Sistemas de Control Adaptativos

Conjunto de técnicas que proveen un enfoque sistemático para el ajuste

automático de sistemas de control en tiempo real.
Un controlador adaptable es un controlador con parámetros ajustables y
un mecanismo para el ajuste de los parámetros.
•Perturbaciones

–Actúan sobre las variables controladas

–Actúan sobre los parámetros de la planta

Los lazos de realimentación disminuyen el efecto de las perturbaciones

externas, pero no es robusto ante variación en los parámetros de la
planta.

Control convencional contra Control adaptativo cuando hay variación

en los parámetros de la planta en el tiempo t=150s
El objetivo es hacer que el sistema de control en lazo cerrado
tenga un comportamiento similar al modelo de referencia
(comportamiento deseado).
Es un sistema adaptativo en el que el rendimiento deseado se
expresa en términos de un modelo de referencia.
 Compuesto por:
•Controlador primario.
•Modelo de Referencia.
•Ley de Adaptación.
MODELO DE REFERENCIA

•Es el primer paso en el diseño de un MRAC.

–Establecer cuales son los parámetros. Se seleccionan
con base en el conocimiento previo del
comportamiento en lazo cerrado del sistema.

LEY DE ADAPTACIÓN

•Método del gradiente.

•Teoría de estabilidad de sistemas no lineales.
LEY DE ADAPTACIÓN –MÉTODO DEL GRADIENTE
•Regla MIT. Minimizar la función de costo de la
ecuación1,en la dirección del gradiente negativo de J:

J(θ)=-1/2e^2 (1)

dθ/dt=-γdJ/dθ=-γede/dθ (2)

de/dθ (derivada sensitiva) muestra como el error es

influenciado por el ajuste de los parámetros. En el caso
que sea un vector, las ecuaciones1y 2 también pueden
ser utilizadas y la derivada sensitiva se vuelve un
gradiente.
La ecuación 2 se conoce como función de sensibilidad y
si puede ser calculada en línea, entonces puede
aplicarse la ley de control.

Todo sistema de control real, tiene 3 tipos de entradas:

a) Entrada de referencia
b) Perturbaciones en la carga
c) Ruido en las mediciones (error de los instrumentos)
¿QUÉ ES CONTROL ADAPTATIVO?

El control adaptativo, es un tipo especial de control el cual

consiste en adaptar los parámetros variables de un proceso a fin
de mantener un funcionamiento adecuado de un sistema.

Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a

cambios de los parámetros del proceso, entonces alguien debe
ajustarlos.

Por tanto en el control adaptativo se adaptan parámetros y

ganancias las cuales pueden cambiar, por ejemplo los cambios
ambientales.
Así que sistema de control adaptativo, es un sistema que en
forma continúa y automática mide las características dinámicas
de la planta, las compara con las características dinámicas
deseadas, y usa la diferencia para variar los parámetros
ajustables del sistema, o para generar una señal actuante, de
modo que se mantenga el desempeño optimo,
independientemente de las modificaciones ambientales.

¿PORQUÉ CONTROL ADAPTATIVO?

Porque sin adaptación la mayor parte de los sistemas de control

no trabajaran adecuadamente; porque a pesar de las
variaciones en las características del proceso, el control
adaptativo tiende a mantener un funcionamiento aceptable.
En control adaptativo puede representarse en forma de
diagrama a bloques tal como se muestra en la siguiente figura
El control adaptativo actúa como un control secundario (lazo
secundario) influenciando a los parámetros del control primario.

El lazo primario debe ser de respuesta más rápida que el lazo

secundario, de no ser así el sistema tendería a saturarse porque
se estaría obligando al sistema a reaccionar más rápidamente
de lo que puede.

Por tanto el lazo secundario debe variar más lentamente que el

lazo primario.

El control adaptativo se divide en dos grandes grupos de

estudio:
1. Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC)
2. Reguladores autosintonizados o autoajustables (STR)

El control adaptativo con modelo de referencia (MRAC) consiste

en usar un modelo (un patrón) que produzca una salida
deseada ante determinada entrada y al cual debe seguir el
proceso (el proceso debe comportarse igual al modelo de
referencia). El modelo no necesariamente debe ser realizado en
forma material, puede ser sólo un modelo matemático simulado
en una computadora.

El control con modelo de referencia es utilizado para obtener

desempeños aceptables en aquellas situaciones difíciles de
controlar que incluyen casos de parámetros variables en el
tiempo.
Representación en diagrama de bloques del control adaptativo
con modelo de referencia:
En el control con modelo de referencia, se compara la salida del
modelo (Ym) y la salida del proceso (Yp) y la diferencia se utiliza
para generar las señales de control adecuadas.

Tal como se observa en la figura anterior está formado de 3

partes como ya lo habíamos escrito.
1. Un controlador primario
2. El modelo de referencia
3. El mecanismo de adaptación que genera las leyes de
adaptación.

El mecanismo de adaptación mira la salida del proceso (Yp) y la

salida del modelo de referencia (Ym) y calcula los parámetros
adecuados de forma que el error (e=Ym-Yp) tienda a cero.
El mecanismo de adaptación puede utilizar si están disponibles
además de las señales de salida del proceso (Yp) y del modelo
de referencia (Ym), las señales de entrada y las variables de
estado del proceso.

Una de las partes más importantes del control adaptativo es la

obtención de la ley de control, para lo cual existen varios
enfoques:
1. Haciendo uso de los modelos de sensibilidad
Este método se utilizó en los inicios del desarrollo del MRAC para
implementar las primeras leyes del control adaptativo.
2. La teoría de estabilidad de Lyapunov.
3. La teoría de hiperestabilidad de Popov.
Los dos últimos métodos se utilizaron más tarde, estos métodos
garantizan la estabilidad del conjunto del sistema (controlador +
planta), lo que los hace particularmente interesantes
convirtiéndose en métodos de diseño estándar.

El modelo de referencia elegido debe ser sensible a la dinámica

del proceso, ya que si por ejemplo, se elige un modelo con una
dinámica muy rápida, la señal de control será muy grande
causando saturaciones y no pudiendo el sistema responder a
dicha dinámica como se vio anteriormente.
CONTROLADOR AUTOAJUSTABLE

Se ha desarrollado un algoritmo de control adaptativo

autoajustable.
Los parámetros del modelo del sistema se determinan en línea
mediante el método de mínimos cuadrados recursivos. El
algoritmo de estimación de parámetros incorpora factorización
y factor de olvido variable. La función de transferencia en z del
modelo puede representarse mediante la ecuación en
diferencias de la forma:
Y(n)=ay(n-1)+b₀u(n-2)+b₁u(n-3)+d
El término d es una constante introducida para tener en cuenta
los valores medios de las señales de entrada y de salida.
Las perturbaciones del sistema son tales que puede emplearse un
modelo determinista.
Desde el punto de vista de la identificación el sistema anterior
tiene cuatro parámetros a determinar [a b₀ b₁ d].
Un rasgo particular del sistema es que se necesita incluir un
término de adelanto en el bucle de control. El modelo de la
planta descrito está basado en la relación entre los cambios de
la temperatura de salida y los cambios en el flujo de aceite. Pero
la temperatura de salida de la planta está influida por los
cambios de otras variables del sistema, tales como la irradiancia
solar y la temperatura de entrada del aceite. Si cualquiera de
estas variables cambia durante la fase de identificación, ello
introduce un cambio en la salida del sistema que no está
motivado por cambios en el flujo, porque las variaciones que se
producirían en los parámetros estimados serían innecesarias y el
modelo se desajustaría.
Dado que la irradiación solar y la temperatura de entrada
puede medirse, este problema puede reducirse mediante la
incorporación de un término de adelanto, calculado para las
condiciones de régimen permanente, el cual realiza un ajuste en
el flujo de entrada, encaminado a eliminar el cambio en la
temperatura de salida causado por la variación en la irradiancia
solar y la temperatura de entrada.
Si el término en adelanto fuese perfecto los cambios en la
temperatura de salida sólo serian debido a los cambios en la
señal de entrada. Evidentemente la eliminación exacta de
estos cambios es imposible, pero este término reduce
considerablemente los mayores problemas inherentes en el
modelo planteado y permite una mejor identificación de los
parámetros de éste.
La señal del término en adelanto también produce beneficios
cuando hay perturbaciones en la irradiancia solar y en la
temperatura de entrada, pero la principal razón para incluir este
término es para preservar la validez del modelo del sistema
asumido en el algoritmo de control adaptativo autoajustable.
Temp. Entrada
Radiación
(Tin)
Tref u u₀ T₀ = y
e Compensación
P.I. Planta
Serie

Mecanismo
Identificador
Adaptación