M C

Fsica terica en formalismos de Lagrange,

Hamilton y Hamilton-Jacobi
Nelson Falcn V.

C T

F
BIRECCI0N BE NEBI0S Y P0BLICACI0NES
Departamento de Produccin Editorial
Nelson Falcon v
N C
Fsica terica en formalismos
de Lagrange, Hamilton
y Hamilton-Jacobi
0NIvERSIBAB BE CARAB0B0
valencia venezuela

0NIvERSIBAB BE CARAB0B0
Jessy Divo de Romero
Rectoia
Ulises Rojas
viceiiectoi acaumico
Jos ngel Ferreira
viceiiectoi auministiativo
Pablo Aure
Secietaiio
Rosa Mara Tovar
Biiectoia ue Neuios y Publicaciones
M C
Nelson Falcon v
euicion abiil ue
Euitauo poi la Biieccion ue Neuios y Publicaciones
ue la 0niveisiuau ue Caiabobo
Bepaitamento ue Piouuccion Euitoiial
Rectoiauo Av Bolivai Noite valencia Euo Caiabobo
Contactos Nstei Ext
Coiieo piouuccioneuitoiialuceuuve
Poital wwwuceuuve
Reseivauos touos los ueiechos
Piohibiua la iepiouuccion paicial o total poi cualquiei meuio
o pioceuimiento sin la autoiizacion uel euitoi
Becho el Beposito ue Ley
Beposito legal lf
ISBN
Biseo y uiagiamacion Anuiea Beinnuez Piiaga
Cooiuinauoi ue Piouuccion Euitoiial Naicos uonzlez
Impiesion
valencia venezuela
5
NBICE
CAPTULO CONTENIDOS PGINA
Piefacio
CLASE 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES ..................................................................................... 11
ueneialiuaues
Ejemplo Novimiento usanuo cooiuenauas polaies
Ejemplo Novimiento usanuo cooiuenauas cilinuiicas
Ejemplo Novimiento usanuo cooiuenauas esfiicas
Necnica newtoniana y leyes ue conseivacion
Ejemplo uiauos ue libeitau y eneigia cintica uel pnuulo uoble
Ejemplo Potencial ue Webei
Nota biogrica 1. Isaac Newton
Tema avanzado I Naieas y evolucion uel sistema TieiiaLuna
CLASE 2 PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.................. 35
Piincipio ue los tiabajos viituales o ue B Alembeit
Ejemplo Funcion ue Lagiange ue una paiticula libie
Ejemplo El oscilauoi aimonico simple
Ejemplo La mquina ue Atwoou
Ejemplo 0n sistema con movimiento ciiculai ue iauio vaiiable
Ejemplo Pnuulo simple
Ejemplo Novimiento en una supeiicie conica
Ejemplo Pnuulo uoble
Ejemplo Pnuulo esfiico
Ejemplo Pnuulo con punto ue sopoite ciclico
Ejemplo Nancueinas sobie una esfeia
Fueizas uisipativas y ecuaciones ue EuleiLagiange
Ejemplo Caiua libie en un meuio iesistivo
Nota biogrica 2. Jean DAlembert
Tema avanzado II Pnuulo ue Wilbeifoice
CLASE 3 PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE .................................... 59
Piincipio ue Bamilton
Ejemplo ueouesias uel espacio eucliueo
Ejemplo ueousicas sobie una esfeia
Ejemplo La baquistociona
Ejemplo 0scilaciones ue una cueiua a extiemos ijos
Nultiplicauoies ue Lagiange
Ejemplo Aio iouanuo en un plano inclinauo
Ejemplo Esfeia uesliznuose en la supeiicie
exteina ue un cilinuio
Ejemplo 0na mquina ue Atwoou uinmica
MECNICA CLSICA
6
Ejemplo Esfeia iouante en la supeiicie inteina ue un cilinuio
Ejemplo Paiticula en el inteiioi ue un tazon esfiico
Ejemplo Paiticula que cae en una espiial simple
0tias aplicaciones ue la mecnica ue Lagiange
Ejemplo Lagiangiano ue paiticula libie en el igimen ielativista
Ejemplo Lagiangiano en piesencia uel campo magntico
Ejemplo Lagiangiano y fueizas ue impulso
Ejemplo Aplicacion a ciicuitos elctiicos
Ejemplo Nomentos canonicos uepenuientes ue la velociuau
Ejemplo Cooiuenauas sepaiables uisjuntas en el lagiangiano
Nota biogrica 3. Joseph Lagrange
Tema Avanzado III Pioblema ue la tautociona
Apaite La tiansfoimaua ue Laplace y piouucto ue convolucion
CLASE 4 FUERZAS CENTRALES ...................................................................................................... 93
Nasa ieuuciua y ecuaciones ue EuleiLagiange
Ecuacion ue las oibitas y leyes ue Keplei
Ejemplo La teiceia ley ue Keplei
Ejemplo Fueiza centia piopoicional a i

Ejemplo Soluciones analiticas paia fueiza centiales
Ejemplo Coiieccion ad hoc paia la piecesion uel peiihelio
Ejemplo Anomalias veiuaueia y excentiiciuau
en oibitas planetaiias
Ejemplo Potenciales efectivos
Ejemplo Conseivacion uel vectoi ue RungeLenz
Bispeision ue Rutheifoiu y seccion eicaz ue Scatteiing
Ejemplo Angulo ue Scatteiing en fueizas iepulsivas
Ejemplo Seccion eicaz en fueiza piopoicional a i

Ejemplo Seccion eicaz paia el pozo ue potencial iectangulai
Ejemplo Angulo ue ietioceso paia centio uifusoi
Teoiema uel viiial
Ejemplo Extension a caso ue fueizas uisipativas
Ejemplo Aplicacion al mouelo ue Bohi
Ejemplo Paiauoja ue von Biaun y movimiento ue satlites
Nota biogrica 4. Johannes Kepler
Tema avanzado IV Puntos ue Lagiange y el pioblema iestiingiuo
ue los ties cueipos
CLASE 5 MECNICA DEL SLIDO RGIDO ................................................................................... 143
ueneialiuaues
Ejemplo Lema ue Chasles
Angulos ue Eulei
Ejemplo Natiiz ue iotacion paia ngulos ue Eulei
Ejemplo 0scilaciones ue una baiia sujeta a un iesoite veitical
velociuau angulai y ngulos ue Eulei
Ejemplo Rouauuia ue una esfeia y ngulos ue Eulei
velociuau y aceleiacion en un sistema en iotacion
Ejemplo Lanzamiento ue pioyectil uesue sistema no ineicial ........... 155
Ejemplo Besviacion lateial ue la caiua libie
Ejemplo Pnuulo ue Foucault
Ecuaciones ue movimiento y tensoi ue ineicia
NELSON FALCN V.
7
Ejemplo Tensoi ue LeviCivit
Ejemplo Teoiema ue Steinei
Ejemplo Aplicacion a un sistema ue ties masas puntuales
Ejemplo Aplicacion a una lmina tiiangulai
Ejemplo vaiilla penuulanuo uentio ue un aio
Ejemplo Caso ue un automovil con las poitezuelas abieitas
Ejemplo Rueua sobie una cua
Ecuaciones ue Eulei
uiioscopos tiompos y peonzas
Ejemplo Peonza simtiica y piecesion
Ejemplo uiioscopo asimtiico
Ejemplo Tiompo simtiico pesauo con un punto ijo
Nota biogrica 5. Leonhard Euler
Tema avanzado V El geoiue la foima ue la Tieiia
CLASE 6 ECUACIONES DE HAMILTON ........................................................................................... 195
Funcion ue Bamilton
Ecuaciones ue Bamilton
Ejemplo Novimiento ciiculai con iauio vaiiable
Ejemplo 0scilaciones ue una baiia sujeta a un iesoite veitical
Signiicauo isico uel hamiltoniano
Ejemplo Paiticula en sistema no ineicial
Ejemplo Paiticula no ielativista en un campo electiomagntico
Ejemplo Balmintoniano y potencial ue Webei
Piincipio ue minima accion
Ejemplo Bemostiacion uel piincipio ue minima accion
Ejemplo Paiticula en un campo electiomagntico
Ejemplo Ecuaciones ue Bamilton en campo EN covaiiante
Ejemplo Tiompo pesauo con punto ijo
Ejemplo Pioblema ue Keplei
- Nota biogrica 6. William Rowan Hamilton
Tema avanzado VI Teoiema ue Noethei
Ejemplo Paiticula en caiua libie
CLASE 7 TRANSFORMACIONES CANNICAS .............................................................................. 231
Tiansfoimaciones ue Legenuie
Ejemplo Ecuaciones ue Bamilton
Ejemplo Entalpia y eneigia libie ue uibbs
Ejemplo Potenciales teimouinmicos
Tiansfoimaciones canonicas
Ejemplo 0scilauoi aimonico amoitiguauo
Ejemplo Paiticula bajo potencial cilinuiicamente simtiico
Coichetes ue Poisson
Ejemplo Coichetes ue Poisson como lgebia ue Lie
Ejemplo Constantes ue movimiento uepenuiente uel tiempo
Ejemplo Constante ue movimiento y su ueiivaua tempoial
Ejemplo Pnuulo esfiico
Teoiema ue Liouville
Nota biogrica 7. Joseph Liouville
Tema avanzado VII Ecuacion ue SchouingeiPauli
MECNICA CLSICA
8
CLASE 8 TEORA DE HAMILTON-JACOBI ..................................................................................... 257
Ecuacion ue Bamilton}acobi
Ejemplo Paiticula en caiua libie
Ejemplo 0scilauoi aimonico uniuimensional
Ejemplo Lanzamiento ue un pioyectil
Ejemplo Potencial lineal
Ejemplo Tiompo pesauo con un punto ijo
vaiiables angulaies ue accion
Ejemplo Pnuulo simple
Ejemplo Novimiento ciiculai con iauio vaiiable
Ejemplo 0scilauoi aimonico tiiuimensional anisotiopo
Ejemplo 0scilauoi aimonico
tiiuimensional y mtouo ue van vleck
Ejemplo 0scilauoi aimonico plano caso uegeneiauo
Aplicaciones al Pioblema ue Keplei y la mecnica onuulatoiia
Ejemplo Ecuaciones ue movimiento pioblema ue Keplei
Ejemplo Componentes uel momento
angulai y pioblema ue Keplei
Ejemplo vaiiables ue accionngulo y pioblema ue Keplei
Ejemplo El tomo ue Biuiogeno
- Nota biogrica 8. Jacob Jacobi
Tema avanzado VIII Bensiuau lagiangiana y hamiltoniana
Ejemplo Campos ue Klein uoiuon y ue Yukawa
CLASE 9 RELATIVIDAD ESPECIAL O RESTRINGIDA ................................................................. 299
Tiansfoimaciones ue Loientz
Ejemplo Bilatacion tempoial y iayos cosmicos
Ejemplo Contiaccion ue LoientzFitzgeialu
Ejemplo Auiccion ue velociuaues
Relacion momentumeneigia
Cuauiifueiza
Ejemplo Tiansfoimacion ue la cuauiifueiza
Ejemplo Cuauiiaceleiacion
Ejemplo Cohete ielativista
Foimulacion lagiangiana y hamiltoniana ue la ielativiuau
Ejemplo Bamiltoniano ielativista
Ejemplo Teoiema uel viiial ielativista
Ejemplo Paiticula ielativista en campo magnetosttico
Ejemplo Piimeia coiieccion al movimiento planetaiio
Nota biogrica 9. Albert Einstein
Tema avanzado IX Piecesion uel peiihelio ue Neicuiio
Bibliogiaia sucinta y seleccionaua
9
P
Cuanuo ingies a la iecin cieaua Licenciatuia en Fisica ue la Facultau ue Ciencias y Tecnologia Facyt
en apenas se tenia una iuea grosso modo ue cules uebian sei los conteniuos piogiamticos y las
uestiezashabiliuaues iequeiiuas como minimo paia los jovenes que uebiamos foimai como cientiicos
y tecnologos ue caia al siglo XXI Be ahi suigio el natuial uilema ue cun innovauoies pouiamos sei
en momentos en los que existian ya caiieias iunticas en las otias cinco piincipales univeisiuaues
uel pais Ne toco la iesponsabiliuau junto a los funuauoies ue la Facyt ue elaboiai el piogiama ue la
asignatuia Necnica Clsica ubicaua en el piimei timino ue cuaito ao con unas cien hoias efectivas
ue clase a lo laigo ue semanas paia estuuiantes que ya habian cuisauo un ao ue Ntouos
Natemticos ue la Fisica y una mecnica elemental en el segunuo ao a nivel ue obias clsicas como
la ue Naiion Beikeley o Bausei Escogimos como nivel y conteniuo la obia uel Piof Beibeit uolustein
ue titulo homonimo a la asignatuia Necnica Clsica a sabienuas que su nivel es avanzauo Tenia la
ventaja ue situai los conteniuos tiauicionales ue las foimulaciones lagiagiana y hamiltoniana ue la
Necnica y ue uai inicio a las foimulaciones cunticas a tiavs ue las vaiiables angulaies ue accion y
ue la Teoiia ue Bamilton}acobi
Ns ue una ucaua uespus luego ue habei auministiauo uicha cteuia en ms ue una uocena ue
opoituniuaues auveiti que no habiamos eiiauo en ijainos la meta ue que los jovenes cientiicos
auquiiieian las uestiezas foimales ue lo que muchos consiueian es la columna veitebial uel foimalismo
ue las Teoiias Fisicas con aplicaciones en touas las ieas ue la especialiuau como son las foimulaciones
ue Lagiange Bamilton y Bamilton}acobi Entie otias iazones poi la piosecucion exitosa ue nuestios
egiesauos en los posgiauos ue uiveisas paites uel munuo yo como colegas piofesoiesinvestigauoies
ue vaiias univeisiuaues uentio y fueia uel pais incluso ue nuestia piopia facultau
Peio pionto suigio tambin la necesiuau ue aceicai estos conteniuos al novicio pues los pioblemas
y ejeicitaciones en obias ue gian tiauicion univeisal y tiauuciua a uecenas ue iuiomas como la ue
uolustein LanuauLifshitz y Sommeifelu teiminan sienuo poco uiucticas con un minimo ue pioblemas
iesueltos
vale paiafiaseai al maestio uel Piof uolustein el Piof Coinelius Lanczos quien en el piologo ue su
obia The Variational Principles of Mechanics acotaba Muchos de los tratados cienticos de hoy
da estn formulados en un lenguaje casi mstico con la intencin de impresionar al lector hacindole
sentir la incmoda sensacin de estar ante la presencia de un superman
Be alli que la motivacion ue esta obia sea piesentai una sintesis ue los conteniuos junto a una cantiuau
ue pioblemas iesueltos en uetalle ue mouo que facilite el apienuizaje ue los estuuiantes ue ciencia ue
MECNICA CLSICA
10
pie y posgiauo en estos foimalismos base misma ue touas las teoiias isicas Inicio la obia con una
iesumen ue la Necnica ue Newton paia aboiuai en el capitulo las ecuaciones ue EuleiLagiange
uesue el piincipio ue los tiabajos viituales ue BAlembeit paia luego en la clase o capitulo siguiente
tiatai el clculo vaiiacional y las aplicaciones hasta Nultiplicauoies ue Lagiange Como es usual se
incluye un capitulo completo paia tiatai el impoitante tema ue las fueizas centiales que uan oiigen
al tiatamiento ue los pioblemas ue Keplei y ue Coulomb y uespus un capitulo sobie Soliuo Rigiuo
y las Ecuaciones ue Eulei Las ties siguientes clases o capitulos se ueuican a la Necnica ue Bamilton
tiansfoimaciones ue Legenuie y la Teoiia ue Bamilton}acobi junto a las vaiiables angulaies ue
accion iespectivamente Culmino la obia con una ievision ue la Relativiuau Especial en la ltima clase
clase un poco uescolgaua uel foimalismo pievio peio que poi sei un conteniuo vital no tiatauo
iiguiosamente en ninguna otia paite uel pensum me vi giatamente obligauo a impaitii usualmente
luego ue tiatai el soliuo iigiuo en unas opoituniuaues o al inal uel cuiso en otias justo antes ue
aboiuai bievisimamente la foimulacion paia campos continuos
Bebo sealai que en paite la muy poca iepitencia y ueseicion en los uoce cuisos que impaiti solo
no apiobauos en ceica ue un centenai ue estuuiantes se uebio a la ejeicitacion peimanente en clase ue
situaciones y estiategias ue iesolucion completa ue los ejeicicios que contiibuyeion enoimemente a
facilitai el logio ue mis alumnos touos ellos sin uuua con un entusiasmo y ueuicacion que conviitieion
las activiuaues ue aula en una lciua uiscusion acaumica foimal al mejoi estilo ue las univeisiuaues
ue gian tiauicion A ellos mi giatituu y ueuico este manual como guia paia los colegas piofesoies y
estuuiantes futuios
Be incluiuo al inal ue caua clasecapitulo pequeas notas biogiicas ue los piincipales haceuoies ue
la Necnica Teoiica y temas avanzauos ue aplicacion que se usaion y ueben usaise como seminaiios
paia que los estuuiantes pueuan piofunuizai en ueteiminauos topicos y se ejeiciten en la investigacion
ue cteuia Toua la obia se ha esciito en un lenguaje uiiecto y usanuo las tcnicas moueinas ue uiseo
ue instiuccion paia facilitai su estuuio Belibeiauamente se excluyen los ejeicicios piopuestos
entenuinuose que en caua capitulo existen entie y pioblemas tipo completamente iesueltos
que pueuen y ueben usaise paia tal in Se emplea cuanuo es necesaiio solamente magnituues
expiesauas en el Sistema Inteinacional ue 0niuaues y la notacion y simbolos son estnuai incluyenuo
las magnituues vectoiiales que se uenotan con una lecha sobie la letia ieseivanuo las negiillas solo
paia uestacai simbolos y conceptos ue inteis
Quieio expiesai mi giatituu poi el excelente tiabajo y piofesionalismo y los consejos ue euicion que
peimitieion la culminacion ue la piesente obia al Lic Naicos uonzlez y la TS0 Anuiea Beinnuez
Piiaga iesponsables ue la euicion inal en la Biieccion ue Neuios y Publicaciones ue la 0niveisiuau
ue Caiabobo
Bi Nelson Falcon veloz
Piofesoi Titulai Bpto ue Fisica Facyt 0niveisiuau ue Caiabobo
11
1.
1.1 Generalidades
En el estuuio uel movimiento y las causas que lo piouucen se apela al concepto ue punto mateiial
esto es una apioximacion valiua siempie que las uimensiones uel objeto sean mucho menoi que el
uesplazamiento uel mismo En timinos matemticos se expiesa como



x d x x
CM

Bonue

x es la nesima posicion ue un punto aibitiaiio uel objeto iespecto a su centio ue masa y

d es
el uesplazamiento iecoiiiuo
0n punto mateiial se iepiesenta en un iefeiencial poi un vectoi posicion

r en geneial ese vectoi

evoluciona tempoialmente ) (t r r

Cabe uestacai que un iefeiencial no es un sistema ue cooiuenauas
es uecii el iefeiencial es el conjunto ue un objeto ijo y un sistema ue cooiuenauas aibitiaiio tal y
como se muestia en la iguia
Es impoitante iecalcai que los
puntos no poseen iotacion vol
vienuo a acotai que la posicion ue
un punto mateiial est pieesciita
poi

) (t r y la tiaza o giica ue la
funcion

) (t r expiesa la tiayecto
iia como lo muestia la siguiente
iguia
Objeto Fijo Sistema de coordenadas referencial Referencial
Figura 1.1 Elementos que conforman un referencial
MECNICA CLSICA
12
La ueiivaua tempoial ue

) (t r se
llama velocidad
dt
r d
V

=

Y su segunua ueiivaua se llama
aceleracin

Es un hecho expeiimental que la velociuau y la posicion ueteiminan univocamente en cualquiei
instante la posicion futuia o sea evolucion uel punto mateiial y ueteimina su aceleiacion
Anlogamente conociuas las funciones ue la velociuau y la aceleiacion pouemos hallai ecuaciones
uifeienciales que peimitan uauas las conuiciones iniciales ueteiminai la posicion uel punto mateiial
en cualquiei tiempo
Paia ueteiminai la posicion en el espacio ue un punto mateiial objeto iespecto a un cieto iefeiencial
necesitamos ties magnituues inuepenuientes que son nmeios ieales en un sistema ue cooiuenauas
Ejemplo 1.1: Novimiento en un plano usanuo cooiuenauas polaies
En un sistema ue cooiuenauas polaies biuimensional la posicion queua
especiicaua poi las uos vaiiables
u ,

Bonue U es la longituu uel vectoi posicion ue la paiticula y
u
es el ngulo que
foima uicho vectoi con iespecto a la hoiizontal Sabienuo que el punto mateiial
posee cooiuenauas xy estas cooiuenauas se pueuen expiesai en timinos ue
u ,
ue la siguiente maneia

cos = x sen y = (1.4)


Y el vectoi posicion uel punto se esciibe como

j t y i t x t r

) (

) ( ) ( + =

) (t r
2

) (t r

) (t r
Figura 1.2. Desplazamiento de un punto material
(x,y)

Figura 1.3. Sistema de

coordenadas polares
NELSON FALCN V.
13
Si queiemos ueteiminai la velociuau ue uicho punto solo uebemos iealizai la piimeia ueiivaua con
iespecto al tiempo ue la posicion ue la paiticula


| | j sen i
dt
d
dt
r d

cos + =

Poi lo tanto


0saiemos en auelante la notacion ue la mecnica la piimeia ueiivaua con iespecto al tiempo ue una
funcion F se esciibe colocanuo un punto como estanuaite

= f
dt
df

Entonces la ecuacion se pueue esciibii asi

j sen i sen V

cos

cos
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
=




Esciibamos la eneigia cintica paia este caso paiticulai paia esto piimeio ueteiminaiemos
2
V


j i sen sen j j sen i i sen V

cos cos 2

cos

cos
2 2
2
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
=




Como el piouucto escalai entie los uos vectoies peipenuiculaies i y j que apaiece en el teicei timino
ue la ecuacion anteiioi se anula la ecuacion se pueue esciibii ue esta maneia

( ) cos 2 cos cos 2 cos
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
sen sen sen sen V `
` `
` `
` `
` + + + + =

Pouemos obseivai que el segunuo y cuaito timino ue la ecuacion se cancelan ieuucinuose y

MECNICA CLSICA
14
pouemos agiupai los timinos

( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
cos cos
`
` sen sen V + + + =
Y ue la iuentiuau funuamental tenemos

2 2 2 2

`
` + = V
que es la expiesion ue la velociuau ue un punto mateiial en cooiuenauas polaies
Ahoia

|
|
.
|

\
|
+ =

2
2
2 2
2 2

m mV

Repiesenta la eneigia cintica ue una paiticula expiesaua en cooiuenauas polaies Ahoia vamos a
hacei el mismo estuuio peio en cooiuenauas cilinuiicas
Ejemplo 1.2: Movimiento en el espacio usando
coordenadas cilndricas
Pouemos hacei las siguientes ielaciones


cos = x sen y = z = z


Bonue


2 2 2
= + y x


= |
.
|

\
|
x
y
arctg

Tambin pouemos esciibii un vectoi posicion

k z j sen i r

cos + + =

Si queiemos conocei la velociuau ue un punto mateiial en cooiuenauas cilinuiicas solo uebemos
Z
Y
X
i
Z

Figura 1.4 Coordenadas cilndricas

u ,
,Z
NELSON FALCN V.
15
ueiivai el vectoi posicion con iespecto a tiempo

| | k z j sen i
dt
d
dt
r d

cos + + =

En consecuencia


k
dt
dz
j
dt
d
j sen
dt
d
i
dt
d
sen i
dt
d
V

cos

cos + + + =

Ahoia tenemos la velociuau ue un punto mateiial en cooiuenauas cilinuiicas

+
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= k Z j sen i sen V

cos

cos
Pouemos esciibii esta expiesion en timinos ue los vectoies unitaiios
z y x e e e
^ ^ ^
, ,
vamos a agiupai
touos los factoies que uepenuan ue

| y
iespectivamente obtenienuo lo siguiente

+
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= z x y x y e Z e e sen e sen e V
^ ^ ^ ^ ^
cos cos
Pouemos ueinii los vectoies unitaiios
z e e e
^ ^ ^
, , |
tomanuo en cuenta las piesentes expiesiones

|
.
|

\
|
+ = y x e sen e e
^ ^
cos

|
.
|

\
|
= x y e sen e e
^ ^
cos

Ahoia vamos a esciibii la velociuau l en timinos ue los vectoies unitaiios que acabamos ueinii
MECNICA CLSICA
16

z ze e e V
^ ^ ^
+ + =


Sabienuo que el vectoi aceleiacion es la ueiivaua ue la velociuau con iespecto al tiempo entonces
tenemos

+
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
= = Zk j sen sen i sen sen
dt
V d
a cos cos 2 cos 2 cos
2
2

Ejemplo 1.3: Novimiento en el espacio usanuo cooiuenauas
esfiicas
Bauo un vectoi i uel espacio tiiuimensional y ties planos que se
coitan en el punto oiigen ue i se ueinen las cooiuenauas esfiicas
como las ties nmeios que se obtienen uesue las pioyecciones
oitogonales uel vectoi sobie las ties aiistas ue inteiseccion ue los
planos peipenuiculaies poi las ielaciones siguientes
Al efectuai las tiansfoimaciones ue las cooiuenauas
x,y,z a las cooiuenauas
| u, , r



sen r x cos =

sen rsen y = cos r z =


Be la geometiia uel sistema pouemos ueinii el siguiente vectoi unitaiio


|
.
|

\
|
+ = y x r e sen sen e sen e
^ ^ ^
cos
0bseivemos que el vectoi posicion es la suma ue las cooiuenauas x y z en sus iespectivas uiiecciones
ijk peio esciitas en funcion ue los paimetios
| u, , r
y sabemos tambin que el mouulo ue la posicion
uel punto mateiial con iespecto al centio uel iefeiencial viene uaua poi la ecuacion ue una esfeia

k r j sen rsen i sen r r ) cos ( ) ( ) cos ( + + =

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
cos cos r r sen sen r sen r z y x r = + + = + + =
,

Figura 1.5. Sistema de coordenadas esfricas
NELSON FALCN V.
17
Be este mouo la posicion uel punto mateiial en este iefeiencial sei eviuenciaua en timinos uel
vectoi unitaiio en uiieccion iauial

r e r r
^
=

Es impoitante como hemos hecho hasta ahoia ueiivai el vectoi posicion uel objeto paia ueteiminai
asi su vectoi velociuau

dt
e d
r e
dt
r d
e r
dt
d
V
r
r r
^
^ ^
) ( + = =

Poi la iegla ue la cauena tenemos

|
|
|
.
|

\
|

+ =

t
e
t
e
r e r V
r
r

^ ^
^

Luego

) cos ( ) cos cos (cos
^ ^ ^ ^ ^
y x y x r e e sen sen r e sen e r e r V + + + + =


Be maneia ms compacta pouemos aiimai que

y x
r
e sen e
e
e
^ ^
^
^
cos cos cos

+ =

=

y x
r
e e sen
e
e
^ ^
^
^
cos

+ =

=
Concluimos


^ ^ ^
e sen r e r e r V r

+ + =
MECNICA CLSICA
18
Bemos visto que el movimiento y la uinmica ue un punto mateiial
est piesciito poi ecuaciones uifeienciales uel vectoi posicion

) (t r
y sus ueiivauas piimeias y segunua

) (t V y

) (t a Las magnituues
que apaiecen en uichas ecuaciones ue movimiento se uenominan
Cooiuenauas geneializauas y existen ties poi caua punto mateiial
y hay N cooiuenauas paia N paiticulas
Notese que tales cooiuenauas geneializauas N0 necesaiiamente son
las cooiuenauas usuales ue las matemticas ejemplo tiivial es el
pnuulo simple uonue la cooiuenaua geneializaua es El nmeio
ue cooiuenauas geneializauas inuepenuiente ue un sistema isico
paiticulai se llama nmero de grados de libertad del sistema En
el pnuulo simple hay un solo giauo ue libeitau piecisamente su
cooiuenaua geneializaua
1.2 Mecnica newtoniana y leyes de conservacin
Consiueiemos una paiticula en el sentiuo ue punto mateiial sometiuas a fueizas exteinas
ext
i F

la
fueiza neta sobie esa paiticula se expiesa asi



+ = + =
j
t
j
i
ext
i
ij
t
j
ext
i F F F F F
int int
) (

Poi accion y ieaccion el ltimo timino ue la expiesion se anula cuanuo hacemos mencion ue las
fueizas inteinas nos iefeiimos piincipalmente a las fueizas ue cohesion existentes entie las molculas
y tomos que confoiman al objeto Poi otia paite sabemos que la segunua ley ue Newton seala que la
fueiza es la ueiivaua tempoial uel momento entonces tenemos

ext
i i
F
dt
P d

=
En otios timinos obseivamos

ext
i i
F
dt
V d
m V
dt
dm

= +
Figura 1.6 Pndulo simple
NELSON FALCN V.
19
Si m es constante tenemos



= a m FT
Pueue ocuiiii que
ext
i i
F
_

en cuyo caso


0 =

dt
P d


lo que implica que

te cons V m P i
N
i
i
tan
0
= =

=

Este hecho es uenominauo conservacin del momento lineal o invarianza trasnacional.
vamos a uemostiai ue maneia anloga que el momento angulai se conseiva

= = F r
dt
L d

Paia un sistema ue paiticulas tenemos

=
i
i i T F r
Nuevamente eviuenciamos



+ = + =
j
t
j
i
ext
i
ij
t
j
ext
i
int int
) (

Y en este caso tambin aseveiamos que el segunuo timino se anula poi la ley ue accion y ieaccion ue
las fueizas ue inteiaccion entie las molculas y tomos que foiman el objeto isico en cuestion Como
ya habiamos ueclaiauo peio ahoia en timinos ms geneiales obseivamos
MECNICA CLSICA
20


dt
L d
i
ext
i

Si ocuiie que 0 =
_

i
ext
i
W en este caso
dt
L d

= 0
implica que L =

cons tan te y esto no es ms que la

conseivacion uel momento angulai o invaiianza iotacional
La teiceia e impoitantisima ley ue conseivacion est asociaua a los piocesos natuiales ieveisibles y se
conoce como el teorema de Helmhontz o conservacin de la energa.
Tomese en cuenta el tiabajo total efectuauo poi una fueiza iesultante

= = l d
dt
p d
l d F T
b
a
.

Consiueiemos pues que la velociuau uel objeto es
dt
l d
V

=
y que el momento es igual a la masa poi el
vectoi velociuau



= =
b
a
b
a
V m d V p d V T ) ( . .
Resolvienuo esta sencilla integial obtenemos

2 2 2
) ( .
2 2 2
a b
b
a
b
a
mV mV mV
V d V m T = = =

Bonue la velociuau que posee subinuice b es la velociuau inal uel punto mateiial
Consiueiemos ahoia que

F es conseivativo esto es cieito si U F

V = la fueiza es el giauiente ue
una funcion escalai llamaua eneigia potencial peio n touas las fueizas conseivativas se esciiben ue
esta foima
NELSON FALCN V.
21
Recoiuemos que el iotacional ue un giauiente es igual a ceio 0bsivese que hemos utilizauo el teoiema
ue Stockes que seala
dv G l d G T
C

V = =
}}} }
.
Con lo cual concluimos que
Becii que una fueiza

F
es conseivativa equivale uecii que la integial ue

F
sobie una
tiayectoiia ceiiaua es nula y equivale a aiimai que

F
es el giauiente negativo multiplicauo
poi el signo ue una funcion escalai 0
Si ahoia consiueiamos solo el tiabajo entie los segmentos iniciales y inales ue la tiayectoiia uonue el
punto inal es estiictamente uistinto al punto inicial y la fueiza

F es conseivativa tenemos


a b
b
a
b
a
U U dU l d
l d
U d
l d F T + = = = =

.
Consiueiemos la sustiaccion ue las ecuaciones y


a b
a b
U U
mV mV
o + =
2 2
2 2

Agiupanuo timinos con subinuices iguales b
b
a
a
U
mV
U
mV
+ = +
2 2
2 2
Y esto no es ms que la ley ue la conservacin de la energa o invariancia temporal que uice que

f i
E E =
Teorema de Helmhontz: En un sistema cerrado, sin fuerzas disipativas, la energa mecnica
total inicial de un sistema es igual a la energa mecnica total nal.
MECNICA CLSICA
22
Be la uiscusion pioceuente paiecieia que basta con explicitai touas las fueizas y aplicai las leyes ue
Newton paia uesciibii la uinmica ue un sistema
Esta ilusion en geneial no es cieita poique existe auems en caua caso paiticulai ecuaciones ue
iestiicciones o ligauuias no explicitauas poi la mecnica sino poi las ecuaciones especiicas Es uecii
las puias leyes ue la mecnica son insuicientes paia explicitai la mecnica ue un sistema se iequieie
conocei las ielaciones o conuiciones que limitan las cooiuenauas geneializauas estas iestiicciones o
vinculos se suelen llamai conuiciones ue ligauuia y son especiicas ue caua pioblema y ieuescubieitas
en caua caso poi quien pietenua mouelai la evolucion tempoial uel sistema vale uecii poi quien
mouele la uinmica uel sistema paiticulai
La intiouuccion ue ligauuias en el sistema mecnico lleva al concepto ue fueiza ue vinculo que es
justamente la que se ejeice sobie la paiticula paia foizai el cumplimiento ue la ligauuia Esta fueiza
ue vinculo se uifeiencia ue la uenominaua fueiza aplicaua o exteina que es aquella ueteiminaua
inuepenuientemente ue cualquiei otia fueiza uanuo solo las posiciones y a veces tambin las
velociuaues ue las paiticulas Asi si uos paiticulas estn ligauas poi un iesoite la fueiza que ejeice
el iesoite sobie una ue ellas es una fueiza aplicaua que uepenue ue la posicion ue ambas paiticulas
tambin son fueizas aplicauas el peso la fueiza elctiica sobie una paiticula caigaua la fueiza
magntica que uepenue ue la velociuau etc Poi otio lauo la fueiza que ejeice un iiel que guia el
movimiento ue una paiticula es una fueiza ue vinculo que no pueue sei ueteiminaua sin conocei las
otias fueizas que actan
Las iestiicciones vinculos o ligauuias son ielaciones especiicas entie las magnituues o cooiuenauas
geneializauas
i
q o
j
q
-

=

0 ) ,......, , ,......, (
1 k k i i
q q q q r

estas son llamauas holonomas



0 ) ,......, , ,......, (
1 k k i i
q q q q r

estas son llamauas no holonomas
Si le agiegamos una componente tempoial el nombie ue estas cooiuenauas geneializauas es Reonomas
y si no le agiegamos la componente tempoial se llaman escleionomas
Pouemos mencionai que el nmeio ue giauos ue libeitau g paia una paiticula en geneial es
expiesauo asi

r n g = 3
Bonue n es el nmeio ue paiticulas en el sistema y r es el nmeio ue iestiicciones
Paia visualizai un ejemplo ue como eviuenciai los giauos ue libeitau en un pnuulo simple como el ue
la iguia Lo piimeio que notamos es que la vaiiable Z peimanece constante y la longituu L ue la
cueiua que suspenue a la masa tambin Paia este caso obseivamos
g
NELSON FALCN V.
23
Los giauos ue libeitau paia este sistema es igual a uebiuo a que el movimiento uel punto mateiial
esta coninauo a una linea
Ahoia supongamos el mismo pnuulo ue la iguia peio con la vaiiante ue que la masa uesciibe un
movimiento ciiculai notese que paia este caso la vaiiable Z ya n peimanece constante Entonces paia
este caso los giauos ue libeitau son g
Ejemplo 1.4: uiauos ue libeitau y eneigia cintica uel Pnuulo Boble
Tambin pouemos planteainos el pioblema ue un pnuulo uoble tal y como se
muestia en la iguia
El pnuulo uoble como se muestia en la iguia est foimauo poi uos pnuulos
simples ue longituues l

y l

ue los que cuelgan paiticulas ue masas m

y m

En un instante ueteiminauo t los hilos inextensibles foiman ngulos

con la veitical
Las cooiuenauas ue caua una ue las masas
1 1 1
sen l x =
2 2 1 2
sen l x x + =
2 2 1 1
cos l y x =
1 1 1
cos l y =

La posicion ue caua masa viene esciita ue la siguiente maneia

j y i x r
1 1 1
+ =

j y i x r
2 2 2
+ =

Y las velociuaues son la ueiivaua tempoial ue la posicion

j y i x V
1
1
1

+ = j y i x V
2
2
2

+ =
,

Reemplazanuo las ielaciones obtenemos las velociuaues en timinos uel ngulo y la longituu ue
la cueiua usanuo

j sen l i l V

+ =
1 1 1
1 cos


j sen l sen l i l l V ) ( ) cos cos (
2 2 2 1 1 1
2
2 2 2 1 1
2

+ + + =
Esciibamos ahoia la eneigia potencial uel sistema 0
Figura 1.7. Pndulo doble
MECNICA CLSICA
24

U=-m
1
g l
1
cos
1
- m
2
g (l
1
cos
1
+l
2
cos
2
)

Calculemos el cuauiauo ue la velociuau ue caua una ue las masas

2
1
2
1
2
1

= l V


+ + + + + =
2
2 2
2 2
2
2
1 1
2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
2
2
1 1
2 2
1
2
2
2 cos cos 2 cos cos sen l sen l sen sen l l l l l l V

Pouemos simpliicai a la foima

) cos cos ( 2
2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
+ + + =

sen sen l l l l V

0sanuo

) cos cos ( ) cos(
2 1 2 1 2 1
+ = sen sen

Be esta foima viene uaua poi

) cos( 2
2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
+ + =

l l l l V

Pouemos esciibii entonces la eneigia cintica uel sistema

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ + + =

2
1
2
1
1
2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
) cos cos ( 2
2
l
m
sen sen l l l l
m
T
Ejemplo 1.5. Potencial ue Webei
0na paiticula se mueve en un plano bajo la inluencia ue una fueiza cential ue magnituu
|
|
|
.
|

\
|

=
- - -
2
2
2
1
1
c
r r r
r
F
Encuntiese una expiesion paia el potencial que geneia una fueiza como esa
Llamemos r V r =
-
r V r
- - -
=
NELSON FALCN V.
25

Luego tenemos que

Bonue potencial geneializauo
Tomemos


Al inal

Compiobacion




Finalmente ieemplazanuo nuestia ueinicion inicial ieobtenemos

MECNICA CLSICA
26
NOTA BIOGRFICA N1. ISAAC NEWTON
Si he hecho descubrimientos invaluables ha sido ms por tener paciencia que cualquier otro talento...
Si he logrado ver ms lejos, ha sido porque he subido a hombros de gigantes.
Isaac Newton
Sir Isaac Newton (1643 -1727) fue hijo de dos campesinos
puritanos, realiz sus estudios en la Free Grammar School en
Grantham y a los dieciocho aos ingres en la Universidad de
Cambridge. De 1667 a 1669 emprendi investigaciones sobre
ptica y fue elegido fellow del Trinity College. Fue un fsico,
lsofo, inventor, alquimista y matemtico ingls, autor de los
Philosophiae naturalis principia mathematica, donde describi la
ley de gravitacin universal y estableci las bases de la Mecnica
Clsica mediante las leyes que llevan su nombre. Entre sus
otros descubrimientos cientcos destacan los trabajos sobre la
naturaleza de la luz y la ptica, en su obra ptica y el desarrollo
del clculo matemtico. Considerado por muchos como el ms
grande cientco de todos los tiempos.
Newton y Leibniz protagonizaron una agria polmica sobre
la autora del desarrollo de esta rama de la matemtica. Los
historiadores de la ciencia consideran que ambos desarrollaron el
clculo independientemente. Se considera que Newton demostr
agresividad ante sus contrincantes que fueron principalmente
Hooke y Leibniz. Cuando fue presidente de la Royal Society, fue
descrito como un dictador cruel, vengativo y busca-pleitos.
Fue el primero en demostrar que las leyes naturales que gobiernan
el movimiento en la Tierra y las que gobiernan el movimiento de
los cuerpos celestes son las mismas. Su argumentacin sobre la
posibilidad de que la luz estuviera compuesta por partculas; su
desarrollo de una ley de conveccin trmica, que describe la tasa
de enfriamiento de los objetos expuestos al aire; sus estudios sobre
la velocidad del sonido en el aire; y su propuesta de una teora
sobre el origen de las estrellas.
Tambin contribuy en otras reas de la matemtica, desarrollando
el teorema del binomio.
NELSON FALCN V.
27
:
Las maieas se ueben a las fuerzas gravitacionales diferenciales que ejeicen el Sol y la Luna sobie la Tieiia
Las fuerzas de marea no son ms que las uifeiencias entie las fueizas aceleiaciones giavitatoiias que
ejeice un cueipo sobie los puntos ue otio cueipo situauos a uifeientes uistancias ue l Apaiecein
siempie que un cueipo ue dimensiones initas que no sea un punto masa se vea afectauo poi una
fueiza que uepenue ue la uistancia Poi lo geneial no son muy gianues peio cuanuo un cueipo es
extiemauamente masivo su campo giavitacional pueue sei tan gianue que las fueizas ue maiea
geneiauas poi l pueuen llegai a sei mayoies que las fueizas ue cohesion uel mateiial fiagmentnuolo
La Tieiia eviuentemente no es un punto masa En consecuencia el campo giavitatoiio ue la Luna
geneia en ella fueizas ue maiea que tiatan ue estiiaila iespecto a su centio ue masa
Figura 1.8 Biagiama ue las Fueizas ue Naiea
Supongamos que la Tieiia es esfiica La aceleiacion en el punto A ue su supeiicie uebiua a la masa m
en L en este caso la Luna tienen una componente iauial A
g
la uiieccion iauial es la uiieccion 0A
y una componente
\ A
g en la uiieccion peipenuiculai a la uiieccion iauial iguia Si llamamos R
a la uistancia AL la aceleiacion
A
g piouuciua poi m en A es
2
' R Gm g
A
=
y est uiiigiua a lo laigo
ue R Be la iguia vemos que sus componentes i y son

' cos
'
2

R
Gm
g
Ar
= y ' sin
'
2

R
Gm
g
A
= I
uonue el signo negativo ue
\ A
g se uebe a que va en uiieccion opuesta a la uiieccion en que ciece

Anlogamente las componentes i y

ue la aceleiacion piouuciua poi la Luna sobie el centio ue masa

ue la Tieiia son
MECNICA CLSICA
28

sin
2
R
Gm
g
Or
= y

sin
2
R
Gm
g
O
=

I
poi lo tanto las componentes ue la aceleiacion ue A iespecto al centio ue masa uela Tieiia son

|
|
.
|

\
|
= = cos ' cos
'
2
2
2
R
R
R
Gm
g g g
Or Ar Ar
I
y
|
|
.
|

\
|
= = ' sin
'
sin
2
2
2


R
R
R
Gm
g g g
O A A
I
poi la ley ue los senos en el tiiangulo 0AL

( )
R R R
' sin
'
sin ' sin
= =

I

' sin ' sin R R = I
que solo nos inuica el hecho geomtiicamente obvio ue que las pioyecciones ue R y R
peipenuiculaies a la uiieccion iauial son iguales Pioyectanuo sobie la uiieccion iauial

a R R + = ' cos ' cos I
auems la ley ue cosenos en el tiingulo 0AL conlleva a


cos 2 '
2 2 2
aR a R R + = I
ue las ecuaciones anteiioies obtenemos


( )
2
3
2 2 3
3 2 3 2
cos 2 '
;
'
sin
'
' sin
,
'
cos
'
' cos

+ =
=

aR a R R
R
R
R R
a R
R
I
peio R a << asi que uesaiiollanuo en seiie ue Tayloi el paintesis a piimei oiuen en r a
NELSON FALCN V.
29

|
.
|

\
|
+ =

cos 3 1 '
3 3
R
a
R R I
Finalmente


( ) 1 cos 3
2
3
=
R
Gma
g
ar
,

2 sin
2
3
3
R
Gma
g
A
=
I
Estas son las componentes iauial y a lo laigo ue ue las
fueizas ue maiea en caua punto ue la Tieiia Notese que
son simtiicas iespecto al oiigen Asi en y en
valen lo mismo
Si giaicamos estos vectoies obtenemos algo como lo
que se ve en la iguia En paiticulai est claio que
cuanuo cos

o sea cuanuo solo hay una

componente
Cuanuo estas fueizas actan sobie el agua ue los ocanos
la obligan a moveise en las uiiecciones inuicauas poi
las lechas cienuose asi los celebies chipotes ue las
maieas Sin embaigo hay que notai que las fueizas ue
maiea no actan solamente sobie el agua sino tambin
sobie la Tieiia soliua uefoimnuola
Be hecho si el nivel uel mai est subienuo m poi ejemplo en una maiea en iealiuau el mai est
subienuo cm la Tieiia cm osea que las maieas ue la Tieiia son alieueuoi ue uel total Esta
poicion ielativa uel ue las maieas ue la Tieiia iespecto a las ue mai fue meuiua poi Albeit A
Nichelson usanuo este iesultauo Loiu Kelvin ueuujo que la iigiuez ue la Tieiia es casi igual a la uel
aceio
Qu tan gianues son las fueizas ue maiea La aceleiacion ue la giaveuau en el ecuauoi es
apioximauamente
2
a GM g

=


M es la masa ue la Tieiia y a su iauio ecuatoiial y las
aceleiaciones tambin en el ecuauoi uebiuas a las fueizas ue maiea son
3
2 R Gma g
r
= A y
0 = A
\ A
g Poi lo tanto


7
3
10 2

|
.
|

\
|
=

R
a
M
m
g
g
I
Figura 1.9 Centro de masa
y sistema gravitacional Tierra - Luna
MECNICA CLSICA
30
Suponienuo aislauo el sistema TieiiaLuna Sienuo R la uistancia entie stas Rx

cm y
estimanuo la masa ue la Tieiia Nx

g y la masa ue la Luna mx

g y entenuienuo
poi simpliciuau que ambas giian alieueuoi ue su centio ue masa comn CN en la ig el cual se
encuentia ubicauo uentio ue la Tieiia pues BR Ahoia ueiniiemos sus uistancias al Centio ue
Nasa como


M m
MR
d
M m
mR
D
Luna tierra
+
=
+
=

I
La fueiza giavitatoiia es la causante ue hacei caei la Luna hacia la Tieiia sin embaigo eso no es uel
touo posible giacias a la aceleiacion centiipeta Es uecii

) (
3 2
2
2
M m G R
R
mM
G
M m
MR
m + = =
+

I
Bonue Z es la velociuau angulai ue la Luna alieueuoi uel centio ue masa
ia
Ley ue Keplei Si ue aqui
uespejamos R
3

2
3
) (

M m G
R
+
= I
Si ueiivamos ahoia iespecto al tiempo

3 4
2
) ( 2 ) ( 2
3

` `
`
M m G m M G
R R
+
=
+
= I
Si uespejamos R
`
y usamos la
ia
ley ue Keplei antes hallaua

`
`
`
R
R
R
R
3
2
3
2
2 3
3 2
= = I
El valoi paia la
ia
ley ue Keplei ue ~ Z x

iaus y el valoi meuiuo ue uZ ut que es = Z`
x

iaus Sustituyenuo ambos en i se encuentia que la Tieiia y la Luna se estn alejanuo

cmao se iealiza esta ueuuccion ya que uRut R
`
aunque a pesai ue esto no pouemos
con exactituu ueteiminai la uistancia en el pasauo y futuio ue los cueipos ue nuestio sistema pues no
tenuiia sentiuo uebiuo a que las fueizas ue maieas uepenuen fueitemente ue la uistancia poi lo cual
esta piopoicion ue alejamiento no se mantenui constante
NELSON FALCN V.
31
Paia calculai la vaiiacion ue la velociuau angulai ue iotacion teiiestie

e consiueiaiemos el momento
angulai total uel sistema TieiiaLuna El momento angulai total ue la Luna es su momento angulai ue
iotacion sobie su eje su momento angulai oibital alieueuoi ue la Tieiia poi tanto

2
|
.
|

\
|
+
+ =
M m
MR
m I L
L L

I
Bonue I es el momento ue ineicia ue la Luna y
L
Z su velociuau angulai ue iotacion sobie su eje
Anlogamente paia la Tieiia


2
|
.
|

\
|
+
+ =

M m
MR
m C L

I
Sienuo C x

gcm

el momento ue ineicia ue la Tieiia iespecto a su eje ue iotacion Como I y

L
e
son muy pequeos iespectivamente en ielacion al momento ue ineicia y la velociuau angulai ue la
Tieiia entonces
e e ~
L con lo que pouemos uespieciai el momento angulai ue iotacion ue la Luna
iespecto a su momento angulai ue tiaslacion poi tal motivo la Luna nos ua siempie la misma caia
Asumienuo esto el momento angulai total uel sistema L
T
nos queua


ctte R
M m
mM
C L L L
L T
=
+
+ = + =


2
I
Esto uebiuo a que se ha consiueiauo un sistema aislauo poi lo que no pueuen existii fueizas exteiioies
actuanuo sobie l Beiivanuo iespecto al tiempo y uespejanuo conseguimos

) 2 (
) (
2
R R R
M m C
mM
`
` ` +
+
=

I
Que bien pueue sei esciito sustituyenuo el valoi ue R
`
con lo cual

2 22
2
/ 10 85 . 4
) ( 3
s rad x
M m C
mMR

=
+
= ` ` I
MECNICA CLSICA
32
Como actualmente conocemos que en escala humana

Z vueltauia x

iaus si fuese
posible que touo peimaneciese ue igual maneia la Tieiia se fienaiia poi completo en unos
millones ue aos este es en iealiuau el tiempo paia el cual el cambio en la iotacion teiiestie seiia
apieciable
Paia compiobai esto como maneia cuiiosa seiia inteiesante calculailo poi meuio ue la eneigia
uisipaua poi el sistema uuiante el pioceso uespiecianuo nuevamente claio est la iotacion Lunai La
eneigia total uel sistema es
R
mM
G d m D M C
E E E E
potrencial L T
+ + =
+ =

2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1

R
mM
G C
R
mM
G d m D M C
R
mM
G R
M m
mM
C E
T
2
2
2
1
2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1
2 2
2
1
2
2
1
=
+ + =
+
+ =

I
uonue se ha utilizauo la
ia
ley ue Keplei paia sustituii Z Luego ueiivanuo iespecto al tiempo


R
R
mM
G C E
T
`
`
`
2
2
+ =

I
que pueue esciibiise poi sustitucion ue los valoies ue R
`
y Z` hallauos con anteiioiiuau ue esta
maneia iesulta

) ( =

`
`
C E
T
I
Con lo que isicamente pouemos notai que uejai ue uisipaise eneigia paia el momento en que e e =

pues cuanuo esto ocuiia no habi movimiento ielativo entie el chipote y la Tieiia soliua Cuanuo
esto ocuiia la Tieiia uai siempie la misma caia a la Luna entenuienuo ue foima ms claia poi qu la
Luna ua siempie la misma caia a la Tieiia como su ineicia es menoi que la ue la Tieiia las fueizas ue
maiea ue la Tieiia ya la fienaion y su chipote apunta siempie hacia el globo teiiqueo
Ya conociuos estos valoies numiicos pouemos sustituii y encontiamos que la eneigia que se
est uisipanuo poi las maieas es alieueuoi ue x

eiss y como la eneigia est apioximaua a

los x

la escala ue tiempo uel pioceso dt dE E / /

pouiia estimaise en apioximauamente x

aos
NELSON FALCN V.
33
0n efecto impoitante ue las maieas es que fienan la iotacion ue la Tieiia Paia uai entenuimiento a
lo que pasa consiueiaiemos como hasta ahoia solamente el sistema TieiiaLuna sistema aislauo
es uecii nos olviuamos ue la existencia uel iesto ue los planetas incluso uel Sol asi evitaiemos un
pioblema ue ties o ms cueipos paia el cual uiicilmente pouiia sei hallaua una solucion analitica
Poi qu fienan las maieas El mecanismo bsico es que la Luna giia alieueuoi ue la Tieiia en unos
uias y la Tieiia iota sobie su piopio eje en solamente un uia Poi lo tanto el chipote ue la maiea
que apunta siempie a la Luna iota mucho ms lentamente que la Tieiia soliua o sea la Tieiia giia
bajo el chipote Esta uifeiencia ue velociuaues ue iotacion geneia fiiccion entie el mai y la Tieiia
soliua el mai ms lento fiena a la Tieiia soliua y la Tieiia soliua ms veloz aceleia al mai Este es
el conociuo fenomeno uel frenado de mareas En pocas palabias el fenomeno ue la misma caia ue la
Luna ocuiie simplemente poique se conseiva el momento angulai
Las fueizas ue maiea que ejeice la Tieiia sobie la Luna fienaion la iotacion ue sta sobie su piopio
eje hacienuo su velociuau angulai ue iotacion uespieciable en compaiacion con su velociuau angulai
ue tiaslacion alieueuoi uel centio ue masa uel sistema TieiiaLuna poi lo cual encontiamos siempie
la misma caia ue la Luna apuntanuo a la Tieiia
35
2. -
Las Ecuaciones ue EuleiLagiange peimiten tiatai con un sistema analitico paia llegai a las ecuaciones
que uesciiben el compoitamiento isico ue las paiticulas peio no se tiata ue ningn mouo ue una
nueva teoiia inuepenuiente ue la teoiia newtoniana La uinmica ue Lagiange no es en absoluto una
nueva teoiia paia la mecnica los iesultauos obteniuos poi este mtouo han ue sei iunticos a los que
piopoicionan las foimulas ue Newton en el munuo macioscopico y ue bajas velociuaues en ielacion
a la velociuau ue la luz lo que vaiia es el pioceuimiento paia llegai al iesultauo mientias que con
la mecnica newtoniana se maneja un agente exteiioi al cueipo fueizas en la mecnica analitica se
manejan magnituues asociauas al cueipo eneigias
2.1 Principio de los trabajos virtuales o de DAlembert
Consiueiemos un sistema cuya uinmica pueue sei uesciita poi las ecuaciones


) ( v m
dt
d
dt
p d
F
,
,
,
= =

que pueue esciibiise como

0 =
dt
p d
F
,
,

0bsivese el pioblema ilosoico ue colocai la causa vaiiacion uel momentum y el efecto fueiza al
mismo nivel ieuucienuo asi la uinmica a la esttica como un sistema en equilibiio ue fueizas ieales
y fueizas icticias inveitiuas
En un espacio ue coniguiaciones espacio ue fase la uinmica
entie uos estauos A y B se iepiesenta poi la tiayectoiia ue la
linea continua
Las lineas punteauas son peituibaciones o uesplazamientos
iueales imaginaiios uel sistema
Consiueiemos uespus el tiabajo iealizauo poi un uesplazamiento
viitual uesplazamiento no ieal e ininitesimal 0bviamente
ese tiabajo ha ue sei nulo poi lo cual

0 = |
.
|

\
|

i i
i
r F
dt
p d ,
,
,

Figura 2.1 Besplazamiento viitual
en el espacio ue fases
MECNICA CLSICA
36
La fueiza total incluye las fueizas exteinas y las ligauuias



( )
lig
lj
ext
li
n
j
i
f F F
, , ,
+ =

Luego

0 =
i
lig
lj
n
i
i
ext
lj
n
i
i
n
i
li
r f r F r
dt
p d ,
,
,
,
,
,


Bonue el inuice (l) se ieieie a la lesima ecuacion ue la uinmica En lo sucesivo sin piuiua ue
geneialiuau omitiiemos ese inuice paia esciibii



0 =
i
ext
j
n
i
i
n
i
i
r F r
dt
p d ,
,
,
,


Bonue hemos anulauo el ltimo timino poique las fueizas ue ligauuia no piouucen tiabajo mecnico
Los uesplazamientos i
i
son en geneial funcion ue las cooiuenauas geneializauas q
i
y uel tiempo r
i

r(q
1
,q
2
,q
n
, t)



= =

=
k
j
k
j
j
j
i
t
t
r
q
q
r
r
1 1


Que equivale a suponei que los vinculos son holonomos y poi sei uesplazamientos viituales el ltimo
timino

=
k
j
j
j
i
i
q
q
r
r
1


Reemplazaiemos la expiesion ue los vinculos en la expiesion ue los tiabajos viituales


0 . .
) (
1 1
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

= =
k
j
j
j
i ext
i
k
j
k
j
j
j
i
n
i
i i
q
q
r
F q
q
r
dt
v m d

,
,
, ,

NELSON FALCN V.
37
Agiupanuo los inuices ue la sumatoiia la ecuacion auquieie la foima compacta

0
) (
=
(
(

j
k
j j
i ext
i
j
i i i
n
i
q
q
r
F
q
r
dt
v m d

,
,
, ,


0bsivese que pouemos usai la iegla ue ueiivacion ue un piouucto paia ieesciibii el piimei timino
y suponienuo que las fueizas exteinas son conseivativas ieemplazamos las fueizas poi el giauiente uel
potencial iespecto a la cooiuenaua q
i

0 =
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

j
k
j j
i
i
i
j
i
i i
j
i
i i
n
i
q
q
r
r
U
q
r
dt
d
v m
q
r
v m
dt
d

,
,
,
,
,
,


Luego auviitienuo que el lgebia coiiesponuiente tenemos


0
/
/
=
(
(

|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|


j
k
j j
i i
j
i i
j
i
i i
n
i
q
q
U
t d
r d
q
v m
t q
t r
v m
dt
d

,
,
,
,



0 =
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

j
k
j j
i
j
i
i i
j
i
i i
n
i
q
q
U
q
v
v m
q
v
v m
dt
d

,
,
,
,

Si auems suponemos que las masas no uepenuen ue las velociuaues se tiene


0
) (
2 2
2 2
=
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

j
j
i i i
j
i i
j
n
i
k
j
q
q
U v m
q
v m
q
dt
d

Suponienuo que la eneigia cintica es funcion cuauitica meuia ue las velociuaues se tiene

0
2 2
2 2
=
(
(
(

|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

j
n
i
i
j
i i
n
i j
i i
n
i
j
k
j
q U
q
v m
q
v m
q
dt
d

Benominanuo T a la eneigia cintica total ue la n paiticulas y 0 a su eneigia potencial



0
) (
=
(
(
(

j
j j
j
k
j
q
q
U
q
T
q
T
dt
d

MECNICA CLSICA
38
Suponuiemos tambin que los potenciales no uepenuen ue las velociuaues es uecii uepenuen ue la
posicion ue mouo que pouemos esciibii que

j j j
q
U T
q
T
q
T

= +

) (
0



0 ) ( ) ( =
(
(
(

j
j
j
k
j
q U T
q
U T
q
dt
d

Beinimos ahoia la funcion L= T - U como la funcin de Lagrange o semnticamente el Lagrangiano
0bseivemos que en geneial


) , ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
t q q q q q q L L
n n

Auviitase que esta es una funcion escalai y poi lo tanto es invaiiante bajo cambios ue cooiuenauas
Con lo cual el piincipio ue los tiabajos viituales nos uice que

0 =
(
(
(

j
j
j
k
j
q L
q
L
q
dt
d

Como las jesimas cooiuenauas son inuepenuientes anulai la suma implica la nuliuau ue caua sumanuo
sepaiauamente luego hay kecuaciones ue la foima

jesimas Ecuaciones de Euler-Lagrange

0 =

|
|
|
.
|

\
|

j
j
q
L
q
L
dt
d

Los paimetios que inteivienen en la foimulacion ue las ecuaciones ue Lagiange son la eneigia
cintica total uel sistema suma ue las eneigias cinticas ue las paiticulas la eneigia potencial total
uel sistema suma ue las eneigias potenciales ue las paiticulas y las cooiuenauas geneializauas q
j

y sus ueiivauas tempoiales La funcion ue Lagiange uepenue ue las cooiuenauas geneializauas las
velociuaues geneializauas y el tiempo poi tanto las cooiuenauas geneializauas y las velociuaues
geneializauas se tiatan ue mouo inuepenuiente Caua giauo ue libeitau uel sistema se expiesa meuiante
una cooiuenaua geneializaua
Bay ininitos mouos uifeientes ue escogei las cooiuenauas geneializauas aunque caua sistema tiene
un nmeio ijo ue giauos ue libeitau Las cooiuenauas geneializauas uel sistema no tienen poi qu
sei uistancias pueuen sei ngulos eneigias caigas elctiicas etc
NELSON FALCN V.
39
Los teoiemas ue conseivacion como los vistos en la clase se ieobtienen en la foimulacion ue Lagiange
ue la mecnica Caua simetiia en la funcion ue Lagiange ue un sistema implica una ley ue conseivacion
asi la homogeneiuau uel espacio invaiianza bajo tiaslaciones espaciales nos ua conseivacion uel
momento lineal la isotiopia uel espacio invaiianza bajo iotaciones la conseivacion uel momento
angulai 0tias simetiias menos eviuentes se obtienen ue maneia simple a tiavs ue la mecnica ue
Lagiange paia ello bastai con auveitii que las simetiias se maniiestan como cooiuenauas ciclicas
0na cooiuenaua ciclica es aquella que no apaiece explicitamente en el Lagiangiano peio si apaiece su
ueiivaua tempoial o velociuau geneializaua
Se uebe comentai el concepto ue uesplazamiento viitual que es un uesplazamiento ininitesimal ue la
posicion ue una paiticula uaua iealizauo instantneamente ue aqui la conuicion ue viitual ya que no
es posible iealizailo efectivamente es uecii a velociuau ininita sin que tianscuiia el tiempo uuiante
el uesplazamiento Apaite ue sei instantneo el uesplazamiento es aibitiaiio no ielacionauo con el
movimiento ieal ue la paiticula en el instante consiueiauo Sin embaigo los uesplazamientos viituales
ms tiles son los que iespetan los vinculos esto es no violan las conuiciones ue ligauuia uel sistema
no sacan la paiticula uel iiel que la guia no uefoiman los cueipos iigiuos no estiian los hilos etc
sin embaigo aun asi no coiiesponuen necesaiiamente al movimiento ieal Estos uesplazamientos se
uenominan compatibles con los vinculos
Es impoitante notai que si los vinculos fueian uepenuientes uel tiempo al sei instantneo el
uesplazamiento viitual los vinculos peimanecen en el estauo en que se encuentian en el instante uel
uesplazamiento poi lo que los uesplazamientos viituales compatibles con los vinculos ueben iespetai
la conuicion impuesta poi stos en ese uauo instante El tiabajo viitual ue una fueiza es entonces el
tiabajo que ella iealiza en el uesplazamiento viitual
Finalmente el piincipio ue los tiabajos viituales ue BAlembeit postula que
Principio de DAlembert ue los tiabajos viituales La suma ue los tiabajos viituales ue touas
las fueizas ue vinculo ue un sistema es nula paia cualquiei conjunto ue uesplazamientos
viituales compatibles con los vinculos ue las paiticulas uel sistema
Bay que subiayai que es esencial incluii touas las fueizas ue vinculo en la suma ya que el tiabajo viitual
ue una uaua fueiza ue vinculo es en geneial no nulo la cancelacion se ua entie touos los sumanuos
Notese que las fueizas aplicauas no ue vinculo piouucen un tiabajo total no nulo en geneial el
piincipio se aplica solo a las fueizas ue vinculo
Ejemplo 2.1: Funcion ue Lagiange ue una paiticula libie
Becii que una paiticula est libie nos iefeiimos a que no est afectaua poi fueizas exteinas es uecii
que el potencial ue la paiticula es constante en la mayoiia ue los casos esa constante es ceio

0Constante
Entonces la Lagiangiana viene expiesaua ue la eneigia cintica ue la paiticula


2
2

= = q
m
T L

MECNICA CLSICA
40
Poi lo tanto aplicanuo la ecuacion ue EuleiLagiange se obtiene


0 =

q
L

0 =
|
|
|
.
|

\
|

q
L
dt
d
C const
q
L
=

. C q m
q
L
= =

Luego C es una constante que uenominaiemos momentum lineal
p
,
Entonces la ecuacion ue
movimiento es

t
m
p
A t
m
p
q
, ,
,
= + =

Bonue hemos puesto que la constante inicial es A Pues en t la paiticula no se ha uesplazauo
Ejemplo 2.2: El oscilauoi aimonico simple
Consiuiese un sistema compuesto poi una masa m uniua a un iesoite iueal ue
constante K es fcil vei que el movimiento uepenue solo ue la cooiuenaua x y
sus eneigias cintica y potencial se esciiben como


2
2
2
;
2
x
k
U x
m
T = =


Entonces el Lagiangiano es

2
2
2 2
x
k
x
m
L =


Cuanuo se aplica la ecuacion ue EuleiLagiange se obtiene




m
k
x x = +

2 2
; 0

Bonue es la pulsacion uel sistema masaiesoite Entonces la solucion ue la ecuacion ue movimiento
es


m
k
x x = +

2 2
; 0

Si ueinimos Am s y
2 / S I ~
se obtiene el giico ue la posicion vs el tiempo y la velociuau
vs el tiempo uel sistema masaiesoite como en la iguia
Figura 2.2 0scilauoi
aimonico simple
NELSON FALCN V.
41

Figura 2.3 uiicas posicion y velociuau veisus tiempo paia un oscilauoi aimonico
Ejemplo 2.3: Nquina ue Atwoou
0na mquina ue Atwoou o sistema simple ue poleas con fiiccion uespieciable como el ue la iguia
pueue iesolveise fcilmente usanuo las ecuaciones ue Eulei Lagiange
Es fcil convenceise que el sistema se pueue uesciibii con
cooiuenauas geneializauas o altuias ue las masas iespecto al centio
ue la polea luego tenemos paia las eneigias potencial y cintica

2 2 1 1
gy m gy m U =


2
2
2
2
1
1
2 2

+ = y
m
y
m
T

No obstante existe una iestiiccion o vinculo que mantiene uniuo las
uos masas y ieuucimos a una sola cooiuenaua geneializaua

2 1
y y l + =

2 1

= y y

Luego

2
2 2 1
) (
2
1

+ = y m m T
2 2 2 1
) ( gy m y l g m U =
;

Y la funcion ue Lagiange se esciibe como

2 1 2 1
2
2
2 1
) (
2
gy m m gl m y
m m
L + +
+
=


Y las ecuaciones ue EuleiLagiange queuan como


;
g m m
y
L
) (
1 2
2
=

2 2 1
2
) (

+ =
|
|
|
.
|

\
|

y m m
y
L
dt
d

Figura 2.4 Nquina ue Atwoou simple
MECNICA CLSICA
42

g
m m
m m
y g
m m
m m
y
2 1
1 2
1
2 1
1 2
2
) (
;
) (
+

=
+

=


Bonue se ha sustituiuo el vinculo en la ltima expiesion paia hallai la aceleiacion ue m

Eviuentemente
las aceleiaciones ue las masas no es la misma ue la giaveuau si las masas fueian iguales la aceleiacion
seiia nula y el sistema estaiia en equilibiio
Ejemplo 2.4: Sistema ue movimiento ciiculai ue iauio vaiiable
Se tiene un plano en el centio ue l se abie un oiiicio en la cual se hace pasai una cueiua inextensible
ue longituu l en el extiemo supeiioi ue la cueiua se tiene una paiticula m

la cual se mueve en espiial

en el plano en el extiemo infeiioi est ligaua una masa m

sta tiene una altuia y poi uebajo uel

plano Besciibii las ecuaciones uel movimiento mientias la masa m

se mueve sobie el plano

Como son uos paiticulas uebe habei en piincipio giauos ue libeitau las ligauuias o iestiicciones lo
limitan a solo
Z
1
=ctte. l=ctte. Z
2
=X
2
=ctte g=3.2-4=2
Con lo cual existen uos giauos ue libeitau con la vaiiable y
o i y
La ecuacion ue ligauuia es
y r l + =

La eneigia cintica se expiesa en cooiuenauas polaies paia
la masa m

y en caitesianas paia la masa m

La eneigia
potencial ue la paiticula que se mueve en el plano es ceio
) (
2
2
2
2
1
1

+ = r r
m
T
2
1
2
2

= y
m
T gy m U
2
=

El lagiangiano se esciibe entonces como


gy m y
m
r r
m
L
2
2
2 2 2 2 1
2
) (
2
+ + + =

Y la ecuacion ue la ligauuia peimite ielacionai la vaiiable i con y


= + = r y y r l
Sustituyenuo en se tiene


) (
2 2
2
2 2 1 2 2 1
r l g m r
m
r
m m
L + +
+
=

Figura 2.5 Sistema ue movimiento ciiculai
ue iauio vaiiable
NELSON FALCN V.
43
En este caso existen uos ecuaciones ue EuleiLagiange
paia i
0 ) (
2
2
1 2 1
= + +

g m r m r m m

paia

b ctte r m = =

2
1

Esta ielacion expiesa la Conseivacion uel momentum angulai b y la velociuau angulai vaiia
entonces como


2
1
r m
b
=

Sustituyenuo en obtenemos

( ) 0
2
3
1
2
2 1
= + +

g m
r m
b
r m m

Paia integiai esta ecuacion se multiplica toua ella poi uiut y se esciibe el piimei timino como la
ueiivaua ue u i

ut pioceuimiento que usaiemos ieiteiauamente en vaiios ejemplos

( ) 0
2
3
1
2
2 1
= + +

r g m r
r m
b
r r m m


( ) 0
2 2
1
2
2
1
2 2
2 1
=
(

+
(

+

r g m
r m
b
dt
d
r m m
dt
d

Agiupanuo las ueiivauas


0
2 2
2
2
1
2 2
2 1
=
(

+
+

gr m
r m
b
r
m m
dt
d

Como la ueiivaua es ceio es claio la expiesion entie coichete es constante y auems como tiene
uniuaues ue eneigias pouemos ueinii esta nueva cantiuau como


gr m
r m
b
r
m m
E
2
2
1
2 2
2 1
2 2
+
+
=


MECNICA CLSICA
44
Ecuacion que expiesa la conseivacion ue la eneigia uel sistema
Ejemplo 2.5: Pnuulo simple
Poi longituu ue aico se tiene un solo giauo ue libeitau

- - -
= = = T T l s l s s
m
T ;
2
2

Eneigia cintica

2
2
2

= l
m
T


Eneigia potencial
cos mgl mgy U = =

El Lagiangiano se esciibe ahoia como

cos
2
2
2
mgl l
m
L + =


Y la Ec ue EuleiLagiange es
0
2
= +

mglsen ml

Que en el caso ue ngulos pequeos senxx si x iauian se apioxima a



0
2
= +


Entonces la solucion a la ecuacion ue movimiento es

) ( ) ( + = t sen A t

Ejemplo 2.6: Paiticula en un cono
0na masa m est iestiingiua a moveise en la supeiicie inteiioi ue
un cono ue ngulo La paiticula est sujeta a la fueiza giavitacional
Las ties uiiecciones espaciales ue la velociuau ue la paiticula uentio
uel cono pueuen expiesaise en cooiuenauas cilinuiicas asi la eneigia
cintica es



) (
2
) (
2
2 2
2
2 2 2 2

+ + = + + = z r r
m
z y x
m
T

Figura 2.6 Pnuulo simple
Figura 2.7 Paiticula uentio
ue una supeiicie conica
NELSON FALCN V.
45
La supeiicie conica impone una iestiiccion o vinculo que ielaciona la cooiuenaua z con el ngulo uel
cono
Las cooiuenauas geneializauas son i z y
cot r z =

Y las eneigias cintica y potencial queuan como


) csc (
2
) cot (
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2

+ = + + = r r
m
r r r
m
T


cot mr mgz U = =


cot ) csc (
2
2
2 2
2
r g m r r
m
L + =


Aplicanuo las ecuaciones ue EuleiLlagiange obtenemos con iespecto a la vaiiable i


0 cot csc
2
2
= +

mg mr r m

Y con iespecto a la vaiiable angulai

= = ctte mr 2
Conseivacion uel momentum angulai.
Sustituyenuo en y multiplicanuo poi
-
r
obtenemos


0 cot csc
3
2
2
= +

r mg r
mr
r r m

Y aplicanuo el lgebia coiiesponuiente obtenemos

| | 0 cot
2 2
csc
2
2 2
= +
(

+
(

r mg
dt
d
mr dt
d
r
m
dt
d



0 cot
2 2
csc
2
2 2
=
(

r mg
mr
r
m
dt
d

El timino entie coichetes es constante y expiesa la conseivacion ue la eneigia

cot
2 2
csc
2
2 2
r mg
mr
r
m
E +

+ =


MECNICA CLSICA
46
Ejemplo 2.7: Pnuulo uoble
Bos masa puntuales penuen ue hilos inextensibles iunticos ue longituu a
sujetauos entie si y a un punto ijo
Paia la masa m

se tiene

= = a s a
m
T ;
2
2
2
1



cos
1 1
mga mgy U = =

Poi otio lauo la eneigia cintica ue la otia paiticula es


|
|
.
|

\
|
+ =

2 2 2
2
y x
ma
T

Pero:




) cos cos ( 2 1
2 1

+ = + = + = + = a x x x sen a sen a x x x

) ( cos cos
2 1 2 1

+ = + = + = + = sen sen a y y y a a y y y



) cos cos ( 2 ) (
2
2 2
2
2 2
sen sen a a y x + + = +





) cos( 2 ) (
2
2 2
2
2 2
+ + = +

a a y x

Ahoia sustituyenuo en se tiene

|
|
.
|

\
|
+ + =

) cos( 2
2
2 2 2
2

ma
T

La eneigia potencial ue m

es
) cos (cos ) (
2 1 2
+ = + = mga y y mg U

Como la funcion ue Lagiange o Lagiangiano es

) (
2 1 2 1
U U T T L + + =

Figura 2.8 Pnuulo uoble
NELSON FALCN V.
47
Reemplazanuo aqui obtenemos el Lagiangiano



) cos cos 2 ( ) cos(
2
2
2
2

+ +
|
|
|
.
|

\
|
+ + =

mga ma L

Aplicanuo la ecuacion ue EuleiLagiange paia la vaiiable se tiene


0 ) (
2
1
) cos(
2
1
2
= + + +

sen
a
g
sen

Si el ngulo ue la segunua masa es ceio se obtiene la ecuacion ue movimiento ue un pnuulo simple
como es ue espeiaise ahoia cuanuo aplicamos la ecuacion ue EuleiLagiange paia obtenemos

0 ) ( ) cos(
2
1
2
= + +

sen
a
g
sen

Si ueinimos


0 ) 0 ( 5 . 0 ) 0 ( ; 0 ) 0 ( ; / 10 ; 5 . 0
2
= = = =

rad s m g m a
Figura 2.9 uiico ue izq y uei veisus t paia un pnuulo uoble simtiico
Se obseiva que el segunuo pnuulo se encuentia atiasauo con iespecto al piimeio es uecii que se
encuentia uesfasauo iau En los ciiculos se uestaca ese fenomeno
En geneial el sistema es muy sensible a las conuiciones iniciales pequeas vaiiaciones geneian cambios
signiicativos en la evolucion tempoial y se uice que tal sistema es caotico
Ejemplo 2.8 Pnuulo esfiico
Supongamos una vaiilla iigiua ue peso uespieciable que sopoita una masa
en un extiemo la paiticula pueue moveise en touas uiiecciones bajo un
campo giavitacional en la uiieccion z
Resulta auecuauo expiesai el movienuo en cooiuenauas esfiicas toua vez
que la vaiilla inextensible hace las veces ue un iauio constante
Figura 2.10: Pnuulo esfiico
MECNICA CLSICA
48

|
|
.
|

\
|
+ + =

2
2 2
2
2
2
2
sen r r r
m
T

Tenienuo en cuenta que el vinculo es l= r = constante entonces

|
|
.
|

\
|
+ =

2
2
2 2
2
sen
ml
T

Poi geometiia se tiene que z= l cos() asi la eneigia potencial es
cos mgl U =

El Lagiangiano se esciibe como

cos
2
2
2
2 2
mgl sen
ml
L
|
|
.
|

\
|
+ =


Como es ciclica se conseiva el Nomento Angulai y poi lo tanto solo tenemos una ecuacion ue Eulei
Lagiange con iespecto a


0 =

|
|
.
|

\
|

L L
dt
d

Realizanuo las ueiivauas coiiesponuientes se tiene que

0 cos
2
2 2
= +

sen mgl sen ml ml

Cuanuo entonces
0
2
= +


l
g

que se ieuuce al caso uel Pnuulo Simple cuanuo es constante Finalmente


l g
l
g
= = +

0

NELSON FALCN V.
49
Ejemplo 2.9 Pnuulo con punto ue sopoite ciclico
El punto ue sopoite ue un pnuulo simple ue
longituu b se mueve sobie un aio sin masa ue
iauio a que iota con velociuau angulai
El movimiento uel pnuulo ocuiie en el plano xy
luego su eneigia cintica es

|
|
.
|

\
|
+ =

2 2
2
y x
m
T

La cooiuenauas estn vinculauas iestiingiuas poi

el movimiento angulai uel aio segn las ielaciones
vei Figuia



sen b t a x x x
t sen a b y y y
+ = + =
= =
cos
cos
2 1
1 2


b t sen a x cos + =

t a sen b y cos =


luego


( ) cos cos 2
2
2 2 2
2 2
t sen t sen ab b a y x + + = +




( )
(

+ + =

t sen ab b a
m
T 2
2
2
2 2 2

Ahoia la eneigia potencial es igual a

) cos ( t asen b mg mgy U = =

Y el Lagiangiano es

( ) ) cos ( 2
2
2
2 2 2
t asen b mg t sen ab b a
m
L +
(

+ + =


Con las cooiuenauas geneializauas y
Paia la cooiuenaua angulai


0 =

|
|
.
|

\
|

L L
dt
d

Figura 2.11 Pnuulo con sopoite ciclico
MECNICA CLSICA
50
se obtiene la ecuacion ue movimiento uel pnuulo


) cos(
2
t
b
a
sen
b
g

= +


Si el ngulo es mucho menoi que iauian mucho menoi que entonces

) cos(
2
t
b
a
b
g

= +

Que se ieuuce a la ue un pnuulo simple cuanuo si Este ejemplo pone ue maniiesto la utiliuau uel
mtouo ue Lagiange en casos uonue la foimulacion newtoniana puuieia sei muy aiuua paia explicitai
las fueizas que actan sobie una paiticula
Ejemplo 2.10: Nancueinas sobie una esfeia
0n pai ue masas iguales giian como mancueinas uniuas
a una baiia iigiua ue laigo l El centio ue masas ue la
baiia pueue moveise libiemente sobie la supeiicie ue
una ciicunfeiencia ue iauio a Bllese las ecuaciones ue
movimiento
El centio ue masas ue las mancueinas se mueve sobie
la supeiicie ue la esfeia auems caua masa pueue giiai
libiemente paia caua posicion uel centio ue masas luego
hay que incoipoiai la contiibucion uel centio ue masas
en la eneigia cintica

Como el centio ue masas est sobie una ciicunfeiencia y N m

m se tiene

Como i

y i

son constantes e iguales a l entonces

Ahoia paia el caso ue la Eneigia Potencial iespecto al centio uel ciiculo
Fig. 2.12. Bosquejo uel sistema ue mancueinas
NELSON FALCN V.
51


Ejeicicio tiivial Esciibii L y calculai las ecuaciones ue EuleiLagiange paia
El Lagiangiano se esciibe L T0 entonces

Entonces las ecuaciones ue EuleiLagiange


0 =

|
|
.
|

\
|

L L
dt
d
0
1
1
=

|
|
.
|

\
|

L L
dt
d
0
2
2
=

|
|
.
|

\
|

L L
dt
d

Bacienuo las ueiivauas coiiesponuientes se piesentan a continuacion las ecuaciones ue
movimiento

El sistema no es integiable analiticamente peio el mtouo ue Lagiange peimite esciibii las ecuaciones
ue movimiento paia su estuuio poi mtouos numiicos
2.2 Fuerzas disipativas y ecuaciones de Euler-Lagrange

En la seccion pieceuente vimos que el piincipio ue los tiabajos viituales ue BAlembeit conlleva a las
ecuaciones ue EuleiLagiange }usto antes ue la Ec habiamos supuesto que las fueizas
eian conseivativas y en consecuencia la fueiza se oiiginaba ue un potencial escalai
Ahoia nos pioponemos a libeiai esta conuicion paia encontiai usanuo el mismo pioceuimiento
ueuuctivo como queuan las ecuaciones ue EuleiLagiange en el caso ue existii fueizas uisipativas
tales que


friccion
i
vas conservati
i i
F F F
, , ,
+ =

MECNICA CLSICA
52
Bonue

k
k
i
N
k
friccion
i
x
v
F
|
|
.
|

\
|

=

,


Estn expiesauas en timinos uel kesimo vectoi unitaiio
Sienuo

una funcion cuauitica ue las velociuaues se uenomina funcion ue uisipacion ue

Rayleigh

2
1
2

v
k

=


Con lo cual

v
F
i
friccion
i

=

Es claio entonces que pouemos esciibii
i
i
i
i
q
q
U
F

=

Poi lo tanto ieueinimos la ecuacion la cual queua ahoia

0 =
(
(

i
i
i
i
i
k
i
q
q
q
L
q
L
dt
d

i
i
i
i
q
q
L
q
L
dt
d

|
|
|
.
|

\
|

Son las ecuaciones ue EuleiLagiange coiiegiuas cuanuo existan fueizas uisipativas

Ejemplo 2.11 Caiua libie en un meuio iesistivo piopoicional a la velociuau
0btngase la ecuacion ue movimiento ue una paiticula que cae libiemente bajo la inluencia ue la
giaveuau y en piesencia ue fueizas ue fiiccion cuya funcion ue uisipacion es ue la foima
Es fcil auveitii que si colocamos el eje z paialelo al campo giavitacional entonces


mgz z
m
L + =

2
2

NELSON FALCN V.
53

2
2

z
k

Y la ecuacion ue movimiento uebe cumplii con

|
|
.
|

\
|

z
z
L
z
L
dt
d




= z k mg z m

Si ahoia se iealiza el cambio

g u
m
k
u z u = + =

;


g
k
m
e u u
t
m
k
+ =

0

Que pueue integiaise fcilmente con las conuiciones iniciales



g
k
m
u =
0

Sustituyenuo en e integianuo con iespecto a z se obtiene la solucion a la ecuacion ue
movimiento


|
|
.
|

\
|
=
t
m
k
e g
k
m
u 1

0bviamente uespus ue un tiempo muy gianue la velociuau ue uescenso es constante tal es el caso ue
las paiticulas extiateiiesties meteoiitos que ingiesan a la atmosfeia teiiestie Si no se consiueian
las fueizas uisipativas nuestio clculo aiiojaiia que esas paiticulas se aceleiaiian en la atmosfeia
teiiestie hasta alcanzai velociuaues ielativistas Contiauicienuo la expeiiencia

t
m
k
e g
k
m
gt
k
m
z t z

+ =
2
2
0
) (

Eviuentemente la paiticula no cae con la misma aceleiacion ue giaveuau esta aceleiacion ue caiua
uepenue ue la fueiza que se opone a su movimiento
MECNICA CLSICA
54
La razn acabar por tener razn.
La guerra es el arte de destruir a los hombres, la poltica la de engaarlos
Jean DAlembert
Jean Le Rond DAlembert Paiis Cientiico y
pensauoi fiancs ue la Ilustiacion Bijo ilegitimo ue una ex
monja y ue un oicial ue aitilleiia LuisCamus Bestouches Al
nacei fue abanuonauo en las escaleias ue la iglesia ue }ean Le
Ronu ue alli su nombie y fue entiegauo a un hospicio Su
pauie iegieso a Paiis y cuanuo localizo a su hijo aiieglo que
un matiimonio lo cuiuase La euucacion ue BAlembeit fue ui
iigiua poi su pauie biologico y a la mueite ue ste cuanuo
BAlembeit tenia aos la familia uel pauie se siguio ocupan
uo ue su euucacion Sus investigaciones en matemticas isi
ca y astionomia le llevaion a foimai paite ue la Acauemia ue
Ciencias con solo aos y iesultaion ue tal ielevancia que
an conseivan su nombie un piincipio ue isica que ielaciona
la esttica con la uinmica y un ciiteiio ue conveigencia ue se
iies matemticas BAlembeit iesolvio la contioveisia sobie la
conseivacion ue la eneigia cintica en su tiabajo ue Tra-
tado de dinmica En publico su Tratado sobre el equili-
brio y el movimiento de luidos Como BAlembeit se llevaba mal
con casi touos los Acaumicos ue la Acauemia ue Paiis envia
ba sus tiabajos a la Acauemia ue Beilin uonue estaba Eulei
BAlembeit fue pioneio en el estuuio ue las ecuaciones en uife
ienciales paiciales y en su uso en Fisica Su tiabajo Relexiones
sobre la causa general de los vientos iecibio el piemio ue
ue la Acauemia ue Piusia Este mismo ao publico un tiaba
jo sobie la vibiacion ue las cueiuas En este tiabajo apaiecio
poi piimeia vez la ecuacion ue las onuas En fue elegi
uo miembio ue la Acauemia fiancesa y en fue nombiauo
Secietaiio peipetuo En la ltima etapa ue su viua se ueuico
ms a la ilosoia y a la liteiatuia }unto con Biueiot uiiigio la
Enciclopedia, ieuacto en el Biscuiso pieliminai en el
cual apuntaba el enfoque geneial ue la obia ligauo a la iloso
ia ue las Luces Su pensamiento iesulta una sintesis entie el
iacionalismo y el empiiismo que subiaya la uniuau uel sabei
y la fe en el piogieso ue la humaniuau a tiavs ue las ciencias
uniicauas poi una ilosoia uespienuiua ue mitos y cieencias
tiascenuentales Cuanuo muiio fue enteiiauo en una tumba
comn poi su conuicion agnostica ue no cieyente
NOTA BIOGRFICA N 2. JEAN DALEMBERT
NELSON FALCN V.
55
TEMA AVANZADO N 2: PENB0L0 BE WILBERF0RCE
El pnuulo ue Wilbeifoice se uesciibe como un cueipo ue foima cilinuiica que
cuelga ue un muelle en foima ue hlice Recibe su nombie en honoi a Lionel Robeit
Wilbeifoice quien lo uemostio en el laboiatoiio ue Cavenuish en
Cambiiuge a inales uel siglo XIX Paia un obseivauoi lejano que nota la oscilacion
ue toision le ua la impiesion que la oscilacion veitical piimeio vaya uisminuyenuo
hasta paiai y luego sin ninguna inteivencion exteina empieza a ciecei ue nuevo
como si estuvieia actuanuo sobie l una fueiza invisible Es el equivalente a un
pnuulo ue toision peio con un muelle y colganuo una masa foimanuo un sistema
masamuelle con momento ue ineicia vaiiable Aqui una eneigia potencial auquiiiua
poi la masa se giia y luego se suelta se tiansfoima en eneigia cintica tanto como
tiaslacional como iotacional cuanuo un pnuulo est subienuo y bajanuo con
amplituu mxima eneigia cintica tiaslacional mxima se obseiva que la masa paia
ue giiai eneigia cintica iotacional minima y viceveisa si la eneigia tiaslacional es
minima la iotacional es mxima Es eviuente que auems el pnuulo pueue oscilai
como un pnuulo simple con fiecuencia uel oiuen ue la iaiz cuauiaua ue su longituu
uiviuiua poi la aceleiacion ue giaveuau peio tales mouos noimales ue oscilacion
no los tiataiemos aqui poi sei haito conociuos y no aauen infoimacion sobie el
inteicambio ue mouos tiasnacionales y iotacionales que caiacteiizan al pnuulo ue
WilbeifoiceSea k
z
la constante elstica uel muelle en las oscilaciones longituuinales
y k

la constante en las oscilaciones toisionales Llamaiemos z al uesplazamiento

veitical uel muelle ue la posicion ue equilibiio y el ngulo ue iotacion alieueuoi
uel eje veitical
Ecuaciones del movimiento:
La eneigia cintica consta ue uos timinos a sabei la eneigia cintica tiaslacional y la eneigia cintica
iotacional uebiua a la iotacion ue la masa ue momento ue ineicia I

2 2
2 2

+ =
I
z
m
T
II
Nientias que la eneigia potencial pueue esciibiise como

z
k
z
k
U
z
2 2 2
2 2
=
II
El piimei y segunuo timino peitenece a la eneigia potencial uel muelle cuanuo se uefoima una
longituu z y a la eneigia potencial cuanuo giia un ngulo iespectivamente el ltimo timino es el
acoplamiento entie los mouos ue oscilacion con un coeiciente ue acoplamiento entie y Luego la
funcion ue Lagiange queua como LT0
Figura II.1 Pnuulo
ue Wilbeifoice
MECNICA CLSICA
56

z
k
z
k I
z
m
L
z
2 2 2 2 2
2 2
2 2
+ + + + =

II
Las ecuaciones ue EuleiLagiange son entonces

0
2
= + +

z k z m
z
II


0
2
= + +

z k I



II
Beinienuo las fiecuencias ue oscilacion veitical y angulai como

2
z
z
w
m
k

w
I
k

II
Como II y II estn acoplauas iealizamos la segunua ueiivaua ue la expiesion II uespejamos
y ue II y la intiouucimos en II paia tenei una ecuacion en timinos ue
II
II
Bonue


|
.
|

\
|
+ +
m
z w
I dt
d
w
dt
d
z
2 2
2
2
2
2
4
4

II
Bespejanuo z ue II obtenemos y volvemos a sustituii en II tenemos

( )
|
|
.
|

\
|
+ + +
Im 4
2
2 2
2
2
2 2
4
4


w w
dt
d
w w
dt
d
z z
II
Pouemos suponei una solucion ue la foima aimonica

) cos( ) ( ) ( wt B wt Asen t + =
II
Bacemos las ueiivauas coiiesponuientes y las intiouucimos en la ecuacion uifeiencial ue cuaito oiuen
luego ue simpliicai y agiupai timinos tenemos
NELSON FALCN V.
57

(

+ + + + = )
4
( ) )( ( ) cos( ) ( 0
2
2 2 2 2 2 4
mI
w w w w w w wt B wt Asen
z z

II
Analicemos el factoi

0 )
4
( ) )( (
2
2 2 2 2 2 4
=
(

+ + +
mI
w w w w w w
z z

II
Bacemos un cambio D=w
2
y D
2
=w
4
con lo cual

0 )
4
( ) (
2
2 2 2 2 2
=
(

+ +
mI
w w D w w D
z z

II
Cuyas soluciones son
II
II
Ahoia tenemos los uos mouos ue oscilacion es claio auems que los coeicientes A B C y F estn uauos
poi los uatos iniciales uel pioblema


) cos( ) ( ) cos( ) (
2 2 1 1
t w F t w Csen t w B t w Asen + + + =
II
Ahoia ueiivamos y tenemos la velociuau angulai ue iotacion


| | | | ) ( ) cos( ) ( ) cos(
2 2 2 1 1 1
t w Fsen t w C w t w Bsen t w A w + =

II
Intiouucimos la piimeia y segunua ueiivaua en la expiesion II paia hallai z

( )( ) ( )( ) | | ) cos( ) ( ) cos( ) (
2
) (
2 2
2 2
1 1
2 2
1
t w F t w Csen w w t w B t w Asen w w
I
t z
z
+ + + =

II
Asi la velociuau ue tiaslacion en el eje Z es
( ) ( ) ( ) ( ) | | ) ( ) cos( ) ( ) cos(
2
) (
2 2 2
2 2
1 1 1
2 2
1
t w Fsen t w C w w w t w Bsen t w A w w w
I
t z
z
+ =

II
Con las conuiciones iniciales pouemos ueteiminai las constantes ABC y F
MECNICA CLSICA
58
Si uesplazamos el cilinuio Z

y lo giiamos un ngulo

tenemos que dz/dt=0 y d/dt= 0 en t=0

Entonces iesolvemos el siguiente sistema ue ecuaciones

( ) ( ) | | C w w w A w w w
I
z
z 2
2 2
1
2 2
1
2
0

+ = =

C w A w
2 1
0 + = =

II
Que nos lleva a que AC y auems que B

F o bien F

B II
Reemplazanuo en II con AC y ZZ

tenemos

( ) ( ) | | F w w F w w
I
z
z
2 2
0
2 2
1 0
) (
2

+ =
II
Luego
II
Aplicanuo el lgebia coiiesponuiente se calcula B a paitii ue II paia obtenei
II
Finalmente las ecuaciones ue movimiento son en funcion ue las posiciones y velociuaues iniciales
coeicientes B y F


) ( ) cos(
2 1
t w Fsen t w B + = ) ( ) (
2 2 1 1
t w Fsen w t w Bsen w =

( ) ( ) | | ) cos( ) cos(
2
) (
2
2 2
1
2 2
1
t w F w w t w B w w
I
t z
z

+ =
( ) ( ) | | ) ( ) (
2
) (
2 2
2 2
1 1
2 2
1
t w Fsen w w w t w Bsen w w w
I
t z
z

II
El tiatamiento ue este pioblema nos ilustia como a tiaves ue la foimulacion ue Lagiange pueuen
obteneise las ecuaciones ue movimient casi uiiectamente II y II y evita la confusion ue tenei que
iueai como en la mecnica newtoniana fueizas auicionales paia expiesai las ligauuias uel sistema
59
3:
En la clase anterior (Clase 2) vimos cmo las ecuaciones de Euler-Lagrange permiten describir el movimiento
de un sistema mecnico (dar su ecuacin diferencial de evolucin temporal) sin recurrir a agentes externos al
sistema tales como fuerzas de tensin, normales y centrpetas; usuales en la formulacin newtoniana de la
mecnica y cuyo carcter es articioso, en el sentido que no son fuerzas propiamente dichas, o que deriven de
un potencial. Durante los siglos XVIII y XIX se procur formular la Mecnica Clsica y las leyes de Newton
desde una perspectiva ms general, o de un principio o ley fundamental. Por analoga quiz a las leyes de la
ptica, deducibles a partir del llamado principio de Fermat, segn la cual la trayectoria de lo rayos luminosos
es aquella que minimiza el tiempo de transito de los mismo. Maupertuis, Gauss Hertz, y nalmente Rower
Hamilton investigaron estos aspectos.
3.1 Principio de Hamilton
En efecto, Hamilton (en 1835) demostr que la condicin necesaria y
suciente para obtener las Ecuaciones de Euler-Lagrange de un sistema
mecnico conservativo, es que la variacin temporal de la funcin de
Lagrange entre dos instantes dados sea un extremal, es decir alcance un
mximo o un mnimo en el intervalo AB:

= =
B
A
k k
dt t q q q q q q L S ) , ,..., , , ,..., , ( 0
2 1 2 1

(3.1)
Teniendo en cuenta que la variacin innitesimal de la accin es nula, se sigue que:


dt t
t
L
q
q
L
q
q
L
B
A
i
k
i
i
i
k
i i

|
|
|
.
|

\
|

=

=

=

1 1
0
(3.2)
Se han supuesto vnculos holnomos y que las fuerzas son conservativas. Asumiendo que el lagrangiano o
depende explcitamente del tiempo podemos anular el ltimo trmino de (3.2), y si integramos por partes el
segundo trmino, obtenemos:

=

= |
|
|
.
|

\
|

=
k
i
B
A
i
i
B
A
i
i
i
k
i i
B
A
dt q
q
L
dt
d
q
q
L
dt q
q
L
1 1
0
(3.3)
Figura 3.1 Variaciones innitesimales
en el espacio de fases a extremos jos
MECNICA CLSICA
60
Por condicin de extremos jos anula el segundo trmino al valuar q, as:

dt q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
k
i
B
A

|
|
|
.
|

\
|

1
0
(3.4)
Que se anula si se anula separadamente cada uno de los i-esimos trminos separadamente.

0 =

i
i
q
L
q
L
dt
d
(3.5)
Que son las ya conocidas i-esimas Ecuaciones de Euler-Lagrange. Al pedir la condicin extremal de la
funcin de Lagrange, considerada esta como un funcional y el clculo de variaciones desde la perspectiva
abstracta de la matemtica, puede emplearse el mismo procedimiento para demostrar aspectos geomtricos;
cambiando la funcin de Lagrange por el funcional de la mtrica del espacio ds.
Es importante observar que el Lagrangiano no es nico para un problema dado, es decir dado una funcin de
Lagrange L, siempre podemos encontrar una nueva funcin Lagrangiana L tal que:

) , , ( ) , , ( ) , , (
' .
t q q
dt
df
t q q L L
i i i i
t q q
i i

+ =
(3.6)
Donde f es una funcin cualquiera que depende de las coordenadas y del tiempo:



+ = |
.
|

\
|
+ = =

2
1
'
) , , ( ) , , ( 0 dt
dt
df
dt t q q L dt
dt
df
t q q L L
i i i i

(3.7)
El primer trmino es igual a cero ya que la variacin del impulso es igual a cero, y si se aplica la condicin
de extremos jos para el ltimo se tiene que:

'
1 2
0
0
L L
f f


= =
=
(3.8)
As el Lagrangiano no es el nico. Dado un Lagrangiano cualquiera se puede escribir otros equivalentes,
con tal de que se le agregue una derivada total. Teniendo esto en cuenta no hay que preocuparse, porque las
ecuaciones de Euler-Lagrange sern idnticas.
Ejemplo 3.1: Probar que las geodsicas del espacio eucldeo son lneas rectas.
La distancia ms corta entre dos puntos (llamados 1 y 2) a lo largo de cualquier camino esta dada por la
integral tomada en el camino correspondiente:


( )
|
|
.
|

\
|
+ + = + + = =

2
1
2 2 2 2
1
2 2 2
2
1
dt z y x dz dy dx ds S
(3.9)
NELSON FALCN V.
61
El valor extremo de esa integral no dar la distancia ms corta. Obsrvese que en la ultima igualdad se ha
multiplicado y dividido por dt.

|
|
.
|

\
|
+ + =

2
1
2 2 2
0 dt z y x
(3.10)
Es claro ahora que el radical acta como la Funcin de Lagrange, y por tanto es un extremal que debe
vericar las ecuaciones (3.5) con:

|
|
.
|

\
|
+ +

2 2 2
z y x L
(3.11)
Y las tres ecuaciones de Euler-Lagrange son ahora para x
i
= x,y, z:
0
2 2 2 2 2 2
=
|
|
.
|

\
|
+ +

|
|
.
|

\
|
+ +

z y x
x
z y x
x
dt
d
i
i
(3.12)
Luego, al integrar cada una de las ecuaciones de Euler-Lagrange obtenemos:


1
2 2 2
c
z y x
x
=
|
|
.
|

\
|
+ +

(3.13)

2
2 2 2
c
z y x
y
=
|
|
.
|

\
|
+ +

(3.14)



3
2 2 2
c
z y x
z
=
|
|
.
|

\
|
+ +

(3.15)
Como el denominador en (3.13) (3.14) y (3.15) son iguales, se sigue que:

3 2 1
c
z
c
y
c
x

= =
(3.16)
Relacin que permite construir las ecuaciones:
MECNICA CLSICA
62

0
1 2
=

y c x c 0
1 3
=

z c x c 0
2 3
=

z c y c
(3.17)
Cuya integracin es inmediata para obtener las proyecciones de una recta sobre los planos coordenados XY,
XZ y ZY, las constantes quedan unvocamente determinadas por la condicin de que la recta pase por los
puntos 1 y 2 previamente dados:

1
2
1
b y
c
c
x =

2
3
1
b z
c
c
x =

3
3
2
b z
c
c
y =
(3.18)
Ejemplo 3.2 Demustrese que las geodsicas de una supercie esfrica son crculos mximos.
Como antes, extrememos la mtrica, pero ahora en coordenadas esfricas:


+ + = =
2 2 2 2 2 2
0 d sen r d r dr ds
B
A
(3.19)
Crculos mximos tenemos que r = a = constante:

d sen a d sen a d a ds
B
A

+ = + = =
2 2 2 2 2 2 2
1 0
(3.20)
Donde hemos dividido el radical por d y usado como denicin

d
d

es claro que el radical de (3.20)
es el funcional anlogo a la funcin de Lagrange con lo cual:

2 2
1 + = sen L
(3.21)
La ecuacin de Euler-Lagrange es fcilmente integrable:


b cte
L L L
d
d
=

0
(3.22)


b
sen
sen
=
+

2 2
2
1

(3.23)
Ahora despejamos a

:

( )
2 / 1
2 2

= b sen
sen
b
d
d

(3.25)
NELSON FALCN V.
63
podemos calcular :


( )

|
|
.
|

\
|
= =
2 / 1
2
2
2
2 / 1
2 2
1

sen
b
sen
d
b d b sen
sen
b
(3.26)
Ahora resolvemos la integral llevando la a la forma de una integral conocida:

|
|
.
|

\
|
=

=
2
2
2 2 2
2
1 ) cot 1 ( 1
csc

b
b
d
b
b
g b
d
(3.27)

0
2 2
cos

+ =

B
ar
B
d
(3.28)
Donde se ha escrito
2
2
2
1
b
b
B

Finalmente con el lgebra correspondiente y devolviendo los cambios:

( )
0
cos = B
(3.30)


0 0
cos cos cot sen sens B B g + =
(3.31)

0 0
cos cos cos sen sens Bsen Bsen + =
(3.32)
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por (a) y usando que, en coordenadas esfricas las variables
cartesianas son:

cos sen a x = sen sen a y = cos a z =
(3.33)
Con

0
cos B A =
y

0
Bsen A =
la ecuacin (3.32) nos queda de la forma de un plano que pasa por el
origen de la esfera, es decir crculos mximos de radio a

y A Ax z + =
(3.34)
Ejemplo 3.3: La Braquistocrona
Cul es la cueva que permite minimizar el tiempo de cada libre entre dos cuerpos A y B, no colineales en la
vertical de un campo gravitacional uniforme?
MECNICA CLSICA
64
En junio de 1696, Johann Bernoulli, propone en Acta Eruditorum (primera revista cientca germana,
publicada de 1682 a 1782) el problema ya enunciado, de la braquistcrona. Ofreciendo como premio a un
libro de su biblioteca personal muy ambicionado por los miembros de la sociedad cientca. Los aspirantes
disponan de un plazo mximo de seis meses para presentar sus propuestas de solucin. Los seis meses
transcurrieron, y no haban encontrado una solucin satisfactoria al problema de la braquistcrona. As pues,
Johann Bernoulli opt por extender el plazo de resolucin por seis meses ms. Molesto por su fracaso,
Leibniz sugiri a Bernoulli que se solicitara la intervencin de Newton.
El 29 de enero de 1697 a las 6 de la tarde, Newton, ya retirado de la vida acadmica, recibi de manos de
Halley la carta de Bernoulli conteniendo los dos problemas. A las cuatro de la maana del da siguiente tena
preparada las soluciones, y a las ocho las envi en una carta sin rma al presidente de la Royal Society.
Johann Bernoulli, impresionado por la elegancia de las soluciones
propuestas en el artculo annimo, no tuvo dicultad en identicar
al autor y lo expres con la histrica frase: ex ungue leonem (se
reconoce al len por sus garras).

Solucin: queremos que la accin sea extrema sabiendo que, por el
teorema de Helmholtz
2
2
1
v m mgx =



= = =
B
A
B
A A
gx
ds
v
ds
dt
2
0
0

(3.35)
Ahora
2 2
dy dx ds + =
la condicin extremal resulta:

0
2
) ' ( 1
2
1
2
12
=
+
=

dx
gx
y
t
(3.36)
Resulta que la funcin de Lagrange es:

gx
y
L
2
) ' ( 1
2
+
=
(3.37)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene



0 =

y
L
y
L
dx
d

a y x
y
2
1
] ) ' ( 1 [
) ' (
2
2
=
+
(3.38)
Al despejar y se obtiene la siguiente ecuacin
Figura 3.2 Problema de la Baquistocrona
NELSON FALCN V.
65


dx
x a
x
dy


=
2
(3.39)
Haciendo el cambio

2
2
sen
a
x
=
podemos reescribir la integral como

(

= =

4
) 2 (
2
4
cos
cos 4

sen
a d
sen asen
yo y
(3.40)
De la gura 4.2 vemos que la altura inicial es cero si 1, y haciendo
T I 2 =
, la solucin queda de la forma

( )] [ sen a y + =
(3.41)
Para hallar la variable x se despeja del cambio que se hizo previamente


|
.
|

\
|
= =
2
2 1
2 2
2

sen
a asen x
(3.42)
En trminos del parmetro tenemos:
) cos 1 ( = a x
(3.43)
Las expresiones (3.41) y (3.43) son la representacin paramtrica de una cicloide, curva generada por la
trayectoria de un punto jo de una circunferencia al rotar si misma a lo largo de una lnea recta.
En efecto la gura 3.3 esboza las 2 propiedades principales
de un cicloide como son (i) el rea bajo la cicloide es
exactamente 3 veces el rea del crculo que da lugar a ella y
(ii) la longitud de la cicloide es 4 veces la del dimetro del
crculo que la genera.
Se demostrar que las ecuaciones paramtricas de la cicloide
tienen la forma (3.41) y (3.43), a travs de la geometra de la
gura 4.4
Como la circunferencia rueda, el arco PB y la distancia rectilnea
OB coinciden: OB= arco (PB). Entonces las ecuaciones
paramtricas del cicloide son:
Figura 3.3 Cicloide trazada por crculo giratorio
Figura 3.4 Geometra de la Cicloide
MECNICA CLSICA
66


) ( sen R Rsen R B A B O A O x = = = =
(3.44)

) cos 1 ( cos = = = = R D P B D C D B D A P y
(3.45)

) ( sen R x = ) cos 1 ( = R y
(3.46)
Ejemplo 3.4 Oscilaciones libres de una cuerda ja en sus extremos
Se desea encontrar la ecuacin diferencial para una cuerda de longitud l sujeta entre sus extremos jos.
Sea u(x,t) la funcin que expresa la desviacin de la posicin de equilibrio de la abscisa x y el tiempo t. La
energa potencial U de un elemento de una cuerda absolutamente exible es proporcional al alargamiento de
la misma:

kd dU
(3.47)
Donde K es una constante que depende de la naturaleza del material en unidades de Joules/metro. El segmento
de cuerda dx en estado de deformacin tiene longitud:


dx u ds
k
2

1 + =
(3.48)
Y por tanto el alargamiento es igual a:

dx u dx u dx ds d
x x (

|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|

+ = 1 ...
2
1
1 1 1
2 2

(3.49)
Donde se ha usado la expansin de Taylor del radical hasta segundo orden en u
x
, puesto que es pequea por
denicin. Luego:

dx u d
x
2
2
1


(3.50)
Usando (3.50) en (3.47) e integrando sobre todas los diferenciales de cuerda, tenemos:


dx u k U
x
l
2
0
2
1

=

(3.51)
Por otra parte la energa cintica de un elemento de la cuerda es:

dx u u
dm
dT
t t
2 2
2 2

=

(3.52)
NELSON FALCN V.
67
Donde es la densidad lineal de la cuerda. Asumiendo constante, sobre toda la cuerda la energa cintica es:

dx u T
t
l
2
0
2

(3.53)
As la ecuacin de movimiento vendr dada por la variacin de la accin:

dxdt ku u dt U T I
l
x t
t
t
t
t

|
.
|

\
|

= = =
0
2 2
1
0
1
0
2
1
) ( 0
(3.54)
La ecuacin de movimiento, ser la ecuacin de Euler-Lagrange (3.5) con la funcin de Lagrange, o
lagrangiana, que aparece en el parntesis de (3.54):


0 =

x t
ku
dx
d
u
dt
d

(3.55)
Que equivale a escribirla en la forma usual:

2
2
2
2
0
x
u k
t
u
ku u
xx tt

(3.56)
Suponemos que adems acta una fuerza por unidad de longitud (f ), perpendicular a la cuerda en su posicin
de equilibrio, entonces hay que aadir el termino f en la ecuacin (3.54) y nalmente obtenemos, repitiendo
la derivacin respectiva:

) , (
2
2
2
2
t x f
x
u k
t
u
=

(3.57)
3.2 Multiplicadores de Lagrange
En la seccin precedente se supuso que los vnculos eran holnomos. Al liberar esta condicin, hay que
incluir adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las correspondientes relaciones para las ligaduras no
holnomos, y un conjunto de variables adicionales del sistema, denominadas multiplicadores de Lagrange,
como se ver en seguida.
Si las ligaduras no son holnomas entonces existen cantidades
li
tales que:



= =
=
m
l
i i l
k
i
li
q a
1 1
0
(3.58)
Introduciendo esto en (6) y repitiendo el procedimiento precedente:
MECNICA CLSICA
68

dt q a q
q
L
q
q
L
B
A
m
l
i li li i
k
i
i
i
k
i i

|
|
|
.
|

\
|
+

=
=

= 1 1 1
0
(3.59)
Operando queda que:

dt q a
q
L
dt
d
q
L
i
m
l
li li
i
i
k
i
B
A

|
|
|
.
|

\
|
+

= 1 1
0
(3.60)
Por ltimo se tiene que

m
l
li li
i
i
a
q
L
q
L
dt
d
1

(3.61)
Donde las
li

se denominan Multiplicadores de Lagrange. Debemos insistir en decir que si los vnculos no

son holnomos se requieren adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las expresiones de los vnculos en
forma diferencial para poder integrar las ecuaciones de movimiento.
Ejemplo 3.5: Aro que rueda sin deslizarse en un plano inclinado
La condicin de ligadura de rodamiento debe expresar el hecho que el desplazamiento sobre el plano, la
cantidad x, es justamente el arco de rotacin del aro, esto es el
radio por el ngulo de giro del aro, es decir:

0 1 = = dx rd x r
(3.62)
Advirtase que la ecuacin de ligadura hay que expresarla en
forma diferencial.
En este ejemplo solo hay multiplicador de Lagrange , porque hay
una sola ecuacin de ligadura. Para cada uno de los multiplicadores
de Lagrange, existen tantos coecientes como grados de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, hay solo un
y deben haber dos coecientes, asociados a las variables r y . Luego los coecientes de los multiplicadores
de Lagrange son:
1
1
=
x
a
y

r a =
1
.
La Energa Cintica es:

) (
2 2
2
2
2 2

+ + = r r
m
x
m
T
(3.63)
Figura 3.5: Aro rodante en una cua
NELSON FALCN V.
69
y la Energa Potencial:
( ) ) ( x l mgsen U =
(3.64)
As, el Lagrangiano es:

( ) ) ( ) (
2 2
2
2
2 2
x l mgsen r r
m
x
m
L + + =


(3.65)
Entonces usando (3.5) tenemos:
Para q=x

= =

x
a
x
L
x
L
dt
d
1
(3.66)

=

mgsen x m
(3.67)
Para q=

r a
L L
dt
d
= =

1
(3.68)




r a mr = =

1
2
(3.69)
De (3.62) y (3.69) se tiene que:


r x mr mr = =

2
(3.70)
Reemplazando en (3.67):

= mgsen
(3.71)
Por lo tanto:

sen
mg
2
=
(3.72)

sen
g
m
x
2
= =

(3.73)
Ejemplo 3.6. Esferilla deslizndose por un cilindro
Una pequea esfera de masa m rueda sin deslizar sobre un cilindro jo
de radio a como se muestra en la gura 3.6. La nica fuerza exterior es la
de la gravedad. Si la esferilla comienza a deslizarse desde el punto ms
alto partiendo del reposo. Hallar por el mtodo de los multiplicadores de
Lagrange el punto en el cual se separa del cilindro.
Se expresa el Lagrangiano en forma cilndrica, y se observar que la
energa potencial es el peso por la altura que es la proyeccin vertical
del radio (r por el coseno del ngulo):
Fig. 3.6: Esferilla deslizndose
por un cilindro
MECNICA CLSICA
70


cos
2
2
2
2
mgr r r
m
L +
|
|
.
|

\
|
+ =

(3.74)
Y el vnculo va a venir dado por
a r =
para
c
lo que lleva a que la ecuacin de ligadura en forma
diferencial es:

0 . 0 . 1 = + d dr
(3.75)
Solo tenemos un multiplicador de Lagrange porque tenemos una sola ecuacin de ligadura. Luego debe
haber dos coecientes, asociados a las variables r y , para :

0 1
1 1
= =
T
a a
r
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene lo siguiente:

=

cos
2
mg mr r m
(3.76)

0
2
= +

mgrsen mr
(3.77)
Sustituyendo el vinculo r=a, en (3.75):


=

cos
2
mg ma
(3.78)
Multiplicamos (3.77) por

0 = +

gsen a
(3.79)
Agrupamos el primer trmino como la derivada de

2
e integramos:


k ctte
a
g
a
g
dt
d
= = = =
|
|
|
.
|

\
|

0 cos
2
0 cos
2
2 2

(3.80)
Donde se puede despejar

2
NELSON FALCN V.
71


k
a
g
+ =

cos 2
2
(3.81)
Inicialmente

(0)
= 0 , sustituyendo en (3.81) obtenemos k


a
g
k
2
=
(3.82)
Reemplazando (3.82) en (3.81):

) cos 1 (
2
2
=

a
g
(3.83)
Sustituyendo en (3.78) obtenemos el multiplicador de Lagrange:

) cos 3 2 ( cos ) cos 1 (
2
) (
= = gm mg
a
g
ma
t
(3.84)
Cuando la esferilla se separa de la supercie

0
) (
=
t

y eso solo ocurre en

c
=
, de (3.84) se obtiene
que:

48
3
2
arccos = |
.
|

\
|
=
c

(3.85)
Ejemplo 3.7 De una polea cuelgan un racimo de pltanos de masa m
1
y un
mono de masa m
2
(m
1
> m
2
). El mono no sabe mecnica clsica pero trepa a la
velocidad V (t) por la cuerda de largo l. Estdiese el problema por el mtodo de
Lagrange para encontrar una condicin acerca de la aceleracin
) (t V
,
que debe
alcanzar el simio para obtener los pltanos.
El sistema que se tiene es el mostrado en la gura 3.7, donde la masa 2 se mueve
hacia arriba a una cierta velocidad tratando de alcanzar la masa 1, debido a esto
la longitud de la cuerda no es constante ya que la distancia de esta depende de
la velocidad con la que suba la masa 2, las distancias respectivas de cada una de
las masas al centro de coordenadas ubicado en el centro de la polea se pueden
denir como:

=
=
dt v s
dt v y l y
t
t
) (
) ( 1 2
(3.86)
Figura 3.7: El mono quiere trepar
y agarrar los pltanos
MECNICA CLSICA
72
Donde l es la longitud total de la cuerda, y s es la distancia recorrida por la masa 2 para un instante de tiempo
dado. Teniendo en cuenta esto, se expresa el Lagrangiano de la siguiente forma:


2 2 1 1
2
2
2
2
1
1
2 2
gy m gy m y
m
y
m
L + + + =

(3.87)
Al sustituir el trmino de
1
y
, queda de la siguiente forma:


| |
1 1 ) ( 1 2
2
1
2
2
1
1
) (
2 2
y g m dt v y l g m t v y
m
y
m
L
t
+ +
(

+ =

(3.88)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange para determinar las ecuaciones que describen el movimiento
del sistema, tenemos:


( )
( )
2 1
) (
2 1 2
2 1 2
) (
1
0
m m
v m m m g
y
m m g y m v y m
t
t
+

=
= + + +
(

(3.89)
Para que la masa 2 pueda alcanzar a la masa 1 es necesario que
0 >
- -
y
, imponiendo esta condicin en
(3.89).


( )
2
2 1
) (
m
m m g
v
t

>

(3.90)
Siempre que se cumpla la inecuacin (3.90), la masa 2 podr alcanzar a la masa 1.
Ejemplo 3.8: Una esfera de radio r est obligada a rodar sin deslizar sobre la mitad inferior de la supercie
interior de un cilindro hueco de radio interno R. Determinar la lagrangiana y las ecuaciones de Euler-
Lagrange.
Obsrvese que la energa cintica debe contener la
contribucin de la energa rotacional ms la energa
cintica del centro de masas, as que:


( )
2 2
2
1
2
1

+
(

=
esf
I R m T
(3.91)
Figura 3.8 Esfera rodante sobre la supercie de un cilindro hueco
NELSON FALCN V.
73
Donde:

2
5
2
mR I
esf
=
, por lo tanto:


( )
2
2
2
5
1
2
1

+
(

= m R m T
(3.92)
Y la Energa Potencial:

( ) | | cos = R R mg U
(3.93)
La ecuacin de Ligadura (que se inere al advertir que el elemento innitesimal de arco desplazado por la
esfera es idntico al arco diferencia del desplazamiento del centro de la esfera respecto al cilindro) es:

0 = d d R
(3.94)
Luego el Lagrangiano:


( ) ( ) | | cos
5
1
2
1
2
2
2
+
(

=

R R mg m R m L
(3.95)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange son las siguientes:

f L L
dt
d
(3.96)

f L L
dt
d
(3.97)
Haciendo las derivadas correspondientes quedan las siguientes ecuaciones:


( ) ( ) R sen R mg m R = +

2
(3.98)

=

2
5
2
m
(3.99)
Adems derivando el vnculo (3.94) obtenemos

0 =

R
(3.100)
Sustituyendo en (3.99) obtenemos una expresin para el multiplicador de Lagrange , que representa, en la
mecnica newtoniana, la fuerza de rodadura:
MECNICA CLSICA
74


= mR
5
2
(3.101)
Seguidamente se sustituye el valor de en (3.98) y despejando

:

2 2
5
2
) (
) (
R R
sen R g


=

(3.102)
Para ngulos pequeos ~ sen y R>> se tiene:

2
0
=

(3.103)
Con la frecuencia de pequeas oscilaciones dada por:
R
g
3
5
0

(3.104)

Ejemplo 3.9 Partcula en el interior de un tazn esfrico
Determnese las ecuaciones de movimiento de una partcula que
se mueve en la supercie interior de un tazn esfrico de radio a
y altura b.
La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la supercie del tazn
que relaciona las variables x,y, z de la partcula:

2
2
2
2
2
bz
a
y
a
x
= +
(3.105)
En coordenadas cartesianas el lagrangiano es:

mgz z y x
m
L + + + =

) (
2
2 2 2
(3.106)
Usando las ecuaciones de Euler Lagrange (3.61), tenemos para los 3 grados de libertad:

x
a x m
1 1
=

y
a y m
1 1
=

z
a mgz z m
1 1
=

(3.107)
Hay una sola ecuacin de ligadura y un nico multiplicador de Lagrange
1
, luego existen tres coecientes,
uno para cada grado de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, asociados a las variables x, y, z.
Diferenciando la ecuacin de ligadura (3.105) tenemos:

0 2
2 2
2 2
= + bzdz dy
a
y
dx
a
x
(3.108)
Figura 3.9 Partcula en el interior
de un tazn esfrico
NELSON FALCN V.
75
Los coecientes asociados al multiplicador de Lagrange
1
son:


2
1
2
a
x
a
x
=

2
1
2
a
y
a
y
=
bz a
z
2
1
=
(3.109)
Reemplazando en (3.107), y diferenciando respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (3.108) obtenemos el
sistema de cuatro ecuaciones diferenciales que describen el movimiento segn las variables dinmicas x, y,
z,
1.

2
1
2
a
x
x m =


2
1
2
a
y
y m =


1
2 bz mgz z m =



0 2
2 2
2 2
= +

z bz y
a
y
x
a
x

(3.110)
Ejemplo 3.10: Descrbase el movimiento de una partcula de masa m que cae en una espiral simple
Solucin:
Obviamente usamos coordenadas cilndricas para resolver el problema, en las cuales la energa potencial solo
depende de la altura z, luego el Lagrangiano, puede escribirse directamente como:
(3.111)
Con r = a = constante y adems la ecuacin de la espiral: | b z = con b = constante es la ecuacin de la
Ligadura, imponiendo esta condicin en el Lagrangiano se tiene:
(3.112)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange con los multiplicadores de Lagrange son ahora:

|
| 1
2 2
) ( a mgb b a m = + +

(3.113)
(3.114)
Diferenciando la ecuacin de Ligadura o de restriccin obtenemos:


1 0
1 1
= = =
z
a b a bd dz

(3.115)
Podemos escribir el sistema de ecuaciones reemplazando los coecientes de los multiplicadores de Lagrange
en (3.113) y (3.114) adems de una ecuacin auxiliar, que en este caso es la derivada de la ecuacin de
restriccin o de ligadura:
MECNICA CLSICA
76
(3.116)
(3.117)

Tomando la derivada en la restriccin (3.118)
Diferenciando nuevamente a (3.118):

= | b z
, sustituyendo en (3.117) obtenemos:

| =

bm
(3.119)
Observamos que el multiplicador de Lagrange en este caso hace el papel de la aceleracin centrpeta
multiplicada por la masa, y permite aclarar el carcter cticio, en el sentido de que esa fuerza (trmino mal
empleado el problema se trata por mecnica newtoniana) no realiza trabajo. Adems de que tal ecuacin de
vnculo, o su equivalente newtoniano no posee reaccin alguna.
Finalmente sustituyendo en (3.116) podemos obtener la ecuacin de movimiento por simple integracin,
dependiendo de la velocidad y posicin inicial de la partcula, sealadas ambas con el subndice 0:
(3.120)

(3.121)
(3.122)
3.3 Otras aplicaciones de la Mecnica de Lagrange
Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el clculo de variaciones como en el
ejemplo sobre el problema de la braquistcrona. El sentido matemtico de la lagrangiana es aquella cantidad
que minimiza la accin. Repetimos que la dinmica de Lagrange no es una nueva teora para la mecnica,
los resultados obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan la mecnica de Newton,
lo que vara es el procedimiento, mientras que con la mecnica newtoniana se maneja la fuerza como agente
exterior; en la mecnica analtica se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas). Las deniciones
de las funciones lagrangianas dadas aqu slo son vlidas dentro de la mecnica clsica, para problemas
de relatividad o de electromagnetismo habr que denir esta funcin de algn otro modo, como en los dos
ejemplos dados a continuacin.
NELSON FALCN V.
77
Ejemplo 3.11: El lagrangeano de una partcula libre en el rgimen relativista.
Obsrvese que T no es
2
2
v m
pues estamos en un rgimen relativista an cuando
U T L = *
.
Cmo calcular T*? . En general: se denominan momentos cannicos

i
i
P
q
L

`
(3.123)
Para una partcula libre U=0 y los momentos cannicos son:

i i
i
q
T
q
L
P
` `

=
*
(3.124)
Por otro lado, el cuadrimomento relativista

P
es:


V m V m c m P
0 0 0
. ) , ( =
,
(3.125)
donde
3 , 2 , 1 , 0 =
; la cuadrivelocidad
) , ( V c V
,
=

y
2 / 1
2
2
1

|
|
.
|

\
|

c
v

es el factor de Lorentz. Podemos

calcular la energa cintica relativista integrando (3.124) y reemplazando el cuadrimomento por medio de
(3.125):



= =

VdV m q d P T
o i

(3.126)

ctte
c
v
m dV
c
v
V m
T
o
o
+ =

2
2
2
2
1
1
(3.127)
Es claro que si V = 0, T* debe tener el valor de la energa en reposo:
2
c m
o

, con lo cual la constante de

integracin es nula.
Para una partcula libre relativista:


2
2
2
0
1
c
v
c m T L = =

(3.128)
MECNICA CLSICA
78
y en general el lagrangeano relativista es:


) ,... , ( 1
2 1
2
2
2
0 j
q q q U
c
v
c m L =
(3.129)
Ejemplo 3.12. El lagrangeano del campo magntico
Al denir
U T L =
y encontrar las ecuaciones de Euler-Lagrange se supuso que el potencial
) ... , , (
3 2 1 j
q q q q U U =
es decir, las fuerzas derivan de un potencial que slo depende de las posiciones y
no de las velocidades. La fuerza electromagntica o de Lorentz, depende de las velocidades explcitamente:
) ( B v E Q F
,
,
, ,
+ =
. Usamos Q para denotar la carga elctrica y evitar que el lector desaprensivo confunda
la notacin con las coordenadas generalizadas q
i
.
Para salvar la dicultad sustituiremos en L el potencial ) (
i
q U U = , por otro potencial generalizado
) , , (
j i i
t q q U U
-
-
=
con lo cual las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.5) son:

(
(

(
(

) , , (
2
) , , (
2
0
2 2
t q q U
mV
q
t q q U
mV
q
dt
d
i i
i
i i
i
(3.130)

q
U
q
U
dt
d
dt
dV
m
i

0
(3.131)
As la ecuacin de movimiento resultante es:

q
U
q
U
dt
d
dt
q d
m
i

2
2
(3.132)
Que debe ser igual a la fuerza de Lorentz:


B v Q E Q
dt
x d
m
,
,
,
,
+ =
2
2
(3.133)
Por otro lado, supongamos que las intensidades de los campos elctricos y magnticos en el vaco pueden
expresarse en trminos del potencial escalar y del potencial vector (A):

t
A
E

=
,
, ,

A B
, , ,
=
(3.134)
NELSON FALCN V.
79
Entonces la fuerza de Lorentz (3.133) se expresa como:


|
|
.
|

\
|

+ = A V
t
A
Q
dt
x d
m
, , ,
,
,
,

2
2
(3.135)
Por otra parte, el doble producto vectorial del ltimo trmino de (3.135) se escribe como:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
A
A V
x x
A
t
x
A V
x x
A
V A V
x
A V A V A V
c
c

c
c
=
c
c
c
c

c
c
=
c
c

c
c
= V V = V
,
, ,
, ,
,
,
, ,
, ,
,
, , ,
,
, , , , , , , ,
. . . . .
(3.136)
Sustituyendo (3.136) en (3.135), tenemos que:

( ) ( )
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
|
|
.
|

\
|
+
c
c
= ) . ( . .
2
2
A V
V dt
d
A V
x
Q
dt
A d
A V
x
Q
dt
x d
m
, ,
,
, ,
,
,
, ,
,
,
| |
(3.137)
Como el potencial escalar no depende de las velocidades, podemos sin prdida de generalidad, sumarlo en el
penltimo trmino de la ecuacin precedente, pues al derivar se anular; reordenando tenemos:

( )
|
.
|

\
|

c
c

c
c
= A V
x
A V
V dt
d
Q
dt
x d
m
, ,
,
, ,
,
,
. ) . (
2
2
| |
(3.138)
Para comparar mejor, podemos emplear la notacin en forma similar a (3.132)

| | ( ) | | A V Q
q
A V Q
q
dt
d
dt
x d
m
i
i
, , , ,
,
. ) . (
2
2

c
c

c
c
=

| |
(3.139)
Por inspeccin de (3.132) y (3.139) encontramos el potencial del campo electromagntico:

| | A V Q t q q U
i i
, ,
. ) , , ( =

-
|
(3.140)
Comparando con la expresin (3.130), es claro que un sistema en presencia de un campo electromagntico
tiene por funcin de Lagrange, en general:

( )
(

= =

t q A q Q t q Q q U T t q q U T L
i i i i i
, . ) , ( ) ( ) , , (
(3.141)
donde el trmino entre corchetes es el potencial electromagntico.
MECNICA CLSICA
80
La accin S ser la contribucin de la accin mecnica ms la accin electromagntica
t d A V Q Q dt U T S
t
t
t
t
} }
+ + =
2
1
2
1
) . ( ) (
, ,
|
En general, en conformidad con el principio de superposicin, podemos escribir para la accin total:
Ejemplo 3.13 Fuerza de impulso
Mostrar la forma de las ecuaciones de Lagrange para el caso de fuerzas de impulsivas,
como las existentes en la colisin entre esferas rgidas o bolas de billar, en las cuales F es intenssima (tiende
a innito) pero actan en un innitsimo de instante t, por lo cual la cantidad

t
j
Fdt S
permanece
nita.
Sean Q
j
las fuerzas conservativas, entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange:

j
i
i
Q
q
L
q
L
dt
d
=

(3.142)
Consideremos el intervalo de impulsin o tiempo de colisin (t), con lo cual:

t
j
t i t
i
dt Q dt
q
L
dt
q
L
dt
d
(3.143)
Si se asume que la energa cintica no depende explcitamente de las coordenadas generalizadas q
j

durante la colisin, entonces durante la colisin el lagrangiano solo depende de la energa potencial
t t t t
L
A A A A
~ = U U T
; integrando (3.143) y usando (3.142) tenemos:

j
t i
t
i
S dt
q
U
q
L
=

(3.144)
NELSON FALCN V.
81
El segundo trmino del primer miembro se anula durante la colisin, y obtenemos:


( ) ( )
inicial
j
final
j
inicial
i
final
i
j
p p
q
L
q
L
S
=
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

=

(3.145)
Que equivale a armar, que la variacin del momentum es el impulso newtoniano, usando la denicin de
impulso como en el enunciado del ejemplo y (3.145); en efecto:

( ) ( )
inicial
j
final
j
t
p p Fdt =

(3.146)
Ejemplo 3.14 Aplicaciones a circuitos elctricos
Hay una forma del puente de Wheatstone que contiene una
inductancia en un brazo y una capacitancia en el opuesto, adems
de las 4 resistencias usuales. Hllese L y para el puente sin
equilibrar, usando como coordenadas las corrientes que pasan por
los diversos elementos. Utilizando como ligaduras las condiciones
en los nudos de Kirchhoff, hllese las ecuaciones de Lagrange del
movimiento y demuestre que eliminando los multiplicadores de
Lagrange () se reduce a las ecuaciones de redes ordinarias.
Solucin:
Usaremos como notacin que la corriente I
n
es la corriente que
circula por la resistencia R
n
.
Usando como coordenadas las corrientes que pasan por los diversos elementos, la funcin de Lagrange es:
(3.147)
Y la funcin de disipacin de Rayleigh ser:
(3.148)
Para establecer las condiciones en los nudos, se hace necesario agregar al Lagrangiano un trmino multiplicador
de Lagrange para cada uno de los tres vrtices, es decir, para a, b y c. La cuarta condicin se reduce de estas
tres anteriores.
Figura 3.10 Puente de Wheatstone
MECNICA CLSICA
82
De esta manera:
(3.149)

Ahora bien:
(3.150)
De aqu obtenemos:
(1) (3.151)
(3.152)
(3.153)
(3.154)
(3.155)
(3.156)
Las ecuaciones de ligadura del sistema son:
(3.157)
(3.158)
(3.159)
Para eliminar las se suman las ecuaciones enumeradas:
De esta forma sumamos (3.151) + (3.153) + (3.155):
(3.160)
Igualmente sumamos (3.152) (3.153) + (3.154):
(3.161)
NELSON FALCN V.
83
Y nalmente obtenemos (3.154) + (3.155) (3.156):
(3.162)
Las expresiones (3.160), (3.161) y (3.162) son las ecuaciones de redes ordinarias que corresponden a los
circuitos independientes del sistema original.
Ejemplo 3.15 Momentos cannicos dependientes de la velocidad
Partiendo del principio de Hamilton, mustrese que si las fuerzas son no conservativas los momentos
cannicos generalizados adquieren la forma
Solucin:
A partir de la ecuacin de Lagrange (que incluya fuerzas no conservativas)
(3.163)
Pero:
(3.164)
Donde es un desplazamiento virtual de adems:
(3.165)
Al combinar (3.164) y (3.165):
(3.166)
Suponiendo que y escribiendo L en vez de T
(3.167)
MECNICA CLSICA
84
Lo que implica que:
(3.168)
(3.169)
Donde es el impulso de (fuerza generalizada)
Ejemplo 3.16 Coordenadas separables disjuntas en el lagrangiano
Demustrese que si el potencial de la Lagrangiana depende de las velocidades, el momento cannico
correspondiente a una coordenada de rotacin del sistema completo no es ya el momento angular mecnico
sino que viene dada por:
(3.170)
Donde es el operador gradiente, en el que las derivadas se toman respecto a las componentes de la
velocidad y un vector unitario en la direccin de la rotacin. Si las fuerzas son electromagnticas, el
momento cannico ser:
(3.171)
Solucin:
El cambio de corresponde al giro innitesimal del vector , que no cambie su mdulo.
(3.172)
(3.173)
Por otro lado:
(3.174)
Figura 3.11 Giro innitesimal de
NELSON FALCN V.
85
(3.175)
(3.176)
Sustituyendo (3.173) en (3.176) y operando con el lgebra correspondiente tenemos:
(3.177)
(3.178)
(3.179)
La fuerza sobre una carga que est denida por la fuerza de Lorentz:
(3.180)
Si , donde = potencial vector magntico.
Por otro lado:
(3.181)
Donde:
(3.182)
Luego (3.180) adopta la forma:
(3.183)
MECNICA CLSICA
86
Consideremos que:
(3.184)
(3.185)
(3.186)
(3.187)
Como se puede escribir como:
(3.188)
Luego (3.183) se convierte en:
(3.189)
As:
(3.190)
(3.191)
Finalmente:
(3.192)
NELSON FALCN V.
87
NOTA BIOGRFICA N 3. JOSEPH L. DE LAGRANGE
Newton fue el ms grande genio que ha existido y tambin el ms afortunado
dado que slo se puede encontrar una vez un sistema que rija al mundo.
Joseph Louis de Lagrange
Joseph Louis de Lagrange (1736-1813) Astrnomo y matemtico
franco-italiano, nacido en Turn y fallecido en Pars. Lagrange era
de ascendencia francesa, aunque naci y se cri en Italia. De nio,
en el colegio, se encontr con un ensayo de Halley sobre anlisis
matemtico y al momento decidi dedicarse a las matemticas.
La habilidad matemtica de Lagrange fue reconocida por Euler a
partir de un memorndum que recibi de Lagrange sobre el clculo
de variaciones, sobre el que el propio Euler ya haba trabajado. Tan
impresionado qued Euler por esta obra Miscellanea taurinensia,
que permiti que esta obra fuera publicada antes que la suya.
Lagrange aplic su facilidad matemtica a una sistematizacin de
la mecnica, que ya haba comenzado con Galileo. Utilizando el
anlisis de las variaciones, dedujo unas ecuaciones muy generales
con las que se podan resolver todos los problemas de la mecnica.
Tambin dedujo la forma y manera de aplicar las matemticas a los
movimientos de sistemas que inua en ms de dos cuerpos, tales
como el sistema Tierra-Luna-Sol y el de Jpiter con sus cuatro
lunas. La revolucin francesa tambin le dio una oportunidad de
prestar un servicio a la ciencia, al recibir el encargo de dirigir una
comisin que estudiara un nuevo sistema de pesos y medidas.
Como resultado apareci el sistema mtrico decimal, el ms lgico
de los sistemas de medidas que se han inventado. En cierta ocasin
rerindose a Napolen, le contrast: General, podramos esperar
cualquier cosa de vos menos lecciones de Geometra.
MECNICA CLSICA
88
3:
Relacionado al problema de la Baquistocrona se encuentra un problema equivalente, que consiste en encontrar
la forma que ha de tener una curva para que, independientemente del punto en el cual se deje caer, por la
accin libre de la gravedad, llegue a la base de la misma en el mismo tiempo. Galileo se planteo el problema
y crey ingenuamente que se trataba de un arco de crculo, Bernoulli, Newton y L`Hopital, junto a Legendre
obtuvieron como resultado, por distintas vas, que se trataba de una curva cicloide, como veremos en este
apartado, empleando para ello matemticas superiores.
Una cuenca est condicionada a moverse sobre un alambre sin
rozamiento el cual est en un plano vertical. Si la partcula parte del
reposo desde cualquier punto del alambre (Sea P(u,v) Q(x,y)) y cae
por la inuencia de la gravedad, encontrar el tiempo de descenso hasta
el punto ms bajo (origen del sistema O) del alambre.
La conservacin de la energa en el movimiento entre ambos puntos
conlleva a:


2
2
|
.
|

\
|
+ =
dt
d m
mgy mgh
v

(III.1)
Donde d/dt es la rapidez instantnea de la partcula en Q, decrece cuando t crece, luego:

( ) y h g
dt
d
v
= 2

(III.2)
El tiempo total (T) empleado en el recorrido es:


( ) ( )

= =
v
v v v
T
o
y h g
d
y h g
d
dt T
0
0
2 2

(III.3)
La longitud de arco puede expresarse en funcin de (y) como:
dy y F d ) ( = o
. Por lo tanto:

( )

=
v
v
y h
dy y F
g
T
0
) (
2
1
(III.4)
Donde el tiempo de descenso T es una constante.
Se desea ahora hallar la forma que debe tener el alambre del problema anterior para que el tiempo en alcanzar
el punto mas bajo sea constante, es decir, independiente del punto de partida. Desconocemos a F(y) del
resultado anterior, de manera que emplearemos la transformada de Laplace y su transformada inversa para
determinar la funcin; pero antes haremos un breve repaso de las transformadas de Laplace.
Figura 3.12 Problema de la Tautcrona
NELSON FALCN V.
89

Denicin: Sea F(t) una funcin de t denida para t>0 . La transformada de Laplace de F(t)
es:
{ }
}

0
) ( ) ( ) ( dt e t F s f t F
t s
L
De la denicin es fcil vericar que la transformada de la suma es la suma de las transformadas
y que la transformada de una funcin por una constante es la transformada de la funcin por la
constante:
Denicin: Si la transformada de Laplace de una funcin F(t) es f(s), es decir, si
, entonces F(t) se llama una transformada inversa de Laplace de f(s) y se
expresa por:
{ } ) ( ) (
1
s f t F

= L
Propiedad de convolucin: Si
{ } ) ( ) (
1
s f t F

= L
y
{ } ) ( ) (
1
s g t G

= L
, entonces:
{ }
}
= -
t
du u t G u F s g s f G F
-
0
) ( ) ( ) ( ) (
1
L
Donde
G F -
se llama la convolucin de F y G
Ecuaciones Integrales Tipo Convolutorias: Una ecuacin integral de singular importancia por sus
aplicaciones es

}
+ =
t
du u t K u Y t F t Y
0
) ( ) ( ) ( ) (

Esta ecuacin es de tipo convolutoria y puede escribirse como


) ( ) ( ) ( ) ( t Y t K t F t Y - + =

Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y suponiendo que existen
{ } ) ( ) ( t F s f L =
y
{ } ) ( ) ( t K s k L =
, encontramos que
) ( ) ( ) ( ) ( s y s k s f s y - + =
Despejando y(s) se obtiene:
) ( 1
) (
) (
s k
s f
s y

=
MECNICA CLSICA
90
Finalmente la solucin requerida puede encontrarse tomando inversas.
Una importante ecuacin integral de tipo convolutoria, es la ecuacin de Abel:
}

=
t
du
u t
u Y
t G
0
) (
) (
) (
o
Donde G(t) es dada y es una constante tal que 0<<1
Funcin especial gamma (): Si n>0 la funcin gamma se dene por:

du e u n
u n

}
= I
0
1
) (

Propiedades:
n
n
n
) 1 (
) (
+ I
= I
n n = + I ) 1 (
! si n es positivo.
t = I ) 2 / 1 (
Retomando el problema y a la expresin del tiempo del descenso (III.4) para advertir que esa ecuacin
integral de tipo convolutiva, es un caso particular de la ecuacin integral de Abel y puede escribirse como:

2 / 1
) ( 2

= y y F T g
(III.5)
Tomamos la transformada de Laplace, y recordando las propiedades de la funcin ()Gamma:

{ }
{ }
s
s
y
s f y F
t
=
I
=

) 2 / 1 (
) ( ) (
2 / 1
L
L
(III.6)
Obtenemos de (III.5):

s
T g
s f

2
) ( =
(III.7)
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:

{ }
2 / 1 2 / 1 1
2 2
) (

= = y
T g
s
T g
y F
-

L
(III.8)
Como:

2
2 2
1
|
|
.
|

\
|
+ =
+
=
dy
dx
dy
dy dx
dy
d
(III.9)
NELSON FALCN V.
91
Tenemos que:


( )
2 / 1 2 / 1
2
2
1

=
|
|
.
|

\
|
+ by y
T g
dy
dx

(III.10)
Se puede escribir:

y
y b
dy
dx
=
(III.11)
Como la pendiente debe ser positiva, al integrase se obtiene:

ctte dy
y
y b
x +

(III.12)
Haciendo
u
2
sen b y
, la ecuacin anterior es fcilmente integrable:

( ) ctte sen
b
ctte d b x + + = + =

2 2
2
cos 2
2
(III.13)
De (III.10) y (III.13) obtenemos las expresiones paramtricas de la curva, asumiendo la constante nula porque
la curva debe pasar por el origen del sistema, entonces:


( ) 2 2
2
sen
b
x + =

( ) 2 cos 1
2
2
= =
b
sen b y
(III.14)
Que corresponden exactamente a las expresiones paramtricas de la cicloide (ver ejemplo 3.3) relaciones
(3.42) y (3.43). Se concluye que la curva cicloide tiene la propiedad de ser tautcrona, es decir que si
colocamos dos esferas sobre ella a distintas alturas y las dejamos caer llegan al punto ms bajo a la vez! a
pesar de que una tenga que recorrer un camino ms largo.
93
C 4: F C
Una fuerza central es aquella que deriva de una funcin potencial con simetra esfrica U =U(r). Dos de las
interacciones fundamentales de la naturaleza, de hecho las dos interacciones que intervienen en el mundo
macroscpico, como son la interaccin gravitatoria y la interaccin coulombiana entre cargas puntuales, son
fuerzas centrales. El sistema formado por dos partculas que interactan entre s a travs de una fuerza cuya
recta de accin pasa por la ubicacin de las mismas (y cuyo mdulo depende nicamente de la distancia entre
ellas) se puede reducir al problema de una partcula efectiva sometida a una fuerza central. Tanto en el caso
del movimiento planetario (conocido en el argot como el problema de Kepler) como en el caso de partculas
cargadas (conocido en el tambin como el problema de Coulomb) admiten el mismo formalismo a la vera de
la formulacin lagrangeana de la Mecnica Clsica.
4.1 Masa reducida y ecuaciones de Euler-Lagrange
Para este estudio se pueden considerar dos partculas que estn ligadas una con la otra mediante un potencial
.
Se supone que las dimensiones de los cuerpos son
mucho menores que la separacin r entre los cuerpos
interactuantes que equivale a considerar estos como
partculas.
De la gura 4.1 podemos escribir la energa cintica
como la contribucin del centro de masas y la de cada
una de las partculas:

2 2 2
2
2 2
2
1 1
2

+ + =
r m r m R M
T
cm
(4.1)
Adems podemos escribir que el lagrangiano como:


) (
2 2 2
2
2 2
2
1 1
2
r U
r m r m R M
L
cm
+ + =

(4.2)
Figura 4.1: Dos partculas interactantes a travs de fuerzas
centrales
MECNICA CLSICA
94
Donde el primer trmino de la suma reere a la posicin del centro de masas:

2 1
2 2 1 1
m m
r m r m
R
cm
+
+
=
, ,
,
(4.3)
Para que se pueda simplicar el problema trabajaremos con el sistema de referencia colocado en el centro de
masas
0 =
cm
R
,
, con ello tendremos:


2
1 1
2
m
r m
r
,
,
=
(4.4)
Como
1 2
r r r
, ,
= A
, sigue de (4.4) que:


r
m m
m
r
m
m m
r r
, , , ,

|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
| +
=
2 1
2
1
2
2 1
1
(4.5)
Usando este resultado en (4.4) tenemos:

r
m m
m
r
, ,

|
|
.
|

\
|
+
=
2 1
1
2
(4.6)
Derivando respecto al tiempo (4.5) y (4.6), para luego sustituir en (4.2) y advirtiendo que
0 =
cm
R
,
se
obtiene:

) (
2 2
2
2 1
2 2
2
2 1
1 1
r U r
m m
m m
r
m m
m m
L
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=

(4.7)


) (
2
1
2
2 1
2 1
r U r
m m
m m
L
|
|
.
|

\
|
+
=

(4.8)
La cantidad entre parntesis tiene unidades de masa y se suele denominar masa reducida:

2 1
2 1
m m
m m
+

(4.9)
Para un planeta que orbita en torno al Sol,
p
p
p
p
m
M
m M
m M
m M
= ~
+

O
O
O
O

(la masa del Sol es mucho

mayor que la masa de cualquiera de los planetas) por lo tanto la energa cintica es solamente la del movimiento
de la partcula en un campo gravitacional uniforme dado por U(r). Como el movimiento se efecta en un
NELSON FALCN V.
95
plano podemos expresar el Lagrangiano en las coordenadas polares para el vector
r
,
A
, usando (4.9); tenemos
que el lagrangiano de una partcula en un campo de fuera central (4.8) es ahora:


) (
2
1
2
2
2
r U r r L
|
|
.
|

\
|
+ =


(4.10)
Las ecuaciones de Euler Lagrange son:

0 0
2
=

+ =

r
U
r r
r
L
r
L
dt
d

(4.11)


0 0
2
=
|
.
|

\
|
=

r
dt
d L L
dt
d
(4.12)
Esta ltima expresin nos muestra una cantidad conservada, obviamente como ya habramos advertido al
notar que la funcin de Lagrange (4.10) es cclica en la variable ; luego en todo movimiento bajo un campo
de fuerzas central, como se discutir en seguida, se conserva el momento angular.

4.2 Ecuacin de las Orbitas y Leyes de Kepler
Es claro que (4.12) implica la conservacin del momento angular:

l r =

constante
2

(4.13)
Para explicar el signicado fsico de la ecuacin (4.12) debemos
observar un diferencial de la trayectoria descrita por las partculas,
como en la gura 4.2
El rea del sector triangular recorrido (dA) es:

ds
r
dA
2
=
(4.14)
Donde ds es el arco de la trayectoria, luego:

( ) d
r
rd
r
dA
2 2
2
= =
(4.15)
Dividiendo a ambos lados de la ecuacin anterior por dt obtendremos la velocidad areolar, es decir la rapidez
de cambio del rea barrida durante el desplazamiento de la partcula en un campo de fuerzas centrales:
Figura 4.2 Velocidad
MECNICA CLSICA
96


=
2
2
r
dt
dA
(4.16)
Sustituyendo (4.13) en la ltima expresin, obtenemos:

constante
2
= =

l
dt
dA
(4.17)
Que es la expresin matemtica de la 2.
a
ley de Kepler, segn la cual Un planeta barre reas iguales en
intervalos de tiempo iguales.
Se sigue de la expresin (4.16) que si la velocidad aureolar debe ser
constante, entonces en el periastro (punto ms cercano al centro
de fuerzas: perigeo en el caso de la rbita terrestre y perihelio para
el caso de un planeta en torno al Sol) la velocidad orbital debe ser
mayor que el el apoastro (punto ms lejano al centro de fuerzas:
apogeo en el caso de la rbita terrestre y afelio para el caso de un
planeta en torno al Sol).
Para integrar la ecuacin de movimiento (4.11), reemplazamos
por medio de (4.13) y luego multiplicamos por , se obtiene:

0
3
2
=

+

r
r
U
r
r
l
r r

(4.18)
Vemos que puede escribirse cada trmino como una derivada total:

0
2 2
2
2 2
= +
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

dt
dU
r
l
dt
d
r
dt
d

(4.19)

0
2 2
2
2 2
=
|
|
.
|

\
|
+ +

U
r
l
r
dt
d

(4.20)
Se observa que todo lo que se encuentra dentro del parntesis tiene unidades de energa, y adems es constante,
que la podremos denir como la energa del sistema:


E const U
r
l
r = = + +

2
2 2
2 2

(4.21)
Despejamos en esta expresin a

r
:
Fig. 4.3 Segunda ley de Kepler
NELSON FALCN V.
97

2 2
2
) (
2
r
l
U E r

=

(4.22)
Como , con ello nos queda que:

2 2
2
) (
2
r
l
U E
d
dr

(4.23)
Usando (4.13) para expresar

u
tendremos que:


2 2
2
2
) (
2
r
l
U E
r
l
d
dr

=
(4.24)
Ahora despejando u d en trminos de r e integrando a ambos lados obtenemos que:
(4.25)
(4.26)
Realizando el cambio , tenemos que:
(4.27)
Para poder resolver la integral hay que decir explcitamente qu valor tiene , tanto para el problema de
Coulomb que viene como y para el de Kepler se expresa como , que
permite escribir el potencial en la forma ; con K una constante que depende o bien de las cargas
y la permitividad elctrica del vaco (Coulomb) o bien de las masas y la constante de gravitacin universal
(problema de Kepler) .
MECNICA CLSICA
98
Sabiendo que el potencial viene descrito de la forma , podemos reescribir la
integral que nos quedara de la forma:
(4.28)
Completando cuadrado en el denominador, tenemos:
(4.29)
(4.30)
Realizando otro cambio de variable en donde:

2
2 2
2
2
l
K
E
P
P [ + =
l
K
x z
P
=
(4.31)
Con esto ahora la integral queda:

( )

=
2
0
/ 1
/
[
[
T T
z
dz
(4.32)
Cuya solucin es:
(4.33)
Devolviendo el cambio de variables (4.31)
(4.34)
Con esto despejamos la variable para obtener:
(4.35)
Finalmente expresado en funcin de r:
NELSON FALCN V.
99
(4.36)
Se puede observar la ecuacin que describe la rbita (4.36) tiene la forma de las cnicas en coordenadas
polares, escrita como:
(4.37)
En efecto, de la gura 4.4 la curva de la cnica es tal que la razn
entre la distancia a la directriz AD y la distancia al foco DF es
constante. De la geometra de la gura 4.4 vemos que:

___ ___
AD DF = y ( ) cos r k r + =
(4.38)
Luego:

cos 1
= r
(4.39)
Finalmente, (4.37) puede reagruparse en la forma (4.39), en efecto:
(4.40)
Luego, la excentricidad de la rbita es:
(4.41)
Dependiendo de la energa del sistema, obtenemos diferentes excentricidades y por extensin cnicas
diferentes. Que resumimos en el cuadro 4.1
Figura 4.4 Cnicas en coordenadas polares
MECNICA CLSICA
100
Cuadro 4.1: Energa y la excentricidad de las rbitas.
Conica
K

Ciicunfeiencia
Paibola
Elipse
Bipibola
Como quiera la fuerza de gravedad para un planeta orbitando alrededor del Sol tiene una energa negativa
(atractiva) y que hemos probado que la ecuacin de su orbita es una elipse en este caso; entonces en stritus
sensus, hemos probado la 1.
a
ley de Kepler: Los planetas describen rbitas elpticas con el Sol situado en
uno de sus focos.
Ejemplo 4.1: 3.
a
ley de Kepler.
Dedzcase la 3ra ley de Kepler del movimiento planetario: El cuadrado del perodo de revolucin de cada
planeta es proporcional al cubo de la distancia media del planeta al Sol.
La forma newtoniana de derivar la 3ra. ley de Kepler consiste en usar la fuerza de gravedad en la 2da. ley de
Newton con M la masa del Sol y m la del Planeta:

2
R
Mm
G ma =
(4.42)
Y advertir que la aceleracin es centrpeta, siendo T el periodo orbital, por lo que podemos escribir:

2
2
2
R
Mm
G R
T
m = |
.
|

\
|
(4.43)
Que trivialmente nos lleva a:


3
2
2
4
R
GM
T
|
|
.
|

\
|
=

(4.44)
No es correcto, como veremos en las clases siguientes, asumir una fuerza centrifuga (?) que contrarresta
a la gravedad. Esa nocin de centrifuga adems de confusa es errnea desde el punto de vista fsico y un mal
habito en algunos muy viejos textos de fsica general.
Para reobtener este resultado con la Mecnica de Lagrange, bastar con anular el primer trmino de (4.11) y
obtener:
NELSON FALCN V.
101


0 0 0 0 .
2
2
2
2 2
= +
+
= + =

+

r
GMm
r
m M
Mm
r
GMm
r
r
U
r
(4.45)
Donde hemos usado el potencial gravitacional y la denicin de masa reducida.
Reescribiendo (4.45), con la observacin de que es la velocidad angular, tenemos:

3 3
2
2
2
) ( 2 2 1
r
GM
r
m M G
T r
G
T
r
m M

+
= |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+

(4.46)
Donde hemos usado el hecho de que la Masa del Sol (M) es mucho mayor que la de un planeta (m). Obsrvese
que el mal llamado trmino centrpeto o peor fuerza centrpeta no es ms que una relacin del vnculo,
que resulta de escribir la posicin en coordenadas polares. Luego no es correcto fsicamente, escribirlo del
lado derecho de (4.11) y llamarlo fuerza centrifuga (?). Una deduccin rigurosa de la 3ra ley de Kepler se
dar en el ejemplo 4.5 (vase)
Ejemplo 4.2. Demuestre que si una partcula, sometida a la accin de una fuerza
central atractiva dirigida hacia un punto de su orbita como en la gura 4.5, de modo
tal que su orbita describa una circunferencia, entonce la fuerza es inversamente
proporcional a la quinta potencia de la distancia.
Solucin:
Se quiere encontrar la fuerza que viene dada por:
r
U
F
c
c
=
. A partir de (4.22):


2 2
2
) (
2
r
l
U E
dt
d
d
dr

=
(4.47)
Advirtiendo en la gura 4.5 que:

cos 2a r =

asen
d
dr
2 =

(4.48)
Usando esto y (4.13):
2
r
l
dt
d

u
=
en la ecuacin (4.47) obtenemos:

2 2
2
2
) (
2
2
r
l
U E
r
l
asen

=
(4.49)
Figura 4.5 Fuerza central
proporcional a r
-5
MECNICA CLSICA
102

2
2
4
2
4
2 2
2 r U
l
r
E
l
r
asen =
P P
T
(4.50)
Entonces despejamos U:

2 2
4
2
4
2 2
2
2
cos 4
2 2
4
2
a
r
l
r
l a
r
l
E U + =
(4.51)
Trivialmente de (4.48):

4
2 2
2 2 2
cos 4 1 cos 2
r
a
r r
a
r
r
= =
(4.52)
Luego (4.51) se puede escribir como:

2
2
4
2 2
2
2
2 2
4
2 r
l
r
l a
r
l
E U

+ =
(4.53)
Y nalmente queda demostrado que la fuerza es inversamente proporcional a la quinta potencia de la
distancia:


5
2 2
1 8
r
l a
r
U
F

=
(4.54)
Ejemplo 4.3. Demostrar que el problema de fuerzas centrales puede resolverse en trminos de funciones
elpticas cuando la fuerza es una ley potencia de las distancias con los siguientes exponentes fraccionarios:

Solucin:
La integral del problema de fuerzas centrales con ley potencia de la distancia es (4.28):

=

P
P
9 9
9
T T
0
2 1
2 2
0
) (
2 2
n
l
ma
l
mE
d
(4.55)
Con
r
r a U
n
1
,
1
= =
+
9 .
NELSON FALCN V.
103
Hagamos la sustitucin: . Entonces:

=

s
s n
s s
l
ma
l
mE
sds

4 2 2
2 2
0
2 2
2
(4.56)
Si
3 2 2 , ,
2
5
= = n entonces n

=
s
s
s s
l
ma
l
mE
sds

4 3
2 2
0
2 2
2
(4.57)
De acuerdo con la denicin de integrales elpticas, tambin podemos poner:

1 2 2 , ,
2
3
= = n donde n
Por denicin una integral elptica es de la forma
}
dx w x R ) , (
donde R es cualquier funcin racional de
x y w, con w denida por:


+ + + + = x x x x w
2 3 4
(4.58)
Donde
D
y
E
no so simultneamente nulas. Por lo tanto quedan agotadas las posibilidades de n no enteros
con la sustitucin hecha.
Consideremos ahora se tiene:

=
+

s
s
n
s s
l
ma
s
l
mE
ds s
0 4
1
2
3
2
3
2 2
2
1
0
2 2
2
3

(4.59)
Donde
3
7
= n
entonces:
MECNICA CLSICA
104

=
s
s
s s
l
ma
s
l
mE
ds s
0
4 3
2 2
2
1
0
2 2
2
3

(4.60)
Tambin podemos poner:

No hay otras posibilidades de valores no enteros con esta sustitucin, pues la integral no tendra solucin
analtica.

Ejemplo 4.4 Discutir el movimiento de una partcula sometida a un campo de fuerzas centrales dado por:

3 2
r
c
r
k
f + =
En particular mostrar que la ecuacin de la rbita puede ser puesta en la forma:

o c
c
cos 1
) 1 (
2
+

=
a
r
Que es una elipse para
1 = o
, elipse que precesa si
1 = o
.el movimiento de precesin puede describirse en
trminos de la velocidad de precesin del perihelio, donde el termino perihelio se usa para indicar cualquiera
de los puntos de inexin de la rbita. Derivar una expresin aproximada para la velocidad de precesin
cuando
o
es muy aproximadamente uno, en trminos de la cantidad adimensional.

ka
c
= q
La razn
K
es una necesidad del peso del trmino inverso del cubo con respecto al trmino principal inverso
del cuadrado. Se ah observado que en perihelio de mercurio precesa a razn de 40 segundos de arco por
siglo. Mostrar que esta precesin pudiera explicarse clsicamente si el valor de
K
fuese tan pequeo como
7
10 42 , 1

x
. (La excentricidad de la rbita de mercurio es 0,206 y su periodo es de 0,24 aos.)
NELSON FALCN V.
105
Figura 4.6 Precesin del perihelio de Mercurio
Solucin:
La rbita est dada por (4,28) escrita en trmino de r=1/x y con la notacin =, en este ejemplo m denota
a la masa reducida; as:


0
2
2
2
2
) (
2
+

=

mr
l
U E
m
mr
ldr
(4.61)
En este caso:

2
2
) (
r
c
r
k
r U + =
(4.62)
Luego:

0
2 2 2 2 2
2
1 2 2
+
+
=

r r l
mc
r l
mk
l
mE
r
dr
(4.63)
Hacemos la sustitucin nos queda:

0
2 2
2 2 2
2 2

+
+
=

l
mc
l
mk
l
mE
d
(4.64)
Expresin que puede escribirse:
MECNICA CLSICA
106

0
2
2 2
2
2 2
2 2
2
) (
2

+
|
.
|

\
|
+

+
+
=

l mc
mk
l
l mc
l mc l
k m
l
mE
d
(4.65)
Pongamos:

2
2
2
2 2
2 2
2
2
;
) (
2
l
l c m
b
l c m l
k m
l
E m
a
+
=
+
+ =
(4.66)
Lo que permite escribir:


0
2
2 2
2
1

+
|
.
|

\
|
+

=

l mc
mk
a
b
a
d
(4.67)
o tambin:


0
2
1
1
+

v
dv
b
(4.68)
de donde se ha hecho la sustitucin:
|
.
|

\
|
+
=
2
l mc
mk
a
b
v
(4.69)

Por lo tanto:



0
arccos
1
+ = v
b
(4.70)
De donde la ecuacin de la rbita resulta:

|
|
.
|

\
|
+ +
+
= ) ( 1 cos 1
1
0
2 2

l
mc
l mc
mk
r
(4.71)


|
.
|

\
|
+ + = 1
2
1
2 2
2
l
mc
mk
El

(4.72)
Claramente si E< 0, < 1, se trata de una elipse. Si la excentricidad c de la ley inversa del cubo es cero,
entonces:
NELSON FALCN V.
107

1 1
2
= + =
l
mc

(4.73)
y se trata de la elipse quieta del problema de los cuerpos en interaccin bajo la ley de fuerza inversa del
cuadrado.
El semieje a la de la elipse est dado por:

2
2 1
r r
a
+
=
(4.74)
De donde
1
r
y
2
r
son las distancias extremas, perihelio y afelio, respectivamente. Entonces de la ecuacin
de la rbita:

) 1 (
1
) 1 (
1
2
2
2
1
H
H

+
=
+
+
=
l mc
k m
r
l mc
k m
r
(4.75)

|
.
|

\
|

+
+
+
=
+
H H 1
1
1
1
2 2
2
2 1
k m
l c m r r
(4.76)
de donde:

2
2
1
1

+
=
mk
l mc
a
(4.77)
mediante esta relacin la ecuacin de la rbita puede escribirse:

cos . 1
) 1 (
+

=
a
r
(4.78)

en donde se ha rotado el sistema de coordenadas de modo que
0
0
=
. Si
1 = o
se trata de una elipse que
precesa; con esto queremos decir que la elipse como un todo en el plano del moviendo alrededor del origen,
precesa. Podemos calcular la velocidad de procesin de la elipse tomando como referencia el perihelio. En
efecto, el perihelio es alcanzado cada vez que

1 cos
2
2
=
+

l
l mc
(4.79)
vale decir cuando
MECNICA CLSICA
108

n
l
l mc
2
2
2
=
+
(4.80)
el ngulo recorrido por la partcula para alcanzar el perihelio es, entonces:

2
2
2
l
l mc
n
+
=

(4.81)
y, por lo tanto, el ngulo que ha precesado la elipse queda dado por:

n
l
l mc
n
p
2
2
2
2

+
=
(4.82)
as, la precesin del perihelio por vueltas es:

2
2
2
2

+
=
l
l mc
dn
d
p
(4.83)
el signo menos es porque

no alcanza a recorrer
t 2
cuando se llega nuevamente al perihelio. Si
1 ~ o
,
tenemos:

2
2
1 2
2
|
.
|

\
|

l
mc
dn
d
p
(4.84)
entonces:

vueltas
radianes
2
l
mc
v
p
S =
(4.85)
ahora de las expresiones para
a
, el semi-eje mayor, y
c
, obtenemos:

E
k
a
2
=
(4.86)
de este modo podemos poner:

2
2
2
2
2 2
1
mk
El
k
cE
+ + =
(4.87)
NELSON FALCN V.
109
Con
ka
c
n = escribimos:

n
mc
l
n
2
2
1 =
(4.88)
de donde


2 2
1
=
n
n
l
mc
(4.89)
y nalmente

2
1
.

=
n
n
v
p
(4.90)
Ahora bien, la velocidad de precesin observada de Mercurio es 40/siglo. Por otra parte el ao de mercurio
equivale a 0,24 aos terrestres, esto es 4,16 aos de mercurio corresponden a 1 ao terrestre. Entonces

vueltas
radianes
x x vueltas
segundos
v
mercurio p
416 360 45 416
40
) (

=
(4.91)
de aqu

7
10 42 , 1
206 , 0 1 416 360 45
1

~

=
x n
n
n
x x
Ejemplo 4.5 Anomalas verdadera y excntrica en rbitas planetarias
Es de inters determinar la distancia mxima (
MAX
r
) y la mnima (
MIN
r
) con respecto al Sol en la orbita del
planeta, ver Fig.4.7, de la trayectoria del planeta en torno al Sol, estas posiciones son conocidas como afelio
y perihelio respectivamente.
Para esta labor se puede demostrar con facilidad que la rapidez de la orbita en funcin de la posicin esta dada
por (4.22), empleando (4.13) que expresa la conservacin del momentum angular y (4.21) sobre la energa
del sistema.

Empleando (4.22) con U el potencial gravitacio-
nal



|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2 1
2
2
r
l
r
m Gm
E r

`
(4.92)
La rapidez en el afelio y en el perihelio es nula, por lo tanto despejando de esta ecuacin las races del
polinomio (ntese que r nunca es cero),
MAX
r
y
MIN
r
, se obtiene:
Figura 4.7 Posiciones extremales de la rbita
MECNICA CLSICA
110

( )
|
|
.
|

\
|
+ =

2
2 1
2
2 1
2
1 1
2 m Gm
E
E
m Gm
r
MIN
(4.93)

( )
|
|
.
|

\
|
+ + =

2
2 1
2
2 1
2
1 1
2 m Gm
E
E
m Gm
r
MIN
(4.94)

La longitud del semieje mayor es la semisuma de (4.93) y (4.94),


E
m Gm r r
a
MAX MIN
2 2
2 1
=
+
=
(4.95)
de la cual se puede obtener la energa:


a
m Gm
E
2
2 1
=
(4.96)
Si este resultado se introduce en la ecuacin de la excentricidad(4.41) se puede obtener el momentum angular
en trminos de la excentricidad y la longitud del semieje mayor, como:


2 1
2 2
) 1 ( m Gm a l =
(4.97)
Empleando (4.92), (4.97) y (4.96), se obtiene:


( )
dr a r
a
r r
m Gm
t
r
r
2
1
0
2
1
2
1
2
2
2
2 1

=

(4.98)
Para el movimiento elptico, es conveniente integrar empleando
la variable auxiliar

, denominada anomala excntrica que no

es mas que la posicin angular de la proyeccin del movimiento
del planeta, sobre un circulo cuyo centro coincide con el centro
de la trayectoria del planeta (centro de la elipse), como se muestra
en la Fig. 4.8

| | ) cos( 1 = a r
(4.99)
Sustituyendo (4.99) en (4.98), y considerando que para
0
0 0
= = a r
por convencin, se escribe

| |
| | | |

) 1 ( ) cos( 1 ) cos( 1 2
) ( ) cos( 1
0
2 2
2 1
3

d sen
m Gm
a
t
(4.100)
Figura. 4.8 Anomala excntrica y verdadera.
Construccin de Kepler
NELSON FALCN V.
111
Completando cuadrado en denominador se obtiene:
| |
\
\ H H
\ \ H H P
\
d
sen
m Gm
a
t

=
0 2 2 2
2 1
3
cos
cos 1
| | \ \ H H
P
\
d
m Gm
a
t

=
0
2 1
3
cos 1
(4.101)
Si se considera un ciclo completo, la anomala excntrica toma valores desde 0 hasta
t 2
, y realizando la
integral (Ec.4.101), se obtiene la tercera ley de Kepler, (4.102), que enuncia que el perodo de traslacin al
cuadrado de un planeta en una rbita elptica con el Sol en uno de sus focos es proporcional al semieje mayor
al cubo:

3
2 1
2 a
m Gm

=
(4.102)
Empleando (4.102)la frecuencia se puede escribir como:


3
2 1
a
m Gm

=
(4.103)
Integrando (4.101) para cualquier valor de la anomala excntrica, y teniendo en cuenta (4.103), se obtiene la
ecuacin de Kepler para las anomalas:

esen t M = =
(4.104)
Donde
M
es la anomala media, esta ecuacin permite relacionar la anomala excntrica con la anomala
media, y a su vez con la anomala verdadera.
Ejemplo 4.6 potenciales efectivos
Una partcula se mueve bajo un campo de fuerza central dado por el potencial:
r
e
k r U
r a
= ) (
donde k y a son constantes positivas. Discutir cualitativamente la naturaleza del
movimiento mediante el mtodo del potencial unidimensional equivalente.
Como se trata de una fuerza central, el movimiento es plano y el lagrangiano en coordenadas polares, es:

r
e
k r r
m
L
ar

+
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2
2

(4.105)
Es fcil vericar que el momento angular se conserva y es:

l mr

2
(4.106)
Con lo cual la energa resulta:
MECNICA CLSICA
112

r
e
k
mr
l
r
m
r
e
k r r
m
E
ar ar

+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2 2 2
2
2
2 2 2

(4.107)
Esta expresin puede interpretarse como el movimiento de una partcula en direccin r, bajo un potencial
efectivo dado por:

r
e
k
mr
l
r U
ar

=
2
2
2
) (
(4.108)
Entonces la conservacin de la energa puede escribirse como:

+ = U r
m
E
2
2
(4.109)
Podemos esbozar el potencial a travs de la gura 4.9
Figura 4.9 Potencial equivalente unidimensional
Para estudiar los potenciales efectivos observamos que:
Si la fuerza es repulsiva la energa total tiene que ser positiva.
Si la fuerza es atractiva la energa de la partcula puede ser positiva o negativa, aunque el valor de la
energa total no puede ser menor que el mnimo de la energa potencial efectiva. En el caso de que la
energa de la partcula sea positiva su movimiento no estar limitado.

NELSON FALCN V.
113
El factor exponencial baja rpidamente el potencial k/r al nivel cero muy rpidamente, de modo que
resulta una interaccin prcticamente de corto alcance; que en principio podra describir el efecto de
apantallamiento de los electrones que rodean al ncleo en la interaccin coulombiana, o las fuerzas entre
nucleones (potencial de Yukawa).
El caso ms interesante ser cuando la energa de la partcula sea negativa, tal como se muestra en la
Figura 4.9, en donde el movimiento estar limitado a una regin radial que est comprendida entre r
1
y r
2
,
que son las abscisas de los puntos de interseccin de la recta horizontal y la curva de energa potencial, el
primero corresponde al perihelio, es decir la distancia de mximo acercamiento de la partcula al centro
de fuerzas, el segundo corresponde al afelio la cual es la distancia mxima de alejamiento del mvil al
centro de fuerzas.
Ejemplo 4.7 Conservacin del vector de Runge-Lenz
Hay una integral de movimiento que solo existe para leyes de fuerza de cuadrado
inverso. Esta cantidad es el vector de Runge-Lenz:

r
r
l V K
,
, , ,
+ =

1
(4.110)
Derivando respecto al tiempo, obtenemos:

( )
3
. 1 1
r
r V
r
r
V
F r V l a
dt
K d
,
,
,
,
,
,
, ,
,
,
+ + =

(4.111)
Por medio de adecuadas sustituciones (l = rv, F = a = -kr/r
3
), advertimos que el miembro de la derecha
se anula; con lo cual este vector K es una integral de movimiento. Es importante aclarar que se trata de una
nueva constante de movimiento, no reducible a alguna combinacin de la energa y el impulso angular.
Apunta en la direccin del foco al perihelio, y su magnitud es igual a la excentricidad. Por lo tanto nos indica
que ambas ni la posicin ni la magnitud del perihelio vara con el tiempo.
4.3. Dispersin de Rutherford y seccin eicaz de Scattering
Consideramos el choque elstico entre dos partculas con masas que interactan a travs de un potencial
central. La idea es considerar que en el sistema centro de masas la energa mecnica ECM > 0; de manera
que, aun para un potencial atractivo, las partculas no estn ligadas, cuando estn muy separadas la energa
potencial entre ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energas cinticas (se toma
el cero de la energa potencial correspondiendo a distancia innita entre partculas. Para analizar la Dispersin
de Rutherford, lo vamos con el mismo anlisis del Problema de los dos cuerpos con fuerzas centrales. Como
ilustra la gura 4.10, se tiene un haz de partculas que se aproximan al centro de fuerzas M, con velocidad V
en direccin no colonial con el centro de fuerzas, las partculas uyen en todas direcciones siendo su mnima
distancia de separacin r=b y con dispersin entre r=b y r+dr=b+db.

MECNICA CLSICA
114
Figura 4.10 Dispersin en un campo de fuerzas Central
Conocemos que el momento angular en el innito se puede expresar como:

= mbv l
(4.112)
La energa viene expresada de la siguiente forma:

( )
2
2
0

= v
m
T E
(4.113)
Suponiendo de manera general que
0
0 , reemplazando en (4.26) con U(r)=k/r obtenemos:
(4.114)
Con el lgebra respectiva obtenemos:
(4.115)
Donde se ha usado que
2 /
2
0
v m T =
, completando cuadrados tenemos y realizando el cambio de variable
x= 1/r nos queda la integral como:

(4.116)
Haciendo
0
2 T b
K
x y + =
se tendr que:
NELSON FALCN V.
115
(4.117)
Con las constantes denidas como , tendremos:
(4.118)
Que es fcilmente integrable:
(4.119)
En trminos de r, tenemos que:
(4.120)
Ahora cuando , tenemos:
(4.121)
De la gura 4.10 vemos que
t _ | = + 2
, luego:
(4.122)
Colocando que , nos queda que:
(4.123)
Con el lgebra correspondiente, despejamos para obtener:
MECNICA CLSICA
116
(4.124)
Devolviendo el cambio nos queda:
(4.125)
Despejando el valor de la constante , tendremos el valor de:

(4.126)
Derivando respecto a tendremos que:
(4.127)
Mediante la Figura 4.11 podemos relacionar el ngulo slido d con el parmetro de impacto, toda vez
que:

d sen d 2 =
(4.128)
Figura 4.11 ngulo slido de scattering

De la gura 4.11 es claro que el diferencial de rea dA= 2bdb, el cual se escribe como:
(4.129)
NELSON FALCN V.
117
La seccin ecaz de dispersin es entonces:
(4.130)
Sustituyendo de la ecuacin (4.128) tendremos que:
(4.131)
(4.132)
Finalmente, obtenemos la relacin de dispersin de Rutherford:
(4.133)
Se puede observar que la seccin ecaz de dispersin que representa dicha ecuacin no depende de la carga
debido al termino K
2
, con lo cual el resultado es igualmente vlido, ya sea para campos coulombianos
repulsivos o atractivos. Este sorprendente resultado tiene como explicacin que en la ecuacin del ngulo
de dispersin es negativo cuando k< 0. Sin embargo, como el problema de colisin tiene simetra cilndrica,
podemos cambiar el signo de
0
u
hacindolo positivo. Pero justamente para el potencial coulombiano este
ngulo positivo es el ngulo de desviacin correspondiente a k > 0, y por ello ambas secciones ecaces son
iguales. En general se restringe el ngulo
0
u
al rango entre 0 y
t
por medio de operaciones de cambio de
signo y resta de mltiplos enteros de
t 2
. A este ngulo lo llamaremos ngulo de dispersin.
Dos aos despus Geiger y Marsden demostraron que la dependencia angular de la intensidad de partculas
reejadas era la predicha por Rutherford. Tambin interpusieron diferente nmero de lminas de mica entre
la fuente y el blanco para poder variar la velocidad de las partculas alfa, demostrando as que la dependencia
con la velocidad era tambin la predicha por Rutherford. El modelo atmico de Rutherford, y con l el
descubrimiento del ncleo atmico, quedaba as rmemente establecido.
Ejemplo 4.8. Mostrar que para cualquier fuerza repulsiva una solucin formal para el ngulo de Scattering,
O
, esta dado por:

+ = O
0
0
2 2
1
2
P
P
P
S
s
E
U
sds
MECNICA CLSICA
118
donde U es la energa potencial, =1/ r, y
0
corresponden al punto de inexin de la orbita. Cul es la
expresin correspondiente para un potencial atractivo?
Solucin:
Formalmente, en el caso de fuerza central, la rbita est dada por:


|
|
.
|

\
|

=
2
2
2
) (
2
mr
l
r U E
m
mr
ldr
d
(4.134)
ahora bien en el caso repulsivo el ngulo
I
, ngulo entre las asntotas a la rbita, esta relacionado con el
ngulo de Scattering. De la relacin general (gura 4.10) con
I T F = O
0
2
se sigue
S I = O +
.
Claramente, el ngulo
I
, esta dado por (4.26):

|
|
.
|

\
|

=
0
2
2
2
) (
2
2
r
mr
l
r U E
m
mr
ldr

(4.135)
Equivalentemente:

=
0
0
2 2
2 2
2

l mU mE
ld
(4.136)
despus de la sustitucin =1/ r, . Si introducimos a nuestra integral la expresin que nos da el mdulo del
momento angular, l, en trminos del parmetro de impacto s y la energa E, obtenemos

=
0
0 2 2
1
2

s
E
U
sd
(4.137)
de donde:

+ =
0
2
0 2
1
2

s
E
U
sd
(4.138)
en el caso atractivo, la relacin entre
O
y
|
es
t | = O
, entonces:
NELSON FALCN V.
119

0
0 2 2
1
2
s
E
U
sd
(4.139)
Ejemplo 4.9 Examinar el scattering producido por una fuerza central repulsiva mostrar que la
seccin ecaz diferencial est dada por:
(4.140)
Donde x es la razn y E es la energa.
Resolucin:
La rbita est dada por (4.26):
(4.141)
El potencial de cual deriva la fuerza dada es, integrando :
(4.142)
De donde:
(4.143)
La sustitucin:
(4.144)
Conduce a:
(4.145)
MECNICA CLSICA
120
Expresin que puede escribirse:
(4.146)
O tambin:
(4.147)
Con:
(4.148)
De aqu obtenemos:
(4.149)
Debe cumplirse la condicin , de donde
(4.150)
Como condicin de los valores de orbitales. Entonces:
(4.151)
Esto es:
(4.152)
NELSON FALCN V.
121
As el ngulo que mide el barrido total realizado por el ngulo polar , es:
(4.153)
De la relacin general (gura 4.10) con
u = O
0
2u _
se sigue
t = O + u
Obtenemos:
(4.154)
O tambin:
(4.155)
Donde:
(4.156)
Y s es parmetro de impacto. De la relacin podemos despejar ; se obtiene:
(4.157)
De donde:
(4.158)
Ahora:
(4.159)
(4.160)
MECNICA CLSICA
122
Luego:
(4.160)
Y entonces:
(4.161)
Finalmente, la seccin ecaz diferencial:
(4.162)
Toma la forma:
(4.163)
Ejemplo 4.10 En fsica nuclear aparece un potencial de fuerzas centrales conocido como pozo rectangular,
denido por:

Demustrese que la difusin producida por tal potencial en mecnica clsica es idntica a la refraccin de los
rayos luminosos en una esfera de radio a e ndice de refraccin relativo:
(4.164)
Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenmenos de refraccin tanto mediante las ondas de
Huygens como por medio de los corpsculos mecnicos de Newton. Prubese, adems que la seccin ecaz
diferencial es:
(4.165)
Cul es la seccin ecaz total?
NELSON FALCN V.
123
Solucin:
De la ley de Snell
(4.166)
El ngulo de la direccin de la trayectoria
externa y la trayectoria interna es:
(4.167)
El ngulo de difusin es:
(4.168)
Ahora donde es el radio de la esfera. De aqu
(4.169)
Con un poco de trigonometra es posible obtener lo siguiente:
(4.170)
Por lo que:
(4.171)
(4.172)
(4.173)
Para nalmente obtener:
(4.174)
Fig. 4.12 Refraccin en una esfera de radio a
MECNICA CLSICA
124
Ahora bien la seccin ecaz diferencial es:
(4.175)
Donde:
(4.176)
Operando un poco y realizando la derivada, tenemos:
(4.177)
Por lo que:
(4.178)
Luego:
(4.179)
Con esto queda:
(4.180)
Aplicando operaciones algebraicas y trigonomtricas se puede obtener que:
(4.181)
NELSON FALCN V.
125
La seccin ecaz total resulta ser:
(4.182)
Esto se deduce de que todas las partculas que chocan la esfera ser difundidas, esto por unidad de tiempo es:
, donde es la intensidad del haz incidente. Por lo tanto:
(4.183)
Ejemplo 4.11 a) Demustrese que el ngulo de retroceso de la partcula difusora en relacin con la direccin
de incidencia de la partcula difundida es
( ) O = t |
2
1
b) Considere un sistema difusor constituido por partculas de igual masa. Se observa que la energa de las
partculas que retroceden es constante hasta cierto valor de energa por encima de cero. Prubese que la
difusin ha de ser istropa en el centro de masas.
Solucin:
Consideremos el problema equivalente de la desvia-
cin de una partcula de masa m Movindose en un
campo cuyo centro est en reposo:
La trayectoria de una partcula en un campo central
es simtrica respecto a una recta que pasa por el
centro y por el punto de la rbita ms prxima a este
(o a la gura). Por tanto las dos asntotas de la rbita
forman ngulos iguales con esta recta.
Si designamos este ngulo por , el ngulo de
desviacin de la partcula cuando pasa frente al centro
es, como se ve en la gura 4.13:

Por lo tanto el ngulo de retroceso de la partcula difusora es:
(4.184)
Donde:
(4.185)
Figura 4.13 Partcula en un campo difusor de potencial U(r)
MECNICA CLSICA
126
b) Tomando en cuenta, que la energa perdida por una partcula de masa
1
m
, es igual a la energa adquirida
por la esfera de masa
2
m
. Las velocidades de las dos partculas despus del choque en funcin del ngulo
x son de la forma:
(4.186)
(4.187)
Donde, la energa mxima que puede adquirir en el choque la partcula que se encontraba en reposo, es:
(4.188)
Sustituyendo (4.187) en (4.188) tenemos:
(4.189)
Donde:
(4.190)
Por lo tanto:
(4.191)
Derivando esta ltima ecuacin obtenemos:
(4.192)
Despejando:
(4.193)
Aparte tenemos que la seccin ecaz en la dispersin de partculas por una esfera perfectamente rgida de
radio est dada por:
NELSON FALCN V.
127
(4.194)
(4.195)
Sustituyendo (4.193) en (4.1965) tenemos:
(4.196)
Con esto se tiene que la distribucin segn los valores de de las partculas dispersadas es, pues homogneo
en todo el intervalo de comprendido entre 0 y

4.4 Teorema del virial
La palabra virial tiene su origen en vis, que en latn signica fuerza o energa; trmino acuado por Clasius
en 1870 para denotar la relacin existente entre los valores medios o promedios de las energas cintica y
potencial en el movimiento de rbitas peridicas bajo la accin de fuerzas centrales.
Se tiene la expresin Virial de Clausius, que es la siguiente:

n
i
i i
r p G
, ,
.
(4.197)
Considerando al derivar la ecuacin que:


+
n
i
i
i
n
i
i
i
p
dt
r d
r
dt
p d
dt
dG ,
,
,
,
. .
(4.198)



+
n
i
i
n
i
i i
p
m
r F
dt
dG
2
.
2
1
2 .
, ,
,
(4.199)
Teniendo en cuenta que
i
U i F V =
, ,
y
1 +
=
n
i
ar U
con n entero, vamos a
tener que:


+ +
n
i
i
n
i
i
n
i
p
m
r r n a
dt
dG
2
.
2
1
2 . ) 1 (
,
(4.200)
El segundo trmino del segundo miembro es la energa cintica, luego:
MECNICA CLSICA
128



+ +
+
n
i
n
i
n
i
Ti r n a
dt
dG
2 ). 1 (
1
(4.201)



+ +
n
i
i
n
i
i
T U n
dt
dG
2 ) 1 (
(4.202)
Tomemos ahora la integral temporal sobre un periodo completo para calcular los valores medios dado que el
movimiento es peridico con periodo

dt T dt U
n
dt
dt
dG
n
i
i
n
i
i

+
+

0 0 0
2 ) 1 ( 1
(4.203)

T U n
G G
2 ) 1 (
) 0 ( ) (
+ +

(4.204)
Considerando que el sistema sea cerrado, y se tiene que
) 0 ( ) ( G G = W
, por tanto

U
n
T
2
1 +

(4.205)
Con esto se demuestra que:
Teorema del virial para fuerzas inversas al cuadrado de la distancia (gravitacional y
electrosttica) la Energa Cintica promedio es la mitad de la Energa Potencial promedio.
Ejemplo 4.12. Consideremos un sistema en el cual las fuerzas totales que actan sobre las partculas consisten
en fuerzas conservativas
'
i
F
y las fuerzas de roce
i
f
proporcionales a la velocidad. Mostrar que para tal
sistema el teorema del virial es valido en la forma:

=
i
i i
r F T .
2
1
(4.206)
con tal que alcance un estado estacionario y no sea detenido por las fuerzas de roce.
Solucin:

=
i
i i
r P G .
(4.207)
cuya derivada temporal es:
NELSON FALCN V.
129


+ =
i i
i i i i
r P r P
dt
dG
`
`
. .
(4.208)
esto es

+ =
i
i i
T r F
dt
dG
2 .
`
(4.209)
el promedio temporal de esta expresin sobre un intervalo
t
esta dado por:

+ =


0 0 0
2
1
.
1 1
Tdt dt r F dt
dt
dG
i
i i
(4.210)

+ =

i
i i
r F T
G G
. 2
) 0 ( ) (

(4.211)
en nuestro caso:


i i i
f F F + =
(4.212)
entonces:

+ + =

+ + =

+ + =
i
r
r
i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
T xdr r F
G G
Tdt dt r r k r F
G G
Tdt dt r f dt r F dt
dt
dG
i
i
2
1
.
) 0 ( ) (
2
1
. .
1
.
) 0 ( ) (
2
1
.
1
.
1 1
) (
) 0 (
2
0 0
0 0 0 0

`
(4.213)
si el movimiento es estacionario hay periodicidad en posicin y velocidad. Entonces si
W
es el perodo o
mltiplo entero del perodo, caso este ultimo que es el que importa cuando el estado estacionario se alcanza
despus de un corto tiempo, tenemos:

=
+

=
i
i i
i
i i
r F T
T r F
.
2
1
2 . 0
(4.214)
por supuesto, para que el sistema se mantenga en estado estacionario, es necesario entregar continuamente
energa al sistema.
MECNICA CLSICA
130
Ejemplo 4.13
Considrese un movimiento elptico bajo fuerzas centrales inversas del cuadrado de la distancia, mediante el
teorema del virial, muestre que:




= +

E
m
k d p dr p
r
2

(4.215)
en el caso del tomo de Bohr
2
= k
y las siguientes integrales cerradas respecto a un ciclo obedecen a
la ley de cuantizacin (con n
j
entero):

= h n dq p
j j j
(4.216)
donde h es la constante de Plank, entonces la energa resulta cuantizada segn los niveles:


2 2
4 2
) (
2
h n n
m
n E
r
n
r

+
= +

(4.217)
Solucin:
Para aplicar el teorema del virial debemos introducir el promedio temporal respecto a un ciclo, esto es:

dt p r p dt
dt
d
p dt
dt
dr
p
r r

|
.
|

\
|
+ = +
- -
W
T
W
T
W
T
W
T
W W
0 0 0
1 1 1
(4.218)
ahora:


T p r p
r
2 = +

`
`
(4.219)
puesto que
r m r p
r
` ` =
y

`
2
mr p =

(4.220)
Por otra parte, el teorema del virial (4.205) , para el caso de n=-2, establece que:


U T
2
1
=
(4.221)
de donde:
T U T E 2 = + =
(4.226)
con el sistema en conservativo
E E =
y as:

E T dt p dt r p
r
= = +

2
1 1
0 0

`
`
(4.227)
NELSON FALCN V.
131
de la ecuacin (4.102) o bien de la 3
ra
ley de Kepler (4.44):

k
m
a
2
3
2 =
(4.228)
entonces:



= +
E
m
k d p r p
r
2

(4.229)
Ejemplo 4.14 La paradoja de Von Braun sobre la cada de un satlite
La cada de un satlite articial es provocada fundamentalmente porque en su movimiento se ve enfrentado
continuamente a una resistencia que, pese a ser pequea va transformando su trayectoria en una parsimoniosa
espiral que en algn momento encontrar a la Tierra. El que esta resistencia exista es la causa de que el
satlite no se mantenga en una eterna rbita elptica, como es el caso por ejemplo de la Luna. Esa resistencia
o arrastre es provocada, como es obvio, porque a las alturas en que se encuentran comnmente los satlites el
aire no es inexistente y aunque su presencia sea escasa no es despreciable desde el punto de vista dinmico.
La frase ya instituida paradoja del satlite, se reere al hecho de que la presencia de esta fuerza de rozamiento
que se opone a la direccin del movimiento, da como resultado (contra lo que la experiencia previa esperara)
un aumento en la velocidad del satlite.
Usando el teorema del virial, demustrese que la velocidad del satlite aumenta debido a las fuerzas de
rozamiento, y en consecuencia cae sobre la Tierra.
Solucin:
Para el movimiento del satlite, alrededor de la Tierra, la ecuacin de la elipse en coordenadas polares es:

1 2
) cos 1 )( 1 (

+ = e e a r
(4.230)
Donde e es la excentricidad de la rbita, que para las elipses es siempre menor que 1. El momentum angular
total del sistema (por unidad de masa) se mantiene:


) 1 (
2 2
e GMa r l = =

(4.231)
El teorema del virial, para fuerzas inversas al cuadrado como, dice que:

E T U 2 2 = =

(4.232)
Usando la ecuacin de la rbita para la variable u = 1/r, se tiene que:

) cos 1 ( u e
ml
GM
u + =
(4.233)
MECNICA CLSICA
132
De all y con la denicin de energa cintica T, se obtiene que:

| |
2 2 2
2
2
2
) cos 1 (
2
sen e e
ml
GM ml
T + + |
.
|

\
|
=

(4.234)
La energa cintica media est dada por la ecuacin:



= =

2
0 0
1 1
d
d
dt
T dt T T

(4.235)
Donde : periodo de la rbita. Introduciendo (4.234) en la expresin (4.235)
se obtiene nalmente:


2
1
1
e
ml
T

(4.236)
De modo semejante se halla la energa potencial media, mediante una denicin equivalente a la (4.236) y
se encuentra que es:


2
1
1 2
e
ml
U

(4.237)
Comparando(4.236) y (4.237)se obtiene el resultado ya conocido como teorema del virial, que se puede
aplicar siempre que el movimiento del sistema bajo consideracin, sea realizado en una regin limitada del
espacio, cuyas energa potenciales sean funciones homogneas de las coordenadas.
Las cantidades anteriores y el perodo del movimiento estn relacionadas con el semieje a, a travs de
frmulas conocidas.
La relacin entre la energa total en la rbita con el semieje a

a
GMm
E
2
=

(4.238)
La 3 ley de Kepler implica que


2 / 1
3
2
|
|
.
|

\
|
=
GM
a

(4.239)
donde es el perodo. Junto a estas ecuaciones y el teorema del virial ya podemos relacionar las distintas
formas de la energa con a:


[12 ] ;
2
GMm GMm
a T U
a a
= =

(4.240)
NELSON FALCN V.
133
Como la fuerza de roce, o cualquier otra perturbacin de la que se trate, es pequea comparada con la
interaccin gravitatoria la rbita seguir siendo esencialmente kepleriana, de modo que en la trayectoria
helicoidal descendente cada punto pertenecer siempre a sucesivas elipses que si bien mantendrn siempre
constante uno de sus focos (la Tierra), tendrn sus semiejes a cada vez menores. Dado que el rozamiento (F)
es opuesto al movimiento, se cumple que: E = Fs es negativo: el satlite pierde energa total como efecto
del roce
Veremos cmo afecta esto a las cantidades denidas por (4.240), en funcin de la variacin E de la energa
total, para ello tomaremos diferenciales en (4.238):

E
GMm
a
a a
a
GMm
E A
|
|
.
|

\
|
= A A |
.
|

\
|
= A
2
2
2
2

(4.241)
Igualmente al diferenciar el perodo en (4.239) como funcin de a, queda:

E
GMm
a
E
GMm
a
a
m M G
a
A |
.
|

\
|
= A A |
.
|

\
|
= A
|
|
.
|

\
|
= A
e
e
t
t
t
t
3 3 6
2 2

(4.242)
En (4.242) usamos (4.241) para relacionar a con E. Por ltimo usando el teorema del virial,
encontramos:

E U E T A = A A = A 2 ;

(4.243)
Los resultados dados por (4.241), (4.242) y (4.243) permiten resumir muy abreviadamente los efectos de la
fuerza F, que como sabemos disminuye la energa total: disminuir igualmente el semieje a como sabemos
que sucede efectivamente en la prctica- menguar tambin la energa potencial y se incrementarn la
energa cintica y la velocidad angular (y tambin la lineal, obviamente). Exactamente la mitad de la energa
potencial que se pierde se transforma en energa cintica y el resto se disipa en forma de calor. La paradoja
en suma es una ilusin producto de nuestros prejuicios, fundados a su vez en la experiencia cotidiana que
nos dice que si un mvil es frenado por una fuerza que se opone a la direccin del movimiento su velocidad
debe disminuir. Esto sucede as porque no hay otras fuerzas relevantes actuando, situacin muy distinta a la
del satlite en que con largueza, la interaccin dominante es la gravitacin, de modo que las variaciones ms
importantes de la energa total se deben a ella. Mientras la energa potencial disminuye en una cantidad igual
a dos veces E, la energa cintica aumenta en E, de modo que el cambio neto es una disminucin en E,
igual al trabajo realizado por la fuerza perturbadora.
A partir de (4.241) se puede ver tambin que fuerzas que aumenten la energa total debern alargar la elipse
(aumentar a), aumentar su energa potencial y mermar su velocidad y energa cintica en las proporciones
dadas por esas frmulas.
MECNICA CLSICA
134
NOTA HISTRICA: Esta paradoja (una verdad aparente, como todas las paradojas) es la historia que tuvo lugar
al nal de una sesuda conferencia en que Von Braun mostraba lo complicado que es poner algo en rbita. La
leyenda dice que a la hora de las preguntas alguien de las ltimas las arm que en su opinin, lo difcil no
es evitar que los satlites se caigan, sino impedir que se eleven. Su argumento fue el siguiente: Si un satlite
comenzara a caer, el roce con el aire disminuira su rapidez (eso nos dice la intuicin) lo que hara que r
aumentase, segn la ley de gravedad, El satlite entonces no caera, sino que se elevara.
Para salir de la paradoja hay que aceptar los hechos: los satlites caen, no se elevan espontneamente, luego
nuestra intuicin es errnea: el efecto del rozamiento atmosfrico es incrementar la energa cintica y por
consiguiente la velocidad del satlite.
NELSON FALCN V.
135
4.
La vista debe aprender de la razn.
Mi intencin es demostrar que la mquina celestial no es como un ser divino, sino como un reloj
Johannes Kepler
Med los cielos, y ahora las sombras mido.
En el cielo brill el espritu. En la tierra descansa el cuerpo.
Epitao en la tumba de Kepler
Johannes Kepler (1571- 1630) Naci en Wurttemberg -
Alemania. En 1584 ingres al seminario de Adelberg y en 1589
estudi Teologa en la Universidad de Tbingen, luego profesor de
Aritmtica, Geometra y Retrica, dedicando sus tiempos libres a la
Astronoma. Durante 1597, contrajo nupcias con Barbara Mller, y
public Mysterium Cosmographicum, obra que gano la admiracin
del ya famoso astrnomo Tycho Brahe quien le invita en 1600 a
Praga como matemtico y astrnomo de la corte. En 1609 public
su obra Astronoma Nova, resumen de sus clculos de la rbita de
Marte. En ella expone dos de sus tres leyes del movimiento de
los planetas. En 1610 public Dissertatio cum Nuncio Sidereo,
sobre las observaciones de Galileo y, al ao siguiente, realiz sus
propias observaciones de los satlites descriptos por el italiano
con la ayuda de un telescopio, publicando sus observaciones en
su obra Narratio de Observatis Quatuor Jovis Satellitibus. En
1615 su madre fue acusada de brujera por la Inquisicin y Kepler
asumi su defensa, hasta conseguir su liberacin. En 1619 public
Harmonice mundi, obra en la que hizo pblica su tercera ley. En
Linz, ya viudo, contrajo segundas nupcias. Y en 1613 public un
trabajo sobre la fecha del nacimiento de Jess demostrando que el
calendario estaba errado y que Jess haba nacido en el ao 4 a.C. En
1621 public Epitome astronomiae copernicanae, reuniendo todos
sus descubrimientos, obra que ayud a difundir el heliocentrismo
copernicano. En 1625 public las Tablas Rudolnas, tablas
del movimiento planetario basadas en los datos de Brahe que
reducan notablemente los errores de las tablas anteriores respecto
de la posicin de los planetas y estrellas, de singular uso para la
navegacin comercial. Kepler se destac tambin por sus aportes a
la ptica descubri la reexin total, formul la primera Teora de
la Visin moderna, adems, desarroll un Sistema Innitesimal,
antecesor del Clculo Innitesimal de Leibnitz y Newton.
MECNICA CLSICA
136
:


1. Introduccin
0na vez iesuelto el pioblema ue los uos cueipos esto es uos cueipos en el espacio que inteiaccionan
nicamente a tiavs ue sus fueizas giavitatoiias los esfueizos ue una gian paite ue isicos a lo laigo ue
los siglos XvIII y XI X se centiaion en el estuuio uel pioblema ue los ties cueipos Sin embaigo a pesai
ue este anlisis exhaustivo poi paite ue isicos y matemticos ue la poca no se logio obtenei solucion
alguna El pioblema consta ue ties cueipos en el espacio sin estai sometiuos a ningn tipo ue ligauuia
y poi lo tanto existen giauos ue libeitau que es la suma ue las cooiuenauas ue caua cueipo Estos
giauos ue libeitau hacen que la solucion uel pioblema pase poi la iesolucion ue un sistema ue
ecuaciones uifeienciales ue segunuo oiuen o su equivalente un sistema ue ecuaciones uifeienciales
ue piimei oiuen Paia pouei iesolvei este sistema ue ecuaciones es necesaiio encontiai un nmeio
suiciente ue constantes o ue cooiuenauas ciclicas que peimitan integiailo Buiante bastantes aos
esta bsqueua sin xito hasta que en el matemtico alemn Biuns uemostio que no existen las
suicientes constantes uel movimiento inuepenuientes entie si En el pioblema iestiingiuo se uan uos
cueipos ue masas M1 y M2 que uesciiben ciicunfeiencias alieueuoi ue su centio ue masa comn bajo
la accion ue su atiaccion giavitatoiia El teicei cueipo ue masa muy pequea m se mueve en el campo
giavitatoiio ue M1 y M2 Se supone que m es tan pequea que la peituibacion que intiouuce en los
movimientos ue M1 y M2 es uespieciable A pesai ue estas iestiicciones el pioblema sigue sienuo no
integiable Sin embaigo es posible encontiai coniguiaciones ue los cueipos y sus velociuaues que
estn en equilibiio con iespecto a algn sistema ue iefeiencia elegiuo convenientemente Encontiai
estas posiciones ue equilibiio no iequieie integiai las ecuaciones ue movimiento
En }oseph Louis Lagiange piobo que hay puntos ue equilibiio en el pioblema iestiingiuo ue los
ties cueipos Si se coloca un cueipo que cumpla con las iestiicciones uauas en uno ue estos puntos con
velociuau inicial ceio ste queuai en ieposo alli peimanentemente Ns aun se han encontiauo que
existen acumulaciones ue mateiia en los puntos ue Lagiange en sistemas ue ties cueipos lo cual es
una piueba ue su existencia Como en el caso ue los giupos ue asteioiues tioyanos que oibitan uelante
y uetis ue la piopia oibita ue }upitei en los puntos pieuichos poi Lagiange
Se piesenta una bieve ievision uel pioblema ue Keplei paia el caso iestiingiuo ue los ties cueipos o
masas puntuales El mencionauo pioblema se basa en encontiai el movimiento oibital ue una masa
muy pequea que se sita en el campo giavitatoiio movil ue otias uos masas ue tamao supeiioi
Bichas masas mayoies uesciiben oibitas ciiculaies alieueuoi ue su centio ue masa comn
El pioblema ue los ties cueipos en mecnica celeste es el movimiento ue inteiaccion ue ties masas
puntuales en un campo ue fueizas giavitacionales A pesai ue los enoimes esfueizos no se ha pouiuo
encontiai una solucion posible a este pioblema Boy se sabe que este es un sistema caotico peio una
veision muy simpliicaua ue este pioblema es el llamauo pioblema iestiingiuo ue los ties cueipos
2. Descripcin del movimiento
En el pioblema iestiingiuo se uan uos cueipos ue masas M
1
y M
2
que uesciiben ciicunfeiencias
alieueuoi ue su centio ue masa comn bajo la accion ue su atiaccion giavitatoiia El teicei cueipo ue
masa muy pequea m se mueve en el campo giavitatoiio ue M
1
y M
2
Se supone que m es tan pequea
NELSON FALCN V.
137
que la peituibacion que intiouuce en los movimientos ue M
1
y M
2
es

uespieciable Paia simpliicai an
ms el pioblema se aumitio que m peimanece en el plano en que giian M
1
y M
2
El pioblema se ieuuce
asi a uno ue un cueipo en el que ha ue hallaise el movimiento ue m en el campo giavitatoiio movil
ue los otios uos
Si M
1
y M
2
uistan d su velociuau angulai queua ueteiminaua igualanuo la fueiza giavitatoiia a la masa
multiplicaua poi la aceleiacion angulai en el pioblema ieuuciuo en el que M
1
est en ieposo y M
2
tiene
una masa
Z
que est uaua poi la siguiente expiesion


2 1
2 1
M M
M M
+
=
Iv
poi lo que
2
2 1 2
d
G M M
d = e
Iv
sustituyenuo en se tiene


3
2 1 2
) (
d
G M M +
=
Iv
El centio ue masas uiviue la uistancia d en segmentos piopoicionales a las masas La masa M
1
situaua
en A iguia ejeice una fueiza F
1
sobie m situaua en Px,y y la masa M
2
situaua en B una fueiza F
2

Bichas fueizas son las atiacciones giavitatoiias ue M
1
y M
2
sobie m
Intiouucienuo ahoia un sistema cooiuenauo que giie con velociuau angulai
Z
alieueuoi uel centio
ue masa ue M
1
y M
2
estas estain en ieposo en l y se suponuin situauas sobie el eje x en los puntos



d
M M
M
d
2 1
2
1
+
=
a
d
M M
M
d
2 1
1
2
+
=
b
Se toma la velociuau angulai
Z
a lo laigo uel eje z Entonces m se mueve en el plano x-y y su ecuacion
ue movimiento se ueuuce ue la siguiente foima

= a m
,
,
F
Iv
Intiouucienuo la expiesion ue la aceleiacion ue una paiticula en un sistema ue iefeiencias en iotacion
se tiene

= F
,
m
| | v 2 ) r (
, , , , ,
+ + a

Iv
MECNICA CLSICA
138

dt
d
m m
dt
d
m
r
2 ) r ( F F
r
2 1
2
,
, , , ,
, ,
,
+ =
Iv
Bonue las fueizas ue atiaccion giavitatoiia son

2
1
r
F
1
1 ,
,
m GM
=
a
2
2
r
F
2
2 ,
,
m GM
=
b
Las componentes ue
1
F
,
y
2
F
,
son las siguientes


) (
r
F
1 3
1
1
1
d x
m GM
x
=
a
) (
r
F
3
1
1
1
y
m GM
y
=
b

) ( F
2 3
2
2
2
d x
r
m GM
x
=
a

) ( F
3
2
2
2
y
r
m GM
y
=
b
Notese que


i j

y x v ` `
, ,
- =
a

( ) i j

, , ,
x y
2 2
r + =
b
Sustituyenuo las ecuaciones Iva Iva y Iv en Iv se obtiene la ecuacion ue movimiento en
funcion ue la componente x


) (
r
) (
r
2
2 3
2
2
1 3
1
1 2
2
d x
G M
d x
G M
x
dt
dy
dt
x d
=
Iv
Si se iealiza el mismo pioceuimiento paia la componente y se obtiene que

) (
r
) (
r
2
3
2
2
3
1
1 2
2
y
G M
y
G M
y
dt
dx
dt
y d
= +
Iv
3. Estabilidad de la rbita:
En }oseph Louis Lagiange piobo que hay puntos ue equilibiio en el pioblema iestiingiuo ue los
ties cueipos Si se coloca un planetoiue en uno ue estos puntos con velociuau inicial ceio ste queuai
en ieposo alli peimanentemente Estos puntos especiales son los llamauos puntos ue equilibiio o
puntos ue libeiacion
NELSON FALCN V.
139
Figura IV.1 Biagiama paia el pioblema iestiingiuo ue los ties cueipos
Tal como se iepiesenta en la iguia Iv se supone como ya se menciono que las masas M
1
y M
2

uesciiben oibitas ciiculaies en toino al centio ue masas O con una velociuau angulai
Z
Entonces si
m ha ue encontiaise en equilibiio uebei tambin giiai en toino a O a la velociuau angulai constante
Z
Resulta asi que como m ha ue estai en equilibiio iespecto ue M
1
y M
2
la fueiza centiifuga mr
2
Z

uebe sei equilibiaua poi las fueizas giavitatoiias F
1
y F
2
es uecii


0
2 1
2
= + + F F e
r
mr
Iv
Paia que m est en equilibiio las componentes ue F
1
y F
2
noimales a e
r
ueben sei iguales y la suma
ue las componentes en la uiieccion e
r
uebe sei igual a mr
2
Z
Eviuentemente entonces si m ha ue
estai en equilibiio uebei hallaise en el plano ue movimiento ue M
1
y M
2
ya que en otio caso habiian
componentes ue F
1
y F
2
que no pouiian sei contiaiiestauas poi la fueiza centiifuga
Si se obseiva nuevamente la iguia y se la llama p al cociente
M
M
2
uonue
2 1
M M M +
con lo
que

d p B O ) 1 ( =
Iv


pd A O =
Iv
Entonces expiesanuo nuevamente los mouulos ue las F
1
y F
2

MECNICA CLSICA
140

2
1
1
) 1 (
F
r
p Gm
=
Iv a


2
2
2
F
r
GmMp
=
Iv b
Consiueiemos piimeiamente las componentes noimales a e
r

2 2 1 1
F F Sen Sen =
Iv
Aplicanuo el teoiema uel seno en el tiingulo 0AP tenuiemos


pd
Sen
r
Sen
1 1

=
Iv
Auems


1
1
r
y
Sen =
Iv
Combinanuo la ecuacion Iv y la Iv se tiene


1
1
rr
pdy
Sen =
Iv
Anlogamente


2
2
) 1 (
rr
dy p
Sen

=
Iv
Sustituyenuo Iva y b Iv y Iv en Iv iesulta

3
2
3
1
r
y
r
y
=
Iv
se tiene poi tanto uos soluciones posibles initas a
U = =
2 1
r r
y b
0 = y

En el caso a las ties masas foiman un tiingulo isosceles y en el caso b las ties masas estn
alineauas
Notese que la solucion posible r se incluye en las soluciones y Notese tambin que r sei
posicion ue equilibiio solo en el caso paiticulai M
1
M
2

NELSON FALCN V.
141
Se pueue aiimai que paia el caso a existiin puntos ue equilibiio ue ellos llamauos puntos
ue equilibiio inestable y constituyen la solucion colineal Los otios uos son los puntos ue equilibiio
estable los cuales foiman un tiingulo equilteio con las posiciones ue las masas gianues y constituyen
la llamaua solucion tiiangulai uichas posiciones ue equilibiio estn uesignauas poi L
i
con i en
la iguia Iv
Figura IV.2 Esquema ue los cinco puntos ue Lagiange S y S son cooibitales con la masa N
los otios ties uesignauos con 0 etan en la linea que une ambas masas y iesultan inestables
4. Conclusin
En un sistema foimauo poi uos masas mayoies que uesciiben oibitas ciiculaies en toino al centio ue
masa ue ambas existiin cinco puntos ue equilibiio uel cohete touos los cuales se encuentian en el
plano uel movimiento ue las masas mayoies Bos ue estos puntos son ue equilibiio estable cuanuo M
2

suicientemente pequea y son los llamauos puntos equilteios Los otios uos puntos estn alineauos
y estn situauos iespectivamente poi fueia y a uno u otio lauo ue las masas mayoies y entie ambas
estos ltimos puntos son posiciones ue equilibiio inestables
143
5:
0n soliuo iigiuo en mecnica es un sistema ue paiticulas tal que las uistancias entie ellas no vaiian
0n cueipo iigiuo pueue tenei movimiento ue tiaslacion y iotacion simultneas Cuanuo se tiaslaua
touas sus paiticulas se mueven con la misma velociuau y aceleiacion En el movimiento ue iotacion
con iespecto a un eje ijo touas las paiticulas uel soliuo giian uesciibienuo tiayectoiias ciiculaies con
la misma velociuau angulai con iespecto al eje ue giio
5.1 Generalidades
Paia uesciibii el movimiento ue un soliuo iigiuo se utilizai uos sistemas ue cooiuenauas un sistema
ijo XYZ y un sistema movil ue cooiuenauas x

x x

y x

z el cual est ligauo al cueipo y es paiticipe

ue su movimiento
Paia ello es conveniente tomai el oiigen ue cooiuenauas
uel sistema movil en el centio ue masa uel cueipo como se
obseiva en la iguia ue mouo que

j CM j
r R r + =
,
,
,

La conuicion ue soliuo iigiuo exige que los vectoies
sean constantes en el tiempo ue otio mouo
M C R
,
no seiia
constante aun cuanuo
0 =

M C R
,

0n volumen est especiicauo poi al menos ties puntos no coplanaies existen al menos
giauos ue libeitau paia un cueipo Si el cueipo es un soliuo iigiuo existen tambin las ligauuias

Paia un soliuo iigiuo hay giauos ue libeitau
Las vaiiables cooiuenauas geneializauas paia el estuuio uinmico uel soliuo iigiuo son ue libie
eleccion 0na foima simple consiste en escogei
Figura 5.1 Slido rgido
MECNICA CLSICA
144
posiciones las cooiuenauas uel vectoi uel centio ue masas R
CN
uel soliuo
ngulos que piivilegiauamente escogeiemos como los ngulos ue Eulei
Antes ue estuuiai los ngulos ue Eulei es necesaiio hacei un iepaso ue Natiices ue Rotacion
0na tiansfoimacion ue un sistema ue cooiuenauas caitesianas a otio coiiesponue a una iotacion ue
los ejes en el plano y uicha iotacion pueue queuai especiicaua poi una sola cantiuau el ngulo
D
La
tiansfoimacion lineal que lleva el sistema x

al sistema x

es

Bonue


|
|
.
|

\
|

=


cos
cos
sen
sen
M

La matiiz ue iotacion M se pueue consiueiai
como un opeiauoi que aplicauo al sistema x

lo tiansfoima en el sistema x

Esto pueue
iepiesentaise poi una ecuacion matiicial ue la
foima
x M x = '
En geneial las matiices ue iotacion son ue la
foima
Rotacion iespecto a x
Rotacion iespecto a y
Rotacion iespecto a z
Sea M una matiiz ue iotacion es fcil veiiicai uiiectamente las siguientes piopieuaues
Figura 5.2 Tiansfoimacion oitogonal ue iotacion ue ejes
NELSON FALCN V.
145
El ueteiminante ue M es igual a
El piouucto ue M poi su inveisa M
-1
geneia la matiiz iuentiuau M.M
-1
= I
M y M
-1
son conmutables Poi lo tanto M
-1
.M = I
La matiiz inveisa se iuentiica con la matiiz tiaspuesta M
-1
= M
t

El complejo conjugauo ue la matiiz tiaspuesta se le llama matiiz aujunta M

M
t

Se uice entonces que M es una matiiz unitaiia
Al especiicai la oiientacion ue un cueipo iigiuo la matiiz ue iotacion uebe sei ieal Entonces no habi
uistincion entie la oitogonaliuau y la piopieuau unitaiia o entie las matiices tiaspuesta y aujunta 0na
matiiz que sea iuntica a su aujunta se uenomina autoaujunta o heimitica
Las iotaciones ue vectoies en uimensiones foiman la estiuctuia algebiaica ue grupo.
0n giupo es un conjunto u uotauo ue una opeiacion binaiia inteina
Tal que se veiiican las siguientes piopieuaues

-
un elemento neutio
e
tal que
Asociativiuau uauos elementos uel giupo se cumple que
Paia touo elemento existe otio elemento su inveiso tal que
Si auems el giupo cumple la piopieuau conmutativa
Se llama conmutativo a abeliano
0tios conceptos bsicos ue la teoiia ue giupos son el ue subgrupo y el ue homomorismo Subgiupo
sea u un giupo y 0 un subconjunto ue este Se uice que 0 es un subgiupo si las opeiaciones ue giupo
cieiian uentio ue 0
Bomomoiismo uauos giupos u y u se uice que una aplicacion es un homomoiismo
si pieseiva la estiuctuia ue giupo

MECNICA CLSICA
146
Bonue son las opeiaciones coiiesponuientes a los giupos u y u Si la aplicacion es biyectiva se
uice que es un isomorismo Cuanuo giupos son isomoifos se compoitan exactamente igual como
tales giupos Poi ejemplo touos los giupos ue elementos son isomoifos
Las matiices heimiticas y unitaiias son un subgiupo uel giupo ue iotaciones
Las matiices ue la tiansfoimacion en los espacios paia las iotaciones tienen las piopieuaues ue
giupo no abeliano Se ueja al lectoi acucioso la veiiicacion ue las piopieuaues ue giupo paia las
matiices ue iotacion en
Ejemplo 5.1 . Lema ue Chasles
Touo movimiento ue un soliuo iigiuo pueue uesciibiise como una tiaslacion y iotacion conveniente
Aiimacion uemostiaua poi el matemtico fiancs Nichel Chasles en El teoiema sugieie que uebe
sei posible uescomponei el pioblema uel movimiento uel cueipo iigiuo en paites uno que concieine
solamente con el movimiento ue tiaslacion uel cueipo y el otio con su movimiento ue iotacion
Natuialmente si un punto uel cueipo es ijo la sepaiacion es obvia poi consiguiente existe solamente
un movimiento ue iotacion alieueuoi uel punto ijo sin tiaslacion Las seis cooiuenauas necesaiias
paia uesciibii el movimiento han siuo ya estableciuas en giupos ue acueiuo con tal uivision las
ties cooiuenauas caitesianas ue un punto ijo en el cueipo iigiuo paia uesciibii el movimiento ue
tiaslacion y los ties ngulos ue Eulei paia el movimiento alieueuoi uel punto
Si el oiigen uel sistema se toma en el centio ue masa uel cueipo el momento angulai y la eneigia cintica
pueuen sepaiase en uos paites iesponsables uel movimiento uel centio ue masa y uel movimiento
alieueuoi uel centio ue masa Cuanuo la eneigia potencial sea tambin sepaiable la Lagiangiana sei
a su vez sepaiable y el pioblema enteio se uiviue convenientemente en uos paites
Paia veiiicailo uebe piobaise que
vale uecii uebe piobaise que
1 =
( ) = 1
es un autovaloi
Como el espacio es tiieucliueo la ecuacion caiacteiistica tiene autovaloies
9 e

2 1 3 2 1
= = =

M
Es unitaiia
NELSON FALCN V.
147
C e

2 1 3 2 1
= = =

M
Es unitaiia
No es posible si
C e
Es claio que N es unitaiia e I obliga a que N I sea tambin unitaiia y poi lo tanto
| | 1 . det + = I M O

que completa la uemostiacion

5.2 ngulos de Euler
El paso ue un iefeiencial
E
a otio
' E
ms piecisamente ue un
sistema ue cooiuenauas a otio pueue iepiesentaise poi

| | | || | =

La matiiz ue giio

uesciibe poi completa la oiientacion

ielativa entie ambos sistemas ueben estai implicito ngulos
inuepenuientes Los ngulos que univocamente llevan al sistema
'
i
x
al sistema
i
x
se uenominan ngulos de Euler En la iguia
anexa son los ngulos
Se pueue efectuai la tiansfoimacion ue un sistema ue
cooiuenauas caitesianas a otio poi meuio ue iotaciones
sucesivas efectuauas en un oiuen concieto
ngulos de Euler
Rotacion antihoiaiia alieueuoi ue z
El piimei giio es ue ngulo

en sentiuo antihoiaiio
alieueuoi uel eje
'
3
x
y tiansfoima las
'
i
x
en las
' '
i
x
Como la iotacion ocuiie en el plano
' '
2 1
x x
la matiiz
ue cambio es

|
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0
0 cos
0 cos


sen
sen

Figura 5.3 Angulos ue Eulei
MECNICA CLSICA
148
2. Rotacion antihoiaiia alieueuoi uel plano
1 2
x x
.
El segunuo giio es ue ngulo
T
en sentiuo antihoiaiio
alieueuoi uel eje
' '
1
x
y tiansfoima las
' '
i
x
en las
' ' '
i
x
Como la iotacion ocuiie en el plano
' ' ' '
3 2
x x
la matiiz
ue cambio es

|
|
|
.
|

\
|

=


cos 0
cos 0
0 0 1
sen
sen

3. Rotacion antihoiaiia alieueuoi ue
3 3
x x = ' ' '

El teicei giio es ue ngulo en sentiuo antihoiaiio
alieueuoi uel eje
' ' '
3
x
y tiansfoima las
' ' '
i
x
en las
i
x

La matiiz ue cambio es


|
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0
0 cos
0 cos


sen
sen

La iecta ueiniua poi la inteiseccion ue planos
2 1
x x
y
' '
2 1
x x
se llama linea ue nouos
Auviitase que las iotaciones sucesivas no son conmutativas es
i j j i
=

Es claio que paia cualquiei vectoi

r
,
se siguen las ielaciones
| | r r
, ,
.

= '

. . | | | || | r r r
, , ,
.
u u
= ' = ' '

. | | | || || | | | r r r r
, , , ,
. . . .
u
= = ' ' = '' '

El iesultauo inal ue las ties tiansfoimaciones iotaciones

| |
u
. . =

Figura 5.4 ngulos de Euler
NELSON FALCN V.
149
Explicitamente
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
.
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
.
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos


u u
u u

Tiivialmente iesulta Ejeicicio Nultiplique las matiices

u
. .

|
|
|
.
|

\
|

+
+
=
u u u
u u u
u u u

cos . cos ..
. cos cos . cos . cos . cos cos .
. cos cos . . cos cos . . cos . cos
sen sen sen
sen sen sen sen sen
sen sen sen sen sen sen

Las matiices ue iotacion ue los ngulos ue Eulei veiiican

| | | | | || | | |

= =
=
I
t
i i i
t
i
i i

1 det

| |
i

oitogonal unitaiia tiansfoimacion heimtica

u , , = i

Es fcil uemostiai ejeicicio que las matiices ue la tiansfoimacion en los espacios
3
9
paia las
iotaciones tienen las piopieuaues ue giupo no abeliano y que la iepiesentacion ue los ngulos ue
Eulei en las matiices
| | ) , , ( , u = i
i
son un subgiupo
Ejemplo 5.2 Compiubese que el ngulo ue giio
u
en funcion ue los ngulos ue Eulei est uauo poi
Ec

|
.
|

\
|
|
.
|

\
| +
= |
.
|

\
| u
2
cos
2
cos
2
cos
u |

La matiiz ue iotacion geneial en funcion ue los ngulos ue Eulei est uaua poi
(
(
(

+
+
=
) cos( ) cos( ) ( ) ( ) (
) ( ) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) ( ) ( ) cos( ) cos( ) ( ) cos( ) (
) ( ) ( ) ( ) cos( ) cos( ) cos( ) ( ) ( ) ( ) cos( ) cos( ) cos(
u | u u |
u | u | u | |
u | u | | u |
sen sen sen
sen sen sen sen sen
sen sen sen sen sen sen

MECNICA CLSICA
150
La matiiz pueue asociaise a una matiiz A poi meuio ue una tiansfoimacion ue semejanza uel tipo
C A C A
1
) (

= T
supongamos que A se pueue esciibii en funcion ue un nuevo ngulo ue giio
u

como

(
(
(

u u
u u
=
1 0 0
0 ) cos( ) (
0 ) ( ) cos(
sen
sen
A

La tiaza ue una matiiz es la suma ue los elementos ue su uiagonal piincipal o la suma ue sus
autovaloies esta peimanece invaiiable bajo tiansfoimaciones ue semejanza es uecii la tiaza ue la
matiiz tiansfoimaua es igual a la tiaza ue la matiiz asociaua
Se pueue ueteiminai la tiaza ue la matiiz expuesta en ueteiminanuo sus autovaloies es uecii
iesolvienuo su polinomio caiacteiistico Los ties autovaloies ue la matiiz son

1
1
=


1 ) ( cos ) cos(
2
2
u + u =


1 ) ( cos ) cos(
2
2
u u =

Poi lo que la tiaza TiA es
) cos( 2 1 u +
La tiaza ue Ti=
| | ) cos( ) cos( ) cos( 1 ) ( u | u + + + = Tr
Igualanuo ambas tiazas se pueue obtenei ue una foima sencilla empleanuo iuentiuaues
tiigonomtiicas

| | 1 ) cos( 2 1 ) cos( ) cos( ) cos( 1 1 + u + = + + + + u | u


|
.
|

\
| u
= |
.
|

\
| +
|
.
|

\
|
2
cos
2
cos
2
cos
2 2 2
| u


|
.
|

\
| u
= |
.
|

\
| +
|
.
|

\
|
2
cos
2
cos
2
cos
| u

Ejemplo 5.3 0na baiia ue masa m y longituu 2l est suspenuiua poi un extiemo meuiante un iesoite
ue constante ue iigiuez K. La baiia solo pueue oscilai libiemente en un plano veitical y el iesoite solo
pueue moveise en uiieccion veitical Planteai las ecuaciones ue movimiento en la foimulacion ue la
mecnica ue Lagiange
NELSON FALCN V.
151
Solucin:
Be la iguia vase se tiene que

lsen X
cm
= s l Y
cm
+ = cos

Sienuo s la vaiiacion ue uistancia elongacion y compiension uel
iesoite Be mouo que


= cos l X cm

+ = s lsen Y cm

La Eneigia Cintica viene uaua poi

( )
2 2 2
2
1
2
1

` ` `
I Y X m T
cm cm
+ + =

Como

) ( 2
2 2 2 2
sen s l s Y X
cm cm
`
` `
` ` `
+ = +

Tenemos


2 2 2
2
1
) (
2
1
2
1

` `
` `
`
I sen s ml s m m T + + =

La eneigia potencial incluye la eneigia uel iesoite y la altuia ue la masa m uel sistema

( ) s l mg Ks U + = ) cos(
2
1
2

Poi el cual el lagiangiano uel movimiento coiiesponue a


( ) s l mg Ks I sen s ml s m m U T L + + + + = = ) cos(
2
1
2
1
) (
2
1
2
1
2 2 2 2

` `
` `
`

Que ua lugai a las ecuaciones ue movimiento


0 =

|
.
|

\
|

L L
dt
d
`
0 ) ( ) (
2
= + + mglsen I s mlsen ml
` `
` `
` ` `


0 ) cos( ) (
2
= + mg Ks mgl mlsen s m
` ` `
` `
0 =

|
.
|

\
|

s
L
s
L
dt
d
`

Resultan asi uos ecuaciones uifeienciales acoplauas
Figura 5.5 oscilaciones ue una baiia
sujeta a un iesoite
MECNICA CLSICA
152

(

+
=

g s sen
I ml
ml
) (
2
u u

g
m
Ks
gl sen l s + + =

2
) cos( ) ( u u u u


5.3. Velocidad angular y ngulos de Euler.
Se pueue expiesai las componentes uel vectoi
velociuau angulai s obie los ejes moviles x y z en
funcion ue los ngulos ue Eulei y ue sus ueiivauas
En geneial
Se necesita explicitai en timinos ue
En efecto


|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
z
y
x
sen
sen

.
1 0 0
0 cos
0 cos
0
0
`


|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
0
0 .
1 0 0
0 cos
0 cos

`
sen
sen
z
y
x


) ( . ) ( cos . y sen x

` `
,
+ =

Anlogamente tenemos
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+ +

=
|
|
|
.
|

\
|
z
y
x
sen sen
sen sen sen sen sen
sen sen sen sen sen sen

cos . cos cos .
cos . cos . cos . cos . . cos . cos cos .
. . cos . cos cos . cos . . cos . cos
0
0
`

Figura 5.6 vectoi velociuau angulai y ngulos ue Eulei
x
z
y
x

z
x
y
z

,

NELSON FALCN V.
153
Tiansponienuo y iesolvienuo


) ( cos . ) ( cos . . ) ( . . z y sen x sen sen

` ` `
,
+ =

y ue la iguia es fcil vei que
) (z

,

Finalmente las expiesiones ue
Z
,
en timinos ue los ngulos ue Eulei son




cos .
cos . . .
. . cos .
` `
`
`
`
`
+ =
=
+ =
z
y
x
sen sen
sen sen

Ejemplo 5.4 Empleai los ngulos ue Eulei paia expiesai el vinculo que afecta la iouauuia ue una
esfeia
Solucin:
La iouauuia constituye un vinculo la ecuacion uel
plano que uebe sei satisfecha poi las cooiuenauas
uel centio Ello ieuuce a los giauos ue libeitau
tambin la iouauuia establece un vinculo entie la
velociuau uel centio y la velociuau angulai
k R V
,
,
,
= e

Z
R x
dt
d
=
x
R y
dt
d
=

vimos antes que





` `
`
`
`
`
+ =
+ =
+ =
cos .
cos . . ) ( .
cos . . cos .
z
y
x
sen sen
sen

d sen R d sen R dx . cos . . . . =

Figura 5.7 vinculos ue una esfeia iouante
MECNICA CLSICA
154


d sen R d R dy . . sin . . cos . =

Son uos ecuaciones ue vinculos ecuaciones uifeienciales que solo pueuen integiaise caua vez que se
conozcan las funciones
( ) ( ) t t u ,
y
d
t vale uecii solo son integiables luego ue ieuucii el pioblema
Caso especial ue vinculo no homogneo
5. 4 Velocidad y aceleracin en un sistema en rotacin
La iguia muestia uos sistemas ue ejes cooiuenauos en el cual uno sei el sistema ijo y el otio
sei el sistema giiatoiio que pueue encontiaise en movimiento con ielacion al anteiioi Si el sistema
giiatoiio sufie una iotacion el movimiento uel punto P pueue queuai uesciito poi

( ) r d r d
fijo
,
,
,
= u

Y la vaiiacion tempoial ue es

r
dt
d
dt
r d
fijo
,
,
,
= |
.
|

\
| u

Si el punto P tiene ahoia una velociuau iespecto uel
sistema giiatoiio

r
dt
r d
fijo
, ,
,
= |
.
|

\
|
e

En geneial paia touo vectoi se cumple




,
,
, ,
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
giratorio fijo
dt
d
dt
d

Be se pueue obtenei la velociuau uel punto en el sistema ue cooiuenauas ijo

r r
dt
d
r
dt
d
giratorio fijo
, , , ,
+ |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

r V V
g fijo
, ,
, ,
+ =

Figura 5.8 velociuau en sistemas iotantes
NELSON FALCN V.
155
Anlogamente paia la aceleiacion

V V
dt
d
V
dt
d
a
giratorio fijo
fijo
,
,
, ,
+ |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=



( ) ( ) r V r V
dt
d
a
g g fijo
, , , , ,
,
+ + + =


r V r
dt
d
r
dt
d
V
dt
d
a
giratorio
fijo
, , ,
,
, , , , ,
,
+ + + +
|
.
|

\
|
=

Entonces


( ) r V r a a
g f
, , ,
,
, , , ,
+ + + = 2

Bonue

r
, ,
o
Aceleiacion angulai

V
,
,
e 2
Aceleiacion ue Coiiolis

) ( r
, , ,
e e
Aceleiacion centiipeta
Ejemplo 5.5: Lanzamiento ue un pioyectil uesue un
sistema noineicial
Se uispaia hoiizontalmente un pioyectil sobie la
supeiicie teiiestie Bemustiese que en piimeia
apioximacion la uesviacion angulai iespecto a la
uiieccion ue uispaio uebiua a la aceleiacion ue Coiiolis
vaiia linealmente con el tiempo en la piopoicion
cos sienuo la velociuau angulai ue la Tieiia y el
ngulo ue colatituu
Solucin:
Sea el ngulo ue uispaio no confunuii con la
aceleiacion angulai que en el caso teiiestie es nula


r V r a a
y sen v x v V
Tierra G f
, , ,
,
, , ,
,
+ + + =
+ =


. 2
) ( . ) ( cos .
0 0

En el caso teiiestie
0 ~
Tierra
o

s
rad
t
5
10 7

~ e
,

Figura 5.9 Besviacion uel movimiento ue un pioyectil poi
la iotacion teiiestie
MECNICA CLSICA
156
Be la geometiia ue la iguia es fcil vei que
) ( . ) ( cos . x sen z + = u e u e e
,

) ( cos ) ( sin z x u e u e e + =
,

Luego
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z sen sen t v y x sen t v t r
z sen sen y x sen v
sen v v
sen
z y x
a
. . . cos . cos . .
. cos . cos . . 2
0 . cos .
cos . 0 .

. 2
2
0
2
0
0
0 0




+ =
+ = =
,
,

La uesviacion lateial
( ) ( ) ( ) ( )
2
0
. cos cos . . t y x sen v t d + =
,


( )
( ) ( )
t
t v
t y x sen v
t
dt
d


cos
.
. cos cos . .
0
2
0
=
+
=
,

N Supongamos ahoia que el lanzamiento uel pioyectil es tal

Nuevamente

z x sen cos u e u e e + =
,



Integianuo obtenemos

NELSON FALCN V.
157
La uesviacion lateial sei



Si

Ejemplo 5.6: Besviacion lateial ue una paiticula que cae libiemente en el campo giavitatoiio
teiiestie
Como en la velociuau angulai es
) ( cos ) ( sin z x + =
,

La velociuau ue la paiticula es

z gt v =
,

La aceleiacion ue Coiiolis piouucii velociuau en las componentes x e y peio se pueuen uespieciai
fiente a la componente veitical ue la velociuau


Integianuo la velociuau

0
2
2
1
) ( z gt t z + =

MECNICA CLSICA
158
Si la paiticula cae uesue una altuia su tiempo ue caiua sei

g
h
t
2
=

Sustituyenuo en iesulta que la uesviacion hacia el este ue una paiticula que
cae a paitii uel ieposo uesue una altuia h es

g
h
sen d
3
8
3
1
=

Ejemplo 5.7 Pnuulo ue Foucault
El expeiimento uel pnuulo ue Foucault consiste en
ponei en movimiento un laigo pnuulo en un punto
ue la supeiicie ue la Tieiia estanuo su movimiento
conteniuo inicialmente en el plano veitical uonue est
tambin la bolita y el punto ue suspension uel pnuulo
Bemustiese que el movimiento subsiguiente pueue
uesciibiise uicienuo que el plano ue oscilacion giia
unifoimemente
) cos( 2 T S
iauianes poi uia sienuo
T
la colatituu Cul es la uiieccion ue iotacion
Si se uesea utilicese la apioximacion ue pequeas
oscilaciones
En la iguia se muestia el uiagiama uel pnuulo
ue Foucault Se consiueia el sistema ue cueipo
uispuesto ue foima tal que se eviuencia la piesencia
ue la colatituu
T
el eje z no es paialelo a
Z
,
y este
ltimo se encuentia en el plano xz
Paitimos ue la que ielaciona la aceleiacion uel objeto en el sistema ue cooiuenauas ijo con la
aceleiacion en el sistema en movimiento

) ( ) ( 2 r v r a a
G G F
, , , , , , , , ,
+ + + =

Si se iesuelve paia
G
a
,
se uespiecia la aceleiacion con el iespecto al sistema ijo y se consiueia que la
aceleiacion angulai ue iotacion ue la Tieiia piimei factoi en el segunuo timino en es ceio ya
que su velociuau ue iotacion es constante se obtiene


( ) r v a
G G
, , , , , ,
) ( 2

Fig.5.10. Pnuulo ue Foucault
NELSON FALCN V.
159
Es fcil uaise cuenta que el segunuo timino en es la aceleiacion centiifuga la cual se coiiesponue
a la suma ue la aceleiacion giavitatoiia con la aceleiacion uebiua tension sobie la plomaua

) ( 2
G G
v
m
T
g a
, ,
,
, ,
+

El vectoi velociuau angulai se pueue esciibii como en vei ejemplo


j i sen

) cos(

) ( + =
,

La componente en z uel movimiento uel pnuulo se pueue uespieciai auems consiueiamos aqui la
apioximacion ue movimiento con amplituu pequea con esta apioximacion se ueteimina la aceleiacion
ue Coiiolis piimei timino en es

k y sen j x i y v
G

` ` `
, ,
) ( 2

) cos( 2

) cos( 2 ) ( 2 + =

En buena apioximacion pouemos consiueiai la aceleiacion uebiua a la fueiza ue tension en la plomaua
como


k
m
T
j
L
y
m
T
i
L
x
m
T
m
T

+
,

Empleanuo y se pueuen esciibii las componentes ue la aceleiacion en el sistema
giiatoiio en el plano xy consiueianuo auems que paia uesplazamientos pequeos
mg T ~
uauas
poi

| |y x
L
g
x ` ` ` ) cos( 2 |
.
|

\
|
+


| |x y
L
g
y ` ` ` ) cos( 2 |
.
|

\
|
+

Que foiman un sistema ue ecuaciones uifeienciales acoplauas Este sistema se pueue iesolvei ueinienuo
una funcion compleja ue vaiiable ieal
) ( ) ( ) ( t iy t x t r + =
y se esciibe

| | 0 ) cos( 2 ~ |
.
|

\
|
+ + r
L
g
r i r ` ` ` u e

En pouemos iuentiicai uos fiecuencias ue inteis poi las siguientes ueiniciones
MECNICA CLSICA
160

L
g
O

2

) cos(
C

Ahoia notese que si el sistema iotatoiio estuviese ijo lo que equivale a uetenei el movimiento ue
iotacion teiiestie se obtenuiia la ecuacion ue un pnuulo simple cuya fiecuencia ue oscilacion estaiia
uaua poi peio obviamente este no es nuestio caso La fiecuencia consiueiaua en es
la fiecuencia ue iotacion uel pnuulo ms explicitamente se pueue consiueiai como la fiecuencia
angulai uel plano veitical que contiene el movimiento uel pnuulo El peiiouo ue iotacion teiiestie es
ue uia poi lo tanto la fiecuencia ue oscilacion en iauianes poi uia se pueue esciibii como
) cos( 2 u t e =
C
La solucion ue es anloga a la solucion ue un oscilauoi aimonico amoitiguauo y est uaua poi el
polinomio caiacteiistico en timinos uel autovaloi

0 2
2
= + +
L
g
i
z



Luego paia


0 equivalentemente

0bsivese que
) ( ) ( ) ( t y i t x t z + =
con lo cual obtenemos


NELSON FALCN V.
161

El plano ue oscilacion iota con velociuau angulai
u e e cos =
z
uonue
rad/dias cos 2 u t e =
z
sienuo la colatituu uel lugai


Se pueue obseivai que en el ecuauoi no oscila el pnuulo ue Foucault

| | ) ( ) cos( ) exp( ) (
2 2 2 2
t Bsen t A t t r
O C O C C
+ + +

uiacias al pnuulo ue Foucault se logio uemostiai la iotacion ue la tieiia y la aceleiacion ue Coiiolis
y veiiicai las uemostiaciones ue la ecuacion ue movimiento aimonico simple que uesciibe uicho
fenomeno
5.5 Ecuaciones de movimiento y tensor de inercia
Pouemos calculai la eneigia cintica uel soliuo como la suma algebiaica ue las eneigias cinticas ue
touos los puntos uel mismo

2
2
1
n
n
n
V m T

=

Como en las velociuaues estn uauas poi



r V V
n
, ,
, ,
+ =

Luego


) .(
2
1
2 ) ).( (
2
1
2
1
2
r V m r r m V m T
n
n
n
n
n
n
, ,
,
, , , ,
+ + =



MECNICA CLSICA
162
En el segunuo miembio ue tenemos que el piimei sumanuo nos ua la ms total N v es iuntico
paia caua punto uel soliuo asi

|
.
|

\
|
+ + =

r m V r r m MV T
n
n
n
n
, , , , ,
) ).( (
2
1
2
1
2

El ltimo timino iepiesenta la posicion uel centio ue masas que se anula si elegimos el oiigen uel
iefeiencial justamente en el centio ue masas bajo esa conuicion tenemos

) ).( (
2
1
2
1
2
r r m MV T
n
n
, , , ,
+ =



Pueue uemostiaise vei ejemplo que el piouucto tiiple uel ltimo timino ue conlleva a

( )
j i j i ij
n
n
r r r m MV T e e o + =
_
2 2
2
1
2
1

El timino entie paintesis es una cantiuau ue uoble inuice una matiiz en geneial se uice que es el
tensor de inercia uenotauo usualmente como I
ij
caiacteiistico ue la geometiia ue un soliuo uauo
y iepiesenta la ineicia ue la iotacion con lo cual esciibimos la energa cintica del slido rgido
como


j ij i
I MV T
2
1
2
1
2
+ =

0bseivamos que la eneigia cintica total ue un soliuo iigiuo es la suma ue la eneigia cintica ue la
tiaslacion uel centio ue masas ms la eneigia cintica iotacional en concoiuancia con el lema ue Chasles
ejemplo Como seguiamente el lectoi iecoiuaia ue la Fisica elemental la expiesion es
una veision ms piecisa y geneial ue la foima elemental paia soliuos homogneos y simtiicos con
tensoies ue ineicia uiagonales paia los cuales se esciibe como en los cuisos ue Fisica bsica que


2 2
2
1
2
1
I MV T
i
+ =

Ejemplo 5.8 Bemustiese usanuo el tensor de Levi-Civit
Solucin:
Pueue haceise con el lgebia usual sin embaigo es la pietension ue este ejemplo empleai un algebia
basaua en el simbolo o tensoi ue LeviCivita ue uso fiecuente en Fisica Teoiica Paia ello haiemos
piimeio una bieve intiouuccion sobie el mismo
Beinimos el simbolo
ijk
c
como un tensoi ue iango ties llamauo tensor de Levi-Civit tal que
NELSON FALCN V.
163


ijk indices los de impar ion transposic
ijk indices los de par ion transposic
repetido son indices dos
1
1
0 si
ijk

=

Como es obvio tiene xx componentes ties ue ellos son iguales a otios ties ue ellos son iguales
a y el iesto son nulos
El ueteiminante ue una matiiz A se esciibe en timinos ue uicho tensoi como

uonue se usa la notacion abieviaua muy comn en ielativiuau ue obviai el simbolo ue sumatoiia
cuanuo los inuices son iepetiuos Es fcil vei en consecuencia que


Y paia caua cooiuenaua se pueue expiesai fcilmente como

El piouucto ue uos tensoies ue LeviCivita
lmn ijk
c c
se esciibe ue foima compacta en timinos uel
simbolo uelta ue Kioneckei ij como
( )
i k jm in kn ji im km ji in i k jn im km jn kn jm ii imn ijk
o o o o o o o o o o o o o o o o o c c + + =
Si il se tiene
( )
jm kn kn ji jm km jn jn km km jn kn jm imn ijk
o o o o o o o o o o o o o c c + + = 3

km jn kn jm lmn ijk
o o o o c c =

luego ue se completa la uemostiacion
MECNICA CLSICA
164

( )
( )
( )
m j
n
l k kl jm n
m j
n
l k km jl l k kl jm n
l m k j km jl kl jm
n
n
l m iml k j ijk
n
n
n
n
r r r m MV
r r r r m MV
r r m MV
r r m MV
r r m MV T
e e o o
e e o o o o
e e o o o o
e c e c
e e
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
+ =
+ =
+ =
_
_
_
_
_
2 2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
) ).( (
2
1
2
1

, , , ,

Be y es claio que hemos ueiniuo al tensor de inercia como
masas discretas
vimos en que la eneigia cintica uel movimiento uel soliuo iigiuo queua expiesaua en funcion
ue un tensoi ue nueve componentes ue la foima que fcilmente se pueue geneializai paia la
foima continua es uecii cuanuo se toma el limite ue la sumatoiia paia un gian numeio ue paiticulas
distribuciones continuas
Este tensoi que se uenomina tensoi ue ineicia uel soliuo o bien tensoi ue los momentos ue ineicia uel
soliuo piesenta una estiuctuia simtiica Los elementos no simtiicos es uecii fueia ue la uiagonal ue
la matiiz cuanuo ij se llaman tambin productos de inercia La foima explicita ue sus componentes
es usanuo la expiesion uiscieta

0sanuo la expiesion contina
NELSON FALCN V.
165

La matiiz coiiesponuiente es pues una matiiz simtiica y como tal uiagonalizable esto es ieuucible
a la foima uiagonal eligienuo convenientemente los ejes ue iefeiencia


Existen poi tanto en el movimiento uel soliuo iigiuo unos ejes ue iefeiencia con oiigen en el Centio
ue masas y que tienen uiiecciones tales que el Tensoi ue Ineicia auquieie la foima uiagonal Estos ejes
se uenominan ejes principales de inercia y las uiiecciones ue los mismos uiiecciones piincipales ue
ineicia Las componentes no nulas uel tensoi que foiman la uiagonal uel mismo son los momentos
piincipales ue ineicia cuyas expiesiones son

Es inmeuiato que la suma ue uos cualesquieia ue los ties momentos piincipales ue ineicia es mayoi o
igual al teiceio

Ejemplo 5.9 Paitienuo ue la ueinicion uemustiese que si un eje es paialelos al centio ue masa
entonce su momento ue ineicia iespecto a este eje es el momento ue ineicia iespecto al centio ue
masas mas Nu sienuo u la uistancia ue sepaiacion entie ambos ejes teorema de steiner o de los
ejes paralelos
MECNICA CLSICA
166
Solucin:
Be tenemos paia el eje piimauo que es paialelo al eje uel centio ue masas
( )
_
|
.
|

\
|
' '
' =
'
n
j i ij n ij
r r r m I
2
G
sin piuiua ue geneialiuau se supone que los ejes son tales que
xxu peio yy y x x

( )
_
' ' ' + ' + ' =
'
n
n xx
x x z y x m I
2 2 2


( )
xx
n
n xx
I z y m I = + =
'
_
2 2

paia los ejes paialelos se tiene

( )
_
' + ' + ' =
'
n
n zz
y y z y x m I ' '
2 2 2


( )
_
+ + + =
'
n
n zz
d x d z x m I . 2
2 2 2



( )
2 2 2 2
. 2 Md I d x m d m z x m I
xx
n n
n n
n
n zz
+ = + + + =

2 ) (
Md I I
CM
xx zz
+ =

Teorema de Steiner
Bonue se ha usauo que el ltimo timino uel segunuo miembio se anula en el centio ue masas y que la
suma ue las m
n
masas es justamente N
Anlogamente con los piouuctos ue ineicia paia los cuales se uejan los uetalles al estuuiante


( )
xy
n
n xy
I y x m I = =

'

Ejemplo 5.10
Ties puntos ue igual masa estan situauos en a a a a a Bllese los momentos ue
ineicia iespecto al oiigen y un conjunto ue ejes piincipales
NELSON FALCN V.
167
Solucin
Nomentos piincipales ue ineicia


Como pouemos obseivai touas las x se cancelan queuanuo solo y y z tenemos que las masas son iguales
es uecii m

nos queua

Ahoia hacemos el clculo paia y


Anlogamente paia z





MECNICA CLSICA
168

con lo cual queua

0
6 4 0
4 6 0
0 0 10
2
=
|
|
|
.
|

\
|

= ma I

como el tensoi ue ineicia no es uiagonal paia uiagonalizai la matiiz hallamos el ueteiminante

0
6 4 0
4 6 0
0 0 10
det =
|
|
|
.
|

\
|

Cuyos autovaloies son


como entonces y z Auems como el eje ue iotacion es x tomamos como un ngulo



NELSON FALCN V.
169
Aplicanuo la ueinicion ue I paia las nuevas cooiuenauas tenemos









MECNICA CLSICA
170
Resumienuo los iesultauos tenemos inalmente
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
5 0 0
0 1 0
0 0 5
2
10 0 0
0 2 0
0 0 10
2
2
2
2
ma
ma
ma
ma
I

Ejemplo 5.11 Calcule los momentos piincipales ue Ineicia ue una
lamina tiiangulai ue masa N uispuesta como en la iguia
Solucin:
Be la iguia es claio que los segmentos cumplen las ecuaciones
AC
a x y
3
2
+ =
CB
a x y
3
2
+ =
Como la uensiuau supeiicial =M/a
2
es constante y r
2
=x
2
+y
2
se tiene

( ) dxdy x r I

=
2 2
11



18 54
3
2
4
3 / 2
3 / 2
3 / 2
3 /
2
11
Ma
a dy dx y I
y a
a y
a
a
= =
|
|
.
|

\
|
=

Anlogamente


6 6
1
2
4
3 / 2
3 /
2
22
Ma
a dx dy x I
x a
a
a
a
= =
|
|
.
|

\
|
=

Y tambin
2
22 11 33
9
2
Ma I I I = + =

Ejemplo 5.12
Los extiemos ue una vaiilla unifoime ueslizan sobie una
ciicunfeiencia veitical Si la vaiilla subtienue un ngulo ue
uesue el centio ue la ciicunfeiencia uemustiese que el
pnuulo simple equivalente tiene una longituu igual al iauio ue
la ciicunfeiencia
Solucin:
Sabienuo que
L T0
Y sabienuo poi la geometiia uel sistema y ubicnuonos en el
centio ue masa
Figura 5.11 Placa paia hallai los
momentos piincipales ue ineicia
Figura 5.12 Baiia oscilanuo uentio ue un aio
NELSON FALCN V.
171

2 2
.
2
2

` ,
I
V
m
T
CM
+ =


)) cos( ( d a mg U =

Bonue


( )
12 12 3
2
2
2 3
2 /
0
3
2 /
0
2
ml l
x dx x I
l
l
= = = =

O
O
O

Be la geometiia es tiivial que
3 60 2 a sen a l = =
y
2
60 cos
a
a d = =


2 2 2
) (
)

) (

) (cos(

) (

) cos(

`
`
,
`
`
,
,
d R
i dsen j d R
j dsen i d R
CM
CM
CM
=
=
+ =

Entonces el lagiangiano queua ue la foima

)) cos( (
24 2
2 2
2 2

d a mg
ml
d
m
L + + =
`
`

La ecuacion ue EuleiLagiange iespecto a
T



0 =

|
.
|

\
|

L L
dt
d
`


0 ) ( )
12
(
2
2
= + gdsen
l
d
` `

Paia oscilaciones muy pequeas el
T T ~ ) ( sen
entonces la ecuacion uifeiencial se tiansfoima en


0 )
12
(
2
2
= + gd
l
d
` `

Bonue

=
2

a
g
a a
ga
l
d
gd
=
+
=
+
=
12
3
4
2 /
)
12
(
2 2 2
2
2


MECNICA CLSICA
172
Entonces

0
2
=
` `

Que equivale a la fiecuencia ue oscilacion ue un pnuulo simple ue longituu igual al iauio a ue la
ciicunfeiencia

a
g
=

Ejemplo 5.13
0n automovil aiianca con una ue las poitezuelas noimal a l Si las bisagias estn miianuo al fiente uel
coche las poitezuelas se ceiiain al aceleiai el coche 0btngase una foimula uel tiempo que taiuain
en ceiiaise si la aceleiacion f es constante el iauio ue giio es y el centio ue giaveuau est a una
uistancia a ue las bisagias
Solucin:
0saiemos la siguiente notacion Angulo entie y Angulo entie la posicion inicial y inal
ue la pueita vectoi velociuau angulai geneiauo al ceiiaise la pueita
El pioblema piesentauo pueue inteipietaise ue uos foimas
iAplicanuo un giio uiiecto contiaiio al ue las agujas uel ieloj al sistema ue cooiuenauas 0 bien
ii Aplicanuo al vectoi posicion un giio inveiso en el sentiuo ue las agujas uel ieloj
Ambos se coiiesponuen es uecii son equivalentes A continuacion se tomaia la inteipietacion iefeiiua
al giio ue un ngulo uiiecto sobie el sistema ue cooiuenauas Al hacei giiai los ejes uel sistema ue
un sistema ue iefeiencia un ngulo en toino al eje z y en foima uiiecta se piouuce una matiiz ue
iotacion a la cual llamaiemos A Esto es


Natiiz ue tiansfoimacion

Al piouuciise la iotacion ue la matiiz A se geneia el vectoi coiiesponuiente a la velociuau angulai
Ahoia bien ueteiminemos la ecuacion ue Eulei Ya que el sistema ue ejes giia un ngulo en toino a z
entonces
NELSON FALCN V.
173

Asi



Bebiuo a que es un vectoi ijo iespecto al cueipo la velociuau iespecto al sistema espacial ue ejes
se uebei nicamente al movimiento ue iotacion uel soliuo alieueuoi uel punto ijo Segn la ecuacion
tenemos que

Bonue poi lo tanto constante Be lo cual

Sustituyenuo en nos queua

Ya que

Entonces
Sustituyenuo en obtenemos

MECNICA CLSICA
174

0btenemos el tiempo en el cual se cieiian las poitezuelas al aceleiai el coche con aceleiacion
constante


f
a
t

=

Ejemplo 5.14. 0na iueua giia sobie una supeiicie plana que foima un ngulo
D
con la hoiizontal La
iueua ha ue peimanecei en un plano peipenuiculai al inclinauo peio pueue giiai alieueuoi ue un eje
peipenuiculai a la supeiicie Bllense las ecuaciones integiauas uel movimiento biuimensional ue la
iueua utilizanuo las ecuaciones ue Lagiange y el mtouo ue los multiplicauoies ue Lagiange
Fig.5.13. Bisco homogneo que uescienue sin ueslizai poi un plano inclinauo
El objeto piesenta uos iotaciones una en toino a un eje paialelo al eje x y otio en toino a un eje
peipenuiculai al plano supeiioi ue la cua Paia iesolvei este pioblema iequeiimos piimeiamente ue
uos cosas el tensoi ue ineicia ue un uisco e iuentiicai los ngulos ue Eulei que vamos a empleai
Se pueue calculai con faciliuau que el tensoi ue ineicia ue un uisco homogneo con iespecto a su
centio ue masa es los uetalles pueuen veise en los libios ue isica elemental

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
1
0 0
0
4
1
0
0 0
4
1
mR
mR
mR
I

vimos que la velociuau angulai en el sistema ijo en timinos ue los ngulos ue Eulei se pueue esciibii
como en con la uifeiencia que aqui cambiamos la notacion
I T
y viceveisa
NELSON FALCN V.
175

| | | | | |
3 2 1
) cos( ) cos( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos( e e sen sen e sen sen `
`
`
`
`
`
,
+ + + + =

En este caso como no hay iotacion en toino a un eje paialelo al y
\`
y la velociuau angulai se pueue
ieesciibii como

3 2 1
) ( ) cos( e e sen e
` ` `
,
+ + =

Es claio que las eneigias uel sistema cintica y potencial se esciibe como

|
.
|

\
|
+ + + = + =
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
) (
2
1
2
1
2
1

` `
` `
, ,
mR y x m mV T
cm


) ( mgysen mgy U
cm
= =

Y la funcion ue Lagiange es

(
(

|
|
.
|

\
|
+ + + = ) (
2 2
1
2
2
2 2 2

gysen R y x m L
`
`
` `

Las ecuaciones ue EuleiLagiange con multiplicauoies son

|
|
.
|

\
|

K
K
J
K
J j
q
G
q
L
q
L
dt
d

`

Como el uisco iueua sin ueslizai
|
`
R v =
consiueianuo que las componentes ue la velociuau se
pueuen esciibii como
) (u vsen x = `
y
) cos(u v y = `
entonces se pueue esciibii una sola ligauuia
que en foima uifeiencial est uaua poi


| | 0 ) ( ) cos( = + + = d sen R dy dx dG

Y las ecuaciones ue movimiento

= x m` `


= + ) ( mgsen y m` `

MECNICA CLSICA
176


0
2
=
` `
mR


)) ( ) (cos(
2
1
2
sen mR =
` `

5.6 Ecuaciones de Euler
Recoiuanuo que paia el movimiento ue un soliuo iigiuo aplicauo al momento angulai


L
dt
L d
dt
L d
giratorio fijo
f
,
,
, ,
,
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|


Bonue hemos usauo que el toique o momento ue fueiza es
y uesaiiollanuo el segunuo miembio ue la expiesion

3 2 1
3 2 1

L L L
z y x
L x =
,
,
( )
k j ijk i
L L x =

,


Sabemos que
j ij i
I L
,
,
=

=
j ij i
I L
,
,



L L L giratorio fijo
,
,
, ,
,
+ = =



Consiueianuo ahoia que nos encontiamos en el centio ue masa el toique asociauo a fueizas exteinas
y que el tensoi ue momento ue Ineicia I es uiagonal

+ =

L Lgiratorio
,
,
,
0
( )
2 3 3 2
1 L L L =

( )
3 1 1 3
2 L L L =

( )
1 2 2 1
3 L L L =

Combinanuo y las componentes y agiupanuo obtenemos las ecuaciones de Euler
del slido rgido

3 2 3 2
1
1
) ( I I I =

) (
1 3 3 1
2
2
I I I =

) (
2 1 1 2
3
3
I I I =

NELSON FALCN V.
177
veiemos en seguiua como estas ielaciones pioveen las conuiciones paia uesciibii ue foima geneial el
movimiento iotacional ue un soliuo iespecto a los ejes ue simetiia uel mismo
Bebe sei claio ahoia que si el soliuo es tal que su tensoi ue ineicia es uiagonal vale uecii ue la
foima entonces pouemos esciibii la eneigia cintica como en o mejoi como
5.7 Girscopos, trompos y peonzas
La peonza tiompo o giioscopo son soliuos iigiuos paia los cuales I
1
,
I
2
, I
3
son los nicos elementos no nulos uel tensoi ue Ineicia I Touo
soliuo iigiuo con tensoi ue Ineicia simtiico aumite un elipsoiue
equivalente que lo contiene y poi enue pueue iepiesentaise sus
giios iespecto a un eje ue simetiia como el ue un soliuo o peonza
Peonza: 0na peonza es un cueipo que pueue giiai sobie una punta
sobie la que sita su centio giavitatoiio ue foima peipenuiculai al
eje ue giio equilibinuose sobie un punto giacias a la velociuau
angulai que peimite el uesaiiollo uel efecto giioscopico
Girscopo: El giioscopio o giioscopo es un uispositivo mecnico
foimauo esencialmente poi un cueipo con simetiia ue iotacion que
giia alieueuoi ue su eje ue simetiia Cuanuo se somete el giioscopio
a un momento ue fueiza que tienue a cambiai la oiientacion uel eje
ue iotacion su compoitamiento es apaientemente paiauojico ya que el eje ue iotacion en lugai ue
cambiai ue uiieccion como lo haiia un cueipo que no giiase cambia ue oiientacion en una uiieccion
peipenuiculai a la uiieccion intuitiva
El giioscopio fue inventauo en poi Leon Foucault quien tambin le uio el nombie montanuo una
masa iotatoiia en un sopoite ue Caiuano paia un expeiimento ue uemostiacion ue la iotacion ue la
tieiia
Los giioscopios se han utilizauo en giiocompases y giiopilotos Los
giioscopios tambin se han utilizauo paia uisminuii el balanceo ue navios
paia la navegacion en aviones e ingenios espaciales
Movimientos del girscopo
Be acueiuo con la mecnica uel soliuo iigiuo auems ue la iotacion alieueuoi
ue su eje ue simetiia un giioscopo piesenta en geneial uos movimientos
piincipales la piecesion y la nutacion Este hecho se ueuuce uiiectamente
ue las ecuaciones ue Eulei
Precesin
Cuanuo se aplica un momento a un cueipo en iotacion cuyo momento
angulai es la uiieccion uel eje ue iotacion uel cueipo se anima ue un
movimiento ue iotacion ue velociuau angulai Esta velociuau angulai
llamaua velociuau ue piecesion viene uaua poi
Figura 5.14 uiioscopo
ue uemostiacion ue cteuia
Figura 5.15
Rotacion R piecesion P
y nutacion N ue un soliuo
movinuose como peonza
MECNICA CLSICA
178
En mouulo la velociuau ue piecesion es igual a =/L. Es uecii poi un mismo momento la velociuau ue
Piecesion es tanto ms pequea cuanto el momento angulai es gianue Y como el momento angulai es
el piouucto ue la velociuau ue iotacion uel giioscopio multiplicaua poi su momento ue ineicia se pueue
ieuucii la velociuau ue piesesion aumentanuo el momento ue ineicia y la velociuau ue iotacion
Nutacin.
Cuanuo el momento que causa la piecesion cambia ue valoi la velociuau ue piecesion tambin cambia
ue valoi Peio ese cambio no suceue instantneamente Bay un peiiouo ue tiansicion uuiante el cual
el giioscopio ceue un poco al momento en la misma uiieccion que un objeto que no giia Bespus
el giioscopio iecobia lo que habia ceuiuo oscilanuo en la uiieccion uel momento alieueuoi ue la
tiayectoiia ue piecesion inal Este movimiento ue oscilacion tiansitoiio se llama nutacion
Si el cambio ue valoi ue los momentos se piolonga la nutacion pueue uuiai mucho Es el caso ue la
tieiia La atiaccion ue la Luna y uel Sol sobie el hinchamiento ue la Tieiia en el ecuauoi es uifeiente
entie el lauo pioximo y el lauo lejano iespecto al astio Esa uifeiencia ue atiaccion ciea un momento el
cual causa la piecesion ue los equinoccios Peio como ni el Sol ni la Luna estn en el plano uel ecuauoi
teiiestie el momento piouuciuo poi estos astios cambia peiiouicamente y el movimiento ue nutacion
ue la Tieiia no se amoitigua
Existen uifeientes giioscopos segn su momento ue ineicia pueuen sei
Se uice que es un girscopo esfrico si
3 2 1
I I I = =

Se uice que es un girscopo simtrico si
3 2 1
I I I = =

Se uice que es un girscopo asimtrico si
3 2 1
I I I = =

Ejemplo 5.16 Peonza simtiica y piecesion
0tilizanuo las ecuaciones ue Eulei con la conuicion que
2 1
I I =
0btenemos

=

) (
3 1 3 2
1
1
I I I
1
3 1
3 2
1
) (
I
I I
=

) (
1 3 3 1
2
2
I I I
2
1 3
3 1
2
) (
I
I I
=

= = =

const I I I 3
2 1 1 2
3
3
0 ) (

Como

const ueinimos una nueva fiecuencia

NELSON FALCN V.
179


const
I
I I
=

=
1
3 1

Y se tiene que
=

2
1 =

1
2

Al volvei a ueiivai obtenemos
=

2 1 =

1 2

Pouemos ieemplazai en paia obtenei

0 2
2
1 = +



Con solucion en la foima

t A = cos
1
t sen A =
2


Es claio que y piecesan vale uecii iotan alieueuoi uel eje veitical vei iguia con fiecuencia
Es obvio que una esfeia peifecta es tal que
3 2 1
I I I = =
y obviamente no piecesaiia poique
Figura 5.16 Piecesion ue un soliuo iigiuo simtiico alieueuoi uel eje ue asimetiia La iotacion se
efecta iespecto a su piopio eje x y la piecesion lo hace giiai iespecto al eje x

como lo uemuestian
las ecuaciones ue Eulei uel soliuo iigiuo
MECNICA CLSICA
180
La Tieiia no es peifectamente esfiica est abultaua en el
ecuauoi y achataua en los polos su momento ue ineicia I

es
uifeiente a los momentos piincipales I

y poi enue piecesa

con el peiiouo ue aos y un ngulo ue inclinacion ue

Esta inclinacion es la causa como es conociuo poi los
lectoies ue las estaciones Y el peiiouo ue piecesion ocasiona
la vaiiacion apaiente ue la boveua celeste ue sueite tal que el
eje teiiestie hoy uia apunta a la estiella polai peio hace ties
mil aos lo hacia hace la estiella Thuban ue la constelacion uel
Biagon y uentio ue aos paiecei apuntai a la estiella
vega en la constelacion ue Liia

Ejemplo 5.17:
Pueue uemostiaise que en el caso geneial uel giioscopo
asimtiico no pueue iesolveise en timinos ue funciones
elementales
Solucin:
Es claio que las ecuaciones ue Eulei queuan

) (
3 2 3 2
1
1
I I I =

) (
1 3 3 1
2
2
I I I =

) (
2 1 1 2
3
3
I I I =

Be la conseivacion ue eneigia y uel momentum angulai pouemos uecii

E I I I 2
2
3 3
2
2 2
2
1 1
= + +



2 2
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
L I I I = + +

Al ueiivai la piimeia ue las ecuaciones ue Eulei obtenemos


) (
3 2
3
2 3
2 1
1
I I I
|
.
|

\
|
+ =



Sustituyenuo en las otias uos ecuaciones ue Eulei uauas en obtenemos
Figura 5.17 Piecesion ue la Tieiia
NELSON FALCN V.
181

) (
3 2
3
2 1
2
2 1
2
1 3
2
3 1
1
1
I I
I
I I
I
I I
I
|
|
.
|

\
|
+

=
- -
Z Z Z Z Z

Nultiplicanuo a poi I

y sustiaynuola con

2
2
2
2 3 2
2
1
2
1 3 1
2
3
) ( ) ( 2 Z Z I I I I I I L EI + =

Nultiplicanuo a poi I

y sustiaynuola con

2
2
2
2 3 2
2
1
2
1 3 1
2
3
) ( ) ( 2 Z Z I I I I I I L EI + =

Bespejamos ue

iespectivamente ue las uos ecuaciones anteiioies y obtenemos

2
1 2
2 3 2
2
1 3 1
2
2 3 2
2
3
2
2
2
Z Z
I I I
I I I
I I I
L EI

=
2
1
2
3 3 2
2
1 2 1
2
3 3 2
2
2
2
3
2
Z Z
I I I
I I I
I I I
L EI

=

Reemplazanuo las expiesiones anteiioies en la ecuacion y uesaiiollanuo obtenemos

( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
- -
3 2 1
2 1
2
1 3 1
3
1
3 2 1
2 1
2
3
1
3 2 1
1 3
2
1 2 1
3
1
3 2 1
1 3
2
2
1
1
1
2
2
I I I
I I I I I
I I I
I I L EI
I I I
I I I I I
I I I
I I L EI
I
Z Z
Z Z Z
. . .

Agiupanuo timinos hacienuo equivalencias y uesaiiollanuo pouemos uecii

3
1 1
1 Z Z Z B A + =
- -

Besaiiollanuo el piimei timino y usanuo la iuentiuau

3
1 1
1
1
1
Z Z
Z
Z
Z
B A
dt
d
d
d
+ =
- -

Si uecimos que
3
1 1
1
Z Z
Z
B A
dt
d
u + =
MECNICA CLSICA
182
Integianuo la expiesion anteiioi obtenemos


C
B
A u 2
2
4
1
2
1
2
+ + =

0 bien

+ + = |
.
|

\
| 4
1
2
1
2
1
dt
d

Bonue
2
B
= D

J A

C 2 = K
Entonces obtenemos una integial eliptica

+ +
=

4
1
2
1
1
d
t

Ejemplo 5.18: Lagiangiano uel tiompo simtiico pesauo con un punto ijo
Encuntiese el lagiangiano y los momentos canonicos en funcion ue los ngulos ue Eulei paia una
peonza o tiompo simtiico bajo la accion ue la giaveuau y con un punto ijo a la supeiicie
Solucin:
Como el cueipo es simtiico y tiene un punto ijo la eneigia cintica en funcion ue los ngulos ue Eulei
es


( ) ( )
2
3 2 2 2 1
cos
2 2

`
`
` `
+ + + =
I
sen
I
T

y la eneigia potencial

cos mgl U =

Poi lo tanto el lagiangiano en timinos ue los ngulos ue Eulei se esciibe

( ) ( ) T T I \ T I T cos cos
2 2
2 3 2 2 2 1
mgl
I
sen
I
U T L + + + = =
`
`
` `

NELSON FALCN V.
183
Los momentos canonicos son entonces

( )

cos cos 2
2
2
2
3 2 1
`
`
`
`
+ + =

=
I
sen
I L
p

( )

cos cos
3
2
1
`
`
`
+ + = I sen I p

`
`
1
I
L
p =

=

1
I
p

=
`


( )

cos 2 2
2
3
`
`
`
+ =

=
I L
p

( )

cos
3
`
` + = I p


Notese que en las ecuaciones y
\`
y
I
`
estn
acoplauas iesolvienuo el sistema meuiante matiices


( )

2 2
3
2
3
2
1 3
3 3
3 3
3
2
3
2
1
3
3
cos cos
cos
cos
cos cos
cos
I I sen I I
I p I p
I I
I I sen I
I p
I p
+

=
+
=
`


( )

2
1 3
3
cos
sen I I
p p I
`

2
1
cos
sen I
p p
=
`




( )
( )

2 2
3
2
3
2
1 3
3
2
3
2
1
3 3
3
2
3
2
1
3
2
3
2
1
cos cos
cos cos
cos
cos cos
cos
cos
I I sen I I
I p I sen I p
I I
I I sen I
p I
p I sen I
+
+
=
+
+
= `



( )

2
1 3
3
2
3
2
1
cos cos
sen I I
I p I sen I p +
= `

N paia completai el estuuio uebe usaise la Necnica ue Bamilton vei clase ejemplo
Figura 5.18 Peonza simtiica
con un punto ijo
MECNICA CLSICA
184
5.
Mejor que de nuestro juicio, debemos arnos del clculo algebraico.
Nada ocurrir en el mundo sin que destaque,
de alguna manera, la presencia de una regla mxima o mnima.
Leonhard Euler
Leonhard Euler Nace en Basilea Suiza Fue
matemtico y isico y es consiueiauo uno ue los ms gianues
matemticos ue la histoiia vivio en Rusia y Alemania la mayoi
paite ue su viua El ms pioliicos ya que sus obias completas
ieuniuas pueuen ocupai entie y volmenes Publico
ms ue libios y aiticulos Apioximauamente el ue
sus tiabajos estn ueuicauos a la matemtica aplicaua la
isica la mecnica la hiuiomecnica la teoiia ue la elasticiuau
la balistica la constiuccion naval la teoiia ue mquinas la
optica y otias En touas las iamas ue las matemticas hizo
uescubiimientos notables que lo situaion en el piimei lugai
en el munuo Eulei en ocupo la cteuia ue ilosoia
natuial en vez ue la seccion ue meuicina y se conviitio en
el matemtico ms impoitante ue la Acauemia a la euau ue
veintisis aos Ese mismo ao se caso con Nauemoiselle
usell una uama suiza y con tuvo tiece hijos En peiuio
la vista ue su ojo ueiecho uuiante la iealizacion ue un mapa
geogiico ue Rusia En Eulei iecibio una invitacion ue
Feueiico el uianue ue Piusia paia incoipoiaise a la Acauemia
ue Beilin paso veinticinco aos
Regieso a Rusia en cuanuo supo que estaba peiuienuo
el ojo que le queuaba poi afeccion ue cataiatas y se piepaio
paia la cegueia piacticanuo en esciibii con tiza en gianues
caiacteies en una pizaiia piepaiaua a pioposito y uictanuo a
sus hijos En sufiio una opeiacion y volvio a vei uuiante
unos uias peio el xito ue la opeiacion uuio poco y Eulei vivio
los uiecisiete ltimos aos ue su viua en una cegueia total
Tiageuia que no consiguio inteiiumpii sus investigaciones
y publicaciones que continuo al mismo iitmo hasta
cuanuo muiio mientias tomaba el t y jugaba con sus nietos a
la euau ue setenta y seis aos
NELSON FALCN V.
185
.
Neuiante las fotogiaias tomauas uesue el espacio no se uifeiencia la anesfeiiciuau existente entie
el iauio uel ecuauoi y el iauio polai meuiante mtouos como el ue Newton se puuo teoiicamente
ueuucii una expiesion paia ueteiminai la elipticiuau ue la Tieiia el mtouo consiueia uos columnas
una polai y otia en el ecuauoi llenas ue un luiuo suponienuo en el centio ue la Tieiia una conuicion
ue equilibiio en la cual la piesion que ejeicen estas columnas son las mismas ue esta maneia y
manipulanuo algebiaicamente la ecuacion ue la piesion paia caua columna se ueteimina la elipticiuau
ue la Tieiia Paia ueteiminai la foima ue la Tieiia ueinimos al geoiue como la supeiicie isica en
la cual el potencial total es constante obtenienuo la ecuacion ue una elipse en cooiuenauas polaies
poi que uecimos que la Tieiia es un elipsoiue ue ievolucion Luego meuiante la ecuacion ue Laplace
ueteiminamos una expiesion geneial paia el potencial giavitatoiio en el vacio
La Forma de la Tierra
La foima ue la Tieiia se uesvia muy poco ue la ue una esfeia peifecta Esto se uebe poique la fueiza
ue giaveuau tiene simetiia esfiica es uecii uebiuo a que el peso aumenta con la masa mientias que
las fueizas inteinas no y ue este mouo se toina uominante en uichas fueizas otoiganuo asi la simetiia
esfiica evitanuo un ciecimiento uistoisionauo hacia una uiieccion ueteiminaua
Caractersticas generales de la Tierra
La elipticiuau ue la Tieiia se uesciibe cuantitativamente como

a
c a
=
v
Bonue a es el iauio ecuatoiial y c el iauio polai sienuo a km y c km
Poi lo que su elipticiuau es
00335 , 0 ~ H
El valoi ue la alipticiuau nos uice que la Tieiia es picticamente esfiica uebiuo a lo pequeo que
es uicho numeio Es poi ello que en muchas ocasiones esta se pueue consiueiai sin ningn tipo ue
inconveniente como una esfeia peifecta en uicho caso el iauio meuio ue la Tieiia R
T
km sienuo
este el que tenuiia una esfeia peifecta con el volumen ieal ue la Tieiia
La masa ue la tieiia es N
T
x

g Luego la uensiuau meuia es

T
gcm
El mtodo de Newton
Newton en su piincipia utilizo un mtouo sencillo y elegante paia ueuucii teoiicamente la elipticiuau
ue la tieiia Se consiueian columnas llenas ue agua y ue seccion A una ecuatoiial y otia polai vei
iguia piesentnuose una conuicion ue equilibiio en el centio ue la Tieiia poi paite las piesiones
ejeiciuas poi las columnas esto implica automticamente que la columna uel ecuauoi es mas laiga que
la columna polai
Paia la columna polai se tiene que el peso esta uauo poi
MECNICA CLSICA
186


2
r
dv Gm
P
r

=
v
Bonue dV es el volumen uel elemento y m
r
es la masa ue la esfeia ue iauio r que es la nica iesponsable
uel peso uel elemento paia lo cual tambin hemos llamauo la uensiuau uel agua y
T
la uensiuau ue
la Tieiia Como

T r
r m
3
3
4
= y Adr dV =
v
Entonces la piesion en la base ue la columna es

2 3
0
2 1
3
2
3
4
c
G
dr r
r
Gp
p
T
T
c

= =

v
Ahoia paia la columna tenemos apaite uel peso la fueiza centiifuga poi lo que se tiene que


( ) r dV
r
dv Gm
F
r 2
2

=
v
Poi lo tanto la piesion ue la columna es


2 2 2
0
2 3
0
2 1
2
1
3
2
3
4
a a
G
rdr dr r
r
Gp
p
T
c
T
c


= =

v
Be mouo que pouemos igualai las piesiones ue las columnas uebiuo a la conuicion ue equilibiio y asi
obtenei la siguiente expiesion

2 2 2 2
2
1
3
2
3
2
a a
G
c
G
T T


=
v
Be uonue inalmente

T
G a
c

4
3
1
2
2
2
=
v
Esta ielacion es ue mucha utiliuau paia conseguii la elipticiuau ue la Tieiia


T T
G G a
c

8
3
4
3
1 1
2 2
1
2

|
|
.
|

\
|
= =
v
NELSON FALCN V.
187
Bonue se apiovecha que el timino ca es muy pequeo paia expanuii el paintesis en piimei oiuen
en seiie ue Tayloi Luego sustituyenuo x

iaus y
T
gcm

encontiamos que el valoi

paia la elipticiuau es sienuo este la mitau ue lo obseivauo
El geoide
El geoiue es el lugai simtiico ue los puntos paia los cuales el potencial total centiifugo ms
giavitatoiio es constante Si suponemos que la Tieiia es simtiica iespecto a su eje ue iotacion touos
los planos noimales al ecuauoi sein equivalentes Natemticamente eso signiica que el potencial
total en cualquiei punto ue su supeiicie uepenuei solamente ue uos vaiiables pues no uepenuei
uel ngulo azimutal En cooiuenauas esfiicas en paiticulai esas vaiiables seiian la uistancia uel
punto al centio ue la Tieiia r y la colatituu Sin embaigo los puntos ue la supeiicie teiiestie
suelen iuentiicaise mas bien poi su latituu geogiica
T S O = ) 2 (
que poi su colatituu a paitii
ue ahoia usaiemos i y paia uesciibii el punto Con esto la conuicion potencial total constante se
expiesa como

= ) , ( r U constante =
g c
V V +
v
Figura V.1. Esquema ue las columnas y vaiiables usauas en el geoiue ue Newton
La constante se ueteimina notanuo que r = a iauio ecuatoiial cuanuo
O
= 0 y r = c el iauio polai
cuanuo
) 2 (S O =
Ahoia ueteiminaiemos los potenciales piimeio ueteiminamos el potencial
centiifugo V
c

La aceleiacion centiifuga
d a
c
2
Z =
uonue d es la uistancia uel eje ue iotacion y como
) cos(O r d =
vei iguia v tenemos que



= = cos dr a r d a V
c c c
, ,
v
MECNICA CLSICA
188
Sustituyo el valoi ue a
c
y d y tenemos que potencial giavitatoiio


2 2 2
cos
2
1
r V
c
=
dr r V
c

=
2 2
cos
v
Ahoia ueteiminamos el potencial giavitatoiio consiueianuo un cueipo C cualquieia y un punto P
fueia ue l a una uistancia i ue su centio ue masa CM vei iguia v El potencial giavitatoiio en P
uebiuo a C sei la suma ue los potenciales giavitatoiios inuiviuuales que piouucen en P caua uno ue los
elementos ue masa que constituyen C note que esa suma es una integial pues C es una uistiibucion
continua ue masa El potencial giavitatoiio en P uebiuo al elemento dm a una uistancia s uel CM y a un
ngulo con la uiieccion uel CM a P es
q
Gdm
dV
g
=
Figura V.2. ueometiia uel geoiue
Poi la ley ue cosenos hallamos el valoi ue q y ue esta maneia lo sustituimos en la ecuacion uel potencial
giavitatoiio
\ cos 2
2 2
s r s r q + =

cos 2
2 2
rs s r
Gdm
q
Gdm
dV
g
+
= =
v

|
|
.
|

\
|
+ =
+
= dm
r
s
r
s
r
G
r
s
r
s
dm
r
G
V
g
2 / 1
2
2
2
2
cos 2 1
cos 2 1

v
NELSON FALCN V.
189
Como r > s se pueue expanuii el iauical en potencias ue
r
s


2
2
2
2
2
2 / 1
2
2
cos
2
3
2
1
cos 1 cos 2 1
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
+ +
|
|
.
|

\
|
+

v
Sustituyenuo v en v se tiene que

dm
r
s
r
s
r
s
r
G
V
dm
r
s
r
s
r
s
r
G
V
g
g

+ + =
(

+ + =


2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
sin
2
3
cos 1
) sin 1 (
2
3
2
1
cos 1
v
Ahoia vamos a tiabajai caua uno ue los timinos asi pouemos vei que signiica isicamente caua uno
ue ellos

)
`

+ + =

dm
r
s
dm
r
s
dm
r
s
dm
r
G
V
r
g

2
2
2
2
sin
2
3
cos
v
Piimei teimino ue oiuen ceio


r
GM
dm
r
G
V
g
= =

v
Bonue N es la masa total uel cueipo Cuanuo si es muy pequeo cuanuo el oiuen es picticamente
el nico teimino impoitante el potencial giavitatoiio ue cualquiei cueipo es el conociuo potencial
ue una masa puntual Fisicamente esto signiica que cuanuo vemos el cueipo uesue muy lejos
matemticamente cuanuo i tienue a ininito y poi tanto si tienue a ceio vemos que toua la masa
se concentia en un punto y en consecuencia no nos impoita la foima uel cueipo
El timino ue piimei oiuen es


= = dm s
r
G
dm
r
s
r
G
V
g
cos cos
2
v
Y segn la iguia v se pueue obseivai que si colocamos el eje X en la uiieccion ue los puntos 0P CN
entonces
x s = \ cos
uel dm


0 = = =

CM g
MX
r
G
xdm
r
G
V
v
MECNICA CLSICA
190
puesto que el oiigen es el centio ue masa uel cueipo En un caso geneial esto es vliuo ponga uonue
se ponga los ejes siempie y cuanuo se coloca el eje ue cooiuenauas en el centio ue masa uel cueipo el
vectoi posicion uel centio ue masa siempie est uauo poi

=
c
dm r R M
,
,
v
Poi esta iazon es que expanue la expiesion a segunuo oiuen paia cualquiei uistiibucion ue masa la
contiibucion uel piimei oiuen al potencial giavitatoiio siempie es ceio
En el segunuo oiuen tenemos uos integiales vamos a consiueiai la piimeia


= = dm s
r
G
dm
r
s
r
G
V
g
2
3 2
2
v
Supongamos que ponemos un sistema caitesiano ue cooiuenauas X Y Z con el eje Z coinciuente con
el eje ue iotacion Entonces
2 2 2 2
z y x s + + =
estn los ejes uonue estn se pueue esciibii que

+ + = dm z y x
r
G
V
g
) (
2 2 2
3
v


) (
2
1
) (
) (
2
1
) (
2
1
) (
2
1
) (
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
C B A dm z y x
dm z y dm z x dm y x dm z y x
+ + = + +
+ + + + + = + +

v
Bonue A B y C con los momentos ue ineicia ue la Tieiia iespecto a los ejes X Y y Z iespectivamente
Segn el teoiema ue ejes paialelos sabemos que un objeto que giia en el plano xy alieueuoi uel eje
z y consiueiamos que el elemento dm tiene cooiuenauas x y Puesto que este elemento est a una
uistancia
2 2
y x r + =
uesue el eje z el momento ue ineicia en toino uel eje z es



+ = = dm y x dm r I ) (
2 2 2
v
Note que se sabe isicamente lo que son las integiales peio que no sabemos cuanto valen paia
calculailas hay que conocei la uistiibucion inteina ue masa uel cueipo Como hemos supuesto simetiia
iotacional iespecto al eje Z A = B

|
.
|

\
|
+ =
2
3
C
A
r
G
V
g
v
La segunua integial ue segunuo oiuen
NELSON FALCN V.
191


= = dm s
r
G
dm
r
s
r
G
V
g

2 2
3
2
2
sin
2
3
sin
2
3
v
Como
\ sin s
es la uistancia ue dm al eje OP vemos que esta integial es el momento ue ineicia ue la
Tieiia al eje OP I uigamos Peio ue la mecnica clsica sabemos que el momento ue ineicia iespecto
a cualquiei eje pueue uescomponeise en timinos ue los momentos ue ineicia piincipales como


2 2 2
Cn Bm Al I + + =
v
Bonue l, m y n son los cosenos uiiectoies ue OP iespecto a los ejes X Y y Z iespectivamente que
poi tanto se cumple que
1
2 2 2
= + + n m l
Como el eje Z coinciue con el eje ue iotacion pouemos
expiesai lo siguiente
O T sin cos = = n
Como A B y
O O
2 2 2 2
sin 1 cos = = + m l



2 2 2 2 2
2 2 2
sin sin ) ( C A A Cn m l A I
Cn Bm Al I
+ = + + =
+ + =
v


| |
2 2
3
sin sin
2
3
C A A
r
G
V
g
+ =
v
Ya tenemos touos los potenciales giavitacionales ahoia hacemos la suma ue caua uno ue los timinos
que hallamos

| |
( ) | | ) 1 sin 3 (
2
sin sin
2
3
2
2
3
2 2
3 3
+ =
+ + |
.
|

\
|
+ =

A C
r
G
r
GM
V
C A A
r
G C
A
r
G
r
GM
V
g
g
v
Entonces el geoiue estaiia caiacteiizauo poi


) 1 sin 3 )( (
2
cos
2
1
) 1 sin 3 )( (
2
cos
2
1
2
3
2 2 2
) , (
2
3
2 2 2
) , (
+ =
(

+ +
(

= + =

A C
r
G
r
GM
r U
A C
r
G
r
GM
r V V U
r
g c r
v
Asi obtenemos la ecuacin de la geoide uonue al piincipio uecimos que el geoiue a segunuo oiuen
es
= ) , ( O r U
constante
g c
V V +
poi lo tanto lo esciibimos como
MECNICA CLSICA
192


ctte U r A C
r
G
r
GM
o
= = +
2 2 2 2
3
cos
2
1
) 1 sin 3 )( (
2
v
Esta expiesion es una cuiva plana en cooiuenauas polaies
) (O r r =
y el geoiue es una cuiva giiaua
alieueuoi uel eje Z La elipticiuau teoiica pieuicha se pueue ueuucii ue la igualuau
) 2 / , ( ) 0 , ( S c U a U =

) 2 / ( cos
2
1
) 1 ) 2 / ( sin 3 )( (
2
) 0 ( cos
2
1
) 1 ) 0 ( sin 3 )( (
2
2 2 2 2
3
2 2 2 2
3

c A C
c
G
c
GM
a A C
a
G
a
GM
+ =
+
v

|
.
|

\
|
+

+ =

|
.
|

\
|
+

+ =

3 3
2 2
3 3
2 2
2
) (
2
1
2
1 ) (
2
c
c
a
c
M
A C
GM
c a
a
c a
c a GM
A C G
GM
a
ac
c a

v
La elipticiuau esta ueiniua como
a
c a
H
en el pioximo paso vamos hacei una apioximacion que
a = c en touas las opeiaciones aiitmticas excepto la uifeiencia la cual hemos conseivauo con su valoi
exacto a-c Esto implica que la piecision uel iesultauo es uel oiuen
a
c a
= H
mejoi que el


M a
A C
GM
a
a a M
A C
GM
a
a
c a
2
3 2
2 2
3 2
2
) ( 3
2
1
1
2
1 ) (
2

+ =
|
.
|

\
|
+

+ =

v
Como vemos la elipticiuau tiene uos componentes la piimeia pioviene ue la maneia asimtiica yo
homognea en que est uistiibuiua la masa AC y la segunua ue la iotacion Poi eso no implica
que Se necesita auems que A C que la uistiibucion ue masa sea simtiica y homognea La
contiibucion iotacional es


GM
a
h
3 2

=
v
Bonue a = 6378,16 Km = 6378160 m M = 5,976 x 10
27
g G = 6,67 x 10
-11
Nm
2
/Kg
2
= 7,27 x 10
-11
s
-1

Con estos valoies se pueue ueteimina el valoi ue h h = 3,468 x 10
-3
. La contiibucion iotacional es el
cociente ue la aceleiacion centiifuga a la giavitacional en el ecuauoi Se uebe notai que el geoiue es una
piopieuau caiacteiistica ue la Tieiia ue alli su nombie poique es una consecuencia ue la iotacion y
NELSON FALCN V.
193
la uistiibucion inteina ue masa paiticulaies ue nuestio planeta Ahoia vamos a hallai la ecuacion uel
geoiue a piimei oiuen en funcion ue y h Paia esto uespejamos (C - A) ue v y
2
ue v y lo
sustituimos en la ecuacion uel geoiue v


ctte U r A C
r
G
r
GM
o
= = +
2 2 2 2
3
cos
2
1
) 1 sin 3 )( (
2
v
Y obtenemos lo siguiente

ctte U r
a
GMh
h
Ma
r
G
r
GM
o
= = |
.
|

\
|

(

+
2 2
3
2
2
3
cos
2
1
) 1 sin 3 (
2
1
3
2
2
v
Ahoia paia hallai la geoiue ue piimei oiuen suponemos que
) 0 , (a U U
o
=
y simpliicanuo


) 1 sin 3 (
2 3 2 2 3
1
cos
2
1 1
2
3
2
2 2
3

(

|
.
|

\
|
= +
h
r
a
a
h h
a
r
a
h
a r
v
Si tomamos i a en touas las opeiaciones excepto en la uifeiencia la cual conseivamos como ia Como
i siempie esta entie a y c el eiioi intiouuciuo poi esta apioximacion es menoi a Poi lo tanto
apioximanuo la expiesion hasta obtenei un buen iesultauo

2
2
2
3
2
2 2
3 2
sin
) 1 sin 3 (
2 3 2 2 3
1
cos
2
a a
a r
h
a
a
a
h h
a
a
a
h
a
a r
=

|
.
|

\
|
=

v

) sin 1 (
2
= a r
v
Bay que notai que cuanuo = 0 r = a y cuanuo = /2 r = c como uebe sei Se pueue uemostiai que
sta es la ecuacion ue una elipse foima polai ue la conica con centio en el oiigen y excentiiciuau
a piimei oiuen en e =
2
2
1
a
c

Las elipses tienen una excentiiciuau compienuiua entie y

cuanto ms pioxima es a ceio ms ieuonueaua es y cuanto ms pioxima a cuanto ms alaigaua ms
excntiica es Poi eso se uice que la foima ue la Tieiia es un elipsoiue ue ievolucion La excentiiciuau
ue la Tieiia es e 0,0830.Esta piimeia apioximacion a la foima ue la Tieiia pueue mejoiaise tanto
como se uesee tomanuo mas timinos uel uesaiiollo ue la seiie ue V
g
peio las expiesiones luego
tienuen a complicaise Paia esto vamos a estuuiai ahoia un mtouo matemtico geneial que peimite
ueteiminai cualquiei potencial en el vacio con la apioximacion que se uesee ue una maneia menos
isica peio mucho ms ipiua y sencilla
195
6.
Las ecuaciones canonicas o ue Bamilton que se estuuian en esta clase uiieien ue las foimulaciones
anteiioies en que los sistemas se uesciiben con n ecuaciones uifeienciales ue piimei oiuen es uecii
en ueiivauas piimeias en lugai ue n ecuaciones ue segunuo oiuen Las ecuaciones canonicas ue
Bamilton iepiesentan un mouo alteinativo ue tomai las vaiiables que ueteiminan un sistema Bamilton
piopuso consiueiai en lugai ue las vaiiables tqi uqiut vaiiables ue Lagiange con n el nmeio ue
giauos ue libeitau uel sistema las magnituues funuamentales t qi pi vaiiables ue Bamilton sienuo
pi los impulsos geneializauos tambin llamados momentos cannicos conjugados Anlogamente la
solucion geneial ue estas ecuaciones uepenuei ue n paimetios constantes que se ueben ueteiminai
meuiante las coiiesponuientes conuiciones iniciales posiciones y momentos iniciales
Las ecuaciones canonicas y en geneial los mtouos ue la uinmica hamiltoniana tienen un inteines
piincipalmente conceptual y teoiico Su aplicacion pictica tiascienue a la mecnica iacional estanuo
en la base ue la foimulacion uinmica ue otios campos como la mecnica cuntica Poi el contiaiio
tienen una aplicabiliuau pictica a la iesolucion ue pioblemas ue mecnica iacional menoi que las
foimulaciones LagiangianaEulei o ue Newton En ocasiones la uesciipcion meuiante n ecuaciones
ue piimei oiuen es ventajosa ya que pueue facilitai la iesolucion meuiante mtouos numiicos que se
foimulan y estuuian en geneial paia sistemas ue ecuaciones uifeienciales ue piimei oiuen
6.1 Funcin de Hamilton (hamiltoniano o funcin hamiltoniana)
Consiueiemos la funcion ue Lagiange

) , ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
t q q q q q q L L
n n

Al uifeienciai iespecto al tiempo se obtiene

Que pouemos ieesciibii como


Se han supuesto vinculos holonomos entonces

MECNICA CLSICA
196
Notese que el ltimo timino ue pueue sei iesumiuo como

Recoiuanuo que en la clase se habian ueiniuo los momentos canonicos

Con lo cual tenemos que queua como

Bonue hemos ueiniuo una nueva funcion geneiatiiz uenominaua funcin de Hamilton o
hamiltoniano en la foima


L q p t p p p q q q H H
i
i i k k
=


) , ,... , , ,... , (
2 1 2 1

Es eviuente ue que esa funcion es tambin una constante uel movimiento ms auelante veiemos
que en efecto bajo cieitas conuiciones aunque no siempie se pueue inteipietai como la eneigia uel
sistema
6.2 Ecuaciones de Hamilton
Como la funcion ue Bamilton es en geneial uepenuiente ue k esimas vaiiables y uel tiempo Que
coiiesponuen a las k esimas cooiuenauas geneializauas


) , ,... , , ,... , (
2 1 2 1
t p p p q q q H H
k k

Al tomai el uifeiencial total tenemos

Poi otia paite pouemos tomai la uifeiencial total paitienuo ue la ueinicion tenemos

Recoiuanuo la ueinicion ue momentos canonicos cancelamos el segunuo y quinto timino ue
la suma asi que
NELSON FALCN V.
197

El segunuo sumanuo pueue ieesciibiise usanuo las ecuaciones ue EuleiLagiange paia fueizas no
iesistivas y vinculos holonomos puesto que


( )
i
i i
i
p
dt
d
q
L
q
L
q
L
dt
d
=

0

Luego ieemplazanuo n

Restanuo miembio a miembio y tenemos

Que se veiiica siempie que caua sumanuo se anule sepaiauamente es uecii obtenemos
k ecuaciones uifeienciales ue piimei oiuen ecuaciones de Hamilton

i
i
q
p
H

=

i
i
p
q
H

=

Y auems la conuicion


nte Consta L H = =

Que se suele veiiicai si el lagiangiano y el hamiltoniano no uepenuen explicitamente uel tiempo vale
uecii si la vaiiable tiempo t no iguia en sus expiesiones
Ejemplo 6.1: Sistema ue movimiento ciiculai ue iauio vaiiable
Se tiene un plano en el centio ue l se abie un oiiicio en la
cual se hace pasai una cueiua inextensible ue longituu l en
el extiemo supeiioi ue la cueiua se tiene una paiticula m la
cual se mueve en espiial en el plano en el extiemo infeiioi
esta ligaua una masa m sta tiene una altuia y poi uebajo
uel plano Besciibii las ecuaciones uel movimiento usanuo la
mecnica ue Bamilton mientias la masa m se mueve sobie
el plano vei ejemplo
Figura 6.1 Sistema ue movimiento
ciiculai ue iauio vaiiable
MECNICA CLSICA
198
Solucin:
Bel vinculo
r y l + =
tenemos
- -
= r y
y es fcil vei vei ejemplo que la funcion ue Lagiange es


) (
2
) (
2
2 2
2
2
r l Mg r
M
r r
m
L + + + =

Los momentos canonicos
( )

+ =

= r M m
r
L
p
r
y
( )

2
mr
L
p


Ahoia
L q p H
i
i i
=

1



) (
2 2
) (
2
2
2
r l Mg r
M
r
M m
H + +
+
=

Bay que iecoiuai que B solo pueue contenei los momentos pi y las cooiuenauas qi ue mouo que hay
que hacei las sustituciones ue las velociuaues geneializauas en la expiesion pieceuente

( ) M m
p
r
r
+
=

y
2
mr
p

Las ecuaciones ue Bamilton son entonces

=

r
p
r
H

r
p Mg mr

= +
2

p
H

constante p =

=
+
=

r
M m
p
r
p
H
r
r




= =

2
mr
p
p
H

NELSON FALCN V.
199
Bespejanuo pi ue y sustituyenuo en obtenemos

0 ) (
2
= + + +

Mg mr M m r

Bespejanuo p ue y sustituyenuo en obtenemos


0
2
=

mr

Be las ecuaciones ue movimiento y calculamos tiivialmente


0 ) (
3
2
= = +

Mg
mr
b
M m r

Bonue hemos uesignauo con b al momento angulai que es una constante Si m giia lo suicientemente
ipiuo la aceleiacion centiipeta ue m pueue equilibiai la atiaccion ue N y el sistema pueue estai en
equilibiio
Ejemplo 6.2 Bllese el Bamiltoniano uel sistema uesciito en el ejemplo y obtngase las ecuaciones
ue Bamilton
Solucin:
Recoiuemos que se tiataba ue u na baiia ue masa m y longituu l
esta suspenuiua poi un extiemo meuiante un iesoite ue constante
ue iigiuez K La baiia solo pueue oscilai libiemente en un plano
veitical y el iesoite solo pueue moveise en uiieccion veitical
Es fcil vei que uel ejemplo vase

) cos (
2
2
y l mg y
K
U + =



sen y ml
I
y
m
T

+ =
2 2
2 2

Luego la funcion ue Lagiange es

) cos (
2 2 2
2
2 2
y l mg y
K
sen y ml
I
y
m
L + + + =



Los momentos canonicos son entonces

=

p
L

2 2
sen ml I
p lsen p
y

+
=

Figura 6.2 oscilaciones ue una baiia
sujeta a un iesoite veitical
MECNICA CLSICA
200

=

s
p
s
L

2 2
sen ml I
p mlsen p I
y
y

+
=

Como el lagiangiano es inuepenuiente uel tiempo y la eneigia cintica es funcion cuauitica ue las
velociuaues pouemos calculai el hamiltoniano como BT0 es

) cos (
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2
y l mg Ky I sen y ml y m m H + + + + =



Ahoia y en touos los casos la veiuaueia funcion ue Bamilton o hamiltoniano uebe estai expiesaua
en timinos ue los momentos canonicos y no pueuen apaiecei explicitamente las velociuaues
geneializauas ieemplazanuo estas a paitii ue y


) cos (
2
2 2
2
2 2
2 2
2
2 2
2
2 2
y l mg y
K
sen
sen ml I
p lsen p
sen ml I
p mlsen p I
ml
sen ml I
p lsen p
I
sen ml I
p mlsen p I
m
H
y
y y y
+ +
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|

+
=

. .
.

Y las ecuaciones ue Bamilton son


y
p mg ky
y
H

=

2


( )
( )

+
=

y
sen ml
lp sen p
P
H
y
y

2
3 / 7
3 / 7


( )

+
=

2 2
3 / 7 sen ml
p lsen p
P
H
y


( ) ( ) ( )
( )

= +

+ + +
=

p mglsen
sen ml
p l p p lsen p sen sen lp
P
H
y y
y
2
2 2 2 2
3 / 7
3 / 7 2 cos 3 / 7 cos 2

6.3 Signiicado sico del hamiltoniano (H)
El hamiltoniano es una funcion que uesciibe el estauo ue un sistema mecnico en timinos ue vaiiables
posicion y momento y se ueine como
) , ,..., , ,..., (
1 1
t p p q q H H
N N

Besaiiollanuo la expiesion meuiante la iegla ue la cauena se obtiene que

NELSON FALCN V.
201

dt
dt
t
H
p
p
H
q
q
H
dt
dH
i
i i
i
i

+
|
|
.
|

\
|

Se sabe que
i
i
q
H
p
c
c
=
-
y
)
`

c
c
=
-
i
i
p
H
q
kecuaciones ue Bamilton
Poi lo tanto se tiene que


t
H
q
H
p
H
p
H
q
H
dt
dH
i i i i i

+
|
|
.
|

\
|

t
L
t
H

Si

H
t
H
=

0
es constante
L no uepenue explicitamente uel tiempo y H es una constante uel movimiento peio no necesaiiamente
la eneigia uel sistema Bay muchos pioblemas uonue las expiesiones ue los momentos canonicos se
obtienen ue maneia obvia meuiante consiueiaciones isicas Si ocuiie tambin que el hamiltoniano es
la eneigia total en algunos casos pueue piescinuiise ue gian paite uel foimalismo paia la obtencion
ue las ecuaciones ue Bamilton
Si auems 0 no uepenue ue las velociuaues las ligauuias poi holonomos y T eneigia cintica es
una funcion cuauitica ue las velociuaues entonces
U T ctte H + = =
Si poi consiueiaciones isicas
se pueue aseguiai que
U T H + =
entonces el foimalismo se simpliica esciibienuo uiiectamente el
Bamiltoniano y iesolvienuo las n ecuaciones uifeienciales ue
ei
oiuen

0 =

i
i
q
H
p y 0 =

i
i
p
H
q

Ejemplo 6.3: Besciibii el movimiento ue una paiticula en un sistema iotante no ineicial sometiua a
un potencial invaiiante bajo un ngulo azimutal
Solucin:
veiemos que en este ejemplo el hamiltoniano es una constante uel movimiento peio no coiiesponue
exactamente a la eneigia sel sistema
En el sistema ineicial se tiene que la lagiangiana es


( ) z y x U z y x
m
L
|
|
.
|

\
|
+ + =

, ,
2
2 2 2

MECNICA CLSICA
202
La velociuau en un sistema ue iotacion cumple que


r w V V
gira fijo
, ,
, ,
+ =

r w V V
, ,
, ,
+ =


Bonue tenemos que
- -
= ' z z


y x x =


y y y + =



En el sistema iotante tenemos que la funcion ue Lagiange es


( ) z y x U z y x
m
L , ,
2
2 2 2

|
|
.
|

\
|
+ + =


Y las velociuaues se ielacionan con el sistema piimauo a tiavs ue las ielaciones

=
+ =
+ + =
2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2
2
z z
x w y x w y y
y w x wy x x

Luego ue y

( ) ( ) z y x U x w y w y w x y x w z y x
m
L , , 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
+ + + + + = ` ` ` ` `

El potencial es invaiiante poi lo tanto
( ) ( ) z y x U z y x U ' ' ' = , , , ,
y los momentos conjugauos son


my x m
x
L
p
x
=

mx y m
y
L
p
y
+ =

= z m
z
L
p
z

Ahoia hallamos la expiesion uel hamiltoniano
Figura 6.3 Sistema iotante XY Z
iespecto al sistema ineicial XYZ
NELSON FALCN V.
203


L z m z mx y m y my x m x L q p H
i
i i
+ + + = =

) ( ) ( ) (

Sustituyenuo aqui y ieagiupanuo timinos tenemos

U y x
m
z y x
m
H + + + + =

) (
2
) (
2
2 2 2 2 2 2

Aqui se obseiva que la expiesion ue la Bamiltoniana no es ue la foima T0
Como el Bamiltoniano se uebe esciibii en funcion ue los momentos canonicos ue las expiesiones
y uespejamos las velociuaues

m
p
z
x
m
p
y
m
mx
m
p
y
y
m
p
x
m
my
m
p
x
z
y y
x x
=
+ = + =
+ = + =


`

Y sustituimos estas velociuaues en

| | ( ) z y x U y x
mw
m
p
xw
m
p
yw
m
p m
H
z
y
x
, ,
2 2
2 2
2
2
2
2
2
+ +
(
(

+
|
|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =

En este caso el Bamiltoniano es ue la foima

( )
2 2
2
2
y x
mw
U T H + + =

y es uistinta ue la eneigia uel sistema aun cuanuo sea una constante uel movimiento
Ejemplo 6.4 Paiticula no ielativista en un campo electiomagntico
Consiueiemos una paiticula caigaua sometiua a un campo electiomagntico obtngase el
Bamiltoniano
Solucin:
Como 0 uepenue ue la velociuau no es obvio que el Bamiltoniano sea igual a la eneigia sin embaigo
en este caso paiticulai si que lo es
Recoiuemos que el potencial se esciibe en timinos uel potencial escalai
|
y uel potencial vectoi
A
,

como
MECNICA CLSICA
204

v A
c
q
q U
,
,
. =

Luego la funcion ue Lagiange o lagiangeano es


v A
c
q
q v
m
L
,
,
.
2
2
+ =

Con los momentos canonicos


i i
i
i
A
c
q
mv
v
L
p + =

=

Con lo cual


q T q v
m
L q p H
i
i i
+ = + = =

2
2

Que hay que expiesai en timinos ue los momentos canonicos como

q A
c
q
p
m
H + |
.
|

\
|
=
2
2
1

Que es igual a la eneigia uel sistema
Ejemplo 6.5. En Wilhelm Webei piopuso la piimeia teoiia ue la electiouinmica anteiioi a
Naxwell segn la cual la fueiza electiomagntica eia piouuciua poi la fueiza ue Coulomb ms un
potencial uepenuiente ue la velociuau ue mouo que el potencial electiouinmico fueia ue la foima
r
r
c r
U
`
2
1 1
+ =
Cul es el hamiltoniano ue una paiticula que se mueve bajo la inluencia ue tal
potencial
Solucin:
Como
) (
2
1
2 2 2
T
`
` r r m T + =
es la Eneigia Cintica en cooiuenauas polaies
Tenemos que la funcion ue Lagiange es


r
r
c r
r r
m
L
`
`
`
2
2 2 2
1 1
) (
2
+ =

Ballamos los momentos

p mr
L
p
cr
r
r m
r
L
r
= =

= =

`
`
`
`
`
2
2

NELSON FALCN V.
205

p mr
L
p
cr
r
r m
r
L
r
= =

= =

`
`
`
`
`
2
2

El hamiltoniano esta ueiniua ue la siguiente foima
_
=
i
i i
L p q H `
queua como

(

+ + =
r
r
c r
r r
m
p p r H
r
2
2
2 2 2
1 1
) (
2
`
`
`
`
`

r c
r
r
mr r m
p p r H
r
2
2 2 2 2
1
2 2
`
`
`
`
` + + + =

Sustituyo los valoies ue
T
`
`, r
poi meuio ue y tenemos que

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1
2
2
2
2
|
|
|
|
.
|

\
|

+ + |
.
|

\
|

|
|
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
.
|

\
|

=
r c
m
p
r c r mr
p mr
r c
m
p m
mr
p
p
r c
m
p
p H
r r r
r

Realizanuo el lgebia coiiesponuiente con los timinos similaies tenemos que

r mr
p
r c
m
r c
r c
m
m
r c
m
p H
r
1
2
2
1 1
2
1
2
2
1
2
2
2
2
2 2
2
2
2
+ +
(
(
(
(

|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

=


Con el cambio ue vaiiable

r c
m x
2
2
|
.
|

\
|
=

r mr
p
A
1
2
2
2
+ =



Al sustituii y simpliicai obtenemos
A
cr
m
x
p
H
r
+ |
.
|

\
|
=
2 2
2
2
2

Sustituyo el valoi ue x y A, y tenemos que la hamiltoniana es


r mr
p
r c
m
p
H
r
1
2 2
2
2
2
2
2
+ +
|
.
|

\
|

=


Ahoia hallamos las ecuaciones ue Bamilton
MECNICA CLSICA
206

` ` =
|
.
|

\
|

2
2
r
r c
m
p
r
p
H
r
r



` ` =
|
.
|

\
|

2
2
r
r c
m
p
r
p
H
r
r


1
2 2
2
2
2
= =

r c
r
r
mr mr p
r
H
r
`
`
`


1
2 2
2
2
2
= =

r c
r
r
mr mr p
r
H
r
`
`
`

6.4. El principio de mnima accin:
Al enunciai el piincipio ue Bamilton se consiueio uesplazamientos viituales con vaiiaciones que
no necesaiiamente coiiesponuian a uesplazamientos veiuaueios compatibles con el sistema
isico Como elaboiai una foimulacion que coiiesponua a uesplazamientos ieales en un tiempo
ininitesimalmente pequeo dt

t f f t
t
f
d
f
t f
i
i
i
+ =

) , (

Beinamos la accin:



+ =

2
1
2
1
) (
t
t
t
t
i
i i
dt H L dt q p A

Bonue hemos usauo explicitamente en la ltima igualuau
Principio de mnima accin: La trayectoria real que sigue un sistema es aquella que mnimiza la
accin, simblicamente:


_
+ A = A A =
-
2
1
2
1
) ( 0
t
t
t
t
i
i i
t d H L t d q p A
que equivale a la aiimacion

+ = =
2
1
) ( 0
t
t
dt H L A

NELSON FALCN V.
207
Piobaiemos enseguiua que en efecto se veiiica la nuliuau ue tal vaiiacion

t H dt L dt H dt L A
t
t
t
t
t
t
+ = + =

2
1
2
1
2
1

uonue se ha supuesto que B peimanece constante en el inteivalo t
2
-t
1


t H dt t L L A
t
t
+ + =

2
1
) (

uonue hemos usauo explicitamente

t H t L dt q
q
L
q
q
L
A
t
t
i
i
i
i i
+ +

2
1
) (

Puesto que LLq
i
uq
i
utt y auems
t L dt t L
t
t
A ~ A

-
2
1
)
luego usanuo las ecuaciones ue Eulei
Lagiange paia ieesciibii el piimei teimino uel segunuo miembio ue tenemos


t H L dt q
dt
d
q
L
q
q
L
dt
d
A
t
t
i
i
i
i
i
+ +

) ( ) (
2
1


Los uos piimeios timinos pueuen agiupaise paia esciibiilos como


t H L q
q
L
dt
d
A
t
t
i
i
i
+ +
|
|
|
.
|

\
|

) ( (
2
1


Como
t q q q A A =
-
G
en viituu ue entonces


t H L dt t q
q
L
q
q
L
dt
d
A
t
t
i
i
i
i
i
+ +

) ( ) (
2
1

El simbolo ue sumatoiia pueue esciibiise fueia ue la integial y iesulta que


t H L t q
q
L
q
q
L
A
i
i
i
i
i
i
+ +

=



) (

El piimei timino uel segunuo miembio se anula poi las vaiiaciones 0bseivamos que el segunuo
timino contiene a los momentos canonicos


t H L q p t H L t q p A
i
i
i i
i
i

)
`

+
(

= + + =


) (

MECNICA CLSICA
208
0bviamente ue el timino entie llaves se anula con lo cual se ha piobauo que la accion es extiemal
vale uecii se ha veiiicauo que

0 = A

Es fcil vei que en la apioximacion no ielativista y con ligauuias no holonomos el piincipio ue
minima accion se pueue esciibii como




= = =

2
1
2
1
2 0
t
t
t
t
i
i i
dt T dt q p A

Paia una paiticula libie uigamos un foton poi ejemplo se tenuiia 0 y en consecuencia BT0
constante implica que T tambin es constante y ue se sigue que minimizai la accion equivale a
minimizai el tiempo

0 0
2
1
2
1
= = = = =

t t T dt T dt T A
t
t
t
t

Que se pueue iesumii en el enunciauo equivalente uel piincipio ue minima accion
Principio de mnima accin: de todas las trayectorias posibles de una partcula, entre dos puntos
dados, compatibles con la conservacin de la energa, el sistema fsico sigue aquella para la cual el
tiempo de transito es mnimo.
Como se uiscutio en la clase el movimiento ue las paiticulas libies es tal que siguen las lineas
geousicas o bien es otia foima ue enunciai el piincipio ue Feimat sobie la piopagacion ue la luz
que establece que al ii ue un punto a otio la luz lo hace poi el camino mas ipiuo Con el piincipio ue
Bamilton tal como lo habiamos enunciauo en la clase nunca pouiiamos habei obteniuo un iesultauo
como el postulauo poi Feimat ya que el tiempo peimanece inalteiauo al vaiiai las tiayectoiias
Consiueiemos una nica paiticula movinuose en un campo ue fueizas La accion se esciibe



= = = =

2
1
2
1
2
1
0
t
t
t
t
t
t
i
i i
ds p r d p dt q p A
, ,

En el ltimo paso hemos apiovechauo que los vectoies p y dr tienen la misma uiieccion
Luego el piincipio ue minima accion se esciibe

=
2
1
0
t
t
ds v

Es cieito que esta expiesion guaiua una notable analogia con el principio de Fermat.
Peio que es esencialmente uifeiente a l Ahoia pouemos compienue la confusion ue Bescaites
NELSON FALCN V.
209
coiiegiua poi Feimat al suponei que su ley ue iefiaccion implicaba que la luz se movia ms ipiuo en
el meuio ms uenso La analogia entie la optica y la mecnica iequieie ueinii el inuice ue iefiaccion
ue un meuio como el cociente entie las velociuaues ue la luz en el vacio y en el meuio n = c/v Be esta
maneia pouemos esciibii el piincipio ue Feimat como

=
2
1
0
t
t
ds n

Ahoia si esta expiesion tiene la misma estiuctuia que el piincipio ue minima accion siempie que
asociemos la velociuau ue la paiticula con el inuice ue iefiaccion ue la luz La cantiuau ue movimiento
est ligaua con la eneigia potencial uel sistema poi la ley ue conseivacion ue la eneigia mv
2
=2 + V = E
y en consecuencia pouemos asociai el inuice ue iefiaccion con la eneigia potencial en una uaua iegion
uel espacio ieemplazanuo en tenemos

=
2
1
2 /
0
t
t
ds
m
U E

vemos que las vaiiaciones uel inuice ue iefiaccion ue la luz en un meuio no homogneo son anlogas a
las vaiiaciones ue eneigia potencial paia el movimiento ue una paiticula Es uecii que a un inciemento
uel inuice ue iefiaccion le coiiesponue un inciemento ue la eneigia potencial
Ejemplo 6.6 Bemostiacion uel piincipio ue minima accion.
0sanuo el clculo vaiiacional geneialicese el piincipio ue Bamilton vei clase seccion paia
uemostiai el piincipio ue minima accion
Solucin:
Consiueiemos vaiiaciones ieales que tienen lugai en un inteivalo ut tales que vaiiaciones que no
necesaiiamente coiiesponuian a uesplazamientos veiuaueios
Poi el empleo ue este piincipio se puuo uemostiai que las ecuaciones ue movimiento ue un sistema
ueiivauas a paitii ue las ecuaciones ue EuleiLagiange hacen que la accion sea un extiemal paia
iealizai esta uemostiacion se empleo el enfoque ue la vaiiacion en el cual el camino vaiiauo en el
espacio ue coniguiacion en los puntos extiemos a los tiempos
1
t
y
2
t
siempie se hacia coinciuii con el
camino coiiecto auems se iequeiia que
( ) ( ) 0
2 1
= = t q t q
i i
o o
vase iguia izquieiua
vamos a ahonuai en este piincipio consiueianuo otio tipo ue vaiiacion la
A
vaiiacion Este tipo ue
vaiiacion es menos iestiictiva en geneial el camino vaiiauo sobie el cual una integial es evaluaua pueue
teiminai a tiempos uifeientes al uel camino coiiecto y pueue habei una vaiiacion en las cooiuenauas
en los puntos extiemos Fig ueiecha
En geneial la
A
vaiiacion uiieie ue la vaiiacion en que en la piimeia se toman en cuenta vaiiaciones
ue
t
si consiueiamos una funcion
( ) t f f
i
, o =
la
A
vaiiacion se pueue esciibii como
MECNICA CLSICA
210

+ =
|
|
.
|

\
|

=
i
i
i
t f f t
t
f f
f
`

Fig.6.4. Repiesentacion uel espacio ue fase Se esquematiza la tiayectoiia seguiua poi el sistema
a la izquieiua las peituibaciones consiueianuo los extiemos ijos
Y a la ueiecha la vaiiacion menos iestiictiva sin extiemos ijos
Se ueine una familia ue posibles caminos vaiiauos ue la foima


( ) ( ) ( ) t t q t q
i i i
K D D + = 0 , ,

Aqui las funciones
i
K
no necesaiiamente tienen que uesapaiecei en los puntos extiemos touo lo que
se iequieie es que ellas sean continuas y uifeienciables
Consiueiemos la accion I

2
1
t
t
Ldt
su
A
vaiiacion usanuo est uaua poi

( )

A + = A = A
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
t
t
t d t L L Ldt Ldt
`
G

0bviamente



+ =
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
t
t
t L Ldt Ldt

El piimei timino uel segunuo miembio en se pueue simpliicai paia obtenei
NELSON FALCN V.
211



2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
dt t
t
L
dt q
q
L
dt q
q
L
dt t
t
L
q
q
L
q
q
L
dt L
t
t
i
i
t
t
i
t
t i
i
i
t
t
i
i
i
i
i
t
t

=
(

|
|
.
|

\
|

=
`
`
`
`

El ltimo timino uel segunuo miembio es nulo poique no hay vaiiaciones ue tiempo Integianuo poi
paites el penltimo timino tenemos

+
(

|
|
.
|

\
|

=
(
(

|
|
.
|

\
|

=
i
t
t
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

i
t
t
i
i
i
i i
i
t
t
i
t
t
i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
q
q
L
dt q
q
L
dt
d
q
L
dt q
q
L
dt
d
dt q
q
L
dt q
q
L
dt L


` `
`
`
`

El coichete se anula puesto que se veiiican las ecuaciones ue EuleiLagiange y el ltimo timino
contiene poi ueinicion los momentos canonicos
i
p

=
i
t
t
i i
t
t
i
i i
t
t
q p q
q
L
dt L
2
1
2
1
2
1

`

Empleanuo y se pueue esciibii entonces

|
.
|

\
|
+ =
2
1
2
1
t
t
t
t
i
i i
q p t L Ldt

Como las vaiiaciones son tales que

t q q q
i i i
+ = `

Consiueianuo esto y la ueinicion ue Bamiltoniano se pueue esciibii como


2
1
2
1
2
1
2
1

t
t
i
i i
t
t
i
i i
i
i i
t
t
t
t
i i
i i i i
q p t H
q p t L q p
t q p q p t L Ldt
|
.
|

\
|
+ =
(

+ |
.
|

\
|
=
= |
.
|

\
|
+ =

`
`

MECNICA CLSICA
212
Paia obtenei el piincipio ue minima accion se consiueian las siguientes iestiicciones
Sistemas en los cuales
L
y poi lo tanto
H
no son funciones explicitas uel tiempo y en consecuencia
H
es conseivaua es uecii es constante uel movimiento
La
A
vaiiacion es consiueiaua tal que
H
es conseivauo tanto en el camino que sigue iealmente el
sistema como en el camino vaiiauo en
A

El camino vliuo es auems limitauo poi el iequeiimiento ue que

q A
uesapaiece en los puntos
inicial y inal peio
t A
no
Consiueianuo los ties aspectos se expiesa como

( )

=
2
1
1 2
t
t
t t H Ldt

Auems la integial ue accion queua

) (
1 2
2
1
2
1
t t H dt p q Ldt
i
t
t
t
t
i
i
=

`

La
A
vaiiacion ue es

( )

=
2
1
2
1
1 2
t
t
t
t
i
i i
t t H dt q p Ldt `

Compaianuo y se obtiene el piincipio ue minima accion



= + =
2
1
2
1
0 ) (
t
t
t
t
i i
dt L H dt q p `

Ejemplo 6.7 Empleai el piincipio ue Bamilton paia obtenei el hamiltoniano covaiiante ue una paiticula
en un campo electiomagntico Bemustiese tambin que es iunticamente nulo
Solucin:
Se uesea el hamiltoniano ue una paiticula en el igimen ielativista Su lagiangiano es ue acueiuo con
y vase


v A
c
q
q
c
v
c m L
,
,
. 1
2
2
2
0
+ =

Luego el piincipio ue Bamilton aiima que

NELSON FALCN V.
213

+ =
2
1
2
2
2
0
) . 1 ( 0
t
t
dt v A
c
q
q
c
v
c m
,
,


Recoiuanuo que el tiempo piopio est ielacionauo con el tiempo t como
dt
2
1 | t =
tenemos

=
2
1 2
2
0
2
1 2
2
2 2
0
))
.
(
1
( ) )
.
(
1
1
1 ( 0

d
c
v A q
c m dt
c
v A q
c m
,
,
,
,

Como el potencial pueue esciibiise en la foima covaiiante como

A
c c
v A
2
1 .
=
,
,

Tenemos inalmente

+ =
2
1
2
0
) ( 0

d A
c
q
c m





+ =
2
1
2
1
0
) ( ) ( 0

d L d A
c
q
m

Que nos peimite ueinii el Lagiangiano covaiiante
-
L
en la foima



A
c
q
m L + =

0

Es claio que el Bamiltoniano uebe constiuiise en la foima



A
c
q
m p L p H + = =

0

Peio esciito en timinos ue los momentos canonicos ielativistas

p A
c
q
m L + =

Sustituyenuo en la expiesion ue B tenemos



A
c
q
c m A
c
q
m H +
|
.
|

\
|
+ =
0

MECNICA CLSICA
214


0
0 0 0 0
= + = + =

c m c m c m m H

Este ejemplo es ilustiativo poique eviuencia que el valoi uel hamiltoniano es poi asi ueciilo iiielevante
en tanto que convencional lo impoitante no es en si el valoi ue la eneigia o uel hamiltoniano sino su
uepenuencia funcional con las cooiuenauas y momentos canonicos
Ejemplo 6.8 Bemustiese que al obtenei el lagiangiano covaiiante ue la maneia anteiioimente
uesciita la ecuacion ue movimiento ue Bamilton coiiesponuiente a la ueiivaua total ue
4
p
iespecto a
t
se ieuuce iunticamente a la ecuacion sin necesiuau ue iecuiiii a las piopieuaues ue la foima
especiica ue
H'
Solucin:
Paia una paiticula ielativista el lagiangiano se pueue esciibii como


) ( 1 L
2
2
2
i i
q U
c
u
c m =

Y el hamiltoniano empleanuo la ueinicion B
L =
_
i
i i
v p H
y se veiiica que este iepiesenta la
eneigia total ue la paiticula

E U mc T U mc
U mc
c m
q U c m
v v m
i
i i
i i i
= + + = + =
= + +

= + +

=
) ( ...
... 1
1
) ( 1
1
H
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2

Notese que se empleo la ielacion entie la eneigia total la eneigia cintica y la eneigia en ieposo


2
0
2
c m mc T =

La eneigia cintica T pueue sei expiesaua en timinos ue los momentos canonicos
i
p
a tiavs ue la
ielacion ielativista entie la masa y la eneigia

2 4 2 2
c p p c m E
, ,
+ =


4 2 2 2 2
c m c p T + =

El piimei timino uel segunuo miembio en es la eneigia en movimiento al cuauiauo y el segunuo
timino es la eneigia en ieposo Empleanuo y vase obtiene el hamiltoniano


U c m c p + + =
4 2 2 2
H

Con el pioceuimiento iealizauo anteiioimente se pueue estuuiai la foimulacion hamiltoniana ue la
mecnica ielativista paia una paiticula que se mueve en un campo electiomagntico
NELSON FALCN V.
215
Cuanuo el sistema consiste ue una paiticula movinuose en un campo electiomagntico el lagiangiano
est uaua poi

| | q v A q mc + =
,
,
2 2
1 L

La eneigia potencial ue la paiticula paia establecei el lagiangiano en se pueue constiuii a
paitii ue la fueiza ue Loientz y ue las expiesiones ue los campos en timinos ue los potencial escalai y
vectoiial consiueianuo que se obtenui un potencial geneializauo En efecto



( ) | | B v E q F
,
,
, ,
+ =
t
A
E
c
c
V =
,
, ,
| A B
, , ,
V =

Intiouucienuo los campos en la fueiza ue Loientz y empleanuo la iuentiuau vectoiial
( ) ( ) ( )B C A C B A C B A
, , , , , , , ,
+ =
se obtiene ue la cual se pueue ueteiminai el potencial
geneializauo Los uetalles los uejamos al lectoi poi no peitenecei a los topicos ue la Necnica
Clsica sino a electiomagnetismo elemental

( )
(

|
.
|

\
|
V +
c
c
+ V = A v
t
A v q F
, ,
,
,
,
, ,
|


v A q q U
,
,
= |

Los momentos canonicos ueteiminauos a paitii ue son

( ) ( )
i i
i
i
i
i
i
i
qA mv
v
v A
q mv
v
v A
q
mv
v
p + =
c
c
+ =
c
c
+

=
c
c
=
|
,
,
,
,
1
L
2

El hamiltoniano ue nuevo es la eneigia total ue la paiticula como se uemuestia a continuacion

| | q v A q mc v p
i
i i
+ + =
_
,
,
2 2
1 H

Expiesnuolo como uebe sei en timinos ue los momentos canonicos

( ) | | | |
| |
| |
q mc v v m q mc v A q p
q mc v qA p v qA p v qA p
q A qv A qv A qv mc v p v p v p
+ + = + + =
+ + + + =
+ + + + =
2 2 2 2
2 2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
2 2
3 3 2 2 1 1
1 1
1 ) ( ) ( ) (
1 H
, , ,
,
,

Que pueue esciibiise en foima compacta luego uel lgebia elemental como
MECNICA CLSICA
216


| | | q mc c m + + =
2 2 2 2
1 H
| | |
|
|
q T q mc + = +
|
|
.
|

\
|
+

= 1
1
H
2
2
2
2

La eneigia cintica en este caso se pueue esciibii como en a paitii ue y


4 2 2 2
) ( c m c A q p T + =
,
,

y con esta se ensambla el hamiltoniano

| q c m c A q p + + =
4 2 2 2
) (
,
,
H

El hamiltoniano en no est esciito en la foima covaiiante expiesailo en foima consistente con
la ielativiuau geneial est fueia uel alcance ue esta obia
Ejemplo 6.9 Bllese el hamiltoniano ue un tiompo simtiico pesauo con punto ijo y a paitii ue ellas
las ecuaciones ue Bamilton Relacionense estas con las ecuaciones uel movimiento estuuiauas en la
clase ejemplo y vase como pueue ieuuciise la solucion a cuauiatuias
Solucin:
Paia un tiompo simtiico el lagiangiano est uauo como

u u | u | u cos ) cos (
2
1
) (
2
1
2
3
2 2 2
1
Mgl I sen I + + + =
`
`
` `
L

Paia hallai el Bamiltoniano usamos su ueinicion

_
= L
i i
q p ` H
L H + + = | u
| u
`
` `
p p p

Los momentos canonicos son
i
i
q
L
p
` c
c
=
con ellos obtenemos que

u
u
u
`
`
1
I p =
c
c
=
L
ue aqui obtenemos que
1
I
p
u
u =
`


u u | u | u | u u |
|
|
cos cos ) cos ( cos
3
2
3
2
1 3
2
1
`
` `
`
` `
`
I I sen I I sen I p + + = + + =
c
c
=
L

NELSON FALCN V.
217

u | u |

cos ) cos (
3 3 3
`
`
`
`
`
I I I p + = + =
c
c
=
L

entonces el hamiltoniano se obtiene con

u u | u | u | u
u | u | u | u | u
cos cos
2
1
cos
2
1
2
1
2
1
...
... cos cos cos
2 2
3 3
2
3
2 2
1
2
1
3
2
3 3
2 2
3
2 2
1
2
1
Mgl I I I sen I I
I I I I sen I I
+
+ + + + + =
`
`
`
`
` `
`
`
`
`
`
` ` `
H
u u | u | u | u cos )
2
1
cos
2
1
cos ( ) (
2
2 2 2
3
2 2 2 1
Mgl I sen
I
+ + + + + = `
`
`
` ` `
H

puesto que
) , (
i i
p q H H =
uebemos hallai los valoies ue
u
`
, |
`
y `
iespecto a
u
p ,
|
p y

p
El
piimeio ue ellos est uauo poi la ecuacion Paia hallai los otios vemos ue y
que ambas son ecuaciones acoplauas

u u
u
| u u u |
|
|
2
3
2
1
3
3
2
3
2
1
cos
cos
cos ) cos (
I sen I
I p
I I sen I p
+

= + + =
`
`
`
`


3
3
3 3
cos
cos
I
I p
I I p
u |
u |

`
`
`
`

= + =

Sustituyenuo en tenemos que

u
u
| u | u | u u
|
|
2
1
2
3
2
3
2
1
cos
cos cos ) cos (
sen I
p p
I p p I sen I

= + = +
` ` `

sustituyenuo en obtenemos
\`

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
u
u u

u
u u

| |

2
1
2
3
2
1
2
3 3
cos cos cos cos
sen I
p p
I
p
sen I
p p
I p I ` `

ahoia utilizamos y en el Bamiltoniano luego uel lgebia elemental

u
u
u
|
u
cos
2 2
) cos (
2
3
2
2
1 1
2
mgl
I
P
sen I
P P
I
P
+ +

+ = H

Calculanuo las ecuaciones ue movimiento ue Bamilton

H
u
u
|
|
|
2
1
sen I
cos P P
P

= =
c
c
`

MECNICA CLSICA
218

I
P
) (cos -
sen I
cos P
3
2
1
|

u
u
u
+

= =
c
c
P
P
`
H


I
P
1
u
u
u = =
c
c
`
P
H

es fcil veiiicai que
|
es ciclica es uecii
const b I P = =
1 |
en la ecuacion

u
u
u u
u
u
|
|
2
1
2 2
1
2
1
cos cos
sen I
P
sen
b
sen I
P
sen I
P
= =
`

paia

pouemos veiiicai que

a I P
1
=

asi

u
u
|
2
cos
sen
a b
=
`

la ecuacion nos queua

sen
acos - b
) (cos -
I
I
a
2
3
1
u
u
u = `

paia u pouemos calculai

( )
mglcos -
cos
2
1
P
2
2
1
T
T
T
T
\ I
T
sen
P P
dt
d
I

=
c
c
=
H
`

Agiupanuo timinos

mglcos
1
cos
2
1
I
2
1
1
u
u u
u
u
|
+
|
|
.
|

\
|
=
`
` `
sen
P P
dt
d
I

la ltima ecuacion se iesuelve poi cuauiatuias

mglcos
1
cos
2
1
I
2
1
1
u u
u u
u
u u
|
`
`
` ` `
+
|
|
.
|

\
|
=
sen
P P
dt
d
I


glcos
cos
2 2
I
2
1 2 1
E m
sen
a b I
' + |
.
|

\
|
= u
u
u
u
`

Bonue hemos llamauo E a la constante ue integiacion Nultiplicanuo la ltima ecuacion
poi u
2
2sen nos queua

( )
2
cos
2
cos
2
1
'
2
1
2 2 2
u u u u u u sen
I
E
sen
I
mgl
a b sen + =
`

NELSON FALCN V.
219
Beinimos
u cos

1
' 2
I
E
o

1
2
I
mgl
|

Asi

u o u |
2 2 2 2
) ( sen sen a b + = `

peio

) 1 )( ( ) (
2 2 2
| o + = a b `


2 2
2
) ( ) 1 )( ( | o

a b
dt
d
=
|
.
|

\
|

integianuo la expiesion anteiioi tenemos

=
) (
) 0 (
2 2
) ( ) 1 )( (
t
a b
d
t

| o

con este iesultauo las funciones
) (t
|
y
) (t

son fcilmente integiables

Ejemplo 6.10 Pioblema ue Keplei
Consiueiemos uos masas puntuales enlazauas poi un potencial cential
) (r U U =
Solucion
Notese que L es inuepenuiente uel tiempo y la eneigia cintica es funcion cuauitica ue las velociuaues
luego
Energa U T = + = H

) (
2
1
2
1
2 2
r U r R m + + = `
`
H

como las cooiuenauas xyz uel centio ue masa son ciclicas el movimiento uel CN sei unifoime y
pueue ignoiaise tomanuo la velociuau en cooiuenauas esfiicas tenemos

( ) ) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 2 2 2 2
r U sen r r r r U r + + + = + = u u `
`
` ` H

La lagiangiana

( ) ) (
2
1
2 2 2 2 2 2
r U sen r r r + + = u u `
`
` L

MECNICA CLSICA
220
Y los momentos canonicos son

r
r
P
r
`
`
=
c
c
=
L

u
u
u
`
`
2
r P =
c
c
=
L

u

2 2
sen r P `
`
=
c
c
=
L

Luego
( ) ) (
2
1
2 2 2 2 2 2
r U sen r r r E + + + = = u u `
`
` H

Bay que expiesai el hamiltoniano en funcion ue los momentos canonicos

) (
2
1
2 2
2
2
2
2
r U
sen r
P
r
P
P
r
+
|
|
.
|

\
|
+ + =
u

u
H

Las ecuaciones ue movimiento queuan como n ecuaciones

r
H
c
c
+ = =
c
c U
sen r
3 2
2
3
2

r
r
1
P
-
r
1

P
P
u

`
`


H

P
r
r
= =
c
c
`
r
P


H
u
u
u

u
3 2
2
cos
r
P
P
sen
= =
c
c
`


H
2

r
P
= =
c
c
u
u
`
P


0 P = =
c
c

`
H


H
r
P
2 2
u

sen P
= =
c
c
`

Es fcil vei que
2
r
se uespeja ue


u

2
2
sen
P
r
`
=

NELSON FALCN V.
221
y se intiouuce en y paia obtenei

u
u
u
u
u
u
u

u
sen
P
sen P
sen P
sen r
P
P
cos
cos cos
3
2 2
3 2
2
` `
`
= = =


T M T
M
T 2
sen
P
P
`
`
=

ueinimos

P a

) (cot
2
u
u
u

u
dt
d
sen a
P
= =
`
`

u
u
u
u
u

u
sen
a
sen
P
sen
P
P
cos
cos
2
3
2
`
`
`
=
|
|
.
|

\
|
=

Luego


( ) u
u
` P ctg
dt
d
a =

( ) u
u u
` ` `
`
P P ctg
dt
d
a + =
2
2


( ) u

u u ` `
`
` ) (
2
2
2
ctg
dt
d a
ctg a ctg
dt
d
a =

Bacienuo
u ctg
la ecuacion anteiioi queua

0
2
= +

`
`
`
` `
` `

Be la iegla ue la cauena paia ueiivauas tenemos

`
`
d
d
=

` ` `
` `
d
d
d
d
+ =
2
2
2
y la ltima
expiesion se ieuuce a

0
2 2
2
2
= + +

` ` ` ` ` `
d
d
d
d
d
d

MECNICA CLSICA
222
0 bien

0
2 2
2
2
= +

` `
d
d

0
2
2
2
= +

`
d
d

Asi
By Ax z + =
o sea
u u u sen Brsen Arsen r + = cos cos
es solucion con lo cual el
movimiento se efecta en el plano xy asi
2 / t u =

0 =
u
P
y el hamiltoniano queua
Como

) (
2 2
2
2
2
r U
r
P
P
r
+ + =

H

Es fcil ieconocei ahoia los iesultauos obteniuos en la clase vase ecuaciones y Es claio
que las ecuaciones ue Bamilton son ahoia

r
H
c
c
+ = =
c
c U
r
3
2
r
r
P
P

`


H

r
P
r = =
c
c
`
r
P


0 P = =
c
c

`
H



H
2
r
P

= =
c
c
`
P

nos ua el momento angulai l=constante, que sustituimos en paia obtenei


2
r
l

= `

Asi la queua uespus ue usai sustituii
`
y multiplicai poi
r`

r
U
r
l
r
c
c
+ =
3
2

` `

r
r
U
r
r l
r r `
`
` ` `
c
c
+ =
3
2

Integianuo tenemos

Energa const U
r
l
r = = + + .
2
1
2
1
2
2

`

NELSON FALCN V.
223
Bespejanuo tenemos


|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
2
2
2
1 2
r
l
U E
dt
dr


|
|
.
|

\
|
=
2
2
1 2
r
l
U E
dt
dr



Como en la clase hacemos el cambio

|
|
.
|

\
|
=
2
2
1 2
r
l
U E
d
d
dt
dr

0sanuo e integianuo

|
|
.
|

\
|
=
2 2
2
1 2
r
l
U E
r
l
d
dr


0
2
2
2
1 2

+
|
|
.
|

\
|

=

r
l
U E r
ldr


Que es la ecuacion salvo poi los cambios ue notacion coiiesponuientes

MECNICA CLSICA
224
6.
Es mi propsito y mi esperanza, remodelar todo el conjunto de la dinmica,
por medio de la idea de mi funcin caracterstica.
William R Bamilton
William Rowan Hamilton Natemtico y
astionomo iilanus A los uiecisis aos se familiaiizo con la
Mecnica Celeste ue Laplace En ingieso en el Tiinity
College ue Bublin Cuanuo tenia veintin aos piesento en la
Acauemia Real Iilanuesa el tiabajo 0na teoiia ue sistemas ue
iayos piopuso que la accion o el tiempo como una funcion
ue las posiciones vaiia junto a las cooiuenauas segn la ley que
llamo ue vaiiacion ue la accion En fue elegiuo Astionomo
Real ue Iilanua en el Tiinity College En intiouujo el
vocablo ue vectoi como lo usamos hoy uia Pioceuio entonces
a aplicai el piincipio ue minima accion al movimiento ue
sistemas ue cueipos y al ao siguiente expieso las ecuaciones
uel movimiento en una foima que uemostiaba la uualiuau
entie las componentes uel momento ue un sistema uinmico
y las cooiuenauas ue su posicion En Bamilton iecibio
el honoi ue sei nombiauo caballeio y uos aos ms taiue fue
elegiuo piesiuente ue la Acauemia Real Iilanuesa Peio su viua
piivaua fue menos feliz Tuvo ties hijos con su esposa Lauy
Bamilton A pesai ue las conuiciones uesfavoiables ue su viua
el tiabajo cientiico ue Bamilton continuo En hizo un
gian uescubiimiento el clculo ue cuateinios y sento las bases
uel algebia abstiacta no conmutativa Besue este tiempo hasta
su mueite se centio en uesaiiollai el nuevo clculo Fueion
aos tiistes y solitaiios poi enfeimeuaues fiecuentes y las
ausencias ue su esposa Y en su lgebia no conmutativa
fue intiouuciua en la teoiia cuntica y uemostiaion que las
ecuaciones hamiltonianas eian tambin vliuas en teoiia
cuntica uonue las cooiuenauas y los momentos en la
uinmica clsica fueion inteipietauos como opeiauoies cuyos
piouuctos no conmutaban El intuicion ue Bamilton sobie la
uualiuau entie las cooiuenauas geneializauas y los momentos
geneializauos se coniimo en con el piincipio ue la
inueteiminacion ue Beisenbeig
NELSON FALCN V.
225
6.
El teoiema ue Noethei es un iesultauo cential en isica teoiica uescubieito poi la matemtica
alemana Emy Noethei Si al actuai sobie un sistema este no cambia se uice que tiene
una simetiia Sucintamente el teoiema ue Noethei uemuestia que toua simetiia continua en Fisica
lleva asociaua una ley ue conseivacion Poi supuesto la uemostiacion foimal paite ue hacei una
tiansfoimacion ininitesimal continua en las cooiuenauas geneializauas y mostiai que el Lagiangiano
mouiicauo poi la tiansfoimacion efectuaua es tal que su ueiivaua tempoial se anula que se inteipieta
como que uicha cantiuau es ahoia una constante uel movimiento y en consecuencia expiesa que esa
cantiuau ue conseiva en la simetiia Las aplicaciones uel teoiema ue Noethei en teoiia clsica y cuntica
ue campos son inauuitables y constituyen una heiiamienta especialisima en la isica ue altas eneigia
paia encontiai nuevas piopieuaues ue las paiticulas elementales como caiga hipeicaiga spin etc
Invariancias y conservaciones:
Conservacin de la energa
0n sistema mecnico holonomo escleionomo al que no se le aplica ninguna fueiza uisipativa poi
simetiia uel tiempo se mantenuin las magnituues isicas con el pasai uel tiempo
Paia
( )
i i
q q L ` , suponemos
0 =
dt
dL

La funcion es invaiiante en el tiempo

t
q
q
L
t
q
q
L
dt
dL
i
n
i i
i
n
i i

=

= =
`
` `
1 1
vI

t
q
q
L
q
q
L
dt
d
t
q
q
L
q
q
L
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i
i
n
i i

+
(

=

= = = =
`
`
`
`
`
`
`
1 1 1 1
vI

i
n
i i
q
q
L
dt
d
dt
dL
`
`

=
1
vI


dt
dL
q
q
L
dt
d
i
n
i i

=

=
`
`
1
0
vI

dt
dH
L q p
dt
d
n
i
i i
=
(

=

=

1
0
vI
Paia sistemas con vinculos holonomos y sin fueizas uisipativas consiueiamos
H
como la eneigia y que
uebe sei constante poi lo tanto se conseiva la eneigia
MECNICA CLSICA
226
Conservacin del momento
La conseivacion uel momento se ielaciona con la homogeneiuau uel espacio el cul uice que touos los
puntos uel espacio son equivalentes paia la foimulacion ue las leyes isicas poi lo que no hay puntos
en uonue las leyes pueuan vaiiai o funcionai uifeiente
El Lagiangiano no vaiia en un uesplazamiento viitual uel sistema mecnico Se conseiva el momento
vaiianuo las cooiuenauas paia tiempo constante el Lagiangiano se mantiene constante poi la
homogeneiuau uel espacio y como vaiia solo la posicion se expiesa la vaiiacion ue
L
iespecto a las
cooiuenauas geneializauas

0
1
=

=
t
q
q
L
L
i
n
i i
0 =

i
q
L

vI
Entonces

0 =

|
|
.
|

\
|

i i
q
L
q
L
dt
d
`
0 =

=
|
|
.
|

\
|

i i
i
q
L
q
L
dt
d
p
dt
d
`

vI
poi lo tanto
constante =
c
c

i
i
q
L
p
`
y se conseiva el momento lineal
Conservacin del momento angular
La isotiopia uel espacio nos uice que las uiiecciones ue un sistema son equivalentes al establecei las
leyes isicas
Becimos que en una iotacion viitual
0 = L G



= =

=
n
i
i
n
i i
i
i
q
q
L
q
q
L
L
1 1
`
`

vI
Be las ecuaciones ue EuleiLagiange tenemos

0 =

|
|
.
|

\
|

i i
q
L
q
L
dt
d
`
i i
i
q
L
q
L
dt
d
p

=
|
|
.
|

\
|

`

vI
Luego vI pueue esciibiise como


= =
= + =
n
i
n
i
i i i i
q p q p L
1 1
0 ` `
vI
NELSON FALCN V.
227
Se ieuuce la expiesion en una iotacion meuiante las
siguientes ielaciones uauas poi la iguia vI

i i i
q q q = '

d R q
i i
=

vI

( )
i i i
sen q R =
vI
( ) d q q d q d sen q q
i i i i i i
= = = ` `
,
,
,
vI
Sustituyenuo en vI



( )

=
(

|
.
|

\
|
+ =
n
i
i
i i
i
d
dt
dq
p d q
dt
dp
L
1

vI

=
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
n
i
i
i i
i
dt
dq
p d q
dt
dp
d
1


=
(

+ =
n
i
i
i i
i
dt
dq
p q
dt
dp
d
1

vI

0
1
= =

=
n
i
i i
q p
dt
d
d L
vI
Al sei inuepenuiente ue la uiieccion
l q p
n
i
i i
= =
_
=
constante
1

luego se conseiva el momento angulai
Transformaciones y teorema de Noether
Este teoiema no envuelve tiansfoimaciones uiscietas simples

peio si familias continuas

c

como
las ue las siguientes ecuaciones

o o o
co + = q Q
vI
Caua cooiuenaua cambia paia caua poi otio Si asumimos
( ) 0 M
como tiansfoimacion iuentiuau
entonces ( ) q q = 0 Asi caua tiayectoiia
( ) t q
cambia ue cooiuenauas a ( ) c , t q que satisface
Figura VI. 1: Sistema en iotacion
MECNICA CLSICA
228

( ) ( ) , , t q
t
t q

= `
vI
lo que nos muestia como las componentes ue
q`
vaiian con
H

Be esta foima la tiansfoimaua
( ) c

T
pasa caua punto
( ) 0 q
a
( ) c q
caua tiayectoiia
( ) 0 , t q`
a
( ) c , t q`
y caua vectoi
q`
a
( ) c q`



( ) ( ) ( ) ( ) q q q

= = = , 0 = ( ) ( ) 0
0
q q =
vI
Bajo estas tiansfoimaciones
L
cambia

( ) ( ) ( ) t q q L t q
t
q L , , , , ` = |
.
|

\
|

vI
Bonue

( ) ( ) , t q
t
q
t

vI
Tomamos
1
= y ( )


q q T T = =
1

vI

( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|

= t q
t
q L t q q L , , , ,

`
vI

(

+
(

q
q
L
dt
d
q
q
L
dt
d
q
L
L
` `
vI
Reesciibimos usanuo vI


( ) ( )
(

E
q
q
L
t E
q
q
L
dt
d
q
L
E
L
E

` `
vI

| |
( ) ( )
(

E
q
q
L
t E
q
E
L
E

`
0
vI
Asi


0 =
(

q
q
L
dt
d
L
E
`
vI
NELSON FALCN V.
229
Bajo la tiansfoimacion
E
L
E
c
c
en E la cantiuau entie coichetes ue vI iesulta una constante ue
movienuo y poi enue una cantiuau conseivaua

movimiento de constante =

q
q
L
`
vI
El lagiangiano se pueue hacei invaiiante con la auicion ue una ueiivaua total uel tiempo
( ) E t q L L
E
, , u + =
Funcion que uepenue ue
q
y t.


=
dt
d
L
E
vI
Combinanuo vI y vI nos ua

0 =
(

q
q dt
d
`
vI

u
c
c
I o o
o
o
q
q
L
`
Constante de movimiento general. vI
Ejemplo 6.11 Paiticula en caiua libie
Consiueie el lagiangiano ue un giauo ue libeitau
mgx x m L =
2
2
1
`
vI
a Nuestie que L es invaiiante bajo el punto ue tiansfoimacion
( ) E x x
E
+ =
b Encuentie la constante ue movimiento asociaua y sese paia uesciibii el movimiento
Solucin:
a Paia la tiansfoimacion tenemos que
1 = x o
entonces

( )
o| o
dt
d
dt
mgt d
mg L = =
vI
L
es invaiiante
b La constante ue movimiento es
MECNICA CLSICA
230
c

mgt x m q
q
L
=

`
`

vI
que tiene uimensiones ue momento Bespejanuo
x`
e integianuo

dt gt
m
dx

|
.
|

\
|
+

=
vI


( )
2
0
2
t
g
t
m
x t x +

+ =
vI
Tenemos entonces la tiayectoiia en un campo giavitacional unifoime
231
C 7: T
Las foimulaciones ue la Necnica Clsica ue Lagiange y Bamilton auems ue constituii alteinativas
iespecto ue la foimulacion ue Newton piopoicionan sobietouo una vista funuamental o piofunua
ue las estiuctuias conceptuales ue la mecnica vale uecii ue la isica uel movimiento Ambas tienen
sustanciales aplicaciones a lo laigo uel touo el uesaiiollo ue la Fisica incluyenuo los campos qunticos
El estuuio ue las tiansfoimaciones canonicas iepiesenta un ieinamiento ue ese estuuio funuamental o
punto ue vista piofunuo o esencial al cual se ha aluuiuo ieieie a las tiansfoimaciones en un espacio
cuyas uimensiones son las cooiuenauas y momentos canonicos geneializauos
7.1 Transformaciones de Legendre
vamos a inspeccionai ms piofunuamente la ielacion entie las funciones ue Legenuie y ue Bamilton
En la clase pasaua vimos que


L q p H
i
i i
=

uonue el Bamiltoniano B uepenue ue los momentos canonicos y las cooiuenauas geneializauas
mientias que el Lagiangiano L est expiesauo en timinos ue las cooiuenauas geneializauas y sus
ueiivauas piimeias velociuaues geneializauas
La ielacion funcional que peimite la tiansfoimacion ue las cooiuenauas q
i,
dq
i
/dt) a las cooiuenauas
q
i
, p
i
) es un tipo especial ue tiansfoimacion paia funciones tales que pieseivan el signo ue la segunua
ueiivaua Besue el punto ue vista isico ello esta ielacionauo poi asi ueciilo con el hecho empiiico ue
que solo las piimeias ueiivauas velociuaues y segunuas ueiivauas aceleiaciones inteivienen en la
uesciipcion ue la mecnica ue los sistemas isicos
Pieseivai el signo ue la segunua ueiivaua equivale en foima abstiacta a peuii que la concaviuau
ue la tiayectoiia ue una paiticula peimanezca inalteiaua concaviuau estiicta entie uos sucesos
ininitamente pioximos
Foimalmente consiueiemos yfx una funcion con concavidad estricta es uecii o bien fx es positiva
en touo su iango o bien es negativa en touo su iango peio no cambia ue signo La transformacin de
Legendre ue la funcion f es una nueva funcion gu ueiniua como
gu f xu u xu
uonue
MECNICA CLSICA
232

x
f
x u u

= ) (

Esta ielacion se pueue inveitii ya que p es una funcion monotona ue x la ueiivaua ue u que es la
segunua ueiivaua ue f no cambia ue signo uebiuo a la concaviuau ue f 0na piopieuau impoitante
ue esta tiansfoimacion es que la nueva funcion tambin tiene concaviuau estiicta Auems al aplicai
uos veces la tiansfoimacion ue Legenuie se obtiene la funcion oiiginal es uecii es un transformacin
involutiva
En el siguiente ejemplo constiuiiemos la tiansfoimacion que peimite llevai la funcion ue Legienuie a
la funcion ue Bamilton
Ejemplo 7.1 Ecuaciones ue Bamilton
Sea LLqv la funcion ue Lagiange ue un cieito sistema con un giauo ue libeitau iealicese la
tiansfoimacion ue Legenuie paia hallai la funcion ue Bamilton y las ecuaciones coiiesponuientes
Solucin:

= q pd udq q d
q
L
dq
q
L
dL v q q L L ) , (


Se uesea

dp dq dp
p
H
dq
q
H
dH p q H H
2 1
) , ( +

=


La tiansfoimacion ue Legenuie es entonces

= q p L H

Cuya uifeiencial usanuo es

dp q udq dp q q pd q pd udq dH

+ = + + =

Be y que

q
p
H
2

u
q
H
=

NELSON FALCN V.
233
La ltima expiesion pouemos ieesciibiila usanuo y las ecuaciones ue EuleiLagiange como

= =
|
|
|
.
|

\
|

p p
dt
d
q
L
dt
d
q
L
u
q
H
1

Es fcil ieconocei en y las ecuaciones ue Bamilton Pueue iepetiise el lgebia usanuo el
simbolo ue sumatoiia sobie iesimas cooiuenauas q
i
y momentos p
i
paia obtenei inalmente con la
misma ueuuccion que

i
i
q
p
H

=

i
i
p
q
H

=

Ejemplo 7.2 Potenciales Teimouinmicos I
0sese las tiansfoimaciones ue Legenuie paia encontiai las ielaciones entie la entalpia
) , ( P S H H
y la eneigia libie ue uibbs
) , ( P T G G
uonue las vaiiables teimouinmicas son la entiopia S la
piesion P y la tempeiatuia T
Solucin:
Se quieie
dP dT dP
P
G
dT
T
G
dG P T G G
2 1
) , ( +

=

La tiansfoimacion ue Legenuie es entonces

TS G =

Cuya uifeiencial es

SdT VdP SdT TdS VdP TdS dG = + =

Igualanuo y obtenemos

S
T
G
=

V
T
G
=

MECNICA CLSICA
234
Ejemplo 7.3 Potenciales Teimouinmicos II
0sese las tiansfoimaciones ue Legenuie paia encontiai las ielaciones entie el potencial ue Belmholtz
) , ( V T F F
y la eneigia Libie ue uibbs
) , ( P T G G
uonue las vaiiables teimouinmicas son la
tempeiatuia T el volumen v y la piesion P
Solucin:
Se quieie

dV dT dV
V
F
dT
T
F
dF V T F F
2 1
) , ( +

=

La tiansfoimacion ue Legenuie es entonces

PV G F =

Cuya uifeiencial es

PdV SdT PdV PdV VdP SdT dF = + =

Igualanuo y obtenemos

S
T
F
=

P
V
F
=

0bseivamos que las tiansfoimaciones ue Legenuie estn tambin
intimamente vinculauas a la Necnica Estauistica uonue las vaiiables
teimouinmicas P y v son conjugauas entie si en foima equivalente
a S y T ue la misma foima como las cooiuenauas geneializauas y
los momentos canonicos No es entonces ue extiaai que el espacio
ue Fases iepiesentauo en la Necnica Clsica como un uiagiama
caitesiano ue n giauos ue libeitau n uimensiones paia dq
i
/dt y otias
nuimensiones paia las q
i.
sea equivalente a los llamauos espacios ue
fases piesion veisus tempeiatuia en Necnica Estauistica Es claio
ahoia poique un sistema teimouinmico tambin pueue iepiesentaise
en foima completamente equivalente en giicas PT Sv Tv o bien S
P pues iesultan isomoifas entie si via tiansfoimaciones ue Legenuie
La situacion ue caiacteiizai un mismo estauo poi uos piincipios vaiiacionales como los usauos en la
ueuuccion uel foimalismo ue Lagiange y Bamilton Piincipio ue minima eneigia tiene su anlogo
en geometiia 0n ciiculo pueue sei caiacteiizauo como la iguia plana ue mayoi iea paia un mismo
peiimetio o como la iguia ue menoi peiimetio a igual iea Los uos ciiteiios alteinativos que
Figura 7.1 Potenciales
teimouinmicos y vaiiables conjugauas
NELSON FALCN V.
235
caiacteiizan el ciiculo son enteiamente equivalentes y se aplican a cualquiei ciiculo No obstante
estas uos caiacteiizaciones sugieien uos mtouos uifeientes ue geneiai un ciiculo Pouemos tomai
un cuauiauo y uefoimai el contoino mantenienuo el iea constante tal como si el contoino estuvieia
constituiuo poi una banua elstica El contoino entonces se va a contiaei hasta alcanzai el menoi
peiimetio geneianuo un ciiculo Alteinativamente pouemos pensai el contoino como sienuo una
cueiua ue longituu constante El iea se va a expanuii hasta geneiai otio ciiculo Caua uno ue estos
ciiculos uifeientes satisface ambas conuiciones extiemales Es uecii un mismo ciiculo pueue sei
geneiauo poi ambos pioceuimientos paitienuo ue una iguia con la misma iea inal o con el mismo
peiimetio inal La situacion coiiesponuiente en un sistema teimouinmico es enteiamente anloga
0n estauo ue equilibiio pueue sei caiacteiizauo como el ue mxima entiopia paia una uaua eneigia o
como el ue minima eneigia a entiopia constante ue alli la equivalencia entie las iepiesentaciones ue
los potenciales teimouinmicos conjugauos
7.2 Transformaciones cannicas
Consiueiemos un sistema con cooiuenauas geneializauas q
i
y momentos conjugauos p
i
tal que la
funcion ue Bamilton Bamiltoniano existe
) ,... , , ,... , (
2 1 2 1 k k
p p p q q q H H
Si queiemos ahoia
que el nuevo sistema ue cooiuenauas
) ,... , , ,... , (
2 1 2 1 k k
P P P Q Q Q H H ' '
se pieseive la foima ue las
ecuaciones ue Bamilton es uecii que

i
i
P
Q
H

=

y
i
i
Q
P
H

=

vemos que imponei la conuicion sobie la matiiz ue tiansfoimacion entie las cooiuenauas y momentos
q
i
p
i
) antiguos y los nuevos Q
i
, P
i
equivale a hacei la tiansfoimacion ue la foima


M MJ J
T
=

Aquellas transformaciones tales que cumplan con sein llamauas cannicas.
Cabe hacei notai que cuanuo } es simplemente una matiiz antisimtiica no singulai entonces
las transformaciones que cumplen uicha ielacion son llamauas simplcticas Entonces las
tiansfoimaciones canonicas son un caso especial ue las simplcticas
veamos cuales conuiciones ueben cumplii los elementos ue la matiiz N paia que tengamos una
tiansfoimacion canonica estas sein obteniuas ue la ielacion ue ueinicion Bonue N la
esciibiiemos como

(

=
0
0
K
K
M

uonue es la matiiz nula n x n y K es una submatiiz tambin ue oiuen n x n Auems }
T
que es la matiiz
jacobiana ue la tiansfoimacion la esciibiiemos como
MECNICA CLSICA
236


(
(
(
(

=
q
Q
p
Q
q
P
p
P
J
T

uonue entenueiemos poi
p
P
c
c
una submatiiz n x n cuyo elemento geneial es
i
i
p
P
c
c
que va a estai en el
isimo ienglon y en la jsima columna es uecii

Y similaimente

Recoiuanuo que si tenemos una matiiz subuiviuiua en submatiices uigamos que


|
|
.
|

\
|
=
E D
C B
A

entonces la tianspuesta ue A est uaua poi


|
|
.
|

\
|
=
T T
T T
T
E D
C B
A

tenemos que

(
(
(
(

=
p
Q
p
P
q
Q
q
P
MJ
T T
T T

con esto J
T
M J est uaua poi

(
(
(
(

(
(
(
(

=
p
Q
p
P
q
Q
q
P
q
Q
p
Q
q
P
p
P
MJ J
T T
T T
T

NELSON FALCN V.
237

(
(
(
(

=
p
Q
q
Q
q
Q
p
Q
p
P
q
Q
q
P
p
Q
p
Q
q
P
q
Q
p
P
p
P
q
P
q
P
p
P
MJ J
T T T T
T T T T
T

Peio la ueinicion ue tiansfoimacion canonica J
T
M J = M uemanua que

0 =

p
P
q
P
q
P
p
P
T T

K
p
P
q
Q
q
P
p
Q
T T
=

K
p
Q
q
P
q
Q
p
P
T T
=

0 =

p
Q
q
Q
q
Q
p
Q
T T


Estas conuiciones las pouemos esciibii paia caua uno ue los elementos que foiman las matiices y estas
sein paia touo i, j

0 =
|
|
.
|

\
|

m
j
T
m
i
m
j
m
i
m
p
P
q
P
q
P
p
P

ij
m
j
m
i
m
j
m
i
m
q
Q
p
P
p
Q
q
P
=
|
|
.
|

\
|

ij
m
i
m
j
m
i
m
j
m
q
P
p
Q
p
P
q
Q
=
|
|
.
|

\
|

0 =
|
|
.
|

\
|

m
j
m
i
m
j
m
i
m
p
Q
q
Q
q
Q
p
Q


Asi estas 4n
2
ecuaciones expiesan en timinos ue elementos matiiciales las conuiciones necesaiias y
suicientes paia que una tiansfoimacion sea una tiansfoimacion canonica
Ejemplo 7.4 El oscilauoi aimonico amoitiguauo
Paia un oscilauoi aimonico amoitiguauo uniuimensional la funcion ue Lagiange o lagiangiano est
uaua poi


|
.
|

\
|
=
2 2
2 2
q
k
q
m
e L
m
bt
`

Nustiese que el Bamiltoniano no es una constante uel movimiento y hllese un nuevo Bamiltoniano
a tiavs ue una tiansfoimacion canonica conveniente
Solucin:
La ecuacion ue EuleiLagiange
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
q q
L L
dt
d
`
nos ua la ecuacion ue movimiento

= +
|
|
.
|

\
|
0 kq e q m e
dt
d
m
bt
m
bt
` 0 = + + kq q b q m ` ` `

El momento canonico
MECNICA CLSICA
238

=

= q m e
q
L
p
m
bt
`
`

m
p
e q
m
bt
= `

Peimite esciibii el Bamiltoniano en la foima

+ = + =
2 2
2
2
kq
e q
m
e U T H
m
bt
m
bt
`
2 2
2 2
kq
e
m
p
e H
m
bt
m
bt
+ =



Que iesulta uepenuiente uel tiempo poi lo que no es una constante uel movimiento veamos si hay una
tiansfoimacion canonica que pase a una nueva funcion ue Bamilton o Bamiltoniano constante
0tilicemos la siguiente funcion geneiatiiz


( ) p q e t p q F
m
bt
, ,
2
2
=

En tal caso

= =

p p e
q
F
m
bt

2 2
p e p
m
bt
2

=


= =

q q e
p
F
m
bt

2 2
q e q
m
bt
2
=


p q e
m
b
t
F
m
bt

2
2 2
=

Y el nuevo hamiltoniano

( ) p q e
m
b
e
q k
e
m
p
e e p q H
m
bt
m
bt
m
bt
m
bt
m
bt

2
2

,
2
2
2
2 2
2
2
+ + =

sustituimos y

( ) p q
m
b q k
m
p
p q H
2 2

2 2
+ + =

Las ecuaciones ue Bamilton son

+ =

= q
m
b
m
p
p
H
q
2

`
q
m
b
m
p
q
2

+ =
`


NELSON FALCN V.
239

+ =

= p
m
b
q k
q
H
p
2

`
p
m
b
q k p
2
+ =
`


Puesto que el nuevo hamiltoniano
H

no uepenue explicitamente uel tiempo es constante uel

movimiento
Ejemplo 7.5 0na paiticula se mueve bajo la accion ue un potencial con simetiia cilinuiica alieueuoi
uel eje Z 0btenei la funcion geneiauoia ue una tiansfoimacion canonica a cooiuenauas que iotan
alieueuoi uel eje z con fiecuencia constante Cul es el signiicauo isico uel nuevo hamiltoniano
Beiivai las nuevas ecuaciones canonicas uel movimiento e iuentiicai isicamente caua uno ue los
timinos que concuiien en las ecuaciones
Resolucin:
Llamemos x y z al sistema ineicial Entonces t en el plano xy el sistema en iotacion viene uauo
poi

sen y Cos x x ` ` + = `cos ` y sen x y + = z z =

El lagiangiano ue la paiticula es

`) `, ( ) ` ` ` (
2
1
2 2 2
y x u z y x m L + + =


Bonue el potencial es cilinuiicamente esfiico paia esciibiilo en el sistema en iotacion ponemos

ysen xCos x + = ` cos ` y xsen y + = z z = `

Cuyas ueiivauas son

cos `

= y sen y sen y x Cos x x
sen y y x sen x y

+ + = cos cos `

= z z` .


La velociuau pouemos expiesaila como


) ( 2 ) ( `
2 2
2 2 2 2
2

+ + + + = y x y x y x z y x v

Entonces


U y x y x y x v m L
(

+ + =

) ( 2 ) (
2
1
2 2
2
2


MECNICA CLSICA
240
Y los nuevos momentos son

) ( y x m
x
L
p
x

= ) ( x y m
y
L
p
y

= z m p
z


Be las ecuaciones y la tiansfoimacion ue los momentos es

sen p p p
y x x
= cos ` cos `
y x y
p sen p p + =
z z
p p = `

La funcion geneiauoia ue la tiansfoimacion posicion momento estableciua es

=
i j
i k ik
P q a P q F ) , (
2

Asi la funcion peuiua es

z y y x x z y x
p z p y sen p x sen p y p x p p p z y x F ` cos ` ` ` cos ` ) , , `, `, `, (
2
+ + + =

0bsivese que la tiansfoimacion uepenue explicitamente uel tiempo poi lo tanto

t
F
H

+ =
2


t
F
y x u z y x m

+ + + + =

2
2 2 2
`) `, ( ) ` ` ` (
2
1

0sanuo y tenemos

( ) ( )
y x z y x
y y x
x x
z
y
x
xp yp U p p p
m
t sen p y t p x t p y
sen p y t sen p x U
m
p
m
p
m
p
+ + + + =

+ + +

2 2 2
2
2
2
2
1
` cos ` cos `
` `
2 2 2
. .

Con las ecuaciones ue movimiento


x y
p
x
U
p
x

+ =

y y
p
y
U
p
y

+ =

NELSON FALCN V.
241


= + =

x y
m
p
p
y
x

= =

y x
m
p
p
y
y

= =

z
m
p
p
z
y

Bonue dp
i
/dt son las componentes uel momento ielativo al sistema que iota y x
i
las ue la velociuau
Los timinos U/x iepiesentan las fueizas sobie la paiticula y los timinos ue la foima x
i
son los
componentes ue la aceleiacion ue Coiiolis
7.3 Corchetes de Poisson
Bentio ue la mecnica clsica este tipo ue ecuaciones se piesentan muy fiecuentemente y poi eso
vale la pena uaile un nombie entonces ueinimos el corchetes de Poisson ue f y g con iespecto a las
vaiiables
) ,... , , ,... , (
2 1 2 1 k k
p p p q q q
como


| |
| |
i i
i i
i
i i i i i
q
g
p
g
p
f
q
f
g f
q
g
p
f
p
g
q
f
g f

|
|
.
|

\
|

,
,

Con esta notacion nuestias conuiciones paia que una tiansfoimacion sea canonica sein

| | 0 , =
j i
P P | |
ij j i
Q P = , | |
ij j i
P Q = , | | 0 , =
j i
Q Q

Ejemplo 7.6 Bemustiese que los corchetes de Poisson forman un lgebra de Lie es uecii que
satisfacen los siguientes axiomas
Axioma Antisimetiia
| | | | f g g f , , =

Axioma Linealiuau
| | | | | | h g h f h g f , , , + = +

Axioma Asociativiuau

| | | | | | | | | | | | 0 , , , , , , = + + g f h f h g h g f
Identidad de Jacobi
Auems piubese las siguientes consecuencias
MECNICA CLSICA
242
Lema

| | | | f f f f , , =

Lema
| | 0 , = f
con constante
Lema
| |
i
i
p
f
q f

= ,

Lema

| |
i
i
q
f
p f

= ,

Lema

| |
ij j i
p q = ,

Lema
| | | | 0 , , = =
j i j i
q q p p

Lema

| | | | | |h g f h f g gh f , , , + =

Lema
| |
(

+
(

t
g
f g
t
f
g f
t
, , ,

Solucin:
0sanuo tenemos paia el axioma

| | | | f g
p
f
q
f
q
g
p
g
q
g
p
g
p
f
q
f
g f
i i
i i
i
i i
i i
i
, , =

Anlogamente el axioma

| |
( ) ( )
_ _ _
c
c
c
c
c
c
c
c
+
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
c
c
c
+ c
c
+ c
= +
i i
i i
i i
i i
i i
i i
p
h
q
h
p
g
q
g
p
h
q
h
p
f
q
f
p
h
q
h
p
g f
q
g f
h g f | o
| o | o
| o ,


| | | | | | h g h f h g f , , , | o | o + = +

Paia el axioma
| | | | | | | | | | | | 0 , , , , , , = + + g f h f h g h g f
Iuentiuau ue }acobi tenemos
Piimei coichete

| | | |
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
p
h
q
g
q
h
p
g
p q
f
p
h
q
g
q
h
p
g
q p
f
h g f , ,

NELSON FALCN V.
243

| | | |
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2 2
, ,
p
h
q
g
q
f
p q
g
p
h
q
f
p q
h
p
g
q
f
p
g
q
h
q
f
p q
h
q
g
p
f
q
g
p
h
p
f
q
h
p
g
p
f
p q
g
q
h
p
f
h g f

=
. . . .

Segunuo coichete


| | | |
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
p
f
q
h
q
f
p
h
p q
g
p
f
q
h
q
f
p
h
q p
g
f h g , ,


| | | |
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2 2
, ,
p
h
q
f
q
g
p q
f
p
h
q
g
p q
f
p
h
q
g
p
h
q
f
q
g
p q
h
q
f
p
g
q
f
p
h
p
g
q
f
p
h
p
g
p q
h
q
f
p
g
f h g

=
. . . .

Teicei coichete

| | | |
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
p
g
q
f
q
g
p
f
p q
h
p
g
q
f
q
g
p
f
q p
h
g f h , ,


| | | |
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2 2
, ,
p
g
q
h
q
f
p q
f
p
g
q
h
p q
g
p
f
q
h
p
f
q
g
q
h
p q
g
q
f
p
h
q
f
p
g
p
h
q
g
p
f
p
h
p q
f
q
g
p
h
g f h

=
. . . .

Sumanuo touos es fcil veiiicai la iuentiuau

| | | | | | | | | | | |
0
, , , , , ,
2
2 2 2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
=

= + +
p
g
q
h
q
f
p q
f
p
g
q
h
p q
g
p
f
q
h
p
f
q
g
q
h
p q
g
q
f
p
h
q
f
p
g
p
h
q
g
p
f
p
h
p q
f
q
g
p
h
p
h
q
f
q
g
p q
f
p
h
q
g
p q
f
p
h
q
g
p
h
q
f
q
g
p q
h
q
f
p
g
q
f
p
h
p
g
q
f
p
h
p
g
p q
h
q
f
p
g
p
h
q
g
q
f
p q
g
p
h
q
f
p q
h
p
g
q
f
p
g
q
h
q
f
p q
h
q
g
p
f
q
g
p
h
p
f
q
h
p
g
p
f
p q
g
q
h
p
f
h f h f h g h g f
.
.
.
.

MECNICA CLSICA
244
Los lemas al son tiiviales a paitii ue la ueinicion y se uejan al lectoi


Paia el lema tenemos

| |
| |
(

+
(

|
|
.
|

\
|

t
g
f g
t
f
q
g
t p
g
t
p
f
q
f
q
g
p
g
p
f
t q
f
t
g f
q
g
t p
f
p
g
t q
f
q
g
p
f
t p
g
q
f
t
g f
t
i i
i i
i
i i
i i
i
i i i i i i i i i
, , ,
,

Los coichetes ue Poisson en la mecnica clsica tienen como su geneializacion los conmutauoies en la
mecnica cuntica que tambin foiman un lgebia ue Lie
Es impoitante veiiicai es que
| | g f ,
con iespecto a las vaiiables canonicas p y q que uenotaiemos
poi
| |
Q P
g f ,
es igual a
| | g f ,
con iespecto a cualquiei otia coleccion ue vaiiables canonicas Esto
justiica hasta cieito punto el hecho ue habei ueiniuo los paintesis ue Poisson sin esciibii las
vaiiables explicitamente pues el cambio el vaiiables p y q hacia P y Q ha ocuiiiuo a tiavs ue una
tiansfoimacion canonica Si la tiansfoimacion no es canonica no pouemos aseguiai naua

| | | |
PQ
g f g f , , =

Consiueiemos una funcion ue Bamilton ue la foima
) , ,... , , ,... , (
2 1 2 1
t p p p q q q f f
k k

Entonces su uifeiencial
NELSON FALCN V.
245

dt
dt
t
f
dt
dp
p
f
dt
dq
q
f
dt
df
i
i i
i
i i

=




t
f
p
p
f
q
q
f
dt
df
i
i i
i
i i

=



0sanuo aqui las ecuaciones ue Bamilton
i
i
q
p
H
-
=
c
c

i
i
p
q
H
-
=
c
c
tenemos


t
f
q
H
p
f
p
H
q
f
dt
df
i i i i i

+
|
|
.
|

\
|

| |
t
f
H f
dt
df

+ = ,

Si auems f es tal que
0 =
c
c
t
f
vale uecii si es ue la foima
) ,... , , ,... , (
2 1 2 1 k k
p p p q q q f f
Entonces

| | H f
dt
df
f , movimiento del constante = =

Una magnitud f , que no depende explcitamente del tiempo, es una constante del movimiento si y solo
si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo.
A veces se expiesa uicienuo que f es constante del movimiento s y slo s conmuta con el
hamiltoniano entenuienuo que esa conmutacion es el sentiuo ue los coichetes ue Poisson
Ejemplo 7.7 Bemustiese que el coichete ue Poisson ue uos constantes ue movimiento es tambin una
constante ue movimiento aun cuanuo las constantes uepenuan explicitamente uel tiempo
Solucin:
Sea uuqpt una constante ue movimiento entonces se veiiica que


| | | | u H
t
u
t
u
H u
dt
du
dt
du
, , 0 =

+ = =

MECNICA CLSICA
246
Anlogamente si F y u son constantes ue movimiento

| | F H
t
F
, =

| | G H
t
G
, =

Poi la iuentiuau ue }acobi se veiiica

| | | | | | | | | | | | 0 , , , , , , = + + F H G H G F G F H

Incoipoianuo en se tenui

| | | | 0 , , , , =
(

+
(

+
t
F
G
t
G
F G F H

Poi el lema

| | | | | | 0 , , , =

+ G F
t
G F H

0sanuo con
| | G F u , =
tenemos que en efecto tambin es una constante ue movimiento

| |
| | | |
| |
0
,
, ,
,
=

+ =
t
G F
G F H
dt
G F d

Ejemplo 7.8 Nustiese que si el hamiltoniano B y una cantiuau F son constantes uel movimiento
entonces
t
F
c
c
tambin uebe seilo En paiticulai consiuiese el movimiento unifoime ue una paiticula
libie ue masa m Su hamiltoniano se conseiva y existe una constante ue movimiento

m
pt
x F
Nostiai entonces que la constante ue movimiento
t
F
c
c
coinciue con
| | F H,

Solucin:
Paia la paiticula libie el hamiltoniano es


m
p
H
2
2
=

NELSON FALCN V.
247
Las ecuaciones ue Bamilton son entonces

. 0 const p p
x
H
= = =

o
x t v x v x const x m p
m
p
x
p
H
+ = = = = = =

0 0
.

Luego
m
pt
x t v x x = =
0 0



m
p
t
F
=

Y tambin uiiectamente tenemos ue y

| |
m
p
m
p
x
F
p
H
p
F
x
H
F H = =

1 0 ,

Ejemplo 7.9 Plantese el pioblema uel pnuulo esfiico en foimulacion hamiltoniana empleanuo
cooiuenaua esfiicas Calclese uiiectamente en funcion ue estas vaiiables canonicas los siguientes
coichetes ue Poisson


| |
k j i
L L L = ,

Paia touo i j k en oiuen ciclico Poi qu es posible usai P
y
P

como momentos canonicos aunque sean

componentes peipenuiculaies uel momento angulai
Solucin:
El lagiangiano uel sistema es


cos
2
1
2
2
2
2
2
mg sen l l m L
|
|
.
|

\
|
+ =


Cuyos momentos canonicos son


2 2
/ ml p p ml
L

= = =

2 2 2 2
/ sen ml p p sen ml
L
= = =

MECNICA CLSICA
248
Entonces el hamiltoniano queua




cos
2
1
2
2 2
2
mg sen p p
ml
H +
|
|
.
|

\
|
+ =



0bviamente las componentes uel impulso angulai iespecto al oiigen se calculan a paitii ue
p x r L
, ,
,
=

p x r L
, ,
,
= :
y z x
zp yp L =
z x y
xp zp L =
x y z
yp xp L =

Bonue

cos sen l x = sen sen l y = cos l z =

Sustituyenuo en los momentos canonicos


sen sen ml ml x m p
x

= = cos cos



cos cos sen ml sen ml y m p
y

+ = =



sen ml z m p
z

= =

junto a y obtenemos



sen sen l p l p p
x
1 1 1
cos cos

=




cos cos
1 1 1
+ = sen l p l sen p p
y

sen l p p
z
1
=

0samos estos iesultauos paia explicitai las componentes uel impulso o momento angulai que
luego uel algebia iespectiva queuan como




cos ctg p sen p zp yp L
y z x
= =




sen ctg p p xp zp L
z x y
= = cos

p L
z
=


| |

=
y
x
y
x
y
x
y
x
y x
L
p
L
p
L
L
L
p
L
p
L
L
L L ,

NELSON FALCN V.
249
Realizanuo las ueiivauas inuicauas en y y luego uel algebia iespectiva

| |




p ctg p sen ctg p sen ctg
p sen ctg p sen ec p ec L L
y x
2 2 2 2
2 2 2 2
cos cos
cos cos cos cos ,

+ + =
. . . .

Agiupanuo tenemos


| |

p ctg p ec L L
y x
2 2
cos , =



| |
z y x
p p L L = =

,

Anlogamente

| |

=
z
y
z
y
z
y
z
y
z y
L
p
L
p
L
L
L
p
L
p
L
L
L L ,



| |
x z y
L p ctg p sen L L = =

cos ,

Tambin

| |

=
x z x z x z x z
x z
L
p
L
p
L L L
p
L
p
L L
L L ,


| |
y z y
L p sen ctg p L L = =

cos ,

En cuanto a que P
y
P

sean momentos canonicos a pesai ue sei peipenuiculaies al momento angulai

es claio que esta conuicion no les impiue En efecto

L n p .

= L n p .

=

n n

Ahoia bien

| | | | L n L n p p . , . ,

=



| | | | | | L L n n L n L n p p , . . , . ,

+ =


| | ( )

n xL n L n n p p . , =


| | ( ) 0 . , = = L xn n L n n p p


Que uemuestia que P
y
P

son momentos canonicos conjugauos

MECNICA CLSICA
250
7.4 Teorema de Liouville
El teoiema ue Liouville es un iesultauo ue la mecnica hamiltoniana
sobie la evolucion tempoial ue un sistema mecnico 0n conjunto ue
paiticulas con conuiciones iniciales ceicanas pueuen iepiesentaise poi
la iegion conexa que ocupa en el espacio ue fases El teoiema establece
que la uensiuau ue puntos que iepiesentan los estauos accesibles ue
un sistema isico mantenui invaiiante su volumen a meuiua que caua
paiticula evolucione es uecii el volumen uel espacio ue fases peimanece
constante uuiante el movimiento
Consiueiemos un sistema aislauo especiicauo clsicamente poi k cooiuenauas geneializauas y
cantiuaues ue movimiento
{ }
k k
p p p q q q ,... , , ,... ,
2 1 2 1
auems ue un sistema cuyos N puntos se
encuentian uentio ue un volumen uv uel espacio ue fases

k k
dp dp dp dq dq dq dV N . .
2 1 2 1
= =

Luego ue un tiempo ininitesimal el nmeio ue puntos que penetian en el elemento ue volumen tal y
como se iepiesentan en la iguia es

|
.
|

\
|
+ =

i i i i i
i
dq p dp q dp
dt
dq


Bonue el piimei sumanuo iepiesenta el inciuento ue puntos a tiavs uel lauo izquieiuo y el segunuo
a tiavs uel lauo infeiioi
Besaiiollanuo poi seiies ue Tayloi se obtiene el nmeio ue puntos que abanuonan la iegion uel espacio
ue fases poi uniuau ue tiempo

i i i
i
i i i i
i
i
dq dp q
p
p dp dq q
q
q
(

|
.
|

\
|

+ +
(

|
.
|

\
|

+



Poi lo tanto el aumento total ue uensiuau ue puntos en la iegion uel espacio ue fases con volumen
dq
i
df
i
en la uniuau ue tiempo sei

i i i
i
i
i
i i
dp dq q
p
q
q
dp dq
t
)
`

|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

Paia calculai el aumento total ue uensiuau ue puntos en el elemento ue volumen
k k
dp dp dp dq dq dq dV . .
2 1 2 1
=
habi que sumai sobie touos los inuices isimos con lo cual
tenemos luego ue las simpliicaciones algebiaicas tiiviales
NELSON FALCN V.
251

0
1
=

i
i
i
i
i
i
i
i
k
i
p
p
p
p
q
q
q
q
t

Con las ecuaciones ue Bamilton pouemos veiiicai que el segunuo y cuaito sumanuo uel timino entie
coichetes se anulan en efecto

0 =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|

i i i i i
i
i
i
i
i
i
i
q
H
p p
H
q p
p
q
q
p
p
q
q


Con lo cual el nmeio total ue puntos que penetiaion en el elemento ue volumen poi uniuau ue tiempo
es

0
1
=
)
`

i
i
i
i
k
i
p
q
q
q
t


Que pueue esciibiise usanuo en timinos uel coichete ue Poisson entie y el Bamiltoniano


| | 0 , = +

H
t

Que es piecisamente la ueiivaua total iespecto al tiempo luego


0 =
dt
d

Teorema de Liouville: la densidad de puntos de los estados de un sistema, en el espacio de fases,
permanece invariante durante la evolucin de las magnitudes del sistema.
MECNICA CLSICA
252
7.
Lord Kelvin fue profesor durante muchos aos en la Universidad de Glasgow Saben usteues qu
es un matemtico Entonces esciibio en la pizaiia la siguiente expiesion
= 0,11000100000000000000000100
Y sealanuo a ella les uijo a sus alumnos
"Un matemtico es alguien para quien esto es tan obvio como lo es para ustedes que dos y dos son
cuatro". Liouville era un matemtico aadi.
Loiu Kelvin
Joseph Liouville matemtico fiancs
Liouville ingieso en a lEcole Polytechnique en uonue
iecibio una gian inluencia ue Augustin Cauchy se giauuo
en la Ecole Polytechnique ue Paiis en Tias vaiios aos
como asistente en vaiias instituciones logio sei piofesoi en la
Ecole Polytechnique en el ao En se le eligio en
la seccion ue astionomia ue la Acauemia ue Ciencias y al ao
siguiente se le eligio paia el Buieau ues Longituues 0btuvo la
cteuia ue Natemticas en el College ue Fiance en y la ue
Necnica en la Facult ues Sciences en
Tias sus logios acaumicos se encuentia un peisonaje ue
mucho talento en mateiia ue oiganizativa ue esta maneia
Lioville oiganizo el Journal de Mathmatiques Pures et
Appliques publicacion que obtuvo una muy gian ieputacion
y que mantiene hoy en uia Fue uno ue los piimeios en leei y
ieconocei el miito ue las obias inuitas ue Evaiiste ualois y que
publico posteiioimente en su }ouinal en el ao Liouville
se involucio en temas ue politica poi algn tiempo y logio
sei miembio ue la Asamblea Constitucional en Bespus
ue las elecciones ue abanuono el campo ue la politica
A lo laigo ue su viua publico ms ue cuatiocientos estuuios
Bizo impoitantes tiabajos sobie ecuaciones uifeienciales e
integiales nmeios tiascenuentales geometiia y estauisticas
mecnicas 0n citei Lunai y un asteioiue fueion bautizauos
en honoi a su memoiia
NELSON FALCN V.
253
7.
La ecuacion clsica uel movimiento
a m F
,
,
=
ue un election ue masa m en piesencia ue un campo
electiomagntico es

( ) B V E e v m
dt
d
, , ,
,
+ = ) (
vII
Como
E
,
y
B
,
se pueuen esciibii en timinos ue los potenciales
I
y
A
,
tenemos

t
A
E

=
,
, ,
y A B
, ,
=
vII
Reemplazanuo vII en vII obtenemos

( ) ( ) A V e e A e v m
dt
d
, , , ,
,
+ V = + I
vII
Como vimos en clases anteiioies vII iesulta ue la funcion ue Lagiange

e A v e mv L + =
,
,
2
2
1
vII
Be la ueinicion ue hamiltoniano y ue los momentos canonicos
i
i
v
L
p
c
c

tenemos


i i i
eA mv p +
vII
con lo cual el hamiltoniano es

( ) I e A e p
m
H + =
2
2
1
,
,
vII
0btenemos la ecuacion ue Schiouingei con la ielacion ue Be Bioglie y los opeiauoies ue momento y
eneigia
MECNICA CLSICA
254


( ) vt x k i
e

,
,

2
0
vII

= h i hk p y
t
i hv E

= h
vII

( ) ( ) ( ) ( ) t x e
t
ih t x A e A ieh A h e i h
m
, , 2
2
1
2 2 2 2
, ,
, , , ,
\ I \ |
.
|

\
|

c
c
= + V + V + V
vII
Esta foimulacion fue uesaiiollaua en poi Schiouingei y con ella se pueuen explicai fenomenos
tales como las iayas ue emision uel hiuiogeno y con el piincipio ue coiiesponuencia se pueuen ueuucii
las ecuaciones ue la mecnica clsica
Sin embaigo esta ecuacion no uesciibe el espin uel election si se tiae el election a un sistema en ieposo
el election tenui un momento angulai piopio no oibital al cual se asocia un momento magntico
llamauo espin Wolfgang Pauli paia incluii el espin piopone que se ieemplace
p
,
poi
p
,
,
,
o
es uecii
un nuevo Bamiltoniano uauo poi

( ) | | I V e A e p
m
H + =
2
2
1
,
,
,
,
vII
Sienuo
o
,
,
las matiices ue Pauli tal que

|
|
.
|

\
|
=
0
1
1
0
x
,
|
|
.
|

\
|
=
0
0 i
i
y
,
|
|
.
|

\
|

=
1
0
0
1
z
y
|
|
.
|

\
|
=
1
0
0
1
I
vII
Bejamos al lectoi la veiiicacion uiiecta ue las piopieuaues ue las matiices ue Pauli

I
z y x
= = =
2 2 2
y
z y x
i =
vII
Con lo cual
( )
2
2
p p =
,
,
,
V
y la ecuacion ue Pauli
( )
( )
t
t x
ih t x H
c
c
=
,
,
,
, \
\
con
H
uauo poi vII
Es claio que
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
=
t x
t x
t x
,
,
,
2
1
,
,
,
\
\
\
ieemplaza a la funcion

ue Schiouingei y contiene
componentes
NELSON FALCN V.
255
Es fcil auveitii que vII se pueue esciibii como

| | I V e B eh A e ih
m
H + V =
, ,
,
, ,
2
) (
2
1
vII
Esta es la ecuacion ue SchiouingeiPauli que es una geneializacion ue la ecuacion vII paia paiticulas
ue espin ya que tiene en cuenta la inteiaccion entie el espin y el campo electiomagntico El mismo
Pauli es el que piopone la existencia uel neutiino caiga neutia masa nula y uescubie el piincipio ue
exclusion La existencia uel espin fue piopuesta en paia que queuen uesciitos touos los estauos ue
eneigia uel election Es el limite no ielativista ue la ecuacion ue Biiac Con ello la eneigia ue inteiaccion
entie el momento magntico asociauo al espin y el campo B
,
es B
,
y el momento magntico
piopio ue espin uel election iesulta



,
,
m
eh
2

vII
257
8: -

La teoiia ue Bamilton}acobi peimite una foimulacion alteinativa a la mecnica lagiangiana y la
Necnica hamiltoniana y poi tanto a la mecnica newtoniana basaua en el intento ue integiacion
uiiecta ue las ecuaciones ue movimiento La teoiia ue Bamilton}acobi es la nica foimulacion ue
la mecnica en la que el movimiento ue una paiticula y el ue una onua se uesciiben en los mismos
timinos Esta iazon fue la que llevo a Schiouingei a buscai una ecuacion paia la mecnica onuulatoiia
o mecnica cuntica geneializanuo la ecuacion ue Bamilton}acobi Incluso la piimeia ecuacion paia
mecnica cuntica ielativista la ecuacion ue Kleinuoiuon se baso en la ecuacion ue Bamilton}acobi
en lugai ue otios enfoques alteinativos
Bespus ue habei visto las tiansfoimaciones en el capitulo anteiioi iesulta ue la mxima utiliuau el
estuuiai algunas ue ellas que poi su ueinicion se convieitan en soluciones ue pioblemas concietos
Si poi ejemplo se conseiva el hamiltoniano se pueue intentai una tiansfoimacion a unas nuevas
cooiuenauas que sean touas ciclicas y el pioblema se ieuuce entonces a simples cuauiatuias 0tia
tiansfoimacion inteiesante ms geneial que la anteiioi poique no se exige que se conseive el
Bamiltoniano es aquella uonue las cooiuenauas que se tiansfoiman lo hacen en unas cantiuaues
constantes Si estas constantes son la posicion inicial q
0
y la cantiuau ue movimiento inicial p
0
, la
inveisa ue la tiansfoimacion sei ue la foima q=q(q
0
,p
0
,t) y p=(q
0
,p
0
,t) que es la solucion uel pioblema
El empleo ue la ecuacion ue Bamilton}acobi iesulta ventajoso cuanuo se conoce alguna integial ue
movimiento
8.1 Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Tiataiemos ahoia otio aspecto uel concepto ue vaiiacion consiueianuo los valoies ue S paia tiayectoiias
que tienen un oiigen comn en
1
t
peio que en el instante
2
t
pasan poi posiciones uistintas
Es uecii se libeia la conuicion ue extiemos ijos queuanuo solo la
conuicion inicial
( )
1 1
q t q =
Bonue la accion se ueine como

2
1
t
t
Ldt S

Exigimos nuevamente la vaiiacion ue la accion sei nula


0 = S
Figura 8.1 Piincipio vaiiacional
en la teoiia ue Bamilton }acobi
MECNICA CLSICA
258
Paitienuo ue la accion tenemos

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= =
i
t
t
i
t
t
i
i
i
i
dt q
q
L
dt q
q
L
S
2
1
2
1
0 `
`


Integiamos poi paites el segunuo timino ue


|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
0
t
t
i
i
t
t
i
i
t
t
i
i
dt q
q
L
dt
d
q
q
L
dt q
q
L

` ` `

Reemplazamos en sin anulai la evaluacion ue los extiemos que ahoia no son ijos

+ =

+
(
(

|
|
.
|

\
|

= =
i
t
t
i i
i
t
t
i
i
i
i
t
t i i
q p q
q
L
dt q
q
L
q
L
dt
d
S
2
1
2
1
2
1
0 0
` `

El piimei timino uel segunuo miembio se anula poi que se cumplen las ecuaciones ue EuleiLagiange
y se ha usauo la ueinicion ue momentos canonicos en el segunuo timino


( ) ( ) | |
i i
i i
i i i i
q p t q p t q p S

= =
1 2

Be la ueinicion ue la accion S uaua en se sigue que

t
S
t
S
dt
dS
L Ldt S

Bonue la ltima suma expiesaua en hay que entenueila en el sentiuo ue vaiiacion no en el sentiuo
ue ueiivaua luego ieemplazanuo tenemos

=
i
i i
q p
t
S
L `

Bonue hemos puesto que
-
= q
t
q
G
G
Reesciibienuo tenemos

t
S
L q p
i
i i

`

0bseivamos que el lauo izquieiuo es justamente la Funcion ue Bamilton La expiesion se conoce
NELSON FALCN V.
259
como la ecuacin de Hamilton-Jacobi

H
t
S
+

= 0

Se sigue tiivialmente ue que

|
.
|

\
|
= =

dt H q p Ldt S
i
i i

Si B no uepenue uel tiempo es uecii es una constante uel movimiento entonces

= =

t E dq p t E dt q p S
i
i i
i
i i

Beinimos ahoia la accin reducida o funcin caracterstica de Hamilton como

=
i
i i
dq p W

Con lo cual la ecuacion ue Bamilton}acobi se expiesa como


t E W S =

Tambin se sigue ue al ueiivai la accion iespecto a la q jesima cooiuenaua geneializaua que


ij i
j
i
i
i j
p
q
q
p
q
S
=

Asi pouemos ueinii las variables de accin:

i
i
p
q
S
=

Con las cuales el hamiltoniano pueue expiesai como

) , , ( ) , , ( t
q
S
q H t p q H
i
i i i

Y la ecuacion ue Bamilton}acobi queua en piincipio integiable o en el mejoi ue los casos ue vaiiables
sepaiables


) , , ( 0 t
q
S
q H
t
S
i
i

=

En los casos especiales en los cuales el hamiltoniano no sea funcion explicita uel tiempo es uecii sea
una constante ue movimiento entonces la solucion se halla inmeuiatamente poi meuio ue
MECNICA CLSICA
260

t q W t q S
i i i i 1
) , ( ) , , ( =

Que al sustituii en la ecuacion ue Bamilton}acobi se ieuuce a una expiesion uonue ya no
apaiece el tiempo

1
, =
|
|
.
|

\
|

i
i
q
S
q H

El objetivo cential ue la teoiia ue Bamilton}acobi es la ueteiminacion ue la funcion geneiauoia ue
una funcion canonica Aquella que tiansfoima las cooiuenauas y momentos en un tiempo t cualquieia
a las mismas cooiuenauas y momentos en un ueteiminauo tiempo t
0
Es claio que si tomamos t
0
como
el instante inicial esto constituye a la solucion uel pioblema Las uos funciones geneiauoias que en
esta ielacion inteiesa ueteiminai las funciones piincipales S y caiacteiisticas W estn piecisamente
tiatauos y los siguientes ejemplos
Ejemplo 8.1 Paiticula en caiua libie
0na paiticula cae libiemente en un campo giavitacional uiiigiuo hacia eje Z con un Bamiltoniano ue
la foima

( ) mgz p p p
m
H
z y x
+ + + =
2 2 2
2
1

Solucin:
La ecuacion ue Bamilton}acobi uespus ue la sepaiacion ue vaiiables queua

E mgz W
dt
d
W
dt
d
W
dx
d
m
z y x
= +
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
2 2 2
2
1

Como E es constante tambin lo son caua sumanuo poi sepaiauo poi sei inuepenuientes luego
1
2
2
1
= |
.
|

\
|
x
W
dx
d
m

2
2
2
1
=
|
|
.
|

\
|
y
W
dy
d
m

3
2
2
1
= + |
.
|

\
|
mgz W
dz
d
m
z


Con las soluciones

x m W
x 1
2 = y m W
y 2
2 = ( )( )
2 / 3
3
2
9 8 mgz mg W
z
=

Las constantes

ueinen los nuevos momentos en una tiansfoimacion canonica geneiaua poi
SSx y z

La otia mitau ue las nuevas cooiuenauas geneializauas ueinen las ecuaciones

t x
m S
=

=
1 1
1
2
t y
m S
=

=
2 2
2
2

( )
t x
mg
gmz S

=
2
3
3
3
2

NELSON FALCN V.
261
Inveitiuas queuan como

( ) t
m
x + =
1
1
2

( ) t
m
y + =
2
2
2

( )
2
3
3
2
t
g
mg
z + =

Ejemplo 8.2 Resolvei el pioblema uel oscilauoi aimonico uniuimensional meuiante el mtouo ue
Bamilton}acobi
Solucin.- Es fcil esciibii el Bamiltoniano como


2 2
2 2
kq
m
p
H + =

Y la ecuacion ue Bamilton}acobi es ahoia

0
2 2
1
2
2
=

+ +
|
|
.
|

\
|

t
S kq
q
S
m

Sepaianuo vaiiables se piopone la accion ieuuciua como en

t q W t q S = ) , ( ) , , (

Asi la paite espacial ue es ahoia


= +
|
|
.
|

\
|

2 2
1
2
2
kq
q
W
m

Cuya funcion caiacteiistica ue Bamilton W es poi uespeje

.
2
2

= q
k
dq mk W


Reemplazanuo en obtenemos la accion ieuuciua como


.
2
2
t q
k
dq mk S

0sanuo la ueinicion ue la vaiiable ue accion e intiouucienuo aqui tenemos

= t
q
k
dq
k m
S
2
2
/

MECNICA CLSICA
262
Realizanuo la integial y uespejanuo q obtenemos inalmente

m k t
k
q / )), ( cos(
2
+ =

Evaluanuo las conuiciones iniciales tenemos


H
q m
kq
m p
q
S
= =
= = =
|
|
.
|

\
|

2
2
2 0
2
0
2
2
0
0
0

Al sustituii en

) ( cos
0
+ = t w q q

Ejemplo 8.3 Resolvei el pioblema ue movimiento ue un pioyectil en el espacio bajo la inluencia ue
una fueiza giavitacional unifoime meuiante el mtouo ue Bamilton}acobi Encontiai la ecuacion ue
la oibita tiayectoiia y el itineiaiio
Solucin:
Se tiata ue encontiai la funcion piincipal ue Bamilton
S
paia el caso uel movimiento ue un pioyectil
funcion que como sabemos geneia una tiansfoimacion uesue las cooiuenauas
( ) p q,
piimitivas a
cooiuenauas ue posicion y momento constante Como
S
uepenue uel tiempo esta tiansfoimacion
equivale a ueteiminai
q
y
p
como funciones uel tiempo esto es iesuelve el pioblema El Bamiltoniano
uel pioyectil tiene la foima


mgz
m
p
m
p
m
p
H
z
y
x
+ + + =
2 2 2
2
2
2

La ecuacion ue Bamilton}acobi es usanuo

0
2
1
2
2
2
=

+ +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

t
S
mgz
z
S
y
S
x
S
m

Como sabemos ue las cuatio constantes ue integiacion solo ties no auitivas coiiesponuen a los nuevos
momentos Ahoia la ecuacion uifeiencial ecuacion ue piimei oiuen aumite la siguiente sepaiacion
auitiva

) ( ,
0
t S
q
S
q w S
i
i
+
|
|
.
|

\
|

=

0btenemos
NELSON FALCN V.
263


0
0
2
2
2
=

+ +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

=
t
S
mgz
z
w
y
w
x
w
S

Sepaianuo vaiiables tenemos que la paite tempoial a ue sei igual a la constante


t S
t
S
1 0 1
0
= =

En uonue la constante auitiva se hace nula ue las conuiciones iniciales Aqui
1
o
es uno ue los nuevos
momentos La ecuacion sepaiaua ue la paite espacial es como en
1
o = H
Explicitamente

1
2
2
2
2
1
= +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

mgz
z
w
y
w
x
w
m

0bseivamos
x
e
y
son cooiuenauas ciclicas Luego
x
p
y
y
p
son constantes Entonces

x x
P p = =
2

y y
P p = =
3

La nueva ecuacion es tambin sepaiable ponemos
( ) ( ) ( ) z w y w x w w
3 2 1
+ + =
luego


1
2
3
2
2
2
1
2
1
= +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

mgz
z
w
y
w
x
w
m

Asi obtenemos


3
2
2
1
=

y
w
y
S
x
w
x
S

Y auems

1
2
3 2
3
2
2
2
1
= +
(
(

|
.
|

\
|

+ + mgz
z
w
m

Y uisponemos asi ue las ties constantes ue integiacion necesitauas Entonces


y w x w
3 2 2 1
= =



dz gz m m w

+ =
2 2
3
2
2 1 3
2 2

MECNICA CLSICA
264
dz z m m y x w

+ + = 2 2
2
3
2
2 1 3 2 3
D D D D D
Y

t dz z g m m y x w
1
2 2
3
2
2 1 3 2
2 2 D D D D D D + + + =

Las ecuaciones ue tiasfoimacion

i
i
i
i
S
q
S
p

=

Ya hemos obteniuo

3 3 2 2 1 1
= = = = p p H p

Y los
1
E
iesultan

=
1
1

S

t
gz m m
mdz

2 2
3
2
2 1
1
2 2

=
1
2

=
gz m m
dz
x
2 2
3
2
2 1
2
1
2 2

=
3
3

=
gz m m
dz
y
2 2
3
2
2 1
3
3
2 2

Bespus ue efectuaua la integiacion obtenemos


gz m m
mg
t
2 2
3
2
2 1 1
2 2
1
= +


gz m m
g m
t
2 2
3
2
2 1
2
2
2
2 2 =

gz m m
g m
x
2 2
3
2
2 1
2
2
2
2 2 =

gz m m
g m
y
2 2
3
2
2 1
2
3
3
2 2 =

Estas uos ltimas ecuaciones ueinen la oibita Paia obtenei el itineiaiio basta elevai al cuauiauo la
piimeia esto es


( ) gz m m t g m
2 2
3
2
2 1
2
1
2 2
2 2 = +

NELSON FALCN V.
265

2
2
3
2
2 1 2
1 1
2
2 2 2 m mg
g
gt t
g
z


+
+ + =

Y si uespejamos la iaiz cuauiaua en timinos uel tiempo uel tiempo y llevamos este valoi a las uos
ltimas ecuaciones obtenemos inalmente

2
2 1 2

+ + =
m
t
m
x


3
3 1 3

+ + =
m
t
m
y

Ejemplo 8.4: Potencial Lineal
Emplese el mtouo ue Bamilton}acobi paia iesolvei el
pioblema uel potencial lineal como en la iguia
Solucin:
El hamiltoniano es


x k
m
p
H + =
2
2

Con el punto ue ietioceso

k
x

=
0

Y poi tanto

dx kx m I
x
) ( 2
2
0
0
=

3 / 1
2 2
3 / 1
2 2 2
0
8
9
3
2
;
8
9
) ( 2
2
0
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
= =

t e t o o
t
k
I
m
I mk dx kx m I
x

Ejemplo 8.5 Planteai el pioblema uel tiompo pesauo con un punto ijo simtiico segn el mtouo ue
Bamilton}acobi y obtenei la solucion foimal uel movimiento
Solucin:
Bebemos obtenei la funcion S como en el ejemplo anteiioi paia el tiompo simtiico pesauo El
hamiltoniano uel tiompo simtiico pesauo tiene la foima vei el capitulo
Figura 8.2 Potencial lineal
MECNICA CLSICA
266


( )

cos
2 2
cos
2
3
2
2
1
2
1
mgl
I
p
sen I
p p
I
p
H + +

+ =

La ecuacion ue Bamilton}acobi paia la funcion
S
es
0 , , =
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
t
S
t
q
S
q H
i
i

0 cos
2
1
cos
2
1
2
1
2
3
2
2
1
2
=
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
t
S
mgl
S
I
S S
sen I
S
T
\
T
\ M T T

0tia vez ue las cuatio constantes ue integiacion solo ties no auitivas coiiesponuen a los nuevos
momentos La ecuacion aumite la sepaiacion

( ) t S
q
S
q w S
i
i 0
, +
|
|
.
|

\
|

=

Neuiante la cual se obtiene

0 cos
2
1
cos
2
1
2
1
0
2
3
2
2
1
2
=
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
t
S
mgl
w
I
w w
sen I
w
T
\
T
\ M T T

Ecuacion que se uesuobla en

t S
t
S
1 0 1
0
= =

En que no consiueiemos la constante auitiva y

1
2
3
2
2
1
2
1
cos
2
1
cos
2
1
2
1

= +
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

mgl
w
I
w w
sen I
w
i

Entonces
1
D
es uno ue los nuevos momentos y vemos que
1
D = H
0bseivamos que
M
y
\
son cooiuenauas ciclicas luego
M
p
y
\
p
son constantes Entonces



= =
= =
3
2
p
p

La nueva ecuacion es tambin sepaiable ponemos

( ) ( ) ( )
3 2 1
w w w w + + =

NELSON FALCN V.
267
Luego


1
2
3
3
2
3 1
2
1
2
2
1
cos
2
1
cos
2
1
2
1

= +
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

mgl
w
I
w w
sen I
w
I

Y tenemos


3
3
2
1

w S w S


( )
1
2
3
3
2
3 2 2
1
2
2
1
cos
2
1
cos
2
1
2
1


= + + + |
.
|

\
|

mgl
I sen I
w
I

Entonces



3 3 2 1
= = w w

Y

( )

2
2
3 2
3
2
3 1
1 1 1
2
cos
cos 2 2
sen I
I
mgl I I
w
=

En uonue
1
D

2
D
y
3
D
son los ties nuevos momentos Asi la funcion
S
buscaua es

( )
t
sen I
I
mgl I I S
1
2
2
3 2
3
2
3 1
1 1 1 3 2
cos
cos 2 2 D
T
T D D D
T D \ D M D

+ + =

Y las ecuaciones ue tiansfoimacion que contiene la solucion uel pioblema esto es

i
i
i
i
S
q
S
P

=

Nos piopoiciona las ya obteniuas

3 2 1 1


= = = = P P H P

Y auems


( )
t
sen
I
I
mgl sen I sen I
d sen I S

2
3 2
2 2
3
3
1 2
1
2
1 1
1
1
1
cos cos 2 2

Y meuiante las iuentiicaciones

b I P I a I P
z 1 1 3 1 3
= = = = =
1 3
2
3
1
2 2
I
mgl
I
E
I
=
|
|
.
|

\
|
=

MECNICA CLSICA
268
Y la sustitucion
T cos = u
obtenemos la ecuacion peuiua

( )( ) ( )

= +
2 2
1
1 u a b u u
du
T
E D
E

8.2 Variables angulares de accin
En muchos casos inteiesan los sistemas en uonue su movimiento es peiiouico y ms que los uetalles
ue su tiayectoiia inteiesa la fiecuencia ue este Antes ue intiouucii el concepto ue vaiiables ue accion
hay que tenei en claio cuanuo se hace iefeiencia a un movimiento peiiouico En tal caso se pueuen
estuuiai uos tipos ue movimiento peiiouico como son
Libracin que son aquellos en uonue q y p son funciones peiiouicas uel tiempo ue la misma
fiecuencia
Rotacin, aqui q no es peiiouica peio que al aumentai el valoi inicial ue esta vaiiable la coniguiacion
uel sistema peimanece inalteiaua
Figura 8.3 Novimiento peiiouico ue libiacion izq y ue iotacion uei
0na vez ijauo el tipo ue movimiento que nos pioponemos estuuiai intiouuciiemos las vaiiables ue
accion que han ue iemplazai a las constantes
i
en el papel ue momentos tiansfoimauos constantes
p
i
uauos poi

i
n i i i
i
q
q W
p

=
) ,.., , (

La variable de accin J
i
coiiesponuiente al pai ue vaiiables sepaiable q
i
,p
i
se ueine poi

=
i i i
dq p J

En uonue la integiacion se extienue a un peiiouo completo ue oscilacion o iotacion ue segn el caso
0bsivese que sus uimensiones son las uel momento angulai tambien llamauo momento cintico Be
acueiuo con pouemos esciibii

=
i
i
n i i
i
dq
q
q W
J
) ,.., , (
1


NELSON FALCN V.
269
Expiesanuo las i como funciones ue }i la funcion caiacteiistica W se esciibii en la foima

) ... ; ... (
1 1 n n
J J q q W W =

Nientias que la Bamiltoniana sei funcion ue las }i

) ... (
1 1 n
J J H H = =

Si la vaiiable sepaiable es ciclica su momento conjugauo es constante Como la cooiuenaua ue una
peiiouiciuau ue iotacion es siempie un ngulo una cooiuenaua ciclica q
i
tiene siempie un peiiouo
natuial Be acueiuo con esto


i i
p J 2 =

Las cooiuenauas geneializauas conjugauas ue J
i
se uenominan variables angulares
i

i
i
J
W

=

Anlogamente las ecuaciones ue movimiento paia i son

) ... (
) ... (
1
1
n
i
n
i J J
J
J J H
=

Cuya solucion es

i i i
t + =

Si alguna ue las cooiuenauas iealiza un ciclo completo se pueue iepiesentai poi meuio ue

=
i i


Bonue i es un cambio ininitesimal ue la foima

j
j
i
i
dq
q

Eviuentemente tenuiemos que

ij
i
j
i
J
J
=

=

Si el peiiouo asociauo a q
i
es
i
se ueuuce que

i i i
= = 1

MECNICA CLSICA
270
Ejemplo 8.6 Pnuulo simple
Bemostiai que su amplituu ue oscilacion es pequea la eneigia ue un pnuulo simple sta uaua poi

J E =

Solucin
El lagiangiano uel pnuulo simple es


cos
2
1
2
1
2 2 2
mgl ml mG m L + = =
`
`

En este caso el Bamiltoniano iesulta

cos
2
1
2 2
mgl ml H =
`

Esciito en timinos uel momento canonico


( ) E mgl
ml
p
p H = =

cos
2
,
2
2

Esto es sistema conseivativo Puesto que el Bamiltoniano se conseiva esciibimos la ecuacion ue
Bamilton }acobi uel pioblema paia la funcion caiacteiistica
( ) p q w ,
esto es


E
w
H =
|
.
|

\
|

,



E mgl
w
ml
=
|
.
|

\
|

cos
2
1
2
2

Que es una ecuacion uifeiencial ue segunuo giauo oiuinaiia paia
w
uiiectamente

( ) ( )

+ = d mgl E ml w cos 2
2

Claiamente la vaiiable ue accion
T
J
es

d
w
J

Bonue la integial se toma en un peiiouo completo ue oscilacion Entonces

( )
( )
( )

d mgl E ml J
T

+ =
0
2
cos 2

NELSON FALCN V.
271
Si intiouucimos la conuicion ue oscilaciones pequeas obtenemos


( )
( )
( )

d mgl E ml J
x
x

+ =
0
2
cos 2

Bonue hemos puesto
...
! 4 ! 2
1 cos
4 2
+ =
x x
T

x = T

( )
( )
( )
( )
dx x
mgl E
mgl
d mgl E ml J
x
x
2
0
2
2
1 cos 2
+
+ =

Sea

( ) mgl E
mgl
+ 2
sen x =
( )
d
mgl
mgl E
dx cos
2 +
=



2 0

Entonces

( )
( )

d
mgl
mgl E
sen mgj E ml J cos
2
1 2
2
0
2 2
+
+ =

( )

+ =


2
0
2
cos 2 d mgj E
g
l
J ( ) mgj E
g
l
J + = 2

Ahoia paia la fiecuencia ue oscilacion
J
est uaua poi

=

J
H


mgl
l
g J
E H = =
2

Be uonue

= =

=
l
g
J
H
w
2
1
`

Asi

mgl E J + =

Es la ielacion peuiua salvo poi la constante ue integiacion que iepiesenta
O
H
Aibitiaiio
MECNICA CLSICA
272
Ejemplo 8.7 Consiuiese un pnuulo simple foimauo poi un punto mateiial que uepenue ue una
cueiua la cual pasa veiticalmente a tiavs ue un hoyo que hay en una mesa hoiizontal La longituu
uel pnuulo ueciece continuamente poique se esta tiianuo lentamente la cueiua a tiavs uel hoyo La
velociuau ue ueciecimiento ue la cueiua extiemauamente pequeo compaiaua con la fiecuencia ue
oscilacion paia cualquiei longituu uaua Calculai el cambio ue eneigia uel pnuulo cuanuo la longituu
se acoita a paitii uel tiabajo hecho al tiiai contia la tension ue la cueiua Nostiai como iesultauo que
la vaiiable ue accion
J
E
J =
es constante a tiavs uel pioceso 0n cambio en los paimetios exteinos
uel sistema que ocuiia lentamente compaiauo con las fiecuencias intiinsecas se conoce como una
vaiiacion auiabtica y la vaiiable ue accion ue un pnuulo es entonces una invaiiante auiabtica Es
posible piobai en geneial la invaiiante auiabtica y la vaiiable ue accion paia cualquiei sistema en
que no ocuiian uegeneiaciones Las vaiiables ue accion son asi constantes estables uel sistema bajo la
inluencia ue conuiciones exteinas que cambian lentamente Ahoia el estauo cuntico ue un sistema
tambin un invaiiante auiabtico un cambio lento ue los paimetios exteinos no inuucen tiansiciones
ue un estauo a otio Tenemos aqui otia inuicacion ue la estabiliuau ue las vaiiables ue accion paia
uesciibii la cuantizacion ue los estauos ue un sistema
b La ecuacion ue movimiento a lo laigo ue
l
es

cos 0 cos
2 2
mg mr r m mg mr r m + = =
`
` `
`
` `

Lo que nos uice que la fueiza que acta iauialmente sobie el pnuulo es


cos
2
mg mr F
r
=
`

Esta fueiza es igual a la tension ue la cueiua En un peiiouo ue oscilacion pouemos ponei


cos
2 2
mg ml T + =
`

Ya que el cambio ue longituu uel pnuulo compaiauo con la fiecuencia ue oscilacion La tension
piomeuio uuiante una oscilacion completa es

( )dt g l m Tdt T T T
W W
W W
cos
1 1
2
0 0
+ = =

`

Poi otia paite cuanuo se tiata ue oscilaciones pequeas la amplituu
( ) t T
ue la oscilacion est uaua
poi

( )
( ) t t
t sen t
t tu u
t u u
2 cos 2
2
0
0
=
=

Y es vliua la apioximacion


t sen 2
2
1
1
2
1
1 cos
2
0
2
= =

NELSON FALCN V.
273

( )
(

|
.
|

\
|
+ =

0
2 2
0
2 2
0
2
2
2
1
1 2 cos 2
1
dt t sen g t l m T



mg
mg mg
mg
l
g
ml
T + = +
|
.
|

\
|
=
4 4 2
2
0
2
0
0

Ahoia bien ue
2
2
0
2
q mw
E =
Eneigia total uel oscilauoi aimonico
l
g
w =
2

l
q
= u


mgl
E
l
l
g
m
E
2
2
2
0
2 2
0
= =

mg
l
E
mg
mgl
mgE
T + = + =
2
1
4
2

El cambio ue eneigia uel pnuulo al levantailo tiabajanuo contia la tension pueue poneise

( ) c l E
l
dl
E
dE
dl
l
E
dl mg T dE log log log
2
1
2
1
2
1
+ = = = =


Apioximanuo

cte
E
J = =

Ejemplo 8.8. Encontiai la fiecuencia uel oscilauoi aimonico tiiuimensional anisotiopico constantes
ue fueizas uesiguales meuiante el mtouo ue las vaiiables angulaies ue accion
Biscusion En los ejeicicios anteiioies hemos tiabajauo en timinos ue la funcion piincipal ue Bamilton
S
Como hemos visto si el Bamiltoiiano
H
es una constante ue movimiento pouemos tiabajai
uiiectamente con la funcion caiacteiistica ue Bamilton W Poi otia paite las vaiiables ue accion
i
J

estn ueiniuas poi

=
i i i
dq p J

Be uonue
i
j
es funcion nicamente ue las constantes n ue integiacion ue la ecuacion ue B}

( )
i
i
i i
i
dq
q
q w
J

=

,..., ,
1

Resolucin. el Bamiltoiiano uel oscilauoi aimonico anisotiopico es
MECNICA CLSICA
274


| | | | = + + + + + =
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
z p y p x p p p p
m
H
z y x z y x

Asi la ecuacion ue B} pueue esciibiise


| | = + + +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

2 2 2
2
2
2
2
1
2
1
z p y p x p
z
w
y
w
x
w
m
z y x

Nuevamente pioceuemos a la sepaiacion auitiva
z y x
w w w w + + =
Be uonue


| | = + + +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

2 2 2
2
2
2
2
1
2
1
z p y p x p
z
w
y
w
x
w
m
z y x

Y tambin

1
2
2
2
1
2
1
= +
|
.
|

\
|

x p
x
w
m
x

2
2
2
2
1
2
1
= +
|
|
.
|

\
|

y p
y
w
m
y

3
2
2
2
1
2
1
= +
|
.
|

\
|

z p
z
w
m
z


Con
D D D D = + +
3 2 1
Entonces


dz z
p
mp w dy y
p
mp w dx x
p
mp w
z
z z
y
y y
x
x x

= = =
2 3 2 2 2 1
2 2 2



dx x
p
mp dx
x
w
dx p J
x
x
x
x
2 1
1
2
=

= =



Sea la sustitucion

=

sen
p
x
x
1
2

1 1
1
cos
2

d
p
dx
x
=

Asi

x x
p
m
d
p
m
J
1
2
0
1 1 1 1
2 cos 2

= =

y
p
m
J
2 2
2 =
z
p
m
J
3 3
2 =

Ahoia

3 2 1
+ + = = H k
m
p J
m
p
J
m
p J
H
z
y
x
= + + =
2 2 2
3 2 1


Asi hemos ueteiminauo el nuevo hamiltoniano como funcion ue los J
i
a su vez funcion ue los

i

NELSON FALCN V.
275
Entonces los nuevos momentos queuan uauos poi los J
i
Poi lo tanto

i
i
i
w
J
k
Q `
`
= =

=
1
, H k =

Y obtenemos

m
p
J
k
x

2
1
1
1
= =

m
p
y

2
1
2
=

Ejemplo 8.9 a En el oscilauoi aimonico uel ejemplo suponga que touas las fiecuencias son iguales
oscilauoi isotiopico ue mouo que el movimiento es completamente uegeneiauo Tiansfoimai a
las vaiiables piopias accionngulos y expiesai la eneigia en timinos ue un sola ue las vaiiables ue
accion b Resolvei el pioblema uel oscilauoi isotiopico en vaiiables ue accionngulos y compaiai
con los iesultauos ue la paite a Son el mismo los uos conjuntos ue vaiiables piopias Cules son
sus signiicauos isicos Este pioblema ilustia la posibiliuau ue sepaiai un movimiento uegeneiauo en
ms ue un conjunto ue cooiuenauas El oscilauoi no uegeneiauo pueue sei sepaiauo nicamente en
cooiuenauas caitesianas no en cooiuenauas polaies
Resolucin a El hamiltoniano uel oscilauoi aimonico isotiopico es

( ) ( ) E z y x k p p p
m
H
z y x
= + + + + + =
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1

En timinos ue la funcion caiacteiistica w esciibimos la ecuacion ue Bamilton}acobi

( ) = + + +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

2 2 2
2
3
2
2
2
1
2
1
2
1
z y x k
z
w
y
w
x
w
m

Consiueiemos la sepaiacion
( ) ( ) ( ) z w y w x w w
3 2 1
+ + =
Se obtiene

( ) = + + +
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

2 2 2
2
3
2
2
2
1
2
1
2
1
z y x k
z
w
y
w
x
w
m

Esto es

3
2
2
3
2
2
2
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
= + |
.
|

\
|

= +
|
|
.
|

\
|

= + |
.
|

\
|

kz
z
w
m
ky
y
w
m
kx
x
w
m

Luego
E = = + + D D D D
3 2 1
MECNICA CLSICA
276

|
.
|

\
|
=

|
.
|

\
|
=

|
.
|

\
|
=

2
1
3 2
1
2 2
1
1
2
1
2
2
1
2
2
1
2 kz m
z
w
ky m
y
w
kx m
x
w



dz z
k
m dz
z
w
J
dy y
k
m dy
y
w
J dx x
k
m dx
x
w
J
z
y x

=
=

= =

=
2
3
3
3
2
2
2
2 2
1
1
1
2
1 2
2
1 2
2
1 2

Pongamos

i i
i
sen x
k

=
2
2 0
i

i i
i
i
d
k
dx

cos
2
=

Entonces


k
m
d
k
m
J
i i i i i


2 cos 2
2
0
= =

( )
z y x i
J J J
k
m
H + + = + + = 2
3 2 1



i
i
i
w
J
H
` =

=

Ahoia bien como las ties fiecuencias son iguales el movimiento es completamente uegeneiauo
Pouemos expiesai el movimiento en timinos ue una sola fiecuencia Esta ieuuccion se pueue hacei
poi una tiansfoimacion ue contacto a un nuevo conjunto ue vaiiables ue accion ngulo Bajo las
conuiciones ue uegeneiacion
0 =
y x
J J

0 =
y x
J J

La apiopiaua funcion geneiauoia ue la tiansfoimacion ue contacto ue
( ) J w,
a
( ) J w ' ',
es


( ) ( ) ( )
3 2 1 2
, J w J w w J w w J w F
z z x y x
+ + =

Y las ecuaciones ue tiansfoimacion son

i
i
w
F
J

=
2
;
i
i
J
F
w

=
2


Be uonue las nuevas vaiiables ue ngulo
( )
1
i
w
iesultan


z z x y x
w w w w w w w w = = =
3 2 1

Poi lo que


z
w w = = = = =
3 2 2 1 1
0 0 ` `

Y las nuevas vaiiables ue accion
i
J '
vienen uauas poi
NELSON FALCN V.
277


3 2 1 2 1
J J Y J Y J J J
z y x
+ = = + =

Poi lo tanto

H K = ( )
z y x
J J J
m
k
+ + =
2
1
3
2
1
J
m
k
=

Foima esta que involucia nicamente la vaiiable ue accion cuya fiecuencia es uistinta ue ceio
b en cooiuenauas polaies esfiicas el lagiangiano uel oscilauoi isotiopico es

( )
2 2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
kr sen r r r m L + + = `
`
`

Ahoia
r m
r
L
P
r
` =

= ;

`
`
2
mr
L
P =

= ;

2 2
sen mr
L
P `
`
=

=

Entonces al hamiltoiiano iesulta

E kr
sen r
p
r
p
p
m
H
r
= +
|
|
.
|

\
|
+ + =
2
2 2
2
2
2
2
2
1
2
1

La ecuacion ue Bamilton}acobi coiiesponuiente paia la funcion W

E r k
sen
w
r r
w
m
r
= +
(
(

+ |
.
|

\
|
c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
2
2
2 2
2
2
2
1 1
2
1
M
D
T
M
T

El timino en el paintesis ue llave uepenue nicamente
T
y uebe sei igual a una constante


2
2
2
2
T
T
D
T
DM
T
= + |
.
|

\
|
c
c
sen
w

Be este mouo obtenemos la ltima ecuacion sepaiaua paia i

E kr
r r
w
m
r
= +
(
(

+ |
.
|

\
|

2
2
2
2
2
1
2
1

w

2
2
2
2
2
2
1
2
r
kr E m
r
w
sen
w

|
.
|

\
|
=

MECNICA CLSICA
278
Las vaiiables coiiesponuientes son

d
sen
kr E m dr
r
w
J
d
sen
w
J d d
w
J
r
r


|
.
|

\
|
=

=
=

= =

=
2
2
2
2
2
2
1
2

Be aqui

p J 2 2 = =

La integial ue accion
T
J
pueue sei calculaua poi el procedimiento de Van Vleck En efecto si las
ecuaciones ueinitoiias ue las cooiuenauas geneializauas no uepenuen explicitamente uel tiempo se
cumple que


i
i
i
q p T `

= 2

Pueue calculaise ue maneia uiiecta sin gian uiicultau Pouemos esciibii entonces en la iuea ue van
vleck




` ` `
`
` P r P P P r P
r r
+ = + +

Bonue
p
es la magnituu uel momento angulai total y uems
T
D = P
Asi



d P Pd d P =

Con
\
y
M
ngulos azimutales Entonces

( )

= =

d P Pd d P J ( ) ( )

= = 2 2 P P

Esciibamos la ltima integial

dr
r
mkr mE Y
r

=
2
2
2
2

= dr P
r


El movimiento es entie los puntos uonue
r
P
cambia ue signo es uecii entie los puntos uonue
0 = r`

Bichas puntos estn uauos poi las iaices ue la cantiuau subiauical en la integiacion a sabei
NELSON FALCN V.
279


1
2 2 2
1
2 2 2
1
2
2 2 2
2
2 2
2
0
0
r
mk
mk E m mE
r
mk
mk E m mE
r
r
mk
mk E m mE
r
mk
k m mE
r
=

=
>

+ =
=

=
>

+ =

Si inteipietamos nuestia integial en el plano complejo ue i uichos puntos son ue iamiicacion ue la
funcion
r
p
ya que involucian valoies ue
r
p
positivos en un sentiuo y negativos en el otio vei uolustein
seccion Entonces pouemos consiueiai el plano complejo ue i como una hoja ue Riemann ue la
funcion
r
p
meuiante la piohibicion ue ciuzai coitauuias entie
2 1 2 1
, , , r r r r ' '
como lo inuica la iguia
Ahoia bien se tiata ue evaluai la integial
r
J
a lo laigo ue
1
c
Las nicas singulaiiuaues estn en el
oiigen y en el ininito y pouemos expiesai la integial buscaua en timinos ue los iesiuuos en estos
puntos en efecto



= + +
1 4 3 2
c c c c

Poi simetiia

=
4 1
c c
Y entonces
|
.
|

\
|
=

3 4 1
2
1
c c c
Ahoia


( ) dr
r
mkr mE dr
r
mkr mE
c c
2
2
2
2
2
2
2 2
3 3


=


En uonue el signo negativo ue la iaiz coiiesponue a la iegion bajo
1
r
Entonces

| | 0 Re 2 2
2
2
2
3
= =

r i dr
r
mkr mE
c

2
2
2
0
2 2
lim
r
mkr mE i
r
r

=
=

i i. 2 =

2 =

Enseguiua
MECNICA CLSICA
280

dr
r
mkr mE
c c
2
2
2
2
4 4

=




dz
z
z mk mEz
c
3
4 2 2
2
4

z
z mk mEz
i
z
4 2 2
0
2
2
lim

=
= mk
mE
2 =

Luego

(

= =

2 2
2
1
1
mk
mE
J
c
r

Tenemos inalmente

=
k
m
E J
r


2 2 = J

2 = J

Se sigue que

( )

J J
k
m
E J
r
+ =
2
1

Be uonue

( ) H J J J
m
k
E
r
= + + =

2
2
1

Las fiecuencias coiiesponuientes estn uauas poi

m
k
J
H
r
r

1
=

=
m
k
J
H

2
1
=

=
m
k
J
H

2
1
=

=

Es uecii fiecuencias conmensuiables lo que es lo mismo uegeneiacion completa Las conuiciones ue
uegeneiacion pueuen esciibiise

r


2
1
= = 0 2 * =


r
0 2 =


r


Bauas estas conuiciones la apiopiaua funcion geneiauoia ue la tiansfoimacion ue contacto uesue
( ) j w,
a
( ) j w ' ',
con el objeto que B uepenua ue una vaiiable ue accion es

( ) ( )
3 2 1 2
2 2 J W J W W J W W F
r
+ + =


Las ecuaciones ue tiansfoimacion

i
i
W
F
J

=
2
;
i
i
J
F
W

=
2


Nos uan
NELSON FALCN V.
281

0 2
1
1
1
=

W W W W
r

0 2
2
2
2
=

W W W W
r




=

3
3
3
W W W

=
3 1
2 J J J

=
2 1
J J J
r

=
2
2J J

Ahoia

( )

J J J
m
k
H k
r
+ + = = 2
2
1

=
3
2
1
J
m
k

Foima que involucia solamente la vaiiable ue accion coiiesponuiente a
. 0
3
=
Ejemplo 8.10 El nacimiento ue un oscilauoi aimonico plano uegeneiauo pueue sepaiaise en cualquiei
sistema ue cooiuenauas caitesianas 0btenei las ielaciones entie los uos conjuntos ue vaiiables
accionngulos coiiesponuientes a los uos sistemas caitesianos ue ejes que uiieien poi una iotacion
en Notese que la tiansfoimacion entie los uos conjuntos no es la tiansfoimacion oitogonal ue la
iotacion
Resolucin: El Bamiltoniano uel oscilauoi aimonico plano uegeneiauo es


( ) ( ) E y x
k
p p
m
H
y x
= + + + =
2 2 2 2
2 2
1

En timinos ue la funcion caiacteiistica W la ecuacion ue Bamilton}acobi uel pioblema es


( ) E y x
k
y
W
x
W
m
=
(
(

+ +
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

2 2
2
2
2 2
1

Neuiante la sepaiacion
( ) ( ) y W x W W
2 1
+ =
0btenemos

1
2
2
1
2
1
2
1
= +
|
.
|

\
|

kx
x
W
m

2
2
2
2
2
1
2
1
= +
|
.
|

\
|

ky
x
W
m


Con
E = +
2 1
D D
Be esta maneia

|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=

2 1 2
1
1
2
2
1
2 x
k
mk kx m
x
W

|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=

2 2 2
2
2
2
2
1
2 y
k
mk ky m
y
W

MECNICA CLSICA
282
Y las vaiiables ue accion

dx
x
W
J
x

1
dy
y
W
J
y

2


Resultan

k
m
J
x 1
2 =
k
m
J
y 2
2 =

Las vaiiables ngulos estn uauas poi
i
i
J
W
W
c
c
=
Como
2 1
W W W + =

(
(

+ =

dy y
k
dx x
k
mk W
2 2 2 1
2 2
(
(

+ =

dy y
mk
J
dx x
mk
J
mk
y
x 2 2



Se sigue que

dx
x a
J
W
W
x
x

=
2 2
1
2
1

; con
mk
J
a
x

=
2



x
J
mk
arcsen W
x
x

2
1
=

Anlogamente


y
J
mk
arcsen W
y
y

2
1
=

Ahoia bien ue las ielaciones

|
.
|

\
|
=
2 2
2
1
2
i i x
kx m p
i

k
m
J
i x
i
2 =

0btenemos

( )
2 2
mkx p
mk
J
x x
+ =

( )
2 2
mky p
mk
J
y y
+ =



Y

2
2
2
1
x
mk
p
x
arcsen W
x
x
+
=

2
2
2
1
y
mk
p
x
arcsen W
x
y
+
=

Y la conexion con el sistema caitesiano iotauo en u a tiavs ue las tiansfoimaciones

sen y x x = cos sen y x y + = cos

NELSON FALCN V.
283

sen p p p
y x x

= cos cos

=
y x y
p sen p p

Es


( )
(

+ |
.
|

\
|

+

= =
2
2
cos cos

sen y x mk sen p p
mk
J
y x X


( )
(

+ + |
.
|

\
|

+

= =
2
2
cos cos

y sen x mk p sen p
mk
J
y x y


( )
mk
sen y x mk sen p p
sen y x
arcsen W
y x
x
2
2
cos cos
cos
2
1

+ |
.
|

\
|

+

=



( )
mk
sen y x mk p sen p
y sen x
arcsen W
y x
y
2
2
cos cos
cos
2
1

+ + |
.
|

\
|

+

+
=

Be uonue

cos
2
cos
2 2
2
2 2
2
sen y x mk p p
mk
sen y mk p
mk
x mk p
mk
J
y x y x X
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|
+

+ |
.
|

\
|
+

cos
2
cos
2 2
2
2 2
2
sen y x mk p p
mk
y mk p
mk
sen x mk p
mk
J
y x y x y
|
.
|

\
|


|
.
|

\
|
+

+ |
.
|

\
|
+

=



mk
sen y x mk p p sen y mk p x mk p
sen y x
arcsen W
y x y x
x

cos 2 cos
cos
2
1
2 2
2
2 2
2
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|
+

+ |
.
|

\
|
+

=



mk
sen y x mk p p y mk p sen x mk p
sen y sen x
arcsen W
y x y x
y

cos 2 cos
2
1
2 2
2
2 2
2
|
.
|

\
|


|
.
|

\
|
+

+ |
.
|

\
|
+

+
=

i
i
i
W sen
mk
J
x

2


2

i i x
mkx J
mk
p
i

Entonces si ieemplazamos estos valoies en las ecuaciones anteiioies obtenemos la ecuaciones ue
tiansfoimacion poi una iotacion en
T
ue las vaiiables accionngulos Tiansfoimacion oitogonal ue
la iotacion
MECNICA CLSICA
284


2 2 cos cos
2 2
sen W W J J sen J J J
y x y x y x x
|
.
|

\
|

=



2 2 cos cos
2 2
sen W W J J J sen J J
y x y x y x y
|
.
|

\
|

2 2 cos cos
cos 2 2
2
1
2 2
sen W W y J x J sen y J x J
W sen y J sen W sen x J
arcsen W
y x
y x
x
|
.
|

\
|

+ +

2 2 cos cos
cos 2 2
2
1
2 2
sen W W y J x J y J sen x J
W sen y J sen W sen x J
arcsen W
y x
y x
y
|
.
|

\
|

=

8.3 Aplicaciones en el problema de Kepler y en la Mecnica ondulatoria
El problema de Kepler
El hamiltoniano se expiesa como vei clases y


r
k
sen r
p
r
p
p
m
p p p r H
r r
+ + = ) (
2
1
) , , , , , (
2 2
2
2
2
2

Bonue k= GmM en el caso giavitacional Keplei o bien k=(1/4
0
)qQ

en el caso electiosttico Coulomb
Auems

r
S
p
r

=
S
p

=
S
p


0 = +

H
t
S


r
k
sen r
p
r
p
p
m t
S
r
+ + +

) (
2
1
2 2
2
2
2
2

Como antes se asume


) , ( ) , , , (
0
t S r W S + =

Con lo cual
Et t S
t
S
= = =

0
0


|
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

r
k
E m
r
W
sen r r
W
r r
W
2
1 1
2
2 2
2
2
2

Paia iesolvei sepaiamos vaiiables nuevamente


) ( ) , ( ) , , (
1


W r W r W +

NELSON FALCN V.
285
Reemplazanuo en e igualanuo a la constante tenemos uos ecuaciones sepaiauas que
iepiesenta la pioyeccion noimal uel momento angulai y

t W
W

= =

|
.
|

\
|
+ = + |
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

r
k
E m
sen r r
W
r r
W
2
1 1
2
2 2
2
1
2
2
1

Pouemos volvei a sepaiai vaiiables
) ( ) ( ) , ( T T
T
W r W r W
r
+
paia obtenei las ecuaciones


l
sen
W
= + |
.
|

\
|

2
2
2
1

Repiesenta el momento angulai total su integiacion nos uai la ecuacion ue la tiayectoiia i

|
.
|

\
|
+ = + |
.
|

\
|

r
k
E m
r
l
r
W
r
2
2
2

Ejemplo 8.11. Integiacion ue la ecuacion ue movimiento en el pioblema ue Keplei
Culminese los uetalles y ueuuzca la ecuacion ue la oibita en el pioblema ue Keplei usanuo la teoiia ue
Bamilton}acobi
Solucin:
El hamiltoniano en funcion ue los momentos canonicos es

r
m Gm
p
r
p H
r
2 1 2
2
2
1
2
1
|
.
|

\
|
+ =

Ahoia paia empleai la ecuacion ue Bamilton}acobi el Bamiltoniano uebe esciibiise ue la siguiente
foima
|
|
.
|

\
|
c
c
t
q
S
q H
i
, ,
1
y poi
i
i
p
q
S
=
c
c
queua


0
1
2
1
2 1
2
2
2
=
(
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

r
m Gm S
r r
S
t
S



( ) ( ) ( )
i i
q S t S t q S S
1 0
, + = =
t
S
E
r
m Gm S
r r
S

= =
(
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

0 2 1
2
1
2
2
1
1
2
1



Resolvamos la paite tempoial

E
t
S
=

0
Et S =
0


Ahoia paia la paite espacial volvemos a sepaiai vaiiable ( ) ( ) ( ) u u
1 1 1
, S r S r S ' + ' =
MECNICA CLSICA
286


( ) ( )
2
2
1 2 1 2
2
1 2
2

= |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

S
E
r
m Gm
r
r
r S
r

Solucion paia la paite uepenuiente ue

( )

= =

= =

p
S S
1 1

Bonue

son los nuevos momentos Paia la paite uepenuiente ue i

( )
2
2
2 1
2
1
2
r
E
r
m Gm
r
r S

|
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|

Entonces S queua

+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =

r
r
dr
r
E
r
m Gm
S
0
2
2 1
1
2

Entonces S es la suma ue S

y S

+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
r
r
Et dr
r
E
r
m Gm
S
0
2
2 1
2

Auems

+
(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =

r
r
r
dr
r r
m Gm
E
S
0
2
2
1
2
2 1
2

Cuya solucion vei capituloclase paia uetalles


( )
( )
4
2
2 1
2
2 2
2 1
2
cos
1

m Gm E m Gm
r
+ + =

Ejemplo 8.12. Neuiante la integiacion ue caua una ue las ecuaciones sepaiauas ue Bamilton}acobi uel
pioblema ue Keplei obtenei
W
como la suma ue ties integiales
Be las ielaciones

I
i
J
W
W

0btenei expiesiones integiales paia las ties vaiiables angulaies Nostiai que
'
1
W
salvo poi una
constante auitiva es el azimut ue la linea ue los nouos y que
'
2
W
es la posicion angulai en el plano
ue la oibita uel peiihelio iespecto a la linea ue los nouos otia vez salvo poi una constante auitiva Al
inteipietai las integiales sei conveniente ieemplazai la iazon }

poi
o cos
uonue
o
es el ngulo
uel plano ue la oibita iespecto al eje polai
Resolucin En cooiuenauas polaies esfiicas el pioblema ue Keplei conuuce a las ties ecuaciones
sepaiauas
NELSON FALCN V.
287

W

2
2
2 2

=
|
.
|

\
|

sen
W

|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|

r
k
E m
r r
W
r
2
2
2
2

La funcion caiacteiistica
W
uel pioblema est uaua poi


W W W W
r
+ + =




+ + |
.
|

\
|
+ =

d d
sen
dr
r r
k
E m W
2
2
2
2
2
2

Ahoia


( ) ( )
( )
E
m
k p
E
m
k J J J
p p J p J
r
2
2
2
2 2 2 2




+ = + =
= = = =

Entonces


( ) ( )

d
J
d
r
J J J
dr
r
J J
r
k
E m W

+
+
+
+

|
.
|

\
|
+ =
2 4 4 4
2
2 2 2
2
2 2
2

Las ecuaciones ue tiansfoimacion

r r r
W W W W W W W W =

3 2 1

=
2 3 1 2 1
J J J J J J J J
R

Nos peimiten esciibii

d
J
d
sen
J J
dr
r
J
r
k
E m W

|
.
|

\
|
+ =
2 4 4 4
2
1
2 2
2
1
2
2
2
2 2
2
2

Be aqui

1
1
J
W
W

+

d d
J J sen sen
J
2
1
2
2
1
2
2
2
1

2
2
J
W
W

d
J J sen
J sen
r
J
r
k
E m
J

|
.
|

\
|
+

=
2
1
2
2
2
2
2 2
2
2
2
4
2

3
3
J
W
W

MECNICA CLSICA
288
Cualitativamente ue


p d J J 2
1

= = =

Es uecii
t 2
veces la componente uel momento angulai a lo laigo uel eje polai
'
1
W
conjugaua uebe sei
algn ngulo ijo ue iotacion alieueuoi ue este vei iguia
Similaimente

p J J J

2
2
= + =

Esto es uos veces la magnituu uel momento angulai total Entonces la cooiuenaua angulai
'
2
W
conjugaua con un ngulo ijo en el ngulo ue la oibita Entonces

cos
2
1
= =

p
p
J
J

'
1
W

'
2
W
y
u
o
son los ngulos ue Eulei que ijan la oiientacion ue la oibita en el espacio
Ejemplo 8.13. Nostiai que si expiesamos
E =
1
D
y
l =
J
D
como funciones ue
2
J'
y
3
J'
la ecuacion
ue la oibita uel pioblema ue Keplei pueue evaluaise en timinos ue las vaiiables ue accionngulo
efectuai la integiacion ue la oibita y mostiai que semi eje mayoi
a
y la excentiiciuau
H
estn uauas
poi

=
mk
J
a
2
3
4
,
3
2
1
J
J

=

Resolucin:
En el pioblema ue Keplei espacial iuentiicamos
u
o
con la magnituu l uel momento angulai total
Teniamos auems pioblemas anteiioies

2 2
2
J
J J
l

=
+
=

2
2
J
l

= =

Bonue

es el ngulo polai tambin paia el caso espacial

2
3
2 2
1
2
J
mk
E

= =

Ahoia la ecuacion ue la oibita en el caso plano es

=
2
2
1
2
3
) ( 2
r
m r
J

NELSON FALCN V.
289

(
(
(
(
(

2
3
2
2
2
2
2
2
3
2
2 2 2 2 2
3
1 2
2
2
cos
2
4 4
J
J
mk
mk
J
ar
J
J
k m m
J
arcsen

( )
( )
(
(

=
(
(

=
21 2
3
2
2
2
2
21 2
3
2
2
2
2
cos 1 1
4 1
cos 1 1
4

J
J
J
mk
r
J
J
J
mk

Be uonue

( )
2
2
2
2 2
3
2
2
4
1
1
1
J
mk
a J
J

Si combinamos la expiesion con la anteiioi nos queua
mk
J
a
2
2
3
4

=

Mecnica ondulatoria
Consiueiemos sistemas en los que el hamiltoniano es una constante ue movimiento es uecii BET0
y las funciones piincipal y caiacteiistica ue Bamilton pueuen expiesaise segn

mk
J
a
2
2
3
4

=

Asumimos auems que el timino ue la funcion caiacteiistica es inuepenuiente uel tiempo y que el
movimiento es anlogo al ue un fiente ue onuas Consiueianuo el movimiento ue la onua como una sola
paiticula Pouemos calculai la velociuau ue la onua en un punto

dt
ds
u =

Bonue ds es la uistancia peipenuiculai iecoiiiua poi el fiente ue onuas en un tiempo dt. El cambio ut
en S esta uauo poi

dt E dW ' =

Bonue pouemos expiesai


ds W dW =

Biviuienuo y y sustituyenuo luego tenemos
MECNICA CLSICA
290

W
dE
u

=
'

Poi el foimalismo ue Bamilton }acobi tenuiemos

( ) U E m
z
W
y
W
x
W
W = |
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

= 2
2
2
2
2

luego

) ( 2 U E m
E
W
E
dt
ds
u

= =

Poi otio lauo iecoiuemos la ecuacion ue onua clsica


0
1
2 2
2
=

t u

Cuyas soluciones ue la foima

t i
e r t r

= ) ( ) , (
, ,

Peimite esciibii la ecuacion ue Belmholtz como

= + 0 ) (
1
) (
2
2
2
r
u
r
, ,
0 ) (
4 1
) (
2
2
2
2
2
= + r
c
u
r
, ,

Sustituyenuo obtenemos

0 ) (
4 ) ( 2
) (
2
2
2
2
2
=

+ r
c
E
U E m
r
, ,

Intiouucienuo aqui la cuantizacin de Borh E=h:


0 ) (
4 ) ( 2
) (
2
2
2
2 2
2
=

+ r
c
h
U E m
r
, ,

Como c obtenemos la ecuacin de onda de Schrdinger:

0
) ( 8
2
2
2
=

+
h
U E m

Con lo cual la Necnica pasa a llamaise Necnica cuntica
Ejemplo 8.14 El tomo ue hiuiogeno
Reobtngase la expiesion ue la cuantizacion ue la eneigia paia el tomo ue hiuiogeno usanuo el mtouo
ue Bamilton }acobi
NELSON FALCN V.
291
Solucin:
Se ueine la vaiiables angulaies ue accion

=
k k k
dq p J

Regla ue cuantizacion ue SommeifeluWilson mouulo ue peiiouiciuau
h n dq p
k k k
=

A uifeiencia uel pioblema ue Keplei se consiueia que el potencial esta uauo poi la ley ue Coulomb que
es la inteiaccion entie el pioton y el election

r
e
r U
1
4
) (
0
2

=

Ahoia se ueteimina el mouulo ue peiiouiciuau paia r que se extienue uesue r
min
a r
max
y vuelve al valoi
inicial Con n
r
como el numeio cuntico iauial

h n dr p J
r r r
= =

E
r
e
p
r
p
r
=
(

+
0
2
2
2
2
4
1
2
1



Como

2
h n
p = =

Con lo que la anteiioi ecuacion se pueue esciibii como


0
1
4 2
1
2
1
0
2
2
2
2
=
(
(

|
.
|

\
|
+ +
r
e h n
r
p E
r

h n dr
r
h n
r
e
E J
r
r
r
r
=
(

|
|
.
|

\
|
+ =

2
1
2 2
2 2
0
2 max
min
4 4
2 2

Que uespus ue integiai se obtiene

( )
h n
E
e
i h n
r
= +

2 4
2
0
2

En foima compacta


( )
eV
n n
e
E
n
2 2 2
4
2
0
6 , 13 1
2 4
1
=
h

MECNICA CLSICA
292
8.
Es cierto que Fourier piensa que el objeto prioritario de la matemtica es la utilidad pblica y la
explicacin de los fenmenos naturales; pero un cientico como l debera saber que el nico objeto
de la ciencia es el honor del espritu humano y sobre esta base una cuestin de teora de nmeros es
tan importante como una cuestin acerca del sistema planetario
}acob }acobi
El concepto de matemticas es, en general, el concepto de ciencia.
De ah que todas las ciencias deban aspirar a llegar a ser matemtica.

Conclusion en su examen ue uoctoiauo
Carl Gustav Jacob Jacobi
Filosofo y matemtico alemn naciuo en Postuam y falleciuo en
Beilin Poseeuoi ue un vivo ingenio se ueuico ya uesue nio a la
lectuia ue la Intiouuccion al anlisis ue los ininitos ue Eulei
Ns taiue en la 0niveisiuau ue Beilin uiviuio su tiempo entie
la ilosoia y las matemticas uecantnuose posteiioimente
poi stas ltimas El pauie ue }acobi eia banqueio y su familia
eia muy piospeia fue asi como l iecibio una buena euucacion
en la 0niveisiuau ue Beilin 0btuvo su uoctoiauo en y
enseaba matemticas en Koningsbeig uesue hasta su
mueite Entiegauo al estuuio ue las funciones elipticas tias
su conocimiento en los tiabajos ue Legenuie publico sus
piimeias investigaciones sobie el tema en Tambin se
ielaciono con matemticos uel calibie ue Fouiiei o Poisson A
}acobi como a Abel se uebe el establecimiento ue la teoiia ue
las funciones elipticas sin embaigo auems ue las numeiosas
memoiias consagiauas a tal efecto llevo a cabo impoitantes
investigaciones geomtiicas sobie las cuivas y supeiicies
algebiaicas las cuuiicas y geousicas y apoito notables
contiibuciones a las ecuaciones uifeienciales a la uinmica ue
los soliuos y a la mecnica celeste
NELSON FALCN V.
293
8.

Ejemplo ilustiativo Foimalismo lagiangiano paia una cueiua
Consiuiese una cueiua como una sucesion ue puntos sepaiauos equiuistantemente a metios Sea
n n
q t q = ) (
las cooiuenauas ue caua punto pesauo n
Y consiueiemos la eneigia cintica ue caua punto como
2
2
n
q
m
T

=
vIII
La eneigia potencial es uel tipo iecupeiativo como la ley ue Booke entie uos puntos auyacentes ue la
cueiua ue mouo que
2
1
2
1
2
) (
2
1
) (
2
1
q q q q
n n n n
mv U = =
+ +

vIII
Luego su funcion ue Lagiange sei

2
1
2
) (
2
1
2
1
q q q
n n n
mv m L =
+

vIII
Es claio o uebeiia seilo aqui en la clase vIII que las ecuaciones ue movimiento queuan

( ) 0 2
1 1
2
= +
+

j j j j
q q q mv q m
vIII
Cuya solucion es ue la foima
( ) t x k A t q
n n
e = cos ) (
que al sei ieemplazaua en la ecuacion
pieceuente lleva a la ielacion ue uispeision

( ) ( )( ) 1 cos 2 cos cos
2 2
ka wt kx A mw wt kx A mw
n n

( ) | | ka v w cos 1 2
2 2
=

vIII
0bvio si
k


|
.
|

\
|
+ =
2 2 2 2 2 2
2
1
1 1 2
2
1
1 ) cos( a k v w a k ka
vIII
Consiueiemos la geneializacion a una cueiua continua vale uecii en ese caso

c a
a
m
a a
= =

u
0 0
lim ; lim
vIII
MECNICA CLSICA
294
Luego

( ) ( ) dx t x q a t x q
a
m
t q m
n
x
x
n
x
x
n
n
n
n
2 2
2
,
2
1
,
2
1
) (
2
1
(

=

=
=

=
=

vIII

| |
+

2
1
2
) ( ) (
2
1
t q t q mv
n n
n

=
=
n
n
x
x
a
m
2
1
( ) a t x
x
q
a v
n
2
2 2
,
(

dx
x
q
c
x
x
n
2
2
2
1
|
.
|

\
|

=
=

vIII

El ltimo timino ueine la piopieuau local ue la inteiaccion El timino entie coichetes peimite ueinii
la funcion ue Lagiange como



=

dx dx
dx
t x dq
t x q L
n
n
) , (
) , (
2
2

vIII
Luego la uensiuau lagiangiana

n sistemas continuos se compoita en foima equivalente a la

lagiangiana ue sistema uiscietos L
0bviamente la ecuacion ue movimiento es ahoia con c = va


2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
x
q
c
t
q
x
q
c
t
q

vIII
Cuya solucion es
) cos( ) cos( ) , ( ckt kx A wt kx A t x q = =
En lo sucesivo ue este apaite uenotaiemos con L a la uensiuau lagiangiana abusanuo ue la notacion
con la pietension peuagogica ue enfatizai su analogia con la lagiangiana piopiamente uicha

O
O = Ld a lagrangian
vIII
haiemos la uesciipcion uel campo meuiante piincipios vaiiacionales a paitii uel piincipio ue
Bamilton

= =
u
Ldx a Lagrangian 0
vIII

u
i
i
dx
L L L

(
(

= ) (
) (
0

vIII

=
u u
i
i
u
dx
L
dx
L
dx
L

) (
) (
vIII
NELSON FALCN V.
295

u
i
i
dx
L L
dt
d L

(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

=
) (
0
vIII
Que se veiiica siempie que

0
) (
=
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

i
i
L L L
dt
d
vIII
Se ueine la ueiivaua funcional vaiiacional como

|
|
.
|

\
|

) ( ) (
j i
i
j j i
u
j j
L L L
dx
d L L

vIII

) (
j i
u
j j
L
dx
d L L

vIII
Sienuo el ltimo timino ue vIII nulo con lo cual

0 =
|
|
|
.
|

\
|
-
j
j
q
L L
dt
d
o
o
| o
o
vIII
Anlogamente pouemos constiuii una uensiuau hamiltoniana que nuevamente abusanuo ue la
notacion uenominamos B en este apaitauo

L H =


vIII
con momentos canonicos tales que sean las ueiivauas ue la densidad lagrangiana L

L
vIII
Siguienuo el pioceuimiento uel capituloclase tenemos


( )
( )
|
|
|
.
|

\
|

= =

d dt
t
H
d
H
d
H
d
H
d H no Hamiltonia
j i
j i
j
j
j
j

vIII


|
.
|

\
|

+ =

dtd
t
L
d d
j j j
j 0
vIII
Que veiiica las nuevas ecuaciones ue Bamilton paia la uensiuau hamiltoniana B

j
j
H

j
j
H

t
L
t
H

j
j
H

=

vIII
MECNICA CLSICA
296
0 bien
( )
j
k i i j
H
dx
d H

vIII
Ejemplo 8.15: Encuntiese la uensiuau Lagiangiana uel campo de Klein Gordon

( ) 0
2 2
= m
o sea
( ) 0
2
= c c | m u
u
vIII
Sea
u
ipux
e = |
una solucion tal que
2
m pup
u
=
vIII
Lo que gaiantizaiia que los campos pueuen sei cuantizauos poi paiticulas libies con masa m uonue
u
pup m =
2

En efecto

u
ipux u
e pup i
2 2
= |

u
ipux
e m m
2 2
= |
vIII

( )
u
pup m m = =
2 2 2
0 |
vIII
( ) 0
2
= c c | m u
u
sugieie
( )
2 2
2
1
2
1
, | | | | | m u u L
u
c c = c

En efecto

0
) (
=
c
c

c c
c
c
| |
L
u
L
u
vIII

0 ) (
2
= c c | | m u
u
vIII
Be lo cual es claio que
( ) | | | |
|

g u L u
u
L
u + c c = c c =
c c
c
c
2
1
) (
vIII

|
.
|

\
|
' + = =
c
c
-
| | |
|
g
m
L m
L
2
2
2
2

vIII
uonue g es una funcion ue
|
Y g es una funcion solo ue
-
|
Luego pouemos esciibii

2
2
2 2
1
) , ( | | | | |
m
u u L
u
c c = c
vIII
Clculo uel hamiltoniano uensiuau hamiltoniana
NELSON FALCN V.
297

L
L
L H
c
c
= =
-
-
-
|
|
| t
vIII

( ) ( )
|
|
.
|

\
|
c
|
|
.
|

\
|
c
c
c
=
_ _
- - -
-
2 2
2
2 2
2
2 2
1
2
1
2 2
1
2
1
| | | | | | |
|
m
k k
m
k k
k


( )
2
2
2 2
2 2
1
2
1
| | | |
m
k k
k
+ c + +
_
- -
vIII

( )
2
2
2
2 2
1
2
1
| | |
m
k + A + =
-
vIII
B es ueiniuo positivo Notese que la ecuacion ue movimiento aumite soluciones ue tipo
u
ipux
e
Aplicacion el campo de Yukawa
Si
) ( ) , ( r x t | | =
entonces

( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
2 2 2 2
= A = r m x m
u
| |
vIII

) ( ) ( 0 ) (
1
2
2
2
2
2
2
r m r
dr
d
m r
dr
d
r
| | | | = =
vIII
Bacienuo el cambio
| r U =
tenemos

mr
e
r
c
mr U dr m
U
U d

= + = = | ln
2 2
2
vIII
Notese singulaiiuau en i fuente uel campo entonces usanuo el piincipio ue Beisembeig
pouemos encontiai

24 20
27
2
2
10 7 , 1 10 9
10 62 , 6

= = A ~ A A ~ A A

Mpr c
h
t h t Mc h t E
vIII
Como
24
10 3 , 4

~ At
s el alcance ue la fueiza ue Yukawa iesulta ue las uimensiones uel
ncleo atomico

cm t c d
13
10 3 , 1

~ A =
vIII
299
C 9: R
Be foima anloga al iesto ue los capitulos se piesenta solo el foimalismo ue las teoiias y conceptos
soslayanuo las impoitantes ielaciones ue la teoiias isicas con el pioceso histoiico que le pieceuio Y ello
es asi poique esta obia fue esciita paia el cuiso ue Necnica Clsica ue ltimos aos ue la licenciatuia
en Fisica yo piimeios aos ue postgiauo ue mouo que conceptos ue simultaneiuau ielativa y uetalles
como el expeiimento ue NichelsonNoiley la uesconexion entie electiouinmica clsica y la mecnica
ue Newton ente otios se suponen ya fueion tiatauos en cuisos anteiioies
En la hoy uia uenominaua teoiia ue la ielativiuau especial fue piesentaua poi Albeit Einstein en su
tiabajo Sobre la electrodinmica de los cuerpos en movimiento Einstein Albeit Zui Elektiouynamik
beweetei Kopei Annales uei Physicik En ellos Einstein paite ue uos piemisas o postulauos
bsicos
La velociuau ue la luz en el vacio es constante en el sentiuo ue sei inuepenuiente ue la
velociuau ielativa entie emisoi y ieceptoi
Touos los sistemas ineiciales son equivalente Piincipio ue ielativiuau
N0TA Bicha velociuau es una nueva constante univeisal uenotaua con c uel latin celeiity
que signiica velociuau y su valoi en el espacio vacio es exactamente como lo postula la teoiia
electiomagntica ( )
1
0 0

= c c uonue
0
c
es la peimisiviuau elctiica uel vacio y
0

su peimeabiliuau
magntica 0bviamente la velociuau ue la Luz uepenuei uel inuice ue iefiaccion uel meuio luego
( )
1
/

= = c q c V
Asi en un meuio como el agua la velociuau ue la luz puuieia sei incluso menoi
que la velociuau ue la iauiacion en el meuio peio ambas menoies a la velociuau ue la luz en el vacio c
Be hecho en los ieactoies nucleaies tipo piscina se obseiva este fenomeno ue que la iauiacion viaja
a mayoi velociuau que la luz en uicho meuio iauiacion Ceienkov sin contiauiccion con la teoiia ue la
ielativiuau especial
N0TA Se entienue poi sistema inercial a aquel cuya velociuau es constante iespecto a otio obseivauoi
vale uecii que el movimiento ielativo entie ellos es iectilineo y unifoime En tales sistemas las leyes ue
la mecnica son equivalentes o ielativas y esa equivalencia esta piesciita poi un tipo especialisimo ue
tiansfoimaciones entie espacios ue cooiuenauas conociuos como tiansfoimaciones ue Loientz Esta
conuicion iuealizaua se cumple paia espacios uonue los campos giavitacionales son unifoimes y poi
enue uonue las uimensiones uel espacio son tales que pueue consiueiaise plano La geneializacion a
otios sistemas no ineiciales conllevo a Einstein a foimulai una teoiia ms geneial ue la ielativiuau con
ese nombie en el cual la noima ya no esta uaua poi la foima elemental vase ms abajo
N0TACI0N en toua la clasecapitulo se usa la convencion ue que los inuices giiegos ieieien a ttiauas
o vectoies y van uel al mientias que los inuices latinos son tiivectoies uel al Tambin se

MECNICA CLSICA
300
explicita la uniuau con el empleo ue la constante c y se usa explicitamente la uepenuencia imaginaiia
con i a in ue enfatizai el caictei no mensuiable ue la componente imaginaiia puia Auicionalmente
se usa la notacion abieviaua segn la cual los subinuices iepetiuos se ieieien a sumatoiias omitienuo
el acostumbiauo simbolo sigma
9.1 Transformaciones de Lorentz
Consiueiemos un espacio ue Ninkowski o cuauiiespacio uonue la posicion viene uaua poi la
ttiaua


) , , , (
3 2 1
ict x x x

0bsivese que se tiata ue un espacio ue uimensiones No es coiiecto uecii que es un espacio
ue uimensiones poique la uimension tempoial es imaginaiia puia mientias que las otias ties
uimensiones son ieales espacio Eucliueo
Beinimos la noima ue

_
como

) (
2 2 2
3
2
2
2
1
t c x x x + + =




La noima poi sei escalai se pieseiva ante el cambio ue cooiuenauas uel sistema piimauo al no
piimauo y viceveisa

2 2

=

=

La mtiica uel espacio ue Ninkowski es entonces

2 2 2
3
2
2
2
1
2
dt c dx dx dx d d d d ds + + = = =

Consiueiemos sin piuiua ue geneialiuau que ambos sistemas
ineiciales Figuia se mueve entie si con una velociuau ielativa
v paialela al eje x
1
mantenienuo paialelos los ejes x
2
y x
3
Beinamos
auems el paimetio auimensional ue velociuau ielativa entie
sistemas como
c v = |

Consiueiemos entonces el plano complejo uonue el tiiespacio
eucliueo se uenota como
X
,
eje ue las oiuenauas y la cooiuenaua
x
4
=ict uesempea el papel ue las abcisas
Pouemos pensai que el cambio ue un sistema ineicial 0 a otio sistema
ineicial 0 como una iotacion en uicho plano complejo iguia paia
obtenei las ielaciones ue las tiasfoimauas ue cooiuenauas
Calculamos


i
c
iv
i
i
ict
vt
i = = = ) tan(

Figura 9.1: Sistema ue iefeiencia
ineiciales 0 y 0 en movimiento
ielativo con velociuau v entie ellos
NELSON FALCN V.
301
0tilizanuo vaiiable compleja sabemos que

c v i = = | u u ) tan( ) tanh(

Como
u u
u
u
u
2 2
2
2
2
cosh
1
cosh cosh
cosh
=
senh
entonces.

u
u
2
2
cosh
1
tanh 1 =

entonces sustituimos en la expiesion anteiioi y uespejamos cosh :


2
2
1
1
cosh
|
u

=

se tiene

o el factor de Lorentz:

2
1
1

como
u
u
2
2
1
1 cot
senh
gh =

sustituyenuo en la ecuacion y uespejanuo
u
2
senh
obtenemos

1 cot
1
2
2

gh
senh

=
2
1
senh

La iotacion en el plano complejo conlleva a que touo cuauiivectoi se tiansfoima ue acueiuo con la
ielacion

=

=

uonue
I
iepiesenta la matiiz ue iotacion uel sistema auems se tiene que
2 2
x x = '
y
3 3
x x = '

|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) cos( 0 0 ) (
0 1 0 0
0 0 1 0
) ( 0 0 ) cos(
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0
44 41
14 11




i i sen
i sen i

Figura 9.2: Rotacion poi el ngulo
complejo i en el espacio ue Ninkowski
MECNICA CLSICA
302
Como se los valoies ue los coeicientes
ij
ue la matiiz se tienen las siguientes ielaciones

= = = cosh ) cos(
11
i
= = = cosh ) cos(
44
i
i isenh i sen = = = ) (
41

i isenh i sen = = = ) (
14


As ) , ( ict A A
,
=

se transforma como:

A A =

Es facil veiiicai que la matiiz ue las Tiansfoimaciones ue Loientz es tal que

A A
t
= =
1 1

Sustituyenuo los coeicientes en la matiiz obtenemos las transformaciones de Lorentz:

|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|

4
3
2
1
4
3
2
1
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0
x
x
x
x
i
i
x
x
x
x



En foima ue componente se obtiene las ecuaciones iesultantes


2
2
1
1 4 1 1
1
) (
c
v
vt x
x x i x x

= + =

2 2
x x = '


2 2
x x =
3 3
x x =
2
2
1
2
1 4 4
1
) (
c
v
x
c
v
t
t x i x x

= =

Bonue se ha expiesauo las tiansfoimaciones sustituyenuo las ueiniciones

|
y
ict x =
4

0bsivese que si vale uecii si las velociuaues son pequeas compaiauas con la velociuau ue la luz
obtenemos justamente las tiansfoimaciones ue ualileo ue la mecnica newtoniana segn la cual ambos
obseivauoies compaiten el mismo tiempo en t = t y las cooiuenauas ue uesplazamiento en
iesultan x=x+vt Eigo las tiansfoimaciones ue Loientz contienen como caso paiticulai paia bajas
velociuaues compaiauas con la Luz a las tiansfoimaciones ue ualileo y poi extension la cinemtica
NELSON FALCN V.
303
Relativista contiene a la cinemtica newtoniana como caso paiticulai ue bajas velociuaues
Se sabe que en paiticulai la mtiica

Es fcil vei que con lo cual la mtiica poi sei un escalai iesulta Loientz
invaiiante
Como us

es un Loientz invaiiante si es multiplicauo poi i y uiviuiuo entie c que son constantes

entonces uicha cantiuau seguii sienuo Loientzinvaiiante
Asi

es un Loientz invaiiante El siguiente ejemplo siive paia aclaiai su signiicauo isico
Consiueiemos un sistema uonue una paiticula est en ieposo momentneamente
Luego con lo cual ue lo que se
pueue notai que d =dt; asi pouemos concluii que

Tiempo propio es el inteivalo ue tiempo meuiuo con un ieloj comovil con la paiticula
En otio sistema uigamos

Tomanuo cuauiauos y multiplicanuo y uiviuienuo touo poi y uistiibuyenuo se obtiene


J
W
J
W
t d
d
t d
d
'
=
'
=
2
2
2

Que veiiica que en efecto el tiempo piopio d es un invaiiante Loientz
MECNICA CLSICA
304
Como es invaiiante Loientz se tiene


Dilatacin temporal: Paia un obseivauoi en movimiento ielativo al ieloj los inteivalos ue tiempo se
alaigan
Bilatacion tempoial en los iayos cosmicos
Estime la viua meuia ue un meson viajanuo a v=c que es uetectauo en la supeiicie ue la tieiia
luego ue atiavesai Km ue atmosfeia
Solucin
La uistancia iecoiiiua poi el meson viene uaua poi la expiesion
yvt osea tyv
Poi tanto con los uatos apoitauos poi el enunciauo t sei
s c km t 000034 , 0 / 10 ~ = '
Ahoia bien hacienuo uso ue la uilatacion tempoial se obtiene
t s Bonue y es el tiempo piopio o el
tiempo ue viua meuia uel meson
0bsivese que la ueteccion a nivel ue supeiicie solo se explica
suponienuo que el tiempo ue vuelo se alaiga isicamente
pues su viua meuia es menoi que el tiempo ue tiansito en la
atmosfeia
Ejemplo 9.2: Contiaccion ue longituu ue LoientzFitzgeialu
Cul es la longituu uel sistema 0 que se mueve con una velociuau

Solucin
Sustituyenuo las ielaciones ue la uistancia x obteniuas a paitii
ue la matiiz ue tiansfoimacion ue Loientz inveisa o tiaspuesta
se obtiene
Figura 9.3: Compiobacion expeiimental ue la
uilatacion tempoial ue mesones
en la atmosfeia
Figura 9.4 Contiaccion ue longituu meuiuas
simultaneas en el iefeiencial 0
NELSON FALCN V.
305
Be lo que queua que

( ) l x x
a b
' ' =
1 1 0
l

En este ejemplo se eviuencia la contiaccion ue la longituu llamaua tambien contiaccion ue Loientz
Fitzgeialu que viene uauo poi la expiesion

Es notable auems que las meuiuas son simultneas en 0 peio en 0 poi lo cual
ueben usaise las tiansfoimaciones inveisas si se uesea hacei el mismo pioblema ue foima inveisa
Ejemplo 9.3: Regla ue auiccion ue velociuaues
Consiuiese sistemas 0 0 y 0 tales que el sistema 0 se mueve iespecto a 0 con velociuau ielativa
v

y este a su vez iespecto al sistema 0 con velociuau v

Encuentie una iegla geneial ue auicion ue

velociuaues entie 0 y 0
Figura 9.5: Sistemas mltiples en movimiento ielativo auiccion ue velociuaues en ielativiuau especial
Solucin:
Consiueiemos las matiices ue Loientz ue tiansfoimacion entie los sistemas

Luego

Compaianuo con la matiiz ue Loientz se pueue vei que
MECNICA CLSICA
306

Be las ecuaciones anteiioies se obtiene

2 1
2 1
1 | |
| |
|
+
+
=


2
2 1
2 1
/ 1 c v v
v v
v
+
+
=

Regla de adiccion de velocidades . 0bviamente si ambas velociuaues son mucho menoies que c se
sigue que v v
1
+v
2
que es la Regla ue auiccion ue velociuaues en la apioximacion ue ualileo o mecanica
no ielativista
Si en la ecuacion ue auicion ue velociuaues se sustituye y entonces

c
c
c c c
c c
v = =
+
+
=
2
2
/ . 1
2

Lo que uemuestia la consistencia con el postulauo uel limite supeiioi ue velociuaues paia la velociuau
ue la luz en el vacio
9.2 Relacin Momentum-Energa
El cuauivectoi se uenomina cuadrivelocidad:

0bsivese que la ueiivaua se ha tomauo iespecto al tiempo piopio y no iespecto al tiempo t que
uepenue uel iefeiencial en cuyo caso la velociuau no seiia una magnituu bien ueiniua

( ) ic v v ,
,

=

Anlogamente si uenotamos con m la masa en el sistema comovil con la paiticula uenominauo masa en
reposo pouemos constiuii un nuevo cuauiivectoi con la velociuau uenominauo cuadrimomentum.

NELSON FALCN V.
307
poi otio lauo esciibienuo en cuauiivectoi en teiminos uel tiivectoi momentum tenemos

) , ( ) , (
4 4
p v m p p p
, ,
= =

Bonue la componente imaginaiia uel cuauiimomentum se ueine como

c
iE
p
4

Igualanuo las componentes ue los tiivectoies ue y tenemos

v m v m
, ,
0
=

Que tiivialmente peimite ueinii la masa relativista

2 2
0
0
1 c v
m
m m

= =

Es fcil compienuei que esta ielacion pieuice el inciemento ue la masa confoime los objetos se muevan
a velociuaues pioximas a la velociuau ue la luz en el vacio Tambin es obvia la aiimacion segn la cual
un objeto mateiial no pueue alcanzai la velociuau c y mantenei una masa inita 0bviamente no hay
contiauiccion con los fotones que viajan a la velociuau c peio su masa en ieposo es nula poi lo cual la
ielacion no les es aplicable
/ 0

Igualanuo la cuaita componente uel cuauiimomentum con la cuaita componente uel cuauiivectoi
tenemos

icm icm
c
iE
p = = =
0 4

Bonue hemos sustituiuo la masa ielativista en la ltima igualuau
Be uonue se ieobtiene la relacin masa-energa

2
mc E =

Tomanuo el mouulo uel cuauiimomentum iecoiuanuo la ueinicion tenemos

2
2
2
, ,
c
E
P
c
E
i P
c
E
i P P P = |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
, , ,

Peio tambin ue y uel mouulo ue es fcil veiiicai que

2 2
0
2 2 2 2 2
0
2 2 2 2
0
2
0
) 1 ( ) ( c m c v c m c v m v v m p p = = = =

,

MECNICA CLSICA
308
Igualanuo y obtenemos la relacin masa relativista

4 2 2 2 2
c m c p E
o
+ =
,

Las noimas o mouulos ue y son Loientz invaiiantes luego el escalai ha ue sei
tambin un invaiiante ue Loientz
9.3 Cuadrifuerza
Sabemos ue la segunua ley ue Newton que


dt
v d
m F
dt
P d
F
,
,
,
,
=

Como se hizo en el caso ue la cuauiivelociuau paia que la ueiivacion sea univoca es uecii sea igual
paia touos los obseivauoies uebe tomaise iespecto al tiempo piopio Poi lo tanto la cuadrifuerza:

t

d
dP
F =

En componentes

|
.
|

\
|
=
dt
dE
c
i
F F ,
,

Ahoia bien la potencia o eneigia poi uniuau ue tiempo se ueine en geneial
dt
dE
v F =
Asi

] , [ u F
c
i
F F
,
, ,
=

Ejemplo 9.4 Tiansfoimacion ue la cuauiifueiza
Se aplica una fueiza F en un sistema 0 encuntiese las ieglas ue tiansfoimacion ue la cuauiifueiza en
el sistema 0 que se mueve iespecto a 0 con velociuau constante v como en la iguia vase
Solucin:
Empleanuo tiivialmente
I

F
F
F
F
i
i
F
F
F
F
F F
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
4
3
2
1
4
3
2
1
0
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0




NELSON FALCN V.
309


u F F c u F u F
c
i
F i F
F F
F F
u F
c
F F F i F F
,
,
,
,
,
,
,
+ = + =
=
=
= + =
1 1 4
3 3
2 2
1 1 4 1 1

Cuadrivector de la aceleracin: Paia obtenei el cuauiivectoi ue la aceleiacion ueinimos anlogamente
a la mecnica no ielativista peio usanuo la ueiivacion iespecto al tiempo piopio

d
v d
a
,

Como ( ) ic v v ,
, ,

= y d =

dt

( ) ( )
dt
ic d v d
a
,
2
,

= ,
( )
|
.
|

\
|
=
dt
ic d
dt
v d
a ,
,

( ) ( ) 0 , , , 0 ,
2 2
z y x
a a a a a a

= =
,

Ejemplo 9.5: Besaiiollanuo la ecuacion uel movimiento uemustiese que la fueiza es paialela
a la aceleiacion solo cuanuo la velociuau es paialela o peipenuiculai a la aceleiacion y obtngase e
inteipitese una ielacion paia los coeicientes ue la aceleiacion en estos uos casos
Solucin:
Se tiene que el vectoi ue la fueiza es
|
.
|

\
|
= u F
c
i
F F
,
, ,
,

Paia vei su tiansfoimacion en el sistema movil se tiene que


a a =


|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
4
3
1
4
3
2
1
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0

a
a
a
a
i
i
a
a
a
a



Las aceleiaciones son las siguientes

3
2
2
1

c
v
a
a
x
x
|
|
.
|

\
|

=

2
2
1

c
v
a
a
y
y

=

2
2
1

c
v
a
a
z
z
+
=


MECNICA CLSICA
310
Las componentes ue las cuauiifueizas son tales que

( )
2
4
3
1

= =
=
=
=
x
x x
x x
x x
x x
ma
a m F
a m F
a m F
F F

( )
2 / 3
3
2
1

= =
=
=
=
y
y y
y y
y y
y y
ma
a m F
a m F
a m F
F F

( )
2 / 3
3
2
1

= =
=
=
=
z
z z
z z
z z
z z
ma
a m F
a m F
a m F
F F

Se pueue obseivai que en caua una ue las uiiecciones ue la fueiza se tiene que la aceleiacion tambin est
uiiigiua en esa uiieccion poi lo cual la aceleiacion es paialela a la fueiza en sus iespectivas uiiecciones
tiansveisal y longituuinal Los coeicientes ue la aceleiacion en estos casos son los siguientes

( )
3
2 2
1
'
c v
a
a
x
x

=
2 2
1
'
c v
a
a
y
y

=
2 2
1
'
c v
a
a
z
z

=


Ejemplo 9.6: Cohete ielativista
Bemustiese que si no hay fueizas exteinas sobie un cohete ue masa inicial m
0
que vaiia su masa poi
expulsion ue los gases con velociuau constante a auquieie un factoi ue velociuau uauo poi

c
a
c
a
m
m
m
m
2
0
2
0
1
1
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=

Solucin
Inicialmente

( ) mci mv p
i
cohete
, =

Luego ue un tiempo dt la masa ha cambiauo en dm y la velociuau en dv luego la vaiiacion en p es uebiua
a ambos efectos asi

( ) ( ) ( ) ( ) | | ic d ic v d v m m c m i v m
p p p
g g
velocidad
la en cambio
masa
cambio cohete
i
+ + + + =
+ =
, ' , '

ya que poi conseivacion uel cuauiimomento tenemos que
f i
p p =
se tiene


( ) ( ) | |
g g
mv v d v m m mv + + =

NELSON FALCN V.
311
Bonue se ha usauo que la vaiiacion ue masa uel cohete es negativa
m m A = A '



( ) ( ) | |
g
m ic ic d ic m m mic + + =

Luego uel lgebia coiiesponuiente

( )
( ) | |
( ) dm v dv
c
v
m v vdm v d m
dm md v dm v v md
dm md dm
dm v dm v v md
g g
g
g
g g
+ + =
+ + =

+ =
+ =
2





Como
( ) u v , 0 , 0 =
y
( )
g g
v v = , 0 , 0
se tiene

dm v v
du c
v
m
udm du
m
g g

2
2
2
1 1

La velociuau ue los gases
g
v
ielativa al obseivauoi ijo se expiesa en timinos ue la velociuau
a

en ielacion al cohete meuiante las tiansfoimaciones ue Loientz luego

( ) ( ) ic v v ic a v
g g a
, 0 , 0 , ' , 0 , 0 , = =




c
a c
c a
v
g
|
|
.
|

\
|

Finalmente


( ) ( )
( ) 0 1
1 1
2
2 2
= +

a
dm
du
m
a c
c a
c
a c
c a
dm
dv
m u
dm
du
m

Sepaianuo las vaiiables e integianuo obtenemos


c
a
c
a
m
m
m
m
2
0
2
0
1
1
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=

MECNICA CLSICA
312
9.4 Formulacin lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica relativista
Se vio en la paite anteiioi que peio luego



) ... ( / 1
1
2 2
n
q q c c v -m U = L

Sin piuiua ue geneialiuau se pueue esciibii el lagrangiano relativista como

Anlogamente las ecuaciones ue movimiento

Se sigue entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange relativistas, auviitase su similituu con las
ecuaciones ue EuleiLagiange y la incoipoiacion uel Factoi ue Loientz

El hamiltoniano pueue sei obteniuo meuiante la ueinicion usual

i i i i i i i
U c v m v m v L p q H + + = =

2 2
/ 1

Agiupanuo timinos en los uos piimeios sumanuos es facil vei que

i i
U c m H + =
2

Be foima geneial se pueue esciibii el hamiltoniano relativista:

E U c m H
i i
i
= + =

NELSON FALCN V.
313
Bonue el piimei teimino uel segunuo miembio es la energa cintica relativista
La ueuucion pieceuente pueue geneializaise a tiaves uel piincipio ue Bamilton y el empleo exhaustivo
ue la foimulacion covaiiante Asi


Que posibilita hacei la analogia ielativista si se postula

Ejemplo 9.7: 0btngase y a paitii ue
Solucion:
Be foima inmeuiata a paitii ue las ueiniciones tenemos



Y paia una paiticula libie ue una paiticula libie

Ejemplo 9.8 Teoiema uel viiial ielativista
ueneialicese el teoiema uel viiial paia el caso ielativista
Solucin
Paia hallai el teoiema uel viiial ue Clasius ielativista paitimos ue la cantiuau viiial ue Clasius


MECNICA CLSICA
314


( ) T L r F T
mc
r F
dt
dG
+ + = +
|
|
.
|

\
|

+ =
0
2
2
2
1
1
,
,
,
,
|
|

Bonue hemos uenominauo L al lagiangiano ielativista en ausencia ue fueizas exteinas
Bacienuo el piomeuio sobie un peiiouo completo

y suponienuo que uu tenemos teoiema uel viiial Relativista

T L r F
o
+ =
,
,

Notese que si se sustituye tenemos que el lagiangiano
ielativista en ausencia ue fueizas exteinas es una meuiua ue la eneigia en ieposo

2 2
2
2
0
1
1
c m
c m
L
o
o
=

= |
|

Asi el teoiema uel viiial auquieie la foima

que es bsicamente la foima no ielativista peio a la que se le auiciona la eneigia en ieposo ue las
paiticulas
Ejemplo 9.9: Paiticula ielativista en un campo magnetosttico
Bemustiese que una paiticula Relativista en un campo magntico unifoime se uesplaz uesciibinuo un
aico cuyo iauio ue cuivatuia es piopoicional al momentum lineal
Solucin:
El lagiangiano ielativista
uonue el potencial electiomagntico es

NELSON FALCN V.
315
vimos que dT/dt= F.V vease secion con lo cual paia B constante iespecto al tiempo se
tiene

( )
dt
dT
mc
dt
d
F v
Lorentz
= =
2
.
,
,

Como la eneigia cinetica es constante iesulta v=constante:

( ) ctte v ctte mc mc
dt
d
= = =
2 2
0

Calculanuo la ecuacion ue movimiento se tiene ue la ecuacion ue Eulei Lagiange


ds
dt
dt
u d mv
B u v
c
q
1

2
E
=
,
uonue us longituu ue la cuiva
Bonue ds es la longituu ue la cuiva cuyo iauio ue cuivatuia :


|
|
.
|

\
|

=
U
E E
1
1

1
) sin(
2 2
mv
ds
u d
v
m
uB B u v
c
q
,


Luego el iauio ue cuivatuia iesulta piopoicional al momentum

( ) B u qB
c P

,
sin
=

Ejemplo 9.10: Piimeia coiieccion ielativista al movimiento planetaiio
Bllese la ecuacion ue la tiayectoiia ue una paiticula en un campo ue fueizas centiales en la apioximacion
ielativista
Solucion:
Novimiento ielativista en un campo ue fueizas centiales Las ecuaciones ue movimiento son
MECNICA CLSICA
316

|
|
.
|

\
|

= =
2 2
/ 1 c v
mv
dt
d
dt
p d
F

,


|
|
.
|

\
|

= =
2 2
2
/ 1 c v
mc
dt
d
dt
dT
v F
,
,

Como con se obtiene ue


|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
- -
r m r
dt
d
r m
dt
d
r F r
, , , ,
,
,

|
.
|

\
|
=
-
r m r
dt
d , ,
0


constante
1
2
=

-
|
r m r
l
, ,

Que expiesa la conseivacion uel momento angulai y que el movimiento se efectua en un planoBe
se tiene


Be lo anteiioi es claio que

E
r
k
c m l mr = =
-
u
2 2
;

Y la velociuau se esciibe en cooiuenauas polaies como

2
2 2
2
2
2
2
c
r r
c
v
-
-
+
= =
u
|

Asi

l
dt
d
r m =
u
2

NELSON FALCN V.
317

E
r
k
d
dt
c m =
t
2


(
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|

+
= =
-
-

2
2
2
2
2
2
2 2
2
2 2
1
1 1 1
t
u
t t
u
|
d
d
r
d
dr
c d
dt
c
r r

Reemplazanuo en luego uel lgebia y uel empleo ue a tiavs ue la multiplicacion
poi uu se obtiene

(
(

+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2
2
4 2
4
2
4 2
1
r
d
dr
c r
k
E
c l
r
l
r m
u

Reemplazanuo se llega a

MECNICA CLSICA
318
9
Dos cosas parecen ininitas: el Universo
y la estupidez humana de la primera no estoy convencido
Einstein
En el Annus Niiabilis ue que inicio una ievolucion en el pensamiento
cientiico postmoueino Albeit Einstein publico auems ue su tesis uoctoial y otios
cuatio tiabajos ue singulai impoitancia paia el avance ue la Fisica Contiibuciones
que le valieion el Piemio Nobel en poi sus contiibuciones a la Fisica Teoiica
y a la compiension uel Efecto FotoelctiicoEl comn ue las peisonas ciee que
la contiibucion ms impoitante ue Einstein es la teoiia ue la ielativiuau y que la
ms ue las veces se le asocie casi exclusivamente a las consecuencias ue solo uno
ue sus piimeios tiabajos segunuo ue los cuatio apaieciuo auems ue su tesis
uoctoial uuiante el ao milagioso Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en
Movimiento publicauo en abiil ue y en uonue se piesenta el foimalismo
ue la Teora de la Relatividad Las contiibuciones ue Einstein al uesaiiollo ue la
ciencia fueion tales y tan fecunuas que uiicilmente hoy pueua encontiaise un iea
ue la isica uonue no hubieia iealizauo alguna apoitacion impoitante No es cieito
que las uenominauas teoiia ue la ielativiuau sean sus nicas apoitaciones pues
hubo otias no menos impoitantes en y en los aos siguientes sobie temas
que poco o naua tenian que vei con la ielativiuau Tampoco es cieito que en uicho
tiabajo Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en Movimiento se establecieia
la famosa ecuacion Emc

ni que exclusivamente poi ella le otoigase el Piemio

Nobel En el volumen ue Annales uei Physick ue se incluyo tambin su
teiceia contiibucion titulaua Depende la Inercia de un Cuerpo de la Energa que lo
contiene? uonue apaiece poi vez piimeia la citaua ielacion
El piimeio ue los tiabajos publicauos en fue Sobre un punto de vista
heurstico referente a la emisin y transformacin de la luz En l se concibe la luz
como una sucesion ue fotones en concoiuancia con las iueas ue Planck los cuales
siguen un compoitamiento estauistico infeiiuo ue la teoiia cintica moleculai ue
Boltzmann Con esta inteipietacion no foimal heuiistica ue la luz se ponia
in a la histoiica contioveisia sobie la natuialeza ue la Luz Auems ue explicai a
guisa ue ejemplos ties fenomenos auicionales entie ellos los uetalles uel efecto
fotoelctiico la fotoionizacion ue gases poi ultiavioleta y las ieglas empiiicas ue
Stokes sobie luminiscencia
Ninguna ue esas contiibuciones foimo paite ue su tesis uoctoial en Fisica
leiua en julio 0na piimeia veision ue la ielativiuau fue iechazaua como
posible tesis poi consiueiaise muy especulativa Su tesis uoctoial Una nueva
determinacin de las dimensiones moleculares ieieie la ielacion ue la viscosiuau
ue un luiuo con el tamao ue las paiticulas que se uisuelven en l Su tesis
ampliaua fue posteiioimente publicaua bajo el titulo ue Sobre el movimiento
que viene impuesto por la Teora Cintica del Calor en partculas en suspensin en
lquidos en reposo Este cuaito tiabajo ue sento los cimientos ue la teoiia
ue uifusion ue paiticulas Coeicientes ue tianspoite ue Einstein y explicai el
movimiento Biowniano Como se ha ielatauo poi estos tiabajos y en paiticulai
poi su apoite paia la compiension uel Efecto Fotoelctiico le valieion a Einstein
el Piemio Nobel ue Fisica en
319
:
1. Introduccin
El peiihelio ue Neicuiio ha siuo un pioblema paia los astionomos uesue tiempos muy antiguos uebiuo
a que su peiihelio piecesa o iota iespecto al centio ue su oibita unos segunuos ue aico poi siglo
magnituu que no tuvo explicacion hasta la llegaua ue la ielativiuau geneial ue Einstein La oibita ue
Neicuiio eia muy conociua poi los antiguos astionomos y uebiuo a la inluencia ue los uems planetas
uel sistema solai eia ue espeiaise que uicha oibita tuvieia una piecesion sin embaigo cuanuo se
calculo esa inluencia en Neicuiio se obtuvo un valoi ue segunuos ue aico poi siglo el cual eia muy
uifeiente al espeiauo Esto piouujo una conmocion en la comuniuau cientiica uuiante siglos y eia algo
que ponia en tela ue juicio la valiuez ue la mecnica newtoniana Le veiiiei quien habia uescubieito al
planeta 0iano poi meuio ue la giavitacion ue Newton no se explicaba la oibita ue Neicuiio asi que
hacienuo uso ue la misma ueuuccion piopuso la existencia ue un planeta inteimeicuiial que causaba
uicha piecesion o quizs un anillo ue asteioiues lo que explicaiia poiqu no se habia obseivauo Basta
su mueite Le veiiiei cieia fueitemente en la existencia ue su planeta fantasma llamauo vulcano
No fue sino a piincipios uel siglo XX cuanuo Einstein foimulo su teoiia ue la ielativiuau geneial cuanuo
se explico el movimiento anomalo uel piimei planeta Los astionomos habian obseivauo intensamente
en las posiciones pieuichas y no se hallo ningn planeta entie la oibita ue Neicuiio y el Sol Tampoco
existian asteioiues Entonces qu estaba mal 0bviamente la falla estaba en la teoiia A pesai ue
que Einstein no se piopuso explicai la piecesion uel peiihelio ue Neicuiio al hacei la foimulacion
ue la ielativiuau geneial sta le vino muy bien al pioblema y fue uno ue los piimeios tiiunfos ue su
noveuosa pioposicion
2. Tratamiento clsico de la rbita de Mercurio.
El movimiento uel planeta Neicuiio alieueuoi uel Sol se pueue explicai usanuo la mecnica ue Lagiange
En este tiatamiento se utilizan cooiuenauas polaies planas uebiuo a que el movimiento ocuiie solo en
un planoEl lagiangiano como funcion ue la masa ieuuciua

lo pouemos expiesai como

( ) ( ) r U r r L + =
2 2 2
2

`
`
IX
Y las ecuaciones ue EuleiLagiange paia las cooiuenauas geneializauas
r
y
u

( ) 0
2
= =

|
.
|

\
|

`
`
r
dt
d L L
dt
d
IX

0 0
2
=

+ =

|
.
|

\
|

r
U
r r
r
L
r
L
dt
d

`
` `
`
IX
Be IX tenemos la conseivacion uel momento angulai
MECNICA CLSICA
320

l r =
`
2
IX
Sustituyenuo IX en IX uespus ue multiplicai poi
r`

0
3
2
=

+ r
r
U
r
r
l
r r ` ` ` ` `

IX
Esta expiesion la pouemos iesciibii como sigue vei clase paia uetalles

.
2 2
0
2 2
2
2 2
2
2 2
Const E U
r
l r
U
r
l r
dt
d
= = + + =
(

+ +

` `
IX
Bespejanuo
r`
y esciibienuo en notacion ue ueiivaua


( )
2 2
2
2
r
l
U E
dt
d
d
dr

=
IX
Sustituyenuo el valoi paia
2
r l dt d u =
e integianuo como se hizo en la clase vase

=
r
r
r
l U E
r
dr
l
d
0 0
2 2
2
2
2 2

IX
Paia calculai la piecesion uel peiihelio ue Neicuiio ue foima clsica se piopone un campo ue fueiza
ue la foima

3 2
r
C
r
k
f + =
IX
Bonue k y C son constantes la piimeia ielacionaua con la fueiza ue giaveuau entie el Sol y Neicuiio y la
segunua con la fueiza giavitatoiia ejeiciua poi los uems planetas uel sistema solai sobie Neicuiio
Pouemos calculai el potencial a paitii ue la fueiza luego

2
2r
C
r
k
U + =
IX
Bacemos el cambio ue vaiiable
r
x
1
=
entonces
2
r
dr
dx =
con estos cambios el potencial lo
pouemos expiesai como
NELSON FALCN V.
321

2
2
1
cx kx U + =
IX
Be esta maneia IX la pouemos esciibii como sigue

+
=
|
.
|

\
|
+ +
=
2
2 2 2
2
2 2
2
0
2 2
2
1 2 2

x l Cx kx E
dx l
x l
Cx kx
E
dx l
IX
Que es fcilmente integiable luego uel lgebia coiiesponuiente como

+
+
=
2
2
2
2 2
0
2 2
x
l
l C
x
l
k
l
E
dx


IX

|
|
.
|

\
| +
+
+
+
=
2
2
2
2 2 2
2
2
2
0
2 2
x
l
l C
x
l
k
l
E
l C
l
l C
l
dx

IX
Agiupanuo timinos y completanuo cuauiauos nos queua


( )

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+

+
=
+

2
2
2
2 2
2
2
0
2
l C
k
x
l C
k
l C
E
dx
l
l C

IX
Beinimos los siguientes paimetios paia asi facilitai los clculos

2
2
l
l C +

2
2 2
2
2
|
|
.
|

\
|
+

l C
k
l C
E
b

2
l C
k
a
+

IX
Asi pouemos esciibii la integial como


( )
( )

=
2 2
0
a x b
dx

IX
Bacienuo el cambio ue vaiiable
b
dx
d
b
a x
=

=
la integial nos queua
MECNICA CLSICA
322

( ) arccos
' 0
= ( ) | |
b
a x
= =
0
cos
IX
Sustituyenuo en la ltima expiesion las los valoies paia a y b nos queua


( ) | |
2
2 2
2
0
2
cos
|
|
.
|

\
|
+

+
+

=
l C
k
l C
E
l C
k
x

IX
Be esta ltima expiesion uespejamos x

( ) ( )
(
(

|
|
.
|

\
| +
+
+
+
=
0
2
2
2
2
2 2
cos 1 2

l
l C
E
k
l C
l C
k
l C
k
x
IX
Beinimos la excentiiciuau como

1 2
2
2

|
|
.
|

\
| +
= E
k
l C

IX
Be esta foima la ecuacion ue la oibita los queua

( ) ( )

+ +
+
=
0
2 2
1 cos 1

l
C
l C
k
x
IX
Bevolvienuo el cambio ue vaiiable paia i la ltima ecuacion queua ue la foima

( )
( )
+

cos 1
1
2
a
r
IX
uonue

2
2
l
l C +

0
= 1 2
2
2

|
|
.
|

\
| +
= E
k
l C

E
k
a
2
=
IX
la expiesion paia
( ) T r
es una elipse paia
1 = D
peio es una elipse piecesanuo si
1 = D

Be esta maneia se uemuestia que la oibita ue Neicuiio es una elipse y su piecesion o no uepenuei
ue los valoies ue
o
Paia calculai el valoi ue la piecesion piimeio necesitamos mouelai la fueiza newtoniana que caua
planeta ejeice en Neicuiio como una buena apioximacion pouemos ieemplazai caua planeta poi un
NELSON FALCN V.
323
anillo ue uensiuau ue masa lineal unifoime uauo poi la siguiente ecuacion


i
i
i
R
M

2
=
IX
Aqui
i

es la uensiuau ue masa lineal a lo laigo ue la oibita uel isimo planeta

i
M
es su masa y
i
R

su iauio que se asume ciiculai Esto piouuce una fueiza uaua poi


u F
|
|
.
|

\
|

=
2 2
a R
ma G
i
i
i

IX
Bonue
i
F
es la fueiza iauial ejeiciua sobie Neicuiio poi el isimo planeta y a es la uistancia ue Neicuiio
al Sol 0n clculo numiico ue esta fueiza ua un valoi ue

N
a R
a
m G a F
i
i
i 15
9
2
2 2
10 587 , 7 ) ( =
|
|
.
|

\
|

=

=

IX
este valoi numiico es obteniuo sustituyenuo las masas y iauio ue la oibita ue touos los planetas
exteinos La fueiza uiavitacional ejeiciua poi el Sol en Neicuiio es N F
o
22
10 318 , 1 = y la
fueiza total expeiimentaua poi Neicuiio esta uaua poi ( ) ( ) a F F a
o
+ = u Entonces uifeiencianuo
esta expiesion y multiplicanuo poi a

( ) ( )
o
( ) ( ) a aF aF a a o
' ' '
+ =
IX
Bifeiencianuo la expiesion paia la fueiza ejeiciua poi el Sol obtenemos que

( )
( )

=

+
=
9
2
2 2
2 2
'
i
i
i i
a R
a R
m G a F

IX
Y
o
F
la magnituu ue la fueiza ejeiciua poi el Sol sobie Neicuiio esta uaua poi la ley ue giavitacion
ue Newton


2
a
m GM
F
s
o
=
IX
Bonue
s
M
es la masa uel Sol Bifeiencianuo esta expiesion


o
s
F
a a
GM
F
2 2
3
'
0
= =
IX
MECNICA CLSICA
324
Sustituyenuo estos iesultauos en IX nos ua la siguiente ecuacion apsiual paia Neicuiio

( )
( ) a F F
a R
a R
a Gm F
o
i
i
i
i o
+

+
+
+
=

= 2
2 2
2 2
9
2
2
3

IX
Aplicanuo a esta ltima expiesion una expansion binomial y uespiecianuo las potencias mayoies a la
piimeia potencia ue
( )
o
F
a F

( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|

\
|

+
=

=
o
i
i
i
i
o
F
a R
a R
a Gm
F
a F
2
1
2
2 2
2 2
9
2

IX
Intiouucienuo los valoies numiicos nos ua
( )
7
10 884 , 9 1

+ = + t
Be esta maneia la piesesion
uel peiihelio ue Neicuiio poi ievolucion entonces es

T
2 2
IX
Bonue
T
es el peiiouo ue la oibita ue Neicuiio uias Expiesanuo la piecesion en las uniuaues
tiauicionales
siglo
arco segundos
precesion

=
07 , 531
IX
Los siguientes clculos fueion iealizauos en el softwaie matemtico Naple veision Peiiouo ue
Neicuiio en uias ngulo absiual
La Piecesion pT

que en seg ue aico poi siglo es

Y vemos que el valoi obteniuo teoiicamente paia la piecesion uel peiihelio ue Neicuiio es ue
siglo y uiieie uel valoi obseivauo en siglo siglo siglo Esta uifeiencia sei
explicaua en lo sucesivo paitienuo ue la teoiia ue la ielativiuau geneial
3. Tratamiento relativista de la rbita de Mercurio
Nencionaiemos supeiicialmente la teoiia y aigumentos ue la ielativiuau geneial al atacai este
pioblema veiemos que las ecuaciones ue EuleiLagiange pueuen sei ampliauas a esta nueva teoiia
Sin muchas explicaciones paitiiemos uel lagiangiano obteniuo con ielativiuau geneial y aplicaiemos
las poueiosas heiiamientas ue la mecnica lagiangiana ieueinienuo
t
o
o
d
dx
x = `
y sienuo t el
tiempo piopio
NELSON FALCN V.
325
En la teoiia ue la ielativiuau geneial la ecuacion ue Einstein
0 =
v
R
nos piovee un conjunto ue
ecuaciones nolineales en el tensoi mtiico
o|
g
y sus piimeias y segunuas ueiivauas expiesan las
piopieuaues geomtiicas uel espacio cuivo La solucion ue las ecuaciones ue Einstein que coiiesponuen
a la foima mtiica en la vecinuau ue una caiga giavitacional inuepenuiente uel tiempo y ue simetiia
esfiica centiaua en 0 = r como el Sol se llama la solucion ue Schwaizschilu y est uaua poi la
mtiica ue Schwaizschilu

) (
2
1
1
)
2
1 (
2 2 2 2 2 2
d sen d r dr
r
m
dt
r
m
ds +

=
IX
Bonue m en este caso es la masa uel Sol en uniuaues ielativistas
Se consiueia a Neicuiio como una masa ue piueba movinuose a lo laigo ue una geousica tempoial
el lagiangiano en este caso es igual a la eneigia cintica


(
(
(
(

= = 1 )
2
1
1
)
2
1 (
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2

` `
`
`
sen r r r
r
m
t
r
m m
v
m
L
IX
hagamos que
t x =
0

r x =
1

u =
2
x
y
| =
3
x
aplicanuo las ecuaciones ue Eulei Lagiange


0 = |
.
|

\
|

x
L
d
d
x
L
`
IX
0btenemos paia el caso
0 = o

0
2
1 =
(

|
.
|

\
|
t
r
m
d
d
`

IX
Paia
2 = o

( ) 0 cos
2 2 2
=

` `
sen r r
d
d
IX


( ) 0
2 2
=

`
sen r
d
d
IX
No iealizamos el caso
1 = o
poi sei ms complicauo y poique no es necesaiio uebiuo a que tenemos
un sistema ue ecuaciones con incognitas al usai estas ecuaciones y el lagiangiano
Consiueiemos el movimiento en el plano ecuatoiial y asumamos que ue mouo que
0 = u
`
ue IX vemos que
( ) constante 0
2 2
= = u u
t
` `
r r
d
d
si entonces
0
2
= u
`
r
en touo
t

Sustituyenuo estos valoies en IX vemos que h r = |
`
2
MECNICA CLSICA
326
Bonue h es una constante que iepiesenta el momento angulai Similaimente IX nos piopoiciona

k t
r
m
= |
.
|

\
|

`
2
1
IX
Sienuo k una constante Sustituimos esta ecuacion en el lagiangiano con el valoi ue
2
t
u =



1
2
1
2
1
2 2
2 2
=

`
`
r
r
m
r
r
m
k
IX
Como
2
2
hu
r
h
= = |
`
con el cambio ue vaiiable ui obtenemos

1
2 1 2 1
2 2
2
2
2
=

|
|
.
|

\
|

u h
mu
d
du
h
mu
k
IX
Bonue se ha utilizauo

d
du
h hu
d
du
u d
d
d
du
u u d
d
d
dr
r =
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
= =
2
2 2
1 1 1
`
IX
Nultiplicamos IX poi
2
2 1
h
mu


2
2
2
2
2
2 1
) 2 1 (
h
mu
mu u
d
du
h
k
=
|
|
.
|

\
|

IX
Reoiganizanuo obtenemos

3
2
2
2
2
2
2
1 2
mu
h
k
u
h
m
u
d
du
+

+ = +
|
|
.
|

\
|

IX
Ahoia ueiivamos iespecto a | y uiviuimos entie uos paia obtenei

2
2 2
2
3mu
h
m
u
d
u d
+ = +

IX
NELSON FALCN V.
327
Esta ecuacion uifeiencial es semejante a la que se pueue encontiai con el movimiento newtoniano
peio con un timino auicional mu

el cual a la veiuau es muy pequeo uel oiuen ue

paia el caso
ue Neicuiio
Paia iesolveilo usaiemos un mtouo ue peituibaciones intiouuciiemos un paimetio
2
2
3
h
m
= c
y
ue ahoia en auelante expiesaiemos la ueiivaua ue u iespecto a
|
como
u'

|
|
.
|

\
|
+ = +
m
u h
h
m
u u
2 2
2

IX
Asumiiemos que la solucion es ue la foima
) (
2
1 0
c c O u u u + + =
y hallamos su segunua ueiivaua
paia incluiila en IX entonces

0 ) (
2 0
2
1 1
2
0 0
= +
|
|
.
|

\
|
+ + + O
m
u h
u u
h
m
u u
IX
En una piimeia apioximacion hacemos touos los coeicientes ue
c

2
c
y supeiioi a ceio ue mouo que
) cos 1 (
2
0
| e
h
m
u + =
Ahoia usamos esta solucion y la incluimos en el coeiciente ue
H
paia hallai
1
u
vemos que


( ) ( )
2 2
2
2
2
2
0
2
1 1
cos cos 2 1 cos 1 e e
h
m
e
h
m
m
u h
u u + + = + = = +
IX

2 cos
2
cos
2
2
1
1
2
2
2
2
2
1 1
h
me
h
me
e
h
m
u u + + |
.
|

\
|
+ = +
IX
Con el mtouo ue coeicientes inueteiminauos piobamos una solucion ue la foima

2 cos
1
C sen B A u + + =
IX
y notamos que los coeicientes son

|
.
|

\
|
+ =
2
2
2
1
1 e
h
m
A
2
h
me
B =
2
2
6h
me
C =
IX
MECNICA CLSICA
328
Be mouo que

2 cos
6 2
1
1
2
2
2
2
2
1
h
me
sen
h
me
e
h
m
u + |
.
|

\
|
+ =
IX
Si llegamos solo hasta las soluciones geneiales ue piimei oiuen
1 0
u u u + ~
y uespieciamos los
timinos ue
1
u
menos el timino uominante que es
| |sen
h
me
2
obtenuiemos una solucion geneial
simpliicaua ue la foima

( ) sen e e
h
m
u + + cos 1
2
( ) ( ) | | + 1 cos 1
2
e
h
m
u
IX
Esta es la ecuacion ue una elipse que piecesa si
( ) c 1
es ceicano a la uniuau El peiiouo ue esta
ecuacion est uauo poi


) 1 ( 2
1
2
periodo

=
IX
Y asi la piecesion uel peiihelio ue Neicuiio en uniuaues ielativistas est uauo al sustiaei
t 2
ue su
peiiouo y como hemos usauo uichas uniuaues uebemos hacei el cambio ue
r
m
y
r
h
a uniuaues ms
convencionales


2 2
2 2
2
2
6 6
2
h c
m G
h
m
precesin
r
r

= =
IX
Bonue G es la constante giavitacional m es la masa uel Sol c es la velociuau ue la luz y h es el momento
angulai ue Neicuiio poi uniuaues ue masa Paia hallai un valoi numiico utilizaiemos las leyes ue
keplei paia encontiai magnituues conociuas ue la oibita ue Neicuiio ue la teiceia ley ue Keplei


2 2
6 4
2 2
3 2 3 2
2
1 16 4
) (
4
T T
a
m G
Gm
a
m m G
a
T
m

=
+
=
IX
Y ue la segunua ley ue Keplei pouemos hallai una ecuacion paia
2
T
puesto que
2 2 2
hT
T
l
ab
l
dt
dA
~ = =

y como paia una elipse

) 1 (
2 2 2
e a b =
tenemos que

2 2 2
hT
T
l
ab
l
dt
dA
= =

y como para una elipse ) 1 (

2 2 2
e a b = tenemos que:
2
4 2 2
2
) 1 ( 4
h
a e
T

=


IX
Sustituyenuo este valoi en IXy luego sustituyenuo en la piecesion

) 1 (
24
2 2 2
2 3
e T c
a
precesin

=

IX
NELSON FALCN V.
329
Bonue a es el semieje mayoi ue la oibita ue Neicuiio c es la velociuau ue la luz T es el peiiouo ue la
oibita ue Neicuiio y e es la excentiiciuau ue su oibita
Este valoi nos ua la uifeiencia en la piecesion que se pueue calculai paia esta oibita se obseiva que la
piecesion uepenue uel semieje mayoi ue la oibita y ue su excentiiciuau que paia el caso ue Neicuiio
es gianue Bacienuo los clculos usanuo el softwaie Naple veision y tomanuo los uatos ue los
valoies tabulauos poi la NASA en su pgina web www.nasa.gov obtenemos
Para hacer coincidir las unidades, convenimos la velocidad de la luz en metros /da
2590185600 10
13
El periodo de mercurio en das es:
5,791 10
10
La excentricidad de la rbita
E= 0.206
0.205
El semieje mayor de la rbita en metros es:
A=57.91e9
5,791 10
10
La diferencia en la precesin es el valor p dividido entre el periodo lo que da precesin
5,70784017 10
-9
Finalmente convenimos las unidades a segundos de arco/siglo
42. 95699312
Al incluii touos las inteiacciones ue los planetas uel sistema solai en la peituibacion ue la oibita ue
Neicuiio y utilizai touo el foimalismo ue la mecnica ue Lagiange se llega a la conclusion ue que uebe
existii algo ms que causa su piecesion pues los iesultauos piouucen que Neicuiio uebe piecesai en
segunuos ue aico poi siglo lo que no concueiuan en unos segunuos ue aico poi siglo
La teoiia ue la ielativiuau geneial ue Einstein pieuice que el peiihelio uel movimiento planetaiio no
peimanece ijo los clculos ue la piecesion uel peiihelio concueiuan muy bien con los segunuos ue
aico poi siglo que antes no se pouia explicai lo que ua fe ue que la nueva teoiia est ue acueiuo con lo
obseivauo en la oibita ue Neicuiio
331

En la ltima ucaua se han multiplicauo los intentos algunos exitosos y otios no tanto paia piesentai
una vision moueina ue los conteniuos ue la Necnica Clsica Se ieieien aqui solamente las obias
ue mayoi tiauicion cuyas exigencias matemticas es ms o menos similai a la piesente obia No se
ieieien tampoco obias ue isica geneial ni ue temas ceicanos a la mecnica que haiian esta bibliogiaia
paia el lectoi tan extensa como intil Siguienuo la tiauicion ue los manuales univeisitaiios a nivel
munuial tampoco se colocan iefeiencias especiicas que queuan ms bien paia obias que tiatan temas
ue investigacion o ue vanguaiuia
ARN0LB v I Nathematical methous of classical mechanics Spiingei veilag
BARuER v y 0LSS0N N Classical mechanics a mouein peispective NcuiawBill NY
BERuNANN P Intiouuction to the theoiy of ielativity PietinceBall NY
CB0Nu T } Continuum mechanics PienticeBall Inc
BESL0uE E A Classical mechanics Kiiegei Publishing Company
ELSu0LTZ L Ecuaciones uifeienciales y clculo ue vaiiaciones Nii Nosc
uANTNA}ER F R Necnica analitica 0RSS
u0LBSTEIN B Necnica clsica ua Euicion Reveit
u0LBSTEIN B Classical mechanics a eu AuuisonWesley Reauing
u0LBSTEIN B Necnica clsica Reveit
u0LBTEIN B Necnica clsica Aguilai Nauiiu
BA0SER W Intiouuccion a los piincipios ue Necnica 0TEBA
BANB L N y FINCB } B Analytical mechanics Cambiiuge 0niveisity Piess
}0SE }v y SALETAN E Classical uynamics a contempoiaiy appioach Cambiiuge 0niveisity
Piess
K0TKINu y SERB0 v Pioblemas ue Necnica clsica Euit NIR
LANCZ0S C The vaiiational piinciples of mechanics Bovei Publications Inc
LANCZ0S C The vaiiational piinciples of mechanics 0niveisity of Bangaloie Piess
LANBA0 L B Y LIFSBITZ E N Nechanics a eu Peigamon Piess 0xfoiu
LEvY E Elementos ue mecnica uel meuio continuo LimusaWiley
NARI0N } Binmica clsica ue las paiticulas y sistemas Reveite
PEREZ v vASQ0EZ LY FERNANBEZ A Pioblemas ue Necnica Alianza
SANB0R B Ingenieiia mecnica uinmica PienticeBall Nxico
SYN0N KR Nechanics AuuisonWesley Nassachussetts
S0K0LNIK0FF I S Anlisis tensoiial InuexPiial Baicelona
S0NNERFELB A Nechanics lectuies of theoietical Physics vol I Acau Piess
TIN0SBENK0 A Auvanceu uynamics Nc uiaw Bill NY
WELLS B Theoiy anu poblems of lagiangian uynamics Nc uiaw Bill Shaum Seiies
WBITTAKER E T A tieatise on the analytical uynamics of paiticles iigiu bouies Cambiiuge
0niveisity Piess

Mecnica Clsica euitauo poi la Biieccion ue Neuios

y Publicaciones ue la 0niveisiuau ue Caiabobo se teimino
ue impiimii en abiil ue en los talleies ue
en valencia venezuela En su composicion se empleaion tipos
Cambiia En papel Bonu Tiiaje ue ejemplaies