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Resumen- La inspeccin de lneas elctricas de alta tensin es un

trabajo riesgoso, poniendo en peligro vidas humanas. La
utilizacin de robots autnomos viene a minimizar los riesgos
expuestos tanto a las personas como a la infraestructura misma
de la lnea, trabajando de forma autnoma, sin la interrupcin
del suministro de energa elctrica.
En este artculo se analizaran tres prototipos para la inspeccin
de lneas de potencia de alta tensin, que desde de a finales de la
dcadas de los 80, han dado una serie de logros en este tema, por
mencionar algunos, en el sistema de inspeccin de lneas:
Montambault, 2003: Peungsungwal, 2001: Sawada, 1991: Tang,
mientras que en reconocimiento de obstculos y navegacin: Fu,
2005: Li, 2007: Zhang et al., 2007.7
Palabras claves Lneas de alta tensin, cadena de aisladores de
suspensin, amortiguadores de lnea, conductor.

I. INTRODUCCIN
in lugar a duda la inspeccin de lneas elctricas de alta
tensin es extremadamente peligrosa, cualquiera que sea el
medio que se utilice, sea inspeccin mediante personas
directamente sobre las lneas, a travs de medios areos
(vehculos no tripulados o tripulados) o con el propio robot.
Sin embargo de todos estos medios, la inspeccin de lneas
utilizando robots es la ms segura y eficiente, empleando
tecnologa de punta (cmaras de tv y trmicas, GPS, sensores,
etc.), logrando inspeccionar en lugares con condiciones
severas, donde por otros medio sera muy difcil.
Para garantizar el suministro de energa elctrica, las
compaas de mantenimiento, requerirn de la inspeccin
constante de las lneas elctricas, y se apoyarn en la ltima
tecnologa disponible, para ello emplearn el uso de robot que
servir como soporte para la deteccin de fallas mecnicas o
elctricas, movindose autnomamente, sin suspender la
fuente de alimentacin, superando todo tipo de obstculos para
cumplir con su tarea de inspeccin.
En este escrito se estudiaremos tres generaciones de prototipos
de robot de inspeccin de lneas por fase (220 kV),
desarrollados por la universidad de Wuhan, analizando sus
actuaciones que incluyen su funcionamiento dinmico en la
lnea flexible.



II. PROTOTIPOS DEL ROBOT DE INSPECCIN
En la universidad de Wuhan han desarrollado tres
generaciones de prototipos de robot de inspeccin de lneas a
saber:
A. Vehculo de control remoto - ROV
Este robot est provisto de tres ruedas de traccin montados
sobre un bastidor y espaciadas a lo largo de un eje longitudinal
paralelo a la lnea energizada. Tambin est provisto de dos
ruedas de presin mviles, montadas sobre el marco y
espaciados a lo largo de un segundo eje longitudinal paralelo a
la lnea por debajo de la misma. El ROV posee un motor
conductor montado sobre el marco para conducir las ruedas de
traccin. La fuente de energa de robot est provista por
bateras.
El ROV es capaz de inspeccionar a lo largo de la lnea
energizada evadiendo obstculos, tales como cadena de
aisladores, amortiguadores y grapas de suspensin, utilizando
el accionar de las ruedas y brazos, sin embargo es incapaz de
escalar la parte flexible de lneas del rea que abarcan las
torres de tensin.
Especificaciones tcnicas:
-- Fuerza de traccin (continua): 670 N
-- Peso: 23 kg
-- Duracin de la batera: 45 minutos
-- Rango de control: 1 km
-- Tensin de trabajo: 315 kV
-- Rango de temperatura:-10c a +30C

En las Figuras 1 y 2 se puede apreciar los diferentes
mecanismos y elementos que posee este robot, montado sobre
la lnea de inspeccin.
Robot de Inspeccin para Lneas de
Transmisin de Alta Tensin
Anel Henry Royo, anel.henry@utp.ac.pa, Hctor Saavedra, hector.saavedra@utp.ac.pa, Omar Cohen,
omar.cohen@utp.ac.pa, Rafael Ruiz, rafael.ruiz@utp.ac.pa
S
2

Figura 1. Elementos de que componen al ROV.


Figura 2 ROV inspeccionando lnea energizada.

