Diseño y construccion de un puente grua

Module by: Nicolas Pachon. E-mail the author DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PUENTE GRUA. ALIRIO BAUTISTA VILLAMIL, DIEGO BERMUDEZ ROMERO, JAIRO CUELLAR SABOGAL, CRISTIAN LOZANO VILLA, JUAN PABLO MOYANO QUIÑONES, NICOLAS PACHON BERMUDEZ, CAMILO RAMIREZ RINCON, RAMON ROMERO PINEDA, DANIEL URIBE POLANIA, CAMILO ZAPATA OCAMPO ABSTRACT: Bridge cranes comprise another important class of cranes in which the pulley system is suspended from a trolley that moves on tracks along one or two horizontal beams, called the bridge, that are supported at both ends. In most cases, the bridge itself can move along a pair of parallel rails, so that the crane can serve a large rectangular area. A circular space can be served by a rotary bridge crane, in which one end of the overhead beam is supported by a central pivot while the other end moves on a circular rail on the periphery of the area.The overhead traveling crane, a bridge crane for which the rails are mounted above the level of the ground or floor, has the advantage of causing no obstruction of the working area. Overhead traveling cranes are commonly used indoors, where their rails can be attached to the columns that support the roof. If the construction of overhead rails is impracticable, the ends of the bridge can be attached to upright towers that move on rails at the ground level; such cranes are called gantry, or goliath, cranes. PALABRAS CLAVE: Puente grúa, rhinoceros, motor, visual basic, transistor, relé.

INTRODUCCIÓN
A nivel industrial se utiliza ampliamente el puente grúa, el cual es un equipo que ofrece levantar y trasladar cualquier material o equipo con gran facilidad. Es un tipo de aparato de elevación compuesto por una viga, simple o doble, biapoyada sobre dos carriles elevados sobre unos postes, dispuestos sobre una estructura resistente. El movimiento longitudinal se lleva a cabo mediante la translación de la viga principal o puente a través de los carriles elevados. En la práctica totalidad de los casos, la rodadura es por ruedas metálicas sobre carriles también metálicos. El movimiento transversal se realiza mediante el desplazamiento de un polipasto o carro sobre uno o dos carriles dispuestos sobre la viga principal. El movimiento vertical se ejecuta a través del mecanismo de elevación: polipasto o carro.

OBJETIVO
Diseñar e implementar un puente grúa, con interfaz a computador para su control, que sea capaz de mover un objeto dentro de un área determinada.

El puente grúa tiene un movimiento lineal en el plano. El sistema consta de dos móviles que agarran la carga para poder transportarla y de un gancho el cual la levanta. .1 DISEÑO ESTRUCTURAL El diseño del puente grúa se realizo con ayuda del software RHINOCEROS y Auto CAD.DISEÑO 3. Figure 1 El diseño consta de una estructura rectangular la cual soporta la carga del brazo.

El “carro” que soporta y transporta la carga consta de dos motores. ESFUERZOS ADMISIBLES(MPa) Figure 3 MODULOS DE ELASTICIDAD LONGITUDINAL (MPa) Figure 4 3.2 DISEÑO ELECTRONICO Una etapa de potencia se utiliza para acoplar dispositivos que utilicen altas corrientes eléctricas. uno para levantar la carga y otro para el movimiento “en las dimensiones X y Z”. se utilizan para accionar los relés que activan y cambian la dirección de giro de los motores. .Figure 2 Para el movimiento lineal se utilizaron motores de corriente continua que fueron ensamblados sobre un riel que permite el movimiento del gancho. En el proyecto. con circuitos de bajas corrientes.

