Dinámica y vibraciones

Velocidades críticas en ejes: .......................................................................................................................................2

Primera Velocidad crítica del eje: ..........................................................................................................................4
Método de ecuación de frecuencias: .....................................................................................................................6
Método de Dunkerley: ...........................................................................................................................................8
Vibraciones de flexión en ejes con varios grados de libertad ................................................................................9
Modos de vibrar: ................................................................................................................................................. 11
Modos de vibrar (2 masas).................................................................................................................................. 12
Cabeceo de ejes rotatorios (Whirling) ..................................................................................................................... 13

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 1

Velocidades críticas en ejes:
Todos los ejes, aun sin la presencia de cargas externas, se deforman durante la rotación. La magnitud de la deformación
depende de la rigidez del eje y de sus soportes, de la masa total del eje, y de las piezas que se le añaden, del desequilibrio
de la masa con respecto al eje de rotación y del amortiguamiento presente en el sistema.

La deformación, considerada como una función de la velocidad de giro del eje, presenta sus valores máximos en las
llamadas velocidades críticas. Un sistema de 1 masa, será un sistema de 1 gdl, y tendrá 1 velocidad crítica. Para sistemas de
n masas, tendrá n GDL, y n velocidades críticas.

Normalmente, sólo la velocidad crítica más baja (primera) y ocasionalmente la segunda tienen relevancia. Las otras son
generalmente tan altas que están muy alejadas de las velocidades de operación.

En la primera velocidad crítica, la flexión del eje sigue la forma más sencilla posible. En la segunda, la flexión sigue la
segunda forma más sencilla, etc. Por ejemplo, un eje soportado en sus extremos y con dos masas relativamente grandes (en
comparación con la del eje), se deforma según la configuración mostrada en las figuras siguientes, cuando rota en la
primera y la segunda velocidad crítica respectivamente.

Si un árbol flexible soporta en un punto cualquiera una polea de peso G cuyo centro de gravedad dista de e(cm) del eje del
árbol, cuando este gira con velocidad angular , la fuerza centrifuga producirá una flecha y.

Supongamos un eje con una polea descentrada:

Cuando el eje este girando debido a la deformación aparece una fuerza elástica que se opone a la fuerza centrífuga
queriendo volver a su posición de equilibrio.

( )

Dónde:

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 2

 Constante elástica del árbol
Y Deformación producida por la fuerza centrifuga

Equilibrando las dos fuerzas tenemos:

( )

( )

Recordando que la frecuencia natural del eje (no amortiguado) es:

Factorizo Y

( )
De donde:

( )

Dividimos todo por

Esta la ecuación que nos da la deformación en función de la frecuencia de la fuerza centrífuga, ya que P solo depende de la
constante elástica del material y la masa. Y la excentricidad es otra constante.

De la expresión encontrada graficamos y (deformación producida por la Fc) y (deformación total) en función
de

La expresión es

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 3

Para los casos:

1)

Nos dice que parte desde cero.

2)

Cuando la frecuencia de la fuerza centrífuga es igual a la frecuencia natural del eje habrá grandes deformaciones. A
este fenómeno se le llama resonancia

si omega tiende a P con valores crecientes ( osea el siempre será menor 1 ) la deformación se
ira hacia el infinito

si omega tiende a P con valores decrecientes ( osea el siempre será mayor 1 ) la deformación
se ira hacia el menos infinito

3)

Se observa que superando el valor de resonancia para valores muy grandes de la deformación tiende a

Luego

Nos dice que cuando omega tiende a valores muy grandes el eje se centra automáticamente.

Primera Velocidad crítica del eje:

Partimos de la expresión de la pulsación propia o natural del sistema: √

Si f es la flecha estática del eje producido por la carga G será

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 4

Siendo despejamos la masa luego reemplazamos:

√ √

La resonancia se produce cuando en este caso se le llama pulsación crítica y lo representaremos

[ ][ ] √ [ ]

Este valor es la primera velocidad crítica del eje. Puesto que un sistema de 1 gdl solo tendrá una velocidad crítica.

Si se quiere expresar en revolución por minuto rpm

√ √
√
√ √ √

[ ] [ ]
√

Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a él ( osea con n grados de libertad) existen
distintos métodos de cálculo de las n velocidades críticas. Entre ellas tenemos

 Método de Rayleigh: proporciona una aproximación para la primera velocidad crítica de un sistema de masas
múltiples (sobrestimación)
 Método de ecuación de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero resulta un método
complejo para n>3.
 Método de Dunkerley: proporciona otra aproximación para la primera velocidad crítica de un sistema de masas
múltiples (subestimación)

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 5

Vamos a desarrollar solo las dos últimas.

Método de ecuación de frecuencias:

Este método permite el cálculo exacto de las n velocidades críticas de un eje. Se plantea el análisis para un sistema de dos
masas, y luego se extrapolará para el caso general de n masas. La ecuación que se plantea es la ecuación de frecuencias, e
incluye unos factores que se denominan coeficientes de influencia y que se definen a continuación.

Coeficientes de influencia se definen como:

 Deformación obtenida en el punto 1 debido a

una carga unitaria aplicada en el punto 1

 Deformación obtenida en el punto 2 debido a

una carga unitaria aplicada en el punto 2

 Deformación obtenida en el punto 1 debido a

una carga unitaria aplicada en el punto 2

 Deformación obtenida en el punto 2 debido a

una carga unitaria aplicada en el punto 1

Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple

que a

Las unidades de los coeficientes * +

Demostración del método:

Las fuerzas centrifugas de 1 y 2 son:

Donde
 es la deformación producida por la
 es la deformación producida por la

Las deformaciones serán:

Reemplazando y
( ) ( )
( ) ( )

Dividiendo ambas expresiones por

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 6

Despejando en un sistema homogéneo:

( ) ( )

( ) ( )

Para que exista una solución distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogéneo anterior debe ser nulo:
( ) ( )
| |
( ) ( )

Desarrollando el determinante:

( )( ) ( )( )

Desarrollando los términos

( ) ( )

( ) ( )

Si llamamos
( ) ( )

√
Aplicando ecuación general

( ) √( ) ( )

[ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ] [ ]
̅̅̅̅

Esta la ecuación de frecuencia.

Donde se obtienen dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas no tienen sentido físico, ya
que no existen frecuencias negativas. Las soluciones positivas son las velocidades críticas y tal que
Para sistemas con más de dos masas, el cálculo del determinante se vuelve complejo.

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 7

Método de Dunkerley:
De la ecuación de frecuencia, se deduce una ecuación aproximada llamada de Dunkerley para el cálculo de la primera
velocidad crítica.

( ) ( )

De acuerdo con el teorema de Cardano-Viete que dice que la suma de raíces es igual a:

Podemos poner:
( )

Donde se puede despreciar el término de ya que es más grande que

Recordando que la

La deformación debida al peso es

Y como la frecuencia natural critica es √ ( )

Luego:

Dónde:

 Frecuencia natural o crítica del eje si solo tuviera la masa 1

 Frecuencia natural o crítica del eje si solo tuviera la masa 2

Cuando existen varias poleas montadas sobre un mismo eje, el número de revoluciones críticas puede calcularse mediante
la fórmula de Dunkerley.

O bien

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 8

Donde , son las velocidades críticas del árbol supuesto sin masa cargado separadamente por las poleas 1,2

También lo podemos expresar:

√
∑

√∑

Los valores dados por la fórmula de Dunkerley están aproximadamente un 4% por debajo de los reales.

También se puede utilizar la fórmula de Dunkerley, para determinar la velocidad critica de primer orden de un eje que no
soporta carga excepto su propio peso.(ejemplo TP de dinámica)

Para arboles lisos sin carga con y se tiene:

Árbol apoyado

[ ] * +

Árbol empotrado

[ ] * +

Vibraciones de flexión en ejes con varios grados de libertad

Supongamos un eje que sustenta 3 poleas (3 grados de libertad)

Sean las deformaciones en cada sección en la condición de máxima deformación del eje.
Cada masa tendrá una aceleración que vale

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 9

Y las fuerzas de inercia que cada una de ellas ejercen sobre el eje son

De tal forma, las deformaciones y las fuerzas están relacionadas de la siguiente manera:

Sistema 1

El sistema de tres ecuaciones diferenciales permite determinar los desplazamientos

Considerando como soluciones particulares para:

Resulta

Valores que reemplazados en el sistema 1 da:

( )
( )
( )

Divido todo por y factorizamos

Sistema 2:
( )

( )

( )

Para que el sistema tenga solución los coeficientes de deben cumplir con la condición:

| |

| |

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 10

Haciendo y desarrollando:

( )[( )( ) ( )]

[( ) ( )( )]

[( ) ( )( )]

Obtenemos una ecuación de tercer grado (1 grado por grado de libertad) del tipo

Que resuelta nos da tres valores para t que nos permiten determinar las tres velocidades críticas del sistema:

Modos de vibrar:
Para determinar el modo de vibrar lo vamos a hacer relacionando dos deformaciones (amplitudes) para luego comparar su
signo

 Si me da positivo significa que las dos amplitudes van hacia el mismo lado
 Si me da negativo significa que van en sentido contrario
 Si me da cero significa que el numerador es cero.

Pueden vibrar de tres modos:

Por ejemplo vamos a hacer la relación de 2 con 1, por lo trabajo con la ecuación 2 y 1.

( )

( )

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 11

A la ecuación 1 multiplico por el número de influencia
A la ecuación 2 multiplico por el número de influencia

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

Restando miembro a miembro para eliminar la amplitud 3.

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

[( ) ( ) ( ) ] [( ) ( ) ( ) ]

[( ) ( ) ( ) ] [( ) ( ) ( ) ]

[ ] [ ]

[( ) ] [( ) ]

*( ) +

*( ) +

De la misma manera se puede establecer la relación entre y .

Modos de vibrar (2 masas)

Vamos a hacer la relación de 2 con 1, por lo trabajo con la ecuación 2 y 1.

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

[( ) ( )] [( ) ( )]

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 12

 [( ) ( )] [( ) ( )]

( ) ( )

( ) ( )

Cabeceo de ejes rotatorios (Whirling)

Definición: es una rotación del plano de deformación debido
a que la fuerza centrífuga actúa en todas las direcciones al
girar la masa desbalanceada. Esa rotación del plano de
deformación tiene una frecuencia y una amplitud que es lo
queremos averiguar.

A continuación se va ha realizar un estudio de estos

fenómenos en el caso hipotético de un árbol ideal, con su
masa concentrada en un disco central de masa M y centro
de masas G, desplazado la distancia e=SG (esta masa
descentrada actúa como una fuerza excitadora de la misma
frecuencia que la rotación del árbol) de su centro
geométrico (S) y que gira sobre si mismo con la velocidad angular .

Se supondrá que la sección recta del árbol es tal que su rigidez a la flexión es la misma en dos planos perpendiculares (árbol
circular), pero pueden ser distintas. También se supondrá despreciable el amortiguamiento interno, pero no así el externo
cuyo coeficiente es C.

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 13

En la figura se ha representado el árbol giratorio

Dado que la posición del disco viene dada en cada instante por las 2 coordenadas x e y de su centro geométrico, se trata de
un sistema vibrante de 2 GDL.
Obsérvese que el ángulo define la posición del plano ASB respecto al eje OX, de manera que ̇ será la velocidad con la que
gira el plano (Whirling). El ángulo da en cada instante, la posición del centro de gravedad G, respecto a la línea OS. En
otras palabras, La línea e=SG está rotando a una velocidad constante diferente de ̇ puede escribirse:

La distancia del eje al centro de masa es:

̅ ̅̅̅̅

Reemplazamos en 1
̅ ( ) ( )

Derivando 2 veces nos queda la aceleración de G

̅ ̅ ̅

̈ ( ̈ ) ( ̈ )

Esta aceleración da lugar a una fuerza de inercia que es contrarrestada por la elasticidad del árbol flexionado y por las
fuerzas debidas al amortiguamiento.

Aplicando el principio de DHlembert según las componentes X e Y

̇
̇

Que es lo misma expresión cuando se planteaba el equilibrio de una masa con un resorte y un amortiguador

Reemplazando las aceleraciones en x e y:

( ̈ ) ̇
( ̈ ) ̇

̈ ̇
̈ ̇

Donde estas ecuaciones diferenciales se pueden resolver como vibraciones forzadas

La solución de estas ecuaciones diferenciales sistema será:

( )
( )

Si analizamos para el caso de una sección circular:

La constante de rigidez en x será igual en y , porque es indistinto.

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 14

Como las constantes son iguales las amplitudes son iguales

Luego la amplitud se calculaba:

√( ) ( )

Recordando que

√( ) ( )

Luego si reemplazamos :

( )

√( ( ) ) ( )

Y el ángulo de desfasaje que tenemos entre la fuerza perturbadora o excitadora y la deformación será:

( )
Si analizamos la expresión:

( )

Tenemos los diferentes casos:

9 Resumen Dinámica y vibraciones. Roger Chung Página 15

 el ángulo el ángulo de la el ángulo de la
entre la fuerza fuerza fuerza centrífuga
centrífuga y la centrífuga y la y la deformación
deformación
deformación tienden a 180°,
es tiende a
cero, osea tienden a 90° tiende a
están en fase. centrarse.

Es decir, a medida que aumenta , el centro de gravedad G tiende a ir coincidiendo con el eje de los cojinetes.

También:

Para el centro de masas se sitúa en la línea de cojinetes, sin descubrir ningún circulo.

Relacionando 2 y 3
( )
Osea

Es decir para el caso de una sección circular, la velocidad con la que gira el plano del árbol, es igual a la velocidad de giro de
la sección circular. Esto se conoce con el nombre de cabeceo sincrónico, en este caso se ve que el centro del árbol describe
una circunferencia.

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