B. Auto Robot de Rastreo ACR
Desde las limitaciones de rendimiento del ROV, se desarroll
en el 2000 un robot de auto-rastreo - ACR (Wu, et al, 2006).
Como se muestra en la Figura 3, el prototipo del ACR se
compone de dos ruedas en forma cnica en suspensin, dos
mecanismos de sujecin para las mandbulas, dos
mecanismos de extensin, un servo motor con variador para el
sistema hidrulico. Los tres rodillos de las ruedas forman un
ngulo entre ejes de 120, para que pueda girar alrededor de
los obstculos. El servo-motor del sistema hidrulico se adopta
para controlar los movimientos: incluyendo la fuerza de las
pinzas para la adaptacin constantemente del agarre, el
movimiento de estiramiento del mecanismo de extensin, y el
rastreo coordinado.

Un cilindro de accin simple se utiliza para conducir el
mecanismo de las mordazas de sujecin, mientras que un
cilindro de doble accin trabaja para la carrera de extensin.
Sin embargo, la velocidad de arrastre del ACR es lenta por los
obstculos que debe evadir en las Lneas Elctricas de
Tensin.


Figura 3. Prototipo ACR (por la Universidad de Wuhan, 2000)


C. ACRC: (and auto-rolling/crawling robot)
Con base en los anteriores dos prototipos con ruedas el ARCR
fue desarrollado para las inspecciones autnomas de lneas
elctricas de 220 KV. (Wu et al., 2006).
El ARCR se compone de tres sub-sistemas incluyendo: el
robot de inspeccin, el control de forma remota, estacin de
tierra, y analizador de la seal. El software del sistema
gestiona, diagnstica e inspecciona. La estacin terrestre de
control de forma remota (inalmbrica) recibe las imgenes que
son enviadas por el robot para su inspeccin y diagnstico. El
software analiza las imgenes, y est equipado por cmaras
infrarrojas para captar imgenes que no se puede apreciar a
simple vista.

Figura 4. Prototipo ARCR (Por la Universidad de Wuhan, 2005)

3
Como se muestra en la Figura 4, el robot de inspeccin se
compone de los siguientes mecanismos: la fuente de
alimentacin en lnea, sensor de deteccin de obstculos, el
navegador, la cmara de exploracin de imagen, el sistema
inalmbrico de comunicacin de datos (receptores y
transmisores).
La auto evasin de obstculo del robot supera los mismos
realizando por medio de la navegacin autnoma de mltiples
sensores electromagnticos y servo motores hbridos. La
energa magntica del conductor se convierte en la energa
elctrica para la fuente de alimentacin. Por lo tanto, el robot
puede cumplir seis funciones bsicas como: (1) La ruta
completa movindose a lo largo de la lnea de una de las fases
en 220 kV con o sin obstculos, (2) el seguimiento de la lnea,
(3) la navegacin incluyendo la deteccin obstculo
identificndolos y ubicndolos, (4) con luz visible escanea las
imgenes ya sea normal o de infrarrojo para la deteccin de
fallas, (5) la comunicacin inalmbrica, (6) el robot.
El robot detecta su posicin, determina la fuerza de agarre, y
programa el prximo movimiento.
Las pruebas de rendimiento de ARCR se llevaron a cabo en el
campo de lneas vivas en 220 kV de la Compaa Elctrica de
Wuhan. Los parmetros principales de la actuacin de este
robot se describen de la siguiente manera:
--Peso: 30 kg.
--Dimensiones (longitud x ancho x altura): 650 mm
300 mm 600 mm.
--Distancia de comunicacin inalmbrica vlida: 4
kilmetros.
-- Consumo de energa promedio: 40W.
--Suministro de energa disponible: 40W (la corriente que
lleva la fase en esta lnea es de 220 A).
--Velocidad de escaneo: 5km / h; escala mxima
--Grado: 15 .
--Velocidad en inspeccin: 200 m / h
--Grado inspeccin: 75 (Wu et al, 2006).

El ambiente de trabajo es muy exigente por la presencia de
obstculos, por lo que el diseo ARCR, posee un mecanismo
de doble brazos simtricos en suspensin. (Figura 4). Este
robot posee seis grados de libertad, existe una rueda motriz en
el extremo de cada brazo permitiendo al robot rodar a lo largo
de la seccin sin obstculo de la lnea, y un par de garras que
permiten al robot agarrar la lnea mientras se suelta de un
brazo cuando encuentra un obstculo. Cada brazo tiene dos
grados de libertad (DOF) para darse vuelta y rotar los brazos
del robot en sus dos ejes verticales.
Entre los dos brazos, hay un DOF para interactuar su
deslizamiento y la transposicin a lo largo del carril de
deslizamiento.

III. ANLISIS DE LA PROGRAMACIN DEL TRABAJO ENE EN EL
ENTORNO DE SUPERACIN DE LOS OBSTCULOS:
1) Tareas en Cinemtica: La estructura tpica de la lnea de
fase de transmisin, como se muestra en la Figura 5, incluye:

Figura 5. Robot de inspeccin y su ruta de trabajo con diferentes obstculos en
la lnea de trasmisin elctrica.