Por la ley de Ohm. que viene a ser la corriente de colector ( Figure 6 ) del transistor: Figure 7 Figure 8 Como la corriente del colector del transistor es 40 mA. comúnmente llamado “diodo volante”. se utiliza para cancelar la contracorriente que se produce en la bobina del relé. se puede saber la corriente de base: Figure 9 Figure 10 Sabiendo que el voltaje de la base del transistor corresponde a la diferencia entre un uno (1) lógico de estándar TTL (5v) y el voltaje entre la base y el emisor. se puede conocer el valor de la resistencia para proteger el transistor. Figure 5 La resistencia interna del relé es de aproximadamente 300 Ω. se puede conocer el valor de la corriente que pasa a través de él. para así proteger el transistor. por medio de la ley de Ohm: . y su ganancia (hFE) es de 200.El diodo que está en paralelo con el relé y en polaridad opuesta.

en el cual ubicamos los componentes necesarios. garantizando una apariencia agradable. es un transceptor octal con búferes no inversores de salida 3-State.dll. es necesario elaborar una entrada de potencia el cual consta de un transistor NPN de baja ganancia. la entrada es igual a la salida si el Enable está en 1 ENTRADA ENABLESALIDA 0 1 0 1 1 1 X 0 HI-Z Table 1 X= no importa el estado que tome esta entrada Debido a que las salidas del puerto paralelo no expulsan la suficiente corriente para activar la bobina del relé. mediante un archivo *. la resistencia sirve para proteger el transistor y polarizarlo. encontrándose en un estado de alta impedancia eléctrica. . el cual puede desconectar la compuerta de su salida. se realiza un modulo utilizando el mismo archivo. Como los búferes no son inversores. SOFTWARE En la parte que se relaciona con el software. en el cual. que permite el control del puerto paralelo LPT1 o DB25. un diodo que sirve para eliminar el ruido proveniente del campo eléctrico magnético de la bobina. porque tienen un terminal adicional llamado Enable. el cual define los valores de programación. el lenguaje de programación utilizado para la realización del programa fue Visual Basic. junto con elementos de verificación visual. en este caso botones principalmente. Después se crea un formulario.Figure 11 Figure 12 Se utilizó el circuito integrado 74HC245. que deben ser utilizados para su correcto funcionamiento. Estos búferes se diferencian de los comunes y corrientes. conocido como High-Z.

[3] Francis. Richard Carl 1933. Canales . [2] H. Cálculo de estructuras. Visor Libros. “The internal model principle of control theory”. Marcombo. España. 2005 [7] Mosquera Feijóo. pp. [4] Gómez M. Circuitos eléctricos. Prentice Hall. 2nd. Juan Carlos. Curso práctico de resistencia de materiales. Facultad de Ingeniería Civil. Colegio de Ingenieros de Caminos. 1981 [5] Dorf. 2006 [6] Margarit. 457-465. 5 edición. NJ. Antonio. ”Nonlinear Systems”. pp. and W. 1976. A. Joan 1938-.Figure 13 REFERENCIAS [1] Creus Sole. Luis Gerardo. B. ed. Wonham. Pontificia Universidad Javeriana. Estructuras metálicas.. Alfaomega Grupo Editor. “Instrumentación Industrial”. M. 1996. puentegrua. Automatica. 12. Khalil.. Vol. 1993. 50-56.

en el ámbito de su campo de acción. su soporte y sus cimentaciones Montaje de la propia máquina . activado desde las proximidades del punto de operación. Montaje El montaje de un puente grúa se divide en dos operaciones diferentes: • • Montaje de las vías de rodadura. como talleres. La máquina Dada la relativa ambigüedad del término puente-grúa. 2002. • La elevación de los carriles implica la existencia de una estructura para su sustentación. Pautas para la presentación escrita de trabajos según las normas Icontec. con un sistema elevador central mediante polipasto y gancho. con un sistema de desplazamiento de 4 ruedas sobre railes laterales. José Orlando. El manejo de la máquina puede hacerse desde una cabina añadida a la misma y sita generalmente sobre uno de sus testeros. 2000 [7] Reyes Fonseca. un carro automotor soporta un polipasto cuyo cableado de izamiento se descuelga entre ambas partes de la estructura (también puede ser mono-raíl con estructura simple). lo que cada vez es más frecuente en máquinas sin ciclo operacional definido. • Los raíles de desplazamiento están aproximadamente en el mismo plano horizontal que el carro y su altura determina la altura máxima operativa de la máquina. La combinación de movimientos de estructura y carro permite actuar sobre cualquier punto de una superficie delimitada por la longitud de los raíles por los que se desplazan los testeros y por la separación entre ellos. DEFINICIONES GENERALES DE UN PUENTE GRÚA Los Puentes-Grúa son máquinas para elevación y transporte de materiales. se hace necesaria una definicióndescripción previa del concepto que aquí consideraremos: • Los puentes-grúa son máquinas utilizadas para la elevación y transporte. movidos por uno o más motores eléctricos. • Un Puente Grúa está compuesto generalmente por una doble estructura rematada en dos testeros automotores sincronizados dotados de ruedas con doble pestaña para su encarrilamiento. En máquinas al aire libre la estructura es siempre específica para este fin. Pontificia Universidad Javeriana. de materiales generalmente en procesos de almacenamiento o curso de fabricación.y Puertos. en las de interior puede ser aledaña o incorporada a la de la propia nave atendida por la máquina. de uso muy común tanto en almacenes industriales. tanto en interior como en exterior. por medio de mando a distancia con cable. Básicamente se trata de una estructura elevada formada por una o varias vigas metálicas. o bien. Apoyado en dicha estructura y con capacidad para discurrir encarrilado a lo largo de la misma.

