S 4
14.92 4
= 4.36cm
Potencia:
- MEMORIA -
Clculos
134
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Potencia
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
26.8W
4.36cm
40
Acelerador:
Si la actuacin sobre el acelerador tuviera que ser neumtica sera muy difcil o
prcticamente imposible controlar el acelerador, ya que en los sistemas neumticos el
posicionamiento con precisin es muy difcil, y ste es el requisito fundamental para
automatizar el acelerador. A este inconveniente se le suma que la carrera del cilindro
para automatizar el acelerador es muy corta para poder controlar su posicionamiento.
Por estas razones no se ha planteado la automatizacin del acelerador de forma
neumtica.
Elevador de Aperos:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la forma ptima de automatizar
el elevador de aperos sera un cilindro de doble efecto que actuara sobre los mandos
de las vlvulas distribuidoras ya existentes.
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Carrera cilindro: 140mm
Fuerza actuacin: 10N
Dimetro del pistn:
S=
F
10
=
= 0.16cm 2
P 600000
- MEMORIA -
Clculos
135
S 4
0.16 4
= 0.46cm
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin cilindro
Precio
Cilindro
6Bar
2
0.16cm
50
Parada Motor:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la forma ptima de automatizar
parada del motor sera un cilindro de simple efecto que actuara sobre el mecanismo
corte de inyeccin ya existente (ver Figura75).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin: 1s
Carrera: 30mm
Fuerza de accionamiento: 38.88N [seccin 1.2.1]
Dimetro del pistn:
S=
F
38.88
=
= 0.64cm 2
P 600000
S 4
0.648 4
= 0.9cm
- MEMORIA -
Clculos
136
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
0.9cm
40
Tabla 16 - Caractersticas del cilindro neumtico del sistema de parada del motor.
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema elctrico
queda resumido en la Tabla 17.
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
3.8cm
19.2W
( 2/10 )
27.9W
( 6/10 )
150
(+50%)
40
Cilindro Simple
Freno
11.65cm
26.8W
( 6/10 )
40
(--)
(--)
(--)
Coste
Cilindro Simple
Embrague
14.92cm
Cilindro Simple
Acelerador
(--)
Cilindro Doble
Aperos
0.16cm
25W
( 4/10 )
50
26.8W
( 5/10 )
40
Cilindro Simple
Parada
0.64cm
Caldern
General
15L
(--)
(--)
150
Compresor
General
7Bar-3L7s
(--)
(--)
200
Electro-vlvulas
General
(--)
250W
(--)
1000
(--)
(--)
[15%]
( 4.5/10 )
2010
Accesorios/Cables
General
0.16cm
TOTAL
Tabla 17- Resumen de elementos Sistema Neumtico.
- MEMORIA -
Clculos
137
Para todos los elementos hidrulicos se supondr una presin del aceite para el
diseo de 80 Bares, ya que esta es la presin del circuito hidrulico instalado de serie
en el tractor.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la solucin ptima de
automatizar la direccin sera controlar el cilindro hidrulico existente, mediante un
circuito en paralelo controlado por una electrovlvula (ver Figura26).
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la forma ptima de automatizar
el freno sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre una
prolongacin del pedal del freno ya existente (ver Figura 76).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin: 0.5-1 s [seccin 1.2.1]
Fuerza de accionamiento: 697.5 N [seccin 1.2.2]
Carrera del actuador: 40 mm (medida sobre el tractor).
Velocidad de actuacin: v = S / t = 40 / 1 = 40mm / s
Dimetro del pistn:
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Clculos
138
S=
F
697.5
=
= 87.18mm 2
P 8000000
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin
Carrera
Precio
Cilindro
80Bar
2
87.18mm
40
102
Embrague:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la forma ptima de automatizar
el embrague sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre el
mecanismo del embrague ya existente (ver Figura 77).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin: 0.5-1 s [seccin 1.2.1]
Fuerza de accionamiento: 895.42 N [seccin 1.2.2]
Carrera del actuador: 30 mm (medida sobre el tractor).
Velocidad de actuacin: v = S / t = 30 / 1 = 30mm / s
Dimetro del pistn:
S=
F
895.42
=
= 111.9mm 2
P 8000000
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin
Carrera
Precio
Cilindro
80Bar
2
111.9mm
30mm
102
- MEMORIA -
Clculos
139
Acelerador:
Si la actuacin sobre el acelerador tuviera que ser hidrulica, no se estara
optimizando el sistema, puesto que este tipo de energa est destinada para realizar
grandes fuerzas a costes bajos. Otra dificultad para controlar el acelerador de forma
hidrulica sera controlar de forma precisa la posicin de ste, ya que aunque en los
circuitos hidrulicos la precisin es relativamente buena, la carrera de accionamiento
sera muy pequea. Esta ltima caracterstica conducira a la necesidad de caudales
muy pequeos que tendran que ser regulados por vlvulas reguladoras de caudal tipo
chicl, que implicara mejorar el sistema de filtrado, para que pequeas partculas
no obturen el pequeo orificio del chicl.