Los aisladores en suspensin, los aisladores que forman en los
ngulos en las torres que son retencionan la lnea elctrica,
lneas de fases y accesorios (Abrazaderas de tensin de lneas,
cadenas de aisladores, amortiguador, etc.)
Tomando la lnea de fase como la trayectoria de movimiento
del robot, el ACRC tiene que llevar a cabo tres tareas en
movimiento de la siguiente manera:
a) Moverse a lo largo del segmento sin obstculo de la lnea de
fase.
b) La superacin de los obstculos a lo largo de la lnea de
fase, incluyendo los aisladores en suspensin, los aisladores en
el ngulo de la torre, las abrazaderas, o los amortiguadores.
c) Variar su trayectoria entre la lnea de fase y la lnea del
puente elctrico en movimiento.

2) Flexibilidad de las lneas elctrica - Inspeccin en la
trayectoria con obstculos.
La flexibilidad de la lnea de transmisin es muy alta, debido a
que el espacio entre dos torres adyacentes suele ser muy largo
(Vanos) provocando el hundimiento de la lnea por su propio
peso.
Por otra parte, las cargas producidas por el viento y la
vibracin elica, o el golpeteo en el invierno (Guo et al.,
2002), se puede transferir al robot.
Por otro lado, cuando el robot supera los obstculos o cambiar
las rutas en movimiento, l tiene que ajustar las posturas y por
lo tanto se producen fuerza desequilibrantes. Ya que el
Amortiguador
Robot de Inspeccin
Direccin de
Inspeccin
Conductor

Cadena de aislador
en suspensin

Cadena de aislador
tensionado

Abrazadera
Angulo en
torre
4
acoplamiento del robot en las lneas areas obligar al robot
que vibre y por lo tanto disminuye su rendimiento.
3) Programacin para la superacin de obstculos.
En el modelado cinemtico y dinmica, slo tenemos en
cuenta los 6 grados de libertad, es decir, rotacin de la
articulacin 2 y 3 del Brazo I, y la rotacin conjunta 5 y 6 de
Brazo II, traslacin Conjunto 1 y la traslacin horizontal
Conjunto 4 entre dos brazos. El eje de la articulacin 2 y la
articulacin 6 son horizontal y vertical a la interseccin con
las de la articulacin 3 y articulacin 5, respectivamente.

Figura. 6. Estructura del mecanismo simtrico del ACRC

La estructura simtrica, del movimiento de seis GDL se puede
extraer en cuatro sub -acciones bsicas, con la que el robot es
capaz de llevar a cabo las tres tareas de cinemtica requeridos
de forma completa.
Tomando el amortiguador en superacin como un ejemplo, las
cuatro sub-acciones se programan y estn ilustradas en las
Figuras. 7, 8, 9, 10.
La Sub-accin 1: es el recorrido con las dos ruedas que giran a
lo largo de la lnea de transmisin con dos brazos en paralelo
suspendidos en la lnea. Las Sub-accin 2, 3 y 4 son las
operaciones bsicas para la superacin del obstculo.

La Figura 7. Sub Accin (1). Programacin de la Accin para la apertura de la
superacin de obstculos.
(b) Sub-accin 2: Brazo I (o Arm II) manipula las bridas de la
lnea, mientras que gira el robot Conjunto con 2 (o
Articulacin 6) para levantar o bajar el cuerpo del robot en
30.

Figura 8. Sub Accin (2). Programacin de la Accin para la apertura de la
superacin de obstculos.

(c) Sub-accin 3: Brazo I (o Arm II) manipulara la bridas de la
lnea, mientras que otro brazo gira con el eje del Conjunto 5 (o
conjunta 3) en 180 .

Figura 9. Sub Accin (3). Programacin de la Accin para la apertura de la
superacin de obstculos.

(d) Sub-accin 4: Brazo I (o Arm II) manipulado las bridas
lnea, mientras que otro brazo traslada a lo largo el Conjunta 4
del carril de deslizamiento para transponer los dos brazos.
Unin 6
Unin 5
Rueda
Unin 2
Unin 3
Unin 4
Riel deslizante
Mesa deslizante
Brazo I
Brazo II
Unin 1
Gancho
Unin 2

Unin 6
Brazo I Brazo II
Unin 1
Lnea de
Transmisin
Amortiguador

5

Figura 10. Sub Accin (4). Programacin de la Accin para la apertura de la
superacin de obstculos.

IV. DINMICA DE LOS MLTIPLES CUERPOS RGIDOS DEL
ROBOT
1) Modelo Dinmico:
El modelo dinmico del robot se obtiene con el mtodo de
Lagrange. Tomando E
K
como las energas cinticas y E
P
como
las energas potenciales Lagrange se define como:

(1)
entonces, la ecuacin Lagrange del sistema es:

(2)
en donde,

es el desplazamiento generalizado en la
Articulacin I (m, o rad):

es la velocidad generalizada en la
Articulacin I (m/s, o rad/s):

la fuerza generalizada en el
Articulacin I (N, o N m).
con la E
K
y la E
P
representado por las coordenadas
homogneas, la ecuacin dinmica general del sistema del
cuerpo multi-rgido es:

(3)
en donde, n es el nmero de enlaces de robot; D
ik
es la
aceleracin del elemento. Mientras que i = k, D
ij
es la inercia
efectiva, y si i k, D
ij
es la inercia de acople de la
Articulacin i y j ; D
ikm
es el torque inverso del elemento que
se opone a las Articulaciones i generada por la aceleracin de
la Articulacin k, mientras que k = m, D
ikk
es el coeficiente de
fuerza centrpeta provocada por la velocidad de la
Articulacin j y la unin de la Articulacin i; mientras que k
m, D
ikm
es el coeficiente de fuerza de Coriolis causada por la
velocidad de la Articulacin j y k en la Articulacin i; D
i
es la
gravedad de la Articulacin i.

(4)
donde

(5)

(6)


Figura 11. Coordenadas de ajuste para cada enlace del ACRC Prototipo.

Tabla 1. Parmetros de los enlaces ACRC Prototipo

Considerando las seis Articulaciones definidas en el
apartado 3, se formaron las coordenadas de cada eslabn de
las Figuras 7, 8, 9, 10. Sobre la base de los parmetros del
enlace D-H con este mtodo se obtuvieron los datos de la
Tabla 1 de este robot para ,

; y en cada posicin existe

Enlace

0
Unin 4

6
un ngulo de giro de enlace, una longitud, y una
compensacin para el enlace.
El valor inicial de las seis variables se enumera de la siguiente
manera:

Entonces podemos obtener la matriz de transformacin de
enlace T
i
, y derivar D
ik
, D
ikm
, D
i
con la pseud-inercia de
matriz J
i
desde Ecuacin (4) - (6), que se detalla en el escrito
(Xiao, 2005). La inercia efectiva de cada Articulacin se
enumera en Ecuacin (7) a la (12),

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

(12)
En donde C
i
y S
i
corresponde al coseno de
i
y seno de
i

respectivamente por otro lado C
jk
y S
jk
corresponde al coseno
de (
j
+
k
) y seno de (
j
+
k
) respectivamente.

2) Las pruebas experimentales y de simulacin
Las pruebas experimentales fueron realizadas en el
Laboratorio de Simulacin en la Lnea de Transmisin en
220 kV de de la Universidad de Wuhan con el prototipo III
ACRC.
La prueba experimental del sistema se detalla en la Figura 11.
En un modelo de 20 metros con tres vanos y dos torres, que se
cre para las pruebas de inspeccin en una ruta de acceso
completa.
Las variables de la prueba incluyen manejos con los motores,
ngulos de desplazamiento, velocidad y aceleracin de cada
Articulacin. Los sensores de movimiento angular estn
incorporados en el sistema de control del robot. El sistema de
prueba de corriente del motor se compone de 6 transductores
de efecto Hall de corriente, un amplificador de 6 canales,
instrumento de adquisicin de datos INV360D y un ordenador
con el software de anlisis de datos. Las pruebas se realizaron
en 4 sub-acciones.
Los resultados experimental se enumeran en el documento
Xiao et al., 2005.
7

Figura 11. Esquema de la simulacin experimental que se utiliz para la
prueba. (Xiao et al., 2005)

Figura 12. Resultados de la Simulacin (Xiao et al., 2005)
Basado en el modelo dinmico en el apartado IV seccin 1, se
realiz un avance de las simulaciones dinmicas de 4 sub-
acciones en MATLAB. La Figura 12 muestra los resultados de
la simulacin de la Sub-accin 2 y Sub-accin 4. Comparando
con los resultados experimentales, el desplazamiento angular y
la velocidad en la simulacin son ms estables, ya que no
consideran la flexibilidad de la lnea de transmisin en el
modelado dinmico.
V. MEDIANO - DINMICA DE ACOPLAMIENTO FLEXIBLES DE
ROBOT Y LA LNEA DE TRANSMISIN
Para explorar las influencias de la ruta de acceso por la
flexibilidad de la lnea en el rendimiento dinmico del robot,
el modelado y la simulacin se acoplan y se llevan a cabo
sobre la base de mltiples trayectorias flexibles. En primer
lugar, se construy un tramo de lnea para ser modelada con el
mtodo de elementos finitos (FEM), se construy para obtener
sus modelos dominantes en sus configuraciones espaciales. En
segundo lugar, un modelo dinmico del cuerpo se obtuvo con
el mtodo de Lagrange. En tercer lugar, el modelo multi-
cuerpo rgido del robot y el modelo multi-flexible de la lnea
se acopl en la simulacin dinmica.
1) El modelado de la lnea de transmisin se puede asumir que
la lnea adquiere "Estado Catenaria" para calcular las
coordenadas de los puntos clave (Li, 2001). Teniendo en
cuenta el estado general en el sistema de transmisin de
220 kV, se opt por el conductor tipo LGJ-185/30: Dimetro =
18.88 mm, densidad = 3,473 103 kg/m3 modulo elstico =
7,600 Mpa, fuerza de traccin de la lnea = 500 N. Es un
modelo FEA, que fue construido segn las norma ANSYS, con
los puntos clave dados por el fabricante. Las frecuencias de la
modelacin y la forma, se obtienen con el mtodo de
subespacio. A continuacin, la configuracin espacial de la
lnea area se puede describir con un modelo de vectores
seleccionados y sus correspondientes coordenadas, es decir, la
coordenada fsica vectorial de la lnea puede ser indicado por
la superposicin de los modelos dominantes seleccionados
(Xiao et al., 2007).
2) El acoplamiento del contacto en la modelacin: el modelo
de contacto de la lnea flexible y la rueda robot rgido fue
construido a travs del modelado discreto continuo y real. Se
ha simplificado el modelo del robot y la lnea, y se ha unido la
fuerza de contacto en dos dimensiones entre el grupo del nodo
central del modelo (FEA), la lnea flexible y el borde la de la
rueda de robot. El modelo Dinmico del robot de inspeccin
contiene 300 unidades de fuerzas, como se muestra en la
Figura 13.

Figura 13. Contacto de las ruedas del robot con la lnea de transmisin
flexible.
VI. CONCLUSIONES
A travs del anlisis de cinemtica y dinmico se modelo estos
robots y se simul obtenido diversas pruebas y se pudo
concluir de la siguiente manera:
1) El prototipo de dobles brazos para el robot de inspeccin
puede cumplir la ruta completa con destino movimientos
cinemticos, incluyendo el traslado a lo largo del segmento sin
obstculo, la superacin de los obstculos, y la variacin de
trayectorias de movimiento para evadir los obstculos.
Puente
Robot
prototipo de
inspeccin

Cadena de aislador en
suspensin
Conductor
Transductor
de corriente
elctrica
Computadora
Ajustador
de tensin
Amplificador
prepositivo
Instrumento recibidor de datos
Tiempo (seg)
Diagrama de desplazamiento tiempo de Unin 4
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Diagrama de velocidad - tiempo Unin 4
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Diagrama de aceleracin angular - tiempo Unin 2
Diagrama de velocidad angular - tiempo Unin 2
Tiempo (seg)
Diagrama de desplazamiento angular - tiempo Unin 2
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
a
n
g
u
l
a
r
(
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A
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l
e
r
a
c
i

n

(
m
m
/
s
e
g
2
)

Diagrama de aceleracin - tiempo Unin 4

8
2) El trabajo, con la flexibilidad de la lnea disminuye, el
rendimiento del robot, pero este es capaz de llevar a cabo el
objetivo cinemtica preestablecido a lo largo de la trayectoria
flexible. Un anlisis ms detallado de la dinmica puede
referirse a otros documentos (Xiao et al. , 2005 , 2006 , 2007 y
2008). El modelo propuesto en este documento est lejos de
demostrar plenamente la realidad ya que existen factores no
lineales en el entorno de trabajo de inspeccin. Las
investigacin adicionales se est llevando a cabo para mejorar
el rendimiento dinmico del robot, como por ejemplo: tener en
cuenta la flexibilidad de las articulaciones y el brazo del robot,
considerar para las mejoras del modelo dinmico, la
simulacin de los obstculos para la superacin en el entorno
de trabajo y los efectos de la carga de viento natural.
En este Paper se han detallados los tres prototipos generales
de robots de inspeccin de lneas, que fueron creados en las
ltimas dcadas, con el objetivo de preservar la vida humano
sin bajar las inspecciones, diagnsticos, y prevencin en las
lneas de transmisin de alta tensin.
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