Es trascendente aquí el trabajo propio de los montadores. reiteramos que se informen de las normas específicas de su país o región. Como siempre. Reciclajes periódicos. se bloquearan los mandos del puente grúa para que nadie pueda actuar sobre ellos.Montaje de las vías de rodadura. Comprobación diaria de los frenos. • Cada puente grúa llevara un libro registro en el que se anoten fechas. Normas generales de mantenimiento de los puentes grúa • Colocar el puente grúa en una zona que no entorpezca la marcha o el trabajo del resto de los puentes grúa que puedan trabajar en los mismos caminos de rodadura aislando el puente y zona de trabajo. que ofrecen la información exacta de las necesidades de mantenimiento preventivo. • Cuando se utilicen gatos hidráulicos se dispondrán tacos de seguridad que aseguren su posición al material levantado en previsión de posibles fallas de los gatos. la participación del gruista puede resumirse en: • • • Revisión diaria visual de elementos sometidos a esfuerzo. como todo trabajador. revisión y averías. MANTENIMIENTO PUENTE GRÚA Todas las tareas de comprobación y mantenimiento de estos equipos deben realizarlas personal cualificado y con formación suficiente. Los gatos se asentaran sobre piezas de madera para evitar roces entre metales. a tal fin. adjuntará a sus instrucciones o por entrega previa a las mismas las especificaciones técnicas concretas que deban cumplir las vías y su sustentación. Observación diaria de carencia de anormalidades en el funcionamiento de la máquina. Formación inicial adecuada. los aísle de la línea correspondiente. nosotros solamente apuntamos información genérica complementaria. . Es importante la consideración del último apartado ya que el montador. tanto con medios de señalización como con calzos y topes en las vías de rodadura • Dispositivo que al accionar sobre los patines de toma de corriente. su soporte y sus cimentaciones Lo realizará generalmente la empresa receptora de la máquina siguiendo estrictamente las indicaciones que al respecto le haga el constructor. De la misma forma. Montaje de la propia máquina Evidentemente posterior. teniendo en cuenta las normas y cálculos necesarios. en cuya formación debe contemplarse: • • • Selección previa de individuos capacitados. remitimos a los técnicos a los manuales de mantenimiento correspondientes a sus propios equipos. será realizado por el constructor o concesionario autorizado. consultando a los responsables de seguridad de su empresa u organismos competentes. tenderá con la rutina cotidiana a no tratar como origen de peligro trabajos que para él son hábito. • Si no es posible desconectar el interruptor principal. Respecto al mantenimiento. dada la importancia del área de seguridad en estos equipos de elevación. Este.

semestral] FRENO DE IZAJE: • Verificar que estando el puente con carga máxima. rodamientos y puntos de fricción [trimestral .semestral] Comprobar que no existan grietas capilares en las zonas de rodadura de las ruedas [trimestral . Estado de soldaduras [semestral.semestral] Engrasar dientes. . estado y apriete de grapas [trimestral . etc.semestral] • Comprobar apriete de tornillos y tuercas de fijación de los distintos elementos. fijación a vigas) TESTEROS: • • • • Comprobar la frenada simultanea de los grupos motrices [mensual] Comprobar funcionamiento de los motores [mensual] Comprobar desgaste de las pestañas de las ruedas [trimestral . desgaste.semestral] Engrase rodamiento axial [trimestral .) Inspeccionar los carriles de rodadura (alineación.• Comprobación semanal del funcionamiento del pestillo de seguridad del gancho.semestral] • Comprobar regulaciones limitador de carga máxima [trimestral . Mantenimiento MECÁNICO (periodicidad trimestral – semestral) ESTRUCTURA: • • Comprobar uniones de vigas (apriete tornillos. anual] CARRO: • • • • • • Engrase del cable de elevación [mensual] Comprobar perdidas de aceite o grasa [mensual] Comprobar estado de las ruedas del carro [trimestral . • Controlar que no existan juegos anormales y desgastes en los mecanismos de accionamiento. etc.semestral] Inspeccionar cable de elevación y sus amarres [trimestral . Estado de soldaduras [anual] GANCHO: • • • • Observar giro poleas (engrase a vida) [mensual] Comprobar buen estado del gancho de carga [trimestral .semestral] Engrase de poleas (si no tienen engrase a vida) [trimestral .). control de soldaduras. reductores.semestral] • Verificar niveles de aceite y estado de grasas en los grupos reductores [trimestral semestral] • Comprobar apriete tornillos y tuercas de fijación de los distintos elementos (motores. el freno mantenga la posición sin resbalamientos.semestral] • Examinar el desgaste de los elementos de freno [trimestral .semestral] Verificar niveles de aceite o estado de grasas de los reductores de elevación y traslación [trimestral .semestral] • Comprobar colocación. topes.

Diámetro original: 19.10 mm (7 ¼ " ).) Comprobar el punto de fijación del cable Lubricación (según normas del fabricante): • • Engrasar rodamientos de cuatro ruedas de la traslación del carro Engrasar cojinetes de polea condensadora (elevación principal). CABLE: • No deben observarse mas de 6 alambres cortados o quebrándose en una longitud de 6 veces el diámetro del cable • No deben observarse alambres anidados o retorcidos • No debe observarse oxido • Diámetro mínimo tolerable: 16mm. etc.05 mm (3/4") • Control de ajuste de los tornillos de fijación de los prisioneros del cable: 9 Kgm • Verificar la existencia de lubricación En las poleas: • • • Verificar si el diámetro de la polea corresponde al cable Si la superficie garganta es lisa Si el diámetro garganta es el apropiado Tambores • • • • • • Ningún ruido o vibración anormal en los extremos de apoyo Cable correctamente arrollado sobre los canales Verificar existencia de lubricacion Verificar si el diámetro del tambor es el apropiado Si el diámetro de las ranuras es el que corresponde Angulo de desviación lateral Rodillos de apoyo • Si la superficie esta en buen estado Desgaste de las ruedas El tamaño de las ruedas es de 184. Se deberán reemplazar cuando el desgaste provoque que la medida de la mencionada pestaña llegue a 22 mm • • Comprobar el juego libre de las pestañas de los carriles (>5mm) Comprobación de las protecciones de mecanismos (engranajes. cocas. desgastes. .• El espesor del material antifricción debe tener un espesor que no debe ser inferior a la marca de espesor mínimo que el mismo posee. Las pestañas de las ruedas son de 34 mm. acoplamientos. etc) Comprobación de cables y ganchos • • Comprobación de defectos (corrosiones.

Se realiza la maniobra de los puntos cero (accionado de palanca de control). verificación física. llaves de contacto y pupitre. su largo debe ser mayor al mínimo demarcado en la misma por el fabricante. Al accionar el pulsador de marcha. Retirar tapas b. indicadores luminosos. Reapretar tornillos de los cuatro acoplamientos de transmisión de reductores. Radiomandos • Controlar el estado de botoneras. debe desplazarse libremente en su alojamiento. Resistencia de los motores Habitualmente las resistencias van en cuadros enrejados. manipuladores. Controlar estado de escobillas. No se deben observar rayas en la superficie de contacto.Otros • • Reapretar presillas de fijación del cable. Se ve de forma visual si están calcinadas. Control de motores 1. Realizar limpieza por medio de aire filtrado. arranca el contactor general. hay que rearmar los relés térmicos de los motores para que salten en caso de sobrecarga del motor y paren la maniobra. tambores. Controlar estado de anillos rozantes. c. . a. Controlar estado de resortes y su posición en el alojamiento d. después de estar todos los contactos a cero. Mantenimiento ELÉCTRICO (periodicidad trimestral) • • • • • • • • • Controles Tableros Radiomandos Resistencias de motores Control de motores Frenos (eldros. En caso de encontrar piezas deterioradas reemplazarlas. electromagnéticos o corrientes parasitas) Limitadores de carrera y carga Cuadros de maniobra fuerza y protección Relés térmicos Controles Antes de que entre en funcionamiento la grúa. formación de pátina y ausencia de rayas superficiales e. Tableros • Sopletear resistencias de frenado de movimientos de traslación de carro y traslación de puente • Sopletear resistencias rotóricas de motor de izaje.

Controlar estado de escobillas. van frenando. (Se comprueba si entra el contactor de accionamiento y se regulan los ferodos) Limitadores fin de carrera y carga Se realiza una inspeccion visual. c. Relés Térmicos Se fuerza la maniobra del relé térmico para saber si corta dicha maniobra. su largo debe ser como mínimo el 50% del original. se lijan o se reponen. Sopletear con aire filtrado g. 3. MANTENIMIENTO ELÉCTRICO GENERAL • • • Observar estado de armarios de aparellaje y sus puertas [mensual] Comprobar estado de las cajas de conexión [mensual] Comprobar limitadores de fin de carrera de elevación. formación de pátina y ausencia de rayas superficiales. Controlar ajuste de acople elástico mecánico con el eje del motor. donde se comprueba se están rotas las palancas de accionamiento y se verifica si funcionan eléctricamente mediante maniobra • Accionar todos los limites de carrera de a uno y verificar que produzcan el efecto deseado • Verificar y. • Verificar y ajustar de ser necesario los topes fijos de accionamiento de los limites de carrera. Repasar ajuste de terminales o conectores f. Controlar estado de colector. de ser necesario ajustar. Controlar estado de resortes y su posición en los alojamientos d. tanto los que se encuentran fuera de la grúa como los que se encuentran a bordo de la misma Cuadros maniobra-fuerza y protección Se verifica el estado general del cuadro y se comprueban los contactos de los contactores. Controlar colector a. Corrientes parásitas: a medida que se mete la tensión.2. traslación de carro y traslación de puente [mensual] • Revisar estado de los elementos móviles de alimentación eléctrica [mensual] . los tornillos de fijación y de las palancas accionadoras de los límites de carrera. Debe desplazarse libremente en su alojamiento. Se saca el relé y la activación de las sondas de temperatura del motor tiene que cortar la maniobra. Controlar dínamo tacométrica Frenos • • • Eldros: actúan por circuito hidráulico (despegan los ferodos) Electromagnéticos: actúan por corrientes electromagnéticas. No se deben observar rayas en su superficie de contacto. e. Retirar tapas de colector b. Si están gastados.

Enfermedades cardiorrespiratorias. stress. afectarán únicamente a los operadores: atrapamientos. Vértigo. debe cumplir unas determinadas condiciones profesiográficas: Defectos físicos o psíquicos incapacitantes.• • • • • Comprobar estado escobillas y colector motores si los llevan [trimestral . considerando también que éstos pueden ser las propias cargas. no comenzando las tareas de mantenimiento-reparación hasta no disponer de todos los elementos que sean necesarios para garantizar la seguridad de los técnicos de mantenimiento y del resto de operarios de la ubicación del Equipo. reparación o mantenimiento de Puentes-Grúa. etc. contactos eléctricos. El Puente-Grúa deberá ser desconectado de la Red eléctrica. la máquina. caídas desde alturas. etc. ni al resto de operarios y labores. no específicos. no de un análisis detallado de las condiciones peligrosas que pueden actualizar estos riesgos. etc.semestral] Comprobar estado de las conexiones en general [semestral] Revisar empalmes y sujeción de línea a alimentación [semestral] SEGURIDAD MANTENIMIENTO PUENTES GRÚA Antes de efectuar cualquier trabajo de revisión. partes de las máquinas o sus accesorios. A este debe añadirse otro riesgo específico: golpes por objetos móviles. y su interruptor bloqueado para que no pueda ser puesto en marcha de forma accidental. sino un resumen estructurado de las normas y consideraciones previas necesarias para eludir la aparición de dichas circunstancias en función de su origen último. Además de esta. inhalación de productos tóxicos (la cabina en ciertos casos se desplaza sobre las zonas de producción). Cabe incluir en este riesgo básico el desplome de las cargas. Limitación excesiva de la capacidad auditiva.semestral] Comprobar la presión de los tomacorrientes [trimestral . deberán cumplirse el resto de normas establecidas por Ley para equipos y operarios. etc. • • • • • Limitación excesiva de la capacidad visual. Alta puntuación en escalas de paranoia. Riesgos Un riesgo fundamental específico debe ser prioritariamente considerado: El desplome de objetos pesados.semestral] Comprobar el estado de los grafitos [trimestral . depresión. el de la propia máquina o de sus estructuras de sustentación. este deberá colocarse en un lugar adecuado que no moleste a otras grúas o equipos. el de elementos de las máquinas. Se presenta seguidamente la exposición. . Utilización La figura clave de la seguridad durante la utilización de la máquina es evidentemente el gruista o conductor. Otros riesgos. A estos riesgos estará sometido todo el personal que opere en el entorno de acción del aparato.

Salud Los temas correspondientes a salud hacen mención a los aspectos en que deberá poner cuidado el operario para cuidar su propia salud. • No operar la grúa si no se está en perfectas condiciones físicas. • Se debe evitar que la carga sobrevuele a personas. Avisar en caso de enfermedad. • No debe permitirse a otras personas viajar sobre el gancho. El mantenimiento del mismo (en lo que a él ataña) No obstante indicamos a continuación algunas Normas básicas de seguridad para el conductor: • • Levantar siempre verticalmente las cargas. Respecto al uso de un aparato concreto. a saber: • • Protección auditiva Protección respiratoria (dependiendo del área donde desempeñe su tarea) . Todas las prendas han de ser homologadas según legislación vigente. Edad (superior a 20 años) Asimismo debe ser capacitado para maniobrar la grúa con seguridad mediante una instrucción teórico-práctica adecuada que debe además reforzarse cada uno o dos años (reciclaje). • Debe observarse la carga durante la traslación. • Cuando se trabaje sin carga se elevará el gancho para librar personas y objetos. • • • • • • • Rapidez de decisión. Agudeza visual. Normalidad de miembros. Reflejos. Si la carga. • Si la carga es peligrosa se avisará la operación con tiempo suficiente. percepción de relieve y color. Coordinación muscular. sino de otros coexistentes en cada entorno laboral concreto. el conductor debe conocer la documentación que le acompañará que estará compuesta por: • • • El manual de consignas de explotación.Condiciones físicas o psíquicas determinantes. se comprueba que no está correctamente situada. Protecciones personales Únicamente en el caso de que se maneje la máquina desde el suelo por medio de mando a distancia. después de izada. • No debe abandonarse el mando de la máquina mientras penda una carga del gancho. implica por sí mismo el uso de una prenda de protección personal: El Casco de Seguridad Otras prendas podrían ser necesarias. debe volver a bajarse despacio. Aptitud de equilibrio. eslingas o cargas. Las normas de conducción del aparato. pero no ya derivadas de los riesgos propios de la máquina hacia su maquinista.

Rodolfo Poggi Integrantes: Costes Francisco. etc.) Juan Martin Abrigo Tecnicatura Superior en Mantenimiento Industrial Cátedra: Mantenimiento Industrial I Profesor a cargo: Ing. UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL SAN NICOLÁS . Congregado Matías.. D’angelo Eloy. Abrigo Juan Martin. etc.• Protección ocular (dependiendo del área donde desempeñe su tarea) Medio ambiente Se debe poner especial cuidado al realizar las tareas de mantenimiento para no afectar al medio ambiente • Recipientes apropiados para arrojar residuos industriales. sendas. como también los residuos del mantenimiento mecánico (grasa. aceite. restos de cinta aislante. ya sea residuos de pintura utilizada para demarcación o repintado de escaleras. etc) y los del mantenimiento eléctrico (cables. rodamientos y rulemanes.

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