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CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL PLC
A nivel de software ejecuta una serie de rutinas de
forma secuencial:
De procesamiento o ejecucin del programa, esta
ltima de manera cclica.
De auto diagnstico e inicializacin g
Las rutinas de inicio y de programa de un
PLC tpico son:
Verificacin del hardware
Mal estado de la Fuente de Alimentacin, CPU
u otros Mdulos indicacin de error existente
en el panel frontal Estado de la batera de
respaldo
Integridad del programa almacenado en la Integridad del programa almacenado en la
memoria del PLC.
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Inicializacin de las imgenes de entradas y
salidas
Ya que estas son posiciones de memoria,
antes de actualizar el estado de las entradas y antes de actualizar el estado de las entradas y
salidas, deben ponerse en "0" cada una de
dichas posiciones.
Inicializacin de posiciones de memoria
Establecer condiciones iniciales de posiciones
de memoria.
Poner en cero ("0") todos los contadores y
temporizadores del sistema.
Inicializacin de
variables y
temporizadores
Ejecucin del
Programa de
INICIO
Chequeo
de la CPU
CPU OK?
Programa de
Usuario
Lectura de
Entradas
Procesamiento
Escrituraen
Indicador
de error
Fin
CPU OK?
Chequeo de
RAM
RAM OK?
NO
NO
SI
SI
Escritura en
las Salidas
Chequeo de
Hardware
Hardware
OK?
SI
SI
NO
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Etapa de procesamiento o ejecucin del
programa
Luego de la rutina de inicio, la cual se
j t l t l PLC t ejecuta solamente una vez, el PLC entra
en un proceso cclico que consta
bsicamente de tres pasos:
La lectura de las entradas
El procesamiento de la informacin segn El procesamiento de la informacin segn
el programa del usuario
La modificacin de las salidas
Encendido del PLC
Ciclo de
Lectura de entrada.
Actualizacin de la
Imagen de Entradas
Actualizacin
del Nivel de
voltaje en las
Salidas
Escaneo
Actualizacin de la
Imagen de Salida
Procesamiento de la
informacin
Salidas
Cada ciclo es denominado scan o barrido, y el tiempo de su
duracin scan time o tiempo de escaneo.
Finalizado el ciclo de escaneo, el PLC inicia un nuevo ciclo a
partir del primer paso, repitindolos una y otra vez mientras se
encuentre en operacin.
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El tiempo de escaneo redunda en la velocidad de
procesamiento del PLC y es afectado por varios
factores como son:
La longitud del programa
LA velocidad del microprocesador
El nmero de entradas y salidas del PLC
Rutinas de auto chequeo y vigilancia del
programa programa
En un Autmata de mediano desempeo y con un
programa de 500 instrucciones, el tiempo de escaneo
puede estar alrededor de 10mseg.
En un sistema de control mediante autmata
programable se tendrn los siguientes tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4 T i i d l lid 4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
Los puntos 2, 3 y 4 sumados dan como total el tiempo de
ciclo del autmata. Tras este ciclo es cuando se modifican
las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya programa tomarn como valor, el ltimo que se haya
asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las
entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las
mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
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En la etapa de vigilancia se comprueba si se sobrepas
el tiempo mximo de ciclo, activndose en caso afirmativo
la seal de error correspondiente.
TC
LECTURA
ENTRADAS
EJECUCION
PROGRAMA
ACTIVAR
SALIDAS
Diagrama de contactos
(Ladder)
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Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels.
Mediante smbolos representa contactos, bobinas, etc.
Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn
normalizados segn el estndares internacionales y son
empleados por todos los fabricantes. p p
Los smbolos bsicos son:
CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
CONTACTO NORMALMENTE CERRADO
ASIGNACIN DE SALIDA
En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda
representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la
derecha representa tierra.
Por ejemplo:
X1 Y1 X2
Programa:
STR NOT X1
AND X2
OR X3
OUT Y1
X1
X3
Y1 X2
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la Co este t po de dag a as se desc be o a e te a
operacin elctrica de distintos tipos de mquinas, y
puede utilizarse para sintetizar un sistema de control.
Con las herramientas de software adecuadas se puede
realizar la programacin del PLC.
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Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico
todas las acciones ocurren simultneamente, en el
programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el
orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a
diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est
determinado por la implementacin fsica de estos
elementos), en el PLC se puede considerar que existen
infinitos contactos auxiliares para cada entrada salida rel infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel
auxiliar o interno, etc.
Los contactos
Entradas
Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en
determinado "escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden
tomar solo dos estados: 1 0, Estos estados provienen de entradas
al PLC o rels internos del mismo. al PLC o rels internos del mismo.
En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se
representan por contactos, que justamente pueden estar en solo
dos estados: abierto o cerrado.
Los contactos de entrada se representan con la letra "E" y dos
nmeros que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al
la cual estn asociados
Ejemplo: E0.1 Entrada del Modulo "0" borne "1"
E0 1 E0 1 E0.1 E0.1
E2.1 E2.1
Los contactos abiertos al activarse se
cerraran
Los contactos cerrados al activarse se abrirn
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Los Contactos
Salidas
Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a
las cargas (bobinas de rels lmparas etc ) en un las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un
circuito elctrico.
Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra,
dependiendo de los fabricantes, y dos nmeros que
indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera a la
cual estn asociados
Ejemplo: S0 1 Salida del Modulo "0" borne "1" Ejemplo: S0.1 Salida del Modulo 0 borne 1
S0.1
Rels Internos o Marcas
Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a
las salidas que el equipo posee fsicamente hacia el
t i i t bi l " R l exterior, sino tambin las que se conocen como " Rels
Internos o Marcas" . Los rels internos son simplemente
variables lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para
memorizar estados o como acumuladores de resultados
que utilizaran posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual
servir para asociarla a algn evento
M200
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Rels Internos o Marcas
Ejemplo:
E0.0 M200
M200
S1.2
Las funciones lgicas ms complejas como:
Temporizadores
Contadores
Registros de desplazamiento
etc.
Se representan en formato de bloques.
Estos no estn normalizados, aunque guardan una gran
similitud entre s para distintos fabricantes.
Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el
mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.
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Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto
valor de tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de
Los temporizadores
p
tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado
por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe
indicar con cuales condiciones debe empezar a
temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los
temporizadores tienen una entrada denominada START o
inicio, a la cual deben llegar los contactos o entradas que
sirven como condicin de arranque sirven como condicin de arranque.
El temporizador se resetea al desaparecer la seal Start
Dichas condiciones, igual que cualquier otro rengln de
Ladder, pueden contener varios contactos en serie, en
paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Los temporizadores
t
Timer ON
T 0
Timer
ON
Tiempo=T
t
Timer
OFF
Tiempo=T
Timer OFF
T 0
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Los contadores
Definidos como posiciones de memoria que
almacenan un valor numrico, mismo que se , q
incrementa o decrementa segn la
configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe
tener un valor prefijado como meta o PRESET,
el cual es un nmero que el usuario programa
para que dicho contador sea activo o inactivo
segn el valor alcanzado segn el valor alcanzado.
El contador a diferencia del temporizador tiene
una entrada de Reset
Los contadores
COUNTER
Entrada
PRESET
COUNTER
Ascendente
Reset
Entrada
COUNTER
PRESET
Descendente
Reset
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La forma de incorporar bloques al diagrama es la
siguiente - Temporizador
T i d
E0.0
Temporizador
Tmr 00
20
E0.1 Tmr 00
S0.0
La forma de incorporar bloques al diagrama es la
siguiente - Contador
E00 Contador E0.0 Contador
CNT 00
12
E0.5 CNT 00
S0.0
E0.1
Reset
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Lenguaje Ladder - Procesamiento y
Limitaciones
Las bobinas pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden p p p p
estar seguidas por ninguno.
E0.0 E0.1
S0.0
E0.3
Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, por ejemplo el
bloque temporizador, ya que se comporta como bobina
E0.0 E0.1 E0.3
Temporizador
Tmr 00
20
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Algunos ejemplos de Contactos externos y el diagrama
escalera
Si queremos hacer un enclavamiento de alguna maquina
usando dos pulsadores NA, una forma seria:
E0.3 E0.0 S0.1
S0 E0
0 0
LL1
S0.1
0
2
1
3
4
0
4
1
3
2
C
LL2
+
U
Carga
Si lo hacemos usando contactos
externos NC ser:
E0.3 E0.0 S0.1 E0.3 E0.0 S0.1
S0 E0
0 0
LL1
Carga
S0 E0
S0.1 S0.1
2
1
3
4
4
1
3
2
C
LL2
+
U
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Ejemplo Simple de Programacin
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Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas
las cuales debern detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D.
Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrir una esclusa (Mediante el
contactor K1) durante 10 seg., tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este
tiempo, la esclusa deber cerrarse y la cinta comenzara a moverse quitando la
caja de esa posicin. Este proceso se deber repetir cuando pase otra caja bajo
Ejemplo de Programacin Ejemplo de Programacin
j p p p p j j
la tolva.
Se pide realizar el programa en diagrama escalera, cuadro de asignaciones y
esquema de conexiones.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se cierra al
desactivarse este. La cinta esta funcionando siempre, salvo cuando una caja es
detectada.
K
1
M
D
Diagrama Escalera
E0.0
200
M 200 E0.1
200
S0.1
201
E0.3
TMR00
M201
10
seg
E0.3
TMR
00
E0.3 S0.2
TMR
00
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Cuadro de Asignaciones
E0.0 Start
E0.1 Stop E0.1 Stop
E0.3 Detector de la Caja
S0.1 Motor de la Cinta
S0.2 Contactor de la tolva (K1)
M200 Marca Interna M200 Marca Interna
M201 Marca Interna
TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.
Programacin
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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Los lenguajes de programacin permiten al usuario generar rutinas
o secuencias, que una mquina pueda entender y ejecutar de
manera automtica.
Programa: conjunto de instrucciones rdenes y smbolos Programa: conjunto de instrucciones, rdenes y smbolos
reconocibles por el autmata que le permiten ejecutar la secuencia
de control deseada.
Lenguaje de programacin: conjunto total de estas instrucciones,
rdenes y smbolos.
El software o conjunto de programas son la forma bsica de
comunicacin en la cual el operario le indica a la mquina lo que comunicacin, en la cual el operario le indica a la mquina lo que
desea que ella haga.
Para que un PLC pueda realizar algn proceso industrial se debe
introducir un programa que tenga todas las instrucciones que debe
seguir para ejecutar una labor especfica.
Li t d I t i
Lenguajes Booleanos Algebraicos
Lenguajes de Programacin Tipo
Plano de funciones
Diagrama de contactos
(Ladder)
Grficos
Lenguajes de Alto Nivel
(Texto estructurado)
Lista de Instrucciones
(IL AWL)
Intrprete GRAFCET
Plano de funciones
(Smbolos lgicos)
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INTRODUCCIN AL LGEBRA DE BOOLE
Muchos componentes utilizados en sistemas de control,
como contactores y rels presentan dos estados como contactores y rels, presentan dos estados
claramente diferenciados (abierto o cerrado, conduce o
no conduce). A este tipo de componentes se les
denomina componentes todo o nada o tambin
componentes lgicos.
Para estudiar de forma sistemtica el comportamiento
de estos elementos, se representan los dos estados por
los smbolos 1 y 0 (0 abierto, 1 cerrado). De esta forma
podemos utilizar una serie de leyes y propiedades
comunes con independencia del componente en s; da p p ;
igual que sea una puerta lgica, un rel, un transistor,
etc...
Atendiendo a este criterio, todos los elementos del tipo
todo o nada son representables por una variable lgica,
entendiendo como tal aquella que slo puede tomar los
valores 0 y 1. y
El conjunto de leyes y reglas de operacin de variables
lgicas se denomina lgebra de Boole, ya que fu
George Boole el que desarroll las bases de la lgica
matemtica.
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Operaciones lgicas bsicas
Sea un conjunto formado por slo dos elementos que designaremos
por 0 y 1 Llamaremos variables lgