INSTITUTO TECNOLGICO DE LA LAGUNA

DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

MAESTRA EN CIENCIAS EN LA INGENIERA ELCTRICA



Materia: Control Avanzado

Tarea # 2:
Simulacin de un motor de CD con Matlab-Simulink

Catedrtico: Dr. Jos Luis Meza Medina

Alumno: Erasmo Daniel Reyes Jaramillo M1413033

A 19 de septiembre de 2014. Torren, Coahuila. Mxico.

INTRODUCCIN
Los motores de corriente directa (cd) son unas de las fuentes motrices ms ampliamente usadas en la industria
actualmente. Hace aos, la mayora de los servomotores pequeos empleados para propsitos de control eran
de la variedad de ca. En realidad, un motor de caes ms difcil de controlar, especialmente para la control de
posicin, y sus caractersticas no son lineales, lo que los hace ms difciles de analizar. Por otro lado, los motores
de cd son ms caros debido a las escobillas y conmutadores, y los motores de cd de flojo variable son adecuados
solo para cierto tipo de aplicaciones de control. Antes de que la tecnologa de imn permanente se desarrollara
completamente, el par por unidad de volumen o peso de un motor de cd con un campo de imn permanente
estaba muy lejos de lo deseado. Actualmente, con el desarrollo de los imanes, es posible alcanzar una alta
relacin par-volumen en motores de cd de imn permanente a un costo razonable, adems, los avances
alcanzados en la tecnologa de escobillas y conmutadores hace prcticamente que no necesiten mantenimiento.
Los avances logrados en electrnica de potencia han hecho que los motores de cd sin escobillas sean muy
populares en sistemas de control de alto desempeo. Las tcnicas de manufactura avanzada han producido
motores de cd con rotores sin hierro que tienen una inercia muy baja, por lo que alcanzan propiedades de
relacin par-inercia muy alta, y constantes de tiempo muy bajas, las cuales han abierto nuevas aplicaciones para
motores de cd en equipo perifrico de computo tales como unidades de cinta, impresoras, unidades de disco y
procesadores de textos, as como las industrias automotriz y de mquinas-herramienta.

Principios de operacin bsicos de motores de cd
El motor de cd es bsicamente un transductor de par que convierte energa elctrica en energa mecnica. El
par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la
armadura. Como se presenta en la figura 1, un conductor que lleva corriente est colocado en un campo
magntico con flujo , a una distancia r del centro de rotacin. La relacin entre el par desarrollado, el flujo
y la corriente

es:

= K

(1)


Figura 1. Produccin del par en un motor de cd.
Donde

es el par del motor, es el flujo magntico,

es la corriente de la armadura, y

es la constante de
proporcionalidad.
Adems del par desarrollado por el arreglo mostrado en la figura 1, cuando el conductor de mueve en el
campo magntico, se genera un voltaje entre sus terminales. Este voltaje, la fuerza contraelectromotriz, la
cuales proporcional a la velocidad del eje, tiende a oponerse al flujo de la corriente. La relacin entre la fuerza
contraelectromotriz y la velocidad del eje es:

(2)
Donde

denota la fuerza contraelectromotriz y

es la velocidad del eje del motor. Las ecuaciones 1 y 2

forman la base de la operacin del motor de cd.

MODELADO MATEMTICO DE MOTORES DE CD DE IMN PERMANENTE
Ya que los motores de cd se usan en forma extensa en sistemas de control, para propsitos de anlisis, es
necesario establecer modelos matemticos para los motores de cd para aplicaciones de control. Se utilizara el
circuito equivalente en la figura 2 para representar a un motor de cd de imn permanente. La armadura esta
modelada como un circuito con resistencia

conectada en seria a una inductancia

, y a una fuente de voltaje

que representa la fuerza contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira.

Figura 2. Modelo de un motor de cd excitado en forma separada.
Las variables y parmetros del motor se definen como sigue:

() =

() =

() =

() =

() =

() =

=

=

() =

=

Con referencia al diagrama del circuito de la figura 2, el control del motor de cd se aplica a las terminales de la
armadura en la forma del voltaje aplicado

(). Para un anlisis lineal, se supone que el par desarrollado por

el motor es proporcional al flujo en el entre hierro y a la corriente de la armadura. Por lo tanto:

() =

() (3)

Ya que es constante, la ecuacin 3 se escribe como:

() =

() (4)

Donde

es la constante del par.

Haciendo un anlisis por LVK en el circuito de la figura 2, tenemos la siguiente ecuacin:

() +

(5)

() (6)

() =

() (7)

() =

() (8)

() =

() (9)

() =

(10)

Aplicando la Transformada de Laplace a las ecuaciones 5 a 8, 10:

() = () + () +

() (11)

() =

() (12)

() =

() (13)

() = () + () (14)

() = () (15)

Donde ()

, ()

.
Con las ecuaciones anteriores podemos hacer el diagrama a bloques. Primeramente despejamos () de la ec.
11; () de la ec. 14 y () de la ec. 15. En la figura 3 se aprecia el diagrama de bloques del sistema.

() = [

()

()] [
1
+
]

() = [

()] [
1
+
]

=
()

Figura 3. Diagrama a bloques de un motor de cd.

Teniendo el diagrama a bloques, es fcil hacer el diagrama analgico o diagrama de estados. En la figura 4 se
observa el diagrama analgico del motor de cd.




Figura 4. Diagrama analgico del motor de cd.

Para obtener las ecuaciones de estado del sistema primero es necesario definir las variables de estado con ayuda
del diagrama analgico, que son las siguientes:

1
=

2
=

3
=

Y en el mismo diagrama observamos que

1
=
2


Y que
2
es la suma de

2
+
3

, por lo tanto:

2
=

2
+
3

3
es la suma de

2
+

, por lo tanto

3
=

2
+

La salida del sistema es la variable que nosotros decidamos medir, que en este caso ser la velocidad angular
W. Entonces:
=
2


La ecuacin de estado nos queda de la siguiente manera:

[

3
] =
[

0 1 0
0

3
] +[
0
0
1

= [
0 1 0
] [

3
]
SIMULACIN
La simulacin se har en base al diagrama de bloques utilizando el programa Simulink. Los valores de los
parmetros de muestran en la tabla 1.
NOMBRE PARAMETRO VALOR-UNIDADES
Inductancia de la armadura

0.1135
Resistencia de la armadura

17.43
Constante del par

0.3605 /
Constante de la fuerza
contraelectromotriz

0.3605 //
Momento de inercia 0.00202
2

Coeficiente de friccin viscosa 0.00545 //
Voltaje de entrada

80v
Tabla 1. Parmetros usados en la simulacin para medir la velocidad.
En la figura 5 se observa las conexiones en Simulink.


Figura 5. Simulacin del motor de cd en Simulink.

La salida en el osciloscopio de la velocidad arrojan los siguientes resultados:

Figura 5. Velocidad en rad/s con una entrada de 80v.















CONCLUSIONES
En este trabajo se reafirman los conocimientos del curso sobre obtencin de ecuaciones de estados, diagramas
analgicos y adems se introduce el concepto de diagrama a bloques. Tambin se demuestra que a partir del
sistema fsico es posible obtener lo antes mencionado sin importar que es lo que se obtiene primero, lo ms
importante es saber interpretar correctamente (en trminos matemticos) el sistema.


























BIBLIOGRAFA
[1] http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf
[2] Sistemas de Control Automtico
Benjamin C. Kuo.
Prentice Hall, 7 edicin.
[3] http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/10719.pdf