Elevador de Aperos:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la solucin ptima de
automatizar la elevacin de aperos sera sustituir la vlvula distribuidora existente
que es accionada manualmente, por una electrovlvula, de tal forma que podra ser
controlada por el operador mediante unos pulsadores y por el sistema de navegacin.
La fiabilidad del sistema en un entorno al aire libre con condiciones atmosfricas
variables, elevada humedad y ambiente polvoriento le dan un ndice de fiabilidad de
9/10.
Parada Motor:
Si la actuacin sobre el corte de inyeccin tuviera que ser hidrulica, no se estara
optimizando el sistema, puesto que este tipo de energa est destinada para realizar
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Clculos
140
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema hidrulico
queda resumido en la Tabla 20.
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Coste
(--)
Direccin
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
27.9W
( 7/10 )
102
26.8W
( 7/10 )
102
Cilindro Simple
Freno
87.18mm
Cilindro Simple
Embrague
111.9mm
(--)
Acelerador
(--)
(--)
(--)
(--)
(--)
Aperos
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
(--)
Parada
(--)
(--)
(--)
(--)
Electro-vlvulas
Accesorios
/Latiguillos
General
(--)
250W
(--)
3000
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 8/10 )
3700
TOTAL
Tabla 20- Resumen de elementos Sistema Hidrulico.
- MEMORIA -
Clculos
141
A1
A2
D 2 d 2 = 0.001632m 2 = 16.32cm 2
V1 = A1 S = 0.0001419m 3 = 0.14l
- A2 =
(D 2 ) = 0.002122m 2 = 21.22cm 2
V2 = A2 S = 0.00018m 3 = 0.18l
Cilindro de Aperos:
-Cilindro de simple efecto sin resorte de retorno
A1
(Figura 81).
-Dimetro del pistn: 52mm
-Carrera til: 150mm
-Presin mxima: 220Bar
Figura 81 - Esquema
cilindro Simple Efecto.
por
horquilla
macho.
- A1 =
(D 2 ) = 0.002122m 2 = 21.22cm 2
V1 = A1 S = 0.00032m 3 = 0.32l
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Clculos
142
las
especificaciones
necesarias,
sus
A1
caractersticas son:
-Cilindro de simple efecto a traccin con resorte
de retorno (Figura 82).
-Dimetro del pistn: 32mm
D 2 d 2 = 0.0006m 2 = 6cm 2
V1 = A1 S = 0.00003m 3 = 0.03l
(D 2 d 2 ) = 0.0006m 2 = 6cm 2
V1 = A1 S = 0.000025m 3 = 0.025l
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Clculos
143
Bombas Hidrulicas:
Las bombas tienen un cauda 0.0075 cm3/rev y los regimenes de giro del motor estn
comprendidos entre 1100rpm y 3000prm, lo que se traduce en caudales de 8.25l/min
y 22.5l/min respectivamente.
El volumen que tiene que abastecer la bomba del circuito de Freno y Embrague para
poder en caso de emergencia detener el vehculo es:
VMax = V Freno + V Embrague = 0.03 + 0.025 = 0.055[l ]
Por criterios de diseo el tractor tiene que poder frenar entre 0.5 y 1s [seccin 1.2.1]
independientemente del rgimen de giro. A continuacin se va a comprobar si se
cumplen los criterios de diseo con las bombas de serie del tractor.
Rgimen de 1100rpm:
Tiempo de frenado:
t=
VMax
0.055l
=
= 0 .4 s
Q
8.25l / min
Rgimen de 3000rpm:
Tiempo de frenado:
t=
VMax
0.055l
=
= 0.15s
Q
22.5l / min
S = v t = {v = 2m / s} = 2 0.15 = 0.3m
Como se ha podio las bombas instaladas de serie en el tractor cumplen los criterios
de diseo, luego sern utilizadas para la automatizacin del vehculo.
- MEMORIA -
Clculos
144
La potencia hidrulica mxima que pueden desarrollar las bombas hidrulicas es:
Bomba Direccin, Freno y Embrague:
PHidra = PMax QMax = 90 Bar 22.5 l
min
= 3.375 KW
Bomba de Aperos:
PHidra = PMax QMax = 180 Bar 22.5 l
min
= 6.75 KW
PHidra =
PMax QMax
90 Bar 22.5 l
0.9
min = 3.75KW
Bomba de Aperos:
PHidra =
PMax QMax
min = 7.5KW
Electrovlvula Bendi:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Tensin de Solenoide 12V
- MEMORIA -
Clculos
145
Figura 83 - Esquema de los diferentes estados por los que pasa el acumulador.
- MEMORIA -
Clculos
146
hasta la temperatura de trabajo del aceite, la presin del gas aumenta debido a
ese calentamiento. Por ello la presin no ser P0=0.9P1, sino algo menos.
P0 a 20 C = 0.9 P1
273 + 20
= {T trabajo 40 C } = 8.5 Bar
273 + T trabajo
n
P
V x 1
P0 = 42.5cm 3
V0 =
1
P1 n
P2
Vlvula Antirretorno:
Q Mximo 22.5 l/min
P Mxima 200Bar
P Apertura= 2Bar
Electrovlvula de accionamiento del Embrague:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Tensin de Solenoide 12V
Vlvula estranguladora:
De la seccin 1.2.1, se obtiene que la velocidad mxima de embrague es:
VMaxEmbragado [m / s ] =
CarreraActuador[m] 0.04m
=
= 0.008m / s
5[ s ]
5s
- MEMORIA -
Clculos
147
min
- MEMORIA -
Clculos
148
Tubos y Mangueras:
Los dimetro del tuvo o bien de la manguera deben dimensionarse de modo que se
obtenga una resistencia de flujo lo ms baja posible. Para ello se pueden utilizar las
Ecuacin 2 y Ecuacin 3, o bien recurrir a tablas directamente para su dimensionado.
p = R
L 2
64
0.316
v ; R =
(flujo laminar) ; R =
(flujo turbulento)
d 2
Re
Re 0.25
Ecuacin 2-Perdida de presin en tuberas
v2
Donde
Para asegurar que esta hiptesis es cierta, una vez determinados los tubos, los
diferentes actuadores y a todas las vlvula, se simul el circuito completo con el
programa Automation Studio 5.0 y de ese anlisis se obtuvo que la cada de
presin en el cilindro ms desfavorable, en el Freno, era algo inferior a 2Bar. Estas
prdidas de presin no suponen un problema en nuestra instalacin, ya que con
90Bar de presin nominal mxima y con actuadores sobredimensionados por
obligaciones comerciales, se asegura ms fuerza de la necesaria en todos los
cilindros.
- MEMORIA -
Clculos
149
Equilibrio Trmico:
Puede estimarse de manera aproximada las prdidas hidrulicas entre un 20 y un
30% respecto de la potencia de alimentacin. Despus de la fase de calentamiento se
establece un equilibrio trmico entre el calor aportado y el entregado, de tal manera
que la temperatura mxima alcanzada por el aceite
expresin:
T Aceite = T Ambiente + c
Donde:
PPrdidas
41 C =
A
Cavitacin:
El aceite a presin atmosfrica contiene aproximadamente un 9% e volumen de aire
disuelto. El peligro de cavitacin por burbujas de aire se da para una presin
atmosfrica inferior a 0.2 Bar. En el tractor Agria 9940 es difcil que se produzca en
algn punto cavitacin pero de producirse sera en el cebado de bomba o en la
estrangulacin del embrague.
T 0.7 10 3
21C
- MEMORIA -
Clculos
150
Elemento
Consumo [W]
120
Lser
35
Bumper
2,5
Brjula
Cmara
11
Cables y accesorios
9 (5%)
TOTAL
187.5W
- MEMORIA -
Clculos
151
Potencia[W]
Intensidad[A]
Electro-Vlvula Direccin
29
2.54
Electro-Vlvula Modo
17
1.4
Electro-Vlvula Freno
17
1.4
Electro-Vlvula Embrague
17
1.4
Electro-Vlvula Bendi
17
1.4
Electro-Vlvula Aperos
29
2.54
14.4
1.2
Solenoide Parada
17
1.4
Accesorios, cables,
10
0.8
TOTAL
168
14.4
- MEMORIA -
Clculos
152
Por cada de tensin: Debido a las caractersticas de los consumos los consumos que
tenemos, la tensin de alimentacin no puede ser inferior a 11 V, la tensin media de
la fuente de alimentacin es de 12.1 V, luego la cada de tensin mxima admisible
1.1 V.
V = 2
L
L
I S = 2
I
S
V
La longitud media desde los rels de control hasta los actuadores es de 1.5m luego
L=3m, ya que la cada de tensin se produce en el conductor de ida y en el de vuelta.
Se considera tambin en este dimensionado un factor de seguridad de 1.5.
1 3
1 3
- MEMORIA -
Clculos
153
- MEMORIA -
Clculos
154
Los dos materiales empleados en la fabricacin de las distintas piezas son por un
lado, el acero F1250 y el Aluminio 6061, cuyas caractersticas, piezas fabricadas y
ensayos de anlisis estn descritos en las lneas siguientes.
- MEMORIA -
Clculos
155
Piezas de Aluminio
El aluminio empleado es el 6061 (Al, Cr, Cu, Mg, Si). Se ha elegido por ser ligero, tener
buena resistencia a la corrosin, alta resistencia a la traccin y buenas propiedades para su
mecanizado. Las caractersticas mecnicas de este material estn reflejadas en la
Tabla
23.
Material
Al 6061
Caractersticas de Traccin
Rm
Rp0.2
[N/mm2]
[N/mm2]
310
270
A%
13
Resistencia
Mdulo
Peso
Cizalladura
Elstico
Especfico
[N/mm2]
[N/mm2]
[g/cm3]
200
69000
2.7
Figura 84 - Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro del embrague.
- MEMORIA -
Clculos
156
- MEMORIA -
Clculos
157
Piezas de Acero.
El acero empleado es el F1250- 35Cr Mo 4 (C 0.38%; Mn 0.9%; Si 0.4%; P 0.035%; S
0.035%; Cr 0.9%; Mo 0.2%). Se ha elegido un acero aleado por ser piezas que de gran
resistencia y mxima responsabilidad, especialmente diseado para mquinas y el sector de
la automocin. Las caractersticas mecnicas de este material estn reflejadas en la.
Material
F1250
Caractersticas de Traccin
Rm
Rp0.2
[N/mm2]
[N/mm2]
660
550
A%
6
Resistencia
Mdulo
Peso
Cizalladura
Elstico
Especfico
[N/mm2]
[N/mm2]
[g/cm3]
405
207000
7.7
Pedal de freno:
Figura 86- Resultado anlisis estructural del pedal del freno modificado.
- MEMORIA -
Clculos
158
Soporte Bastidor:
Figura 87- Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro de freno.
Accionador Embrague:
- MEMORIA -
Estudio Econmico
159
- MEMORIA -
Estudio Econmico
160
ndice General
Pg.
1.3.1 Inters econmico del proyecto zar ...........................................................161
- MEMORIA -
Estudio Econmico
161
principios del siglo XX. En las ltimas dcadas, estas labores agrcolas altamente
repetitivas, tediosas y arduas son realizadas por un nmero reducido de personas en
cada explotacin, que conducen diferentes mquinas agrcolas o tractores con
distintos aperos, destinados a trabajar la tierra.
- MEMORIA -
Estudio Econmico
162
- MEMORIA -
Estudio Econmico
163
la siembra de cereales. Pero, en este tipo de tareas, debido al bajo valor aadido del
producto recogido, la incorporacin de vehculos autnomos slo tiene sentido en
cultivos de gran extensin. Sin embargo, uno de los sectores dentro de la agricultura
o jardinera en la que la implantacin de este sistema tendra un gran inters
econmico es en la labor de cortar el csped en los abundantes y cada vez ms de
moda campos de golf.
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
164
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
165
ndice General
Pg.
1.4.1 Impacto del proyecto sobre el medio ambiente .........................................166
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
166
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
167
de la salinidad de suelo, un problema que segn los expertos podra crecer en los
prximos aos con el cambio climtico. Por lo tanto, el tractor DDALO, dotado de
un sensor electromagntico mvil, podra elaborar mapas de salinidad para
determinar con mayor fiabilidad dnde y cunto regar, reduciendo las enormes
cantidades de agua que se vierten en todo el terreno al no saber con exactitud donde
la calidad de ste es peor [ARAG07].
Por ltimo lugar, disponer de un vehculo agrcola con navegacin autnoma permite
controlar con exactitud que no haya posibles interferencias durante el cultivo,
fertilizacin o cualquier otra tarea agrcolas por un posible despiste o fatiga del
operario, es decir, que no se vuelva trabajar sobre terreno ya trabajado, con el
consecuente desperdicio de carburantes cuya combustin afecta negativamente al
medio ambiente. Aunque estas interferencias aparentemente son insignificantes
estudios recientes las cuantifican entre un 2 y 7% de las horas totales de trabajo en
campo.
Se puede concluir por tanto que este proyecto, dentro del marco de investigacin en
sistemas de procesamiento de la informacin y control para vehculos de navegacin
autnoma desarrollado sobre el tractor AGRIA-HISPANIA 9940 en las instalaciones
del Instituto de Automtica Industrial del CSIC (Centro Superior de Investigaciones
Cientficas), implica importantes beneficios sobre el medio ambiente al igual que
beneficios econmicos, tal y como se analiz en el estudio econmico.
- MEMORIA -
Anejos
168
1.5 ANEJOS
- MEMORIA -
Anejos
169
1.5 Anejos:
ndice General
Pg.
1.5.1 ANEJO I: Tablas, Diagramas, Grficos .....................................................170
1.5.2 ANEJO II: Listado de Programas...............................................................173
1.5.3 ANEJO III: Documentacin Tcnica .........................................................174
1.5.4 ANEJO IV: Manuales de Usuario y Catlogos de Referencia. ................194
- MEMORIA -
Anejos
1.5.1
170
ANEJO I:
MARCHA
AVANCE EN KM/H
NMarcha /
REDUCTOR
AGRIA-HISPANIA
9940
1/C
1,41
2/C
3,17
3/C
7,18
4/C
16,08
1/L
2,19
2/L
4,94
3/L
11,18
4/L
25,28
1 / RM
I RM
1,24
2 / RM
II RM
2,94
3 / RM
III RM
6,7
4 / RM
IV RM
14,88
IMPLEMENTOS ACCIONADOS
POR LA TOMA DE FUERZA:
Fresa-DesbrozadoraTransplantadota-etc.
IMPLEMENTOS DE ARRASTRE:
Arados- Asurcadotes-GradasCultivadores- SegadoresCortacesped
- MEMORIA -
Anejos
171
- MEMORIA -
Anejos
172
- MEMORIA -
Anejos
173
Programas de simulacin:
Programas CAD-CAM-CAE:
CATIA V5 R15
o Mdulo CAD
o Mdulo de anlisis
o Mdulo Cinemtico
ANSYS 10.0
AutoCAD 2002
Programas de ofimtica:
- MEMORIA -
Anejos
174
- MEMORIA -
Anejos
175
Prestaciones bomba:
Rendimiento
Rendimiento
Nivel de ruido
Volumtrico[%]
Total [%]
[dB(A)]
0.96
0.9
73
- MEMORIA -
Anejos
176
- MEMORIA -
Anejos
177
- MEMORIA -
Anejos
178
- MEMORIA -
Anejos
179
- MEMORIA -
Anejos
180
- MEMORIA -
Anejos
181
- MEMORIA -
Anejos
182
- MEMORIA -
Anejos
183
- MEMORIA -
Anejos
184
- MEMORIA -
Anejos
185
- MEMORIA -
Anejos
186
- MEMORIA -
Anejos
187
- MEMORIA -
Anejos
188
- MEMORIA -
Anejos
189
- MEMORIA -
Anejos
190
- MEMORIA -
Anejos
191
- MEMORIA -
Anejos
192
- MEMORIA -
Anejos
193
- MEMORIA -
Anejos
194
- MEMORIA -
Bibliografa
195
1.6 Bibliografa:
[AGRI00]
AGRIA-HISPANIA
S.A.,
Especificaciones
tcnicas
tractor
[ARAG07]
[ARIAS76]
(Espaa), 1976.
[ASTR02]
[BRAI02]
[CATA06]
http://www.robotic.diees.unict.it (online).
[CLAS07]
[GARC04]
- MEMORIA -
Bibliografa
[GALE01]
196
Garca-Alegre,
M.A.,
Ribeiro
A.,
Garca
L.,Pozo-Ruz
A.,
[GILS98]
[HAGE99]
Precision
[INTE06]
http://www.gpsfarm.com(online)
[JAHN83]
[LASE95]
[LASE04]
[MAND96] Mandow, A., Gmez-de Gabriel, J. M., Martnez, J. L., Muoz, V.,
Ollero, A., y Garca-Cerezo, A.The Autonomous Mobile Robot AURORA
for Greenhouse Operation. IEEE Robotics and Automation
Magazine, pgs.
1928, 1996.
- MEMORIA -
Bibliografa
[NUO04]
197
[PILA99]
[POZO01]
[REDT05]
[SPCS07]
[STEN02]
Stentz, A., Dima, C., Wellington, C., Herman, H., y Stager, D. (2002).
[TORI00]
[TRIM06]
http://www.trimble.com (online)
- MEMORIA -
Bibliografa
198
[WELLI04]
- MEMORIA -
Planos
Documento N 2, Planos:
ndice General
pg.
2.1 Lista de Planos ................................................................................................... 1
- PLANOS-
Lista de Planos
- PLANOS-
Lista de Planos
ndice General
- PLANOS-
Lista de Planos
- PLANOS-
Planos
2.2 PLANOS
- PLANOS-
Pliego de
Condiciones
Documento N 3, Pliego de
Condiciones:
ndice General
pg.
3.1 Pliego de Condiciones Generales y Econmicas ..............................................1
- PLIEGO DE CONDICIONES-
- PLIEGO DE CONDICIONES-
ndice General
Pg.
3.1.1 Pliego de Condiciones Generales.....................................................................3
- PLIEGO DE CONDICIONES-
- PLIEGO DE CONDICIONES-
Por otra parte los fabricantes de este tipo de sistemas defienden que ellos nicamente
ponen en el mercado un producto que ayuda o sustituye a una persona, pero que es
esta persona la responsable de todo aquello que ocurra con su producto.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
Economa del sistema, que sin duda est condicionado por el diseo y
optimizacin de ste, pero tambin por las economas de escala una vez
superada la fase de diseo.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
- PLIEGO DE CONDICIONES-
- PLIEGO DE CONDICIONES-
ndice General
Pg.
3.2.1 Procedimiento de puesta en marcha del sistema autnomo .........................9
- PLIEGO DE CONDICIONES-
3) Arrancar el tractor.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
10
12) Pinchar en el volante para hacerlo girar a derecha e izquierda. Otra alternativa
es poner valores numricos fijos en las ventanas TURN y DISTANCE y una
vez seleccionados dar a SEND REFERENTES.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
11
3.2.2.3 Instalacin
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- PLIEGO DE CONDICIONES-
12
Los tubos flexibles deben instalarse de acuerdo con las especificaciones del
diagrama. Los tubos flexibles no admiten codos de pequeo radio ni esfuerzos
torsionales. Por tanto, el radio de curvatura debe ser elegido asegurndose de que el
tubo flexible puede moverse libremente. La tabla siguiente puede utilizarse para
calcular el mnimo de radio de curvatura:
Las tuberas de drenaje se llevaran hacia el depsito, por encima del nivel de aceite.
No deben tener ninguna comunicacin con tuberas de presin o descarga, para evitar
variaciones en las presiones taradas o retardo en el cambio de posiciones de las
electrovlvulas.
Antes de conectar la central hidrulica y el panel de vlvulas con el resto del sistema
se debe realizar una inspeccin, asegurndose de que las tuberas entre la central
hidrulica y los actuadores estn completamente limpias.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
13
En los depsitos pintados por dentro, hay que comprobar, en toda la instalacin, si
los dispositivos hidrulicos estn equipados con juntas resistentes al fluido
empleado; este control debe extenderse tambin a manguitos roscados y bridas.
Alineacin.
Debe ser comprobada la alineacin mecnica de la bomba, motores, cilindros, etc. La
bomba y el motor elctrico que fueron alineados cuidadosamente en fabrica pueden
haberse desalineados durante el transporte o bien al fijar el grupo sobre una
superficie desigual. La alineacin debe ser comprobada tal y como sigue:
Equipo elctrico.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
14
Acumuladores.
Los acumuladores siempre deben cargarse de nitrgeno y es conveniente anotar la
presin previa de gas en el acumulador (por ejemplo, mediante un adhesivo).
Relleno de aceite.
Utilice solamente el tipo de aceite indicado en el orificio de llenado. Recomendamos
utilizar un equipo combinado de llenado y filtrado. La malla del orificio de llenado
no debe ser desmontada nunca. El llenado debe efectuarse solamente cuando los
pistones de todos los cilindros estn retrados.
Cuando el nivel del fluido descienda durante la puesta en marcha o debido a la purga
de aire del circuito, rellene a nivel normal. Los depsitos Standard contienen el
volumen nominal de aceite cuando este llega al nivel superior. El volumen mximo
que puede sacarse es el 35% del volumen nominal.
Mientras que para las bombas, la unidad de filtraje la indican los diferentes
fabricantes (segn nuestra experiencia un filtraje de 25 micras es suficiente), para el
resto de los componentes instalados en los equipos bastara con una unidad de filtraje
de 100 micras. Estos valores no son validos naturalmente para los sistemas de
electrovlvulas.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
15
Las bombas de engranajes estn diseadas para arrancar en carga, y por tanto, deben
arrancar con una presin moderada. Es importante cuando la bomba es nueva que
arranque sin contrapresin, a fin de que pueda expulsar el aire del sistema. De otra
forma, la bomba podra no aspirar aceite y se destruira por falta de lubricacin. Por
tanto, compruebe que las vlvulas direccionales estn en posicin de descarga al
tanque. Si la bomba debe arrancar contra una vlvula de centro cerrado, un
acumulador cargado o una vlvula antirretorno cargada, en la lnea de presin debe
colocarse una vlvula de purga automtica tipo ABT. Si tal vlvula no existiera en el
circuito, debe aflojarse un racor y no debe apretarse hasta que no fluya un chorro de
aceite constante y transparente. Arranque el motor sin dejarle alcanzar las
revoluciones de rgimen y si la bomba no aspira aceite inmediatamente pare el motor
en seguida. Esto se repite en intervalos hasta que la bomba est cebada. Si la bomba
no se ceba se la puede llenar con aceite limpio.
Opere todos los cilindros uno por uno y purgue cuando sea necesario. Vigile el nivel
de aceite en el depsito. Antes de utilizar un sistema hidrulico todo el aire debe ser
expulsado del sistema. Si no se hace esto el ajuste debe resultar difcil o imposible.
En el caso de sistemas pequeos, el purgado normalmente puede efectuarse operando
los cilindros una o dos veces en toda su carrera, con una pausa de 2-3 segundos,
aplicando mxima presin en los extremos de sus carreras.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
16
Temperatura.
Cuando el sistema haya funcionado de 6 a 8 horas en condiciones normales de
trabajo, compruebe que no se hayan producido recalentamientos de cojinetes,
retenes, aceite, motores elctricos, solenoides, etc.
Ajuste de presin.
La presin se ajusta mediante la vlvula de seguridad del sistema u otro dispositivo
limitador de presin.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
17
Por otra parte, la vlvula de seguridad nunca debe ajustarse al mismo valor que la
presin de trabajo, ya que esto acarreara prdidas de aceite, con el consiguiente
calentamiento del mismo.
3.2.2.5 Mantenimiento.
Los problemas de mantenimiento y, en particular, los de la conservacin preventiva
deben ya considerarse en la fase de proyecto. Colocando llaves de cierre delante de la
bomba, o de las placas colectoras, se puede evitar que, en reparaciones, haya de
vaciar todo el depsito de aceite o surjan prdidas de aceite innecesarias, con las
consecuencias ligadas a ello.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
18
Libro de manutencin.
Se recomienda preparar, ya en la puesta en marcha, un libro de manutencin que
pasara luego a cargo del personal de mantenimiento. La informacin archivada debe
contener:
Nivel de aceite.
En los perodos iniciales, el nivel de fluido en el tanque debe ser comprobado
frecuentemente hasta que la experiencia nos muestre que este control puede
espaciarse a intervalos superiores.
Filtros.
Durante la puesta en marcha, los filtros deben comprobarse y limpiarse, si fuera
preciso en intervalos de 2 a 3 horas. Despus deben limpiarse diariamente y al cabo
de una semana, segn haga falta los filtros de aspiracin deben atenderse con
especial cuidado. Despus de transcurrido el perodo de rodaje, deben limpiarse o
comprobarse una vez a la semana, por lo menos. Es necesario que el aceite se
mantenga a un mximo de limpieza.
Cambio de aceite.
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- PLIEGO DE CONDICIONES-
19
Por ltimo, recordar que el aceite muy envejecido o sucio no mejora aadindole
aceite nuevo. Es ms econmico vaciar la instalacin en estado caliente y llenarla
con aceite nuevo.
Propiedades:
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- PLIEGO DE CONDICIONES-
20
Especificaciones:
El aceite a utilizar deber cumplir con las siguientes especificaciones:
ISO 3448 HM/HDF/HV
DIN 51.524 Part. 2 Clase HLP.
Caractersticas Fsico-Qumicas:
Acumuladores.
La presin de nitrgeno en los acumuladores, debe comprobarse peridicamente y,
para ello, el acumulador debe vaciarse de aceite previamente y quedar sin presin.
Temperatura.
La temperatura no slo debe controlarse en el depsito de aceite, sino tambin en
otros puntos del sistema, y como en los rodamientos de las bombas, etc. Un aumento
de temperatura significa que hay desgaste (friccin) y que existe una transformacin
de la energa hidrulica en calor.
Las temperaturas hasta 60C son normales, pero no es conveniente que alcance 70C
y mucho menos pasar de este valor si se quiere alargar la vida del aceite.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
21
Funcionamiento.
Para obtener un funcionamiento satisfactorio de la valvulera es imprescindible que
al efectuar una reparacin se tengan en cuenta las prescripciones de servicio que
acompaan al dispositivo o las indicaciones de la correspondiente hoja de catlogo.
Al montar y desmontar las piezas interiores, stas deben mantenerse siempre limpias.
El fluido empleado y su grado de limpieza deben ser equivalentes al recomendado en
las hojas de datos. Las necesidades de manutencin y servicio dependern,
fundamentalmente, de las condiciones ambientales bajo las que deban trabajar los
sistemas hidrulicos, si bien es interesante que las vlvulas sean controladas a
intervalos regulares de tiempo en cuanto a su funcionamiento y estanqueidad tras la
puesta en marcha.
En las bombas son los rodamientos, cuya duracin esta limitada entre 5000 y 10000
horas de trabajo, quienes pueden orientarnos normalmente.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
22
cambiar previsoramente las vlvulas de presin despus de unas 2000 a 3000 horas
de trabajo de instalacin.
Los repuestos deben almacenarse en un lugar seco, sin humedad ambiental. El lugar
de almacenaje debe estar libre de productos corrosivos o vapores oxidantes. El
correcto almacenamiento de las vlvulas debe ser controlado peridicamente.
Para el almacenaje durante un tiempo superior a tres meses, las vlvulas debern
llenarse con aceite de conservacin y cerrarse.
Ruido excesivo
a) Cavitacin:
- PLIEGO DE CONDICIONES-
23
Emulsin del aceite (formacin de espuma) por desbocar las lneas de retorno
por encima del nivel del lquido.
c) Otros casos.
Paletas desgastadas.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
24
Ninguna presin:
a) Mal funcionamiento de la bomba.
b) Distribuidor no mandado: fallo elctrico del contacto de fin de carrera o rel;
presin de pilotaje insuficiente; dispositivo de seguridad no mandado.
c) Distribuidor averiado (fallo del solenoide, corredera encallada, varillas de
mando en mal estado).
d) Bloque de los mecanismos accionados por el receptor.
e) Presin de servicio demasiada baja.
f) Cilindro o motor desgastado o daado.
g) El receptor se desplaza anormalmente y poca velocidad:
h) Presencia de aire en el fluido
i) Nivel aceite demasiado bajo.
j) Viscosidad del fluido demasiado elevada.
k) Fugas internas en el receptor o en las vlvulas.
l) Bomba desgastada.
m) Velocidad de rotacin insuficiente.
n) Distribuidor averiado.
o) Tuberas defectuosas u obstruidas.
p) Regulador de caudal desgastado o atascado.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
25
El circuito se calienta:
a) El agua est cortada en la llegada del intercambiador de calor o bien este
ltimo est obstruido.
b) Funcionamiento permanente de la vlvula de seguridad por esfuerzo excesivo
en el receptor por fallo de alguna vlvula de descarga o de
c) algn distribuidor (comprubese si los resortes de centrado actan
correctamente) por insuficiente presin de pilotaje en una vlvula de descarga
o a causa de una viscosidad de aceite demasiado elevada.
- PLIEGO DE CONDICIONES-
26
- PLIEGO DE CONDICIONES-
Presupuesto
Documento N 4, Presupuesto:
ndice General
pg.
4.1 Recursos y medidas .............................................................................................1
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
ndice General
Pg.
4.1.1 Vehculo comercial.............................................................................................3
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
piezas de implementacin.
No se ha de olvidar que todos los sistemas van montados e instalados sobre el tractor
comercial Agria-Hispania 9940, que supone el recurso material utilizado de mayor
valor.
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
Horas de Ingeniera
Personal
N Horas
Proyectista [Blzquez]
450
Responsables Departamentos
75
TOTAL
525
Para poder calcular el coste que significan estas horas se ha calculado que el nmero
de da efectivos anuales es de 210das, que es el resultado de la diferencia del
nmero de das anuales menos das festivos, periodo vacacional, media de das
perdidos por enfermedad,
A su vez, los costes medios de ingeniera anuales son de 55000, incluyendo sueldo
bruto ms pagos a la seguridad social.
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
Componentes Hidrulicos
Concepto
Cantidad
Coste
Bloque Electrovlvulas
3000
Cilindro Freno
330
Cilindro Embrague
330
Limitador de Presin
88
292
Acumulador
40
Bloque Aperos
300
Tubos y Latiguillos
300
Racores y Accesorios
50
TOTAL
4730
Antirretorno pilotado en
lnea
Componentes Elctricos
Concepto
Cantidad
Coste
452
Solenoide Parada
52
Seta Emergencia
70
Interruptor de Modo
14
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
36
Bloque fusibles/Fusibles
15
Diodos
Cables
10m
20
Accesorios
20
TOTAL
634
Piezas de Implementacin
Concepto
Cantidad
Coste
30
Horquilla Freno
32
25
28
Horquilla Embrague
32
45
15
10
20
237
Camisa-Cable Acero
(Acelerador/Parada)
Piezas Extras(Tornillos, pasadores,
tuercas,)
TOTAL
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
- PRESUPUESTO-
Presupuesto General
Presupuesto General
Concepto
Coste
%Coste Total
25000
65.3%
Horas Ingeniera
1700
4.4%
Componentes Hidrulicos
4730
12.3%
Componentes Elctricos
634
1.6%
Piezas de Implementacin
237
0.6%
6000
15.7%
38300
100%
Sistemas de Sensorizacin,
Control y Posicionamiento
TOTAL
Un porcentaje muy elevado del coste del tractor autnomo es el propio vehculo
agrcola que corresponde con un 65.3%, representando por tanto el sistema de
navegacin autnoma un porcentaje del 34.7%, equivalente a13300.
- PRESUPUESTO-