Robots Actuados por Cables.

Patricio Llerena, Alejandro Tapia

Universidad Politécnica Salesiana
Electiva III
Introducción
El tema de interés en los robots convencionales se encuentra en la cinemática, esto es, las relaciones entre
las coordenadas articulares y espaciales del manipulador; en este tipo de robots también es necesario
explicar la relación entre las longitudes de los cables y las coordenadas articulares. Es decir, el sistema de
actuación. Tomando en cuenta estos parámetros en un robot clásico es necesario un único actuador por
cada grado de libertad, en los robots accionados mediante cables esta proporción es más desfavorable.

Funcionamiento
Para el funcionamiento se presentan dos módulos, de uno y dos grados de libertad. El primero se actúa
mediante dos cables, y el segundo por medio de tres. En cualquier caso, son las versiones bi y
tridimensional, respectivamente, del mismo concepto. [1]

Módulo de un Grado de Libertad Mediante dos Cables.

En la figura 1 se representa el modulo objeto de estudio, siendo las variables de interés el ángulo 𝜃 y las
longitudes de cable lA y lB. Asumiendo que en 𝜃 = 0 los cables son paralelos a la columna central (es
decir, que forman un ángulo recto con la base), y que siempre pasan por los puntos 𝑃𝐴 , 𝑃𝐵 , se tendrán las
siguientes ecuaciones tomando como origen de coordenadas el extremo inferior izquierdo del módulo, 𝑃𝐴 .
[1]

Fig. 1 Modulo de estudio . [1]

Esquema del modulo plano con ángulos y distancias característicos.

𝑎 = 𝑅 sin 𝜃 (1)

𝑑 = 𝑅 cos 𝜃 (2)
̅̅̅̅̅̅̅
(𝑃𝐴, 𝐴) = (𝑅, ℎ) − 𝑅(cos 𝜃 , sin 𝜃) = (𝑅(1 − cos 𝜃), ℎ − 𝑅 sin 𝜃 ) (3)

Obteniéndose así las siguientes relaciones entre longitud de cable y girado.

𝑙𝐴(𝜃) = ||𝑅(1 − cos 𝜃), ℎ − 𝑅 sin 𝜃||2 (4)

{
𝑙𝐵(𝜃) = ||𝑅(1 − cos 𝜃), ℎ + 𝑅 sin 𝜃||2 (5)

En la siguiente figura se presenta la curva lA(𝜃), que representa un tratamiento bastante lineal en torno a
𝜃 = 0.
 Fig. 2 curva lA (𝜽) . [1]

Módulo de dos Grados de Libertad Actuado Mediante tres Cables

La extrapolación del módulo anterior a tres dimensiones implica la existencia de un grado de libertad
adicional en la articulación, que se traduce en una junta universal o cardan. . [1]

Fig. 3 Modulo de 3 dimensiones. [1]

Los puntos 𝐴0 , 𝐵0 y 𝐶0 son aquellos por los que los cables pasan en la base del módulo (equivalentes a PA,
PB en el modelo plano). Equivalentemente, se definen los tres puntos 𝐴1 , 𝐵1 , 𝐶1 correspondientes a los
anclajes de los cables en la plataforma superior. Siendo α el giro en el eje x, y β en el y, se pueden calcular
las posiciones de los puntos superiores empleando matrices de transformación homogéneas. . [1]

Así, las longitudes de los cables en función de los ángulos girados por la articulación se hallarán
computando las distancias entre el punto de paso inferior y el de anclaje: . [1]

𝑙𝐴(𝛼, 𝛽) = ||(𝐴0, 𝐴1)||2 (6)

𝑙𝐵(𝛼, 𝛽) = ||(𝐵0, 𝐵1)||2 (7)

𝑙𝐶(𝛼, 𝛽) = ||(𝐵0, 𝐶1)||2 (8)

Parámetros como los presentados anteriormente definen un rbt por cables entre otros de igual importancia
como son: . [1]

- Guiado de los cables a través del robot

- Fuerza ejercida por el cable: interés de su medida
- Tipos de medida de fuerza
- Estabilidad y cables
 - Necesidad de dos cables para controlar un grado de libertad
- Demostración de la necesidad de tres cables para controlar una junta universal

Las características a resaltar de la tecnología de robótica de cables son las siguientes: [2]

 Control total de los desplazamientos y las rotaciones (6 grados de libertad) de la carga, que
elimina el penduleo de la misma y reduce la probabilidad de accidentes laborales.
 Flexibilidad para manipular piezas de diferentes tamaños.
 Capacidad de realizar manipulaciones complejas en entornos complejos/peligrosos.
 Capacidad de realizar tareas automáticas y manuales mediante joystick.
 Sólo un operario para operar el joystick. No son necesarios operarios para 'guiar' las piezas, ni
para mantener en posición la pieza durante las tareas de ensamblaje. Este hecho reduce la
probabilidad de accidentes laborales.

CLASIFICACION

En cuanto a robots convencionales se refiere, según la estructura cinemática, se puede considerar que hay
dos tipos de máquinas, las de cinemática serie y las máquinas de cinemática paralela. Los robots paralelos
son utilizados principalmente en aquellas aplicaciones donde sus características los hacen ideales para
resolver aquellos problemas que se presentan con los robots serie. Un robot paralelo está formado por un
soporte fijo o placa base sobre la cual se montan unos actuadores que mueven unos brazos articulados que
se unen a una plataforma móvil, en la cual se dispone la correspondiente herramienta o manipulador. Estas
plataformas están unidas por varias cadenas cinemáticas independientes en paralelo, formando cadenas
cinemáticas cerradas. [2] [3]

Un mecanismo de cable paralelo, es un mecanismo cuyos brazos son cables que se enrollan en un extremo
permitiendo posicionar y orientar el efector en el espacio. Estos mecanismos difieren de los paralelos
convencionales en que sus brazos no son rígidos lo que lleva a dos ventajas principales como son la gran
área de trabajo y la posibilidad de obtener fácilmente una redundancia con respecto a los actuadores. Sin
embargo, los mecanismos con cable, tienen dos desventajas intrínsecas que deben ser consideradas. En
primer lugar, los cables sólo producen fuerzas de tensión ya que un cable no puede empujar un objeto y,
por otra parte, los cables tienen una cierta flexibilidad o elasticidad que influirá en la precisión del
mecanismo. [2] [3]

Fig. 4 Robots completamente Restringido

Existen dos tipos de posibles sistemas guiados por robots de cables que se clasifican en función de su grado
de restricción. Se dice que están totalmente restringidos si el número de cables es mayor que el número de
grados de libertad a controlar, siempre y cuando la colocación de dichos cables sea la adecuada. La
resolución de estos sistemas se obtiene mediante cinemática inversa y es siempre posible de obtener
manteniendo todas las tensiones de cables positivas. Un caso particular de los sistemas totalmente
restringidos son aquellos sistemas de n grados de libertad con n cables en los que la gravedad actúa tensando
los otros n cables. En dichos sistemas la solución de tensiones se mantiene positiva dentro de ciertos límites
de solicitudes externas y se les denomina parcialmente restringidos, por otra parte, se dice que están
incompletamente restringidos si el número de cables es menor que el número de grados de libertad que se
desea controlar. La resolución de estos sistemas es más compleja ya que requiere considerar no sólo la
cinemática sino la dinámica de los mismos. [2] [3]

CONCLUSIONES

Como podemos observar los robots impulsados por cables presentan mayores ventajas dentro de un campo
de trabajo extenso reduciendo costos y mejorando la forma de trabajo, el punto a destacar en estos robots
es que se debe trabajar como la cinemática y el equilibrio de fuerzas, que es uno de los principales criterios
de trabajo como también de la cinemática invertida para el mejor funcionamiento de los mismos sin tener
problemas a futuros, estos robots todavía no salen al mercado pero se han generado diferentes tipos de
prototipos con resoluciones factibles llegando a pensar que en poco tiempo estos robots tendrán una gran
aceptación dentro de la industria permitiendo reducir costos como también mejorar la confiabilidad y
brindar seguridad a los usuarios que trabajen con los mismo.

REFERENCIAS
[1] J. A. d. Blas, Bases teóricas de los robots rígidos actuados por cables, Madrid: Universidad
Politécnica de Madrid Centro de Automática y Robótica, 2018.

[2] «interempresas.net,» [En línea]. Available:

http://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/144648-Validacion-prototipo-robot-cables-
CoGiRo-tareas-manipulacion-ensamblaje-piezas-complejas.html. [Último acceso: 13 enero 2019].

[3] «researchgate.net,» [En línea]. Available:

https://www.researchgate.net/publication/221786849_Wire_Robots_Part_I_Kinematics_Analysis_Design
. [Último acceso: 13 enero 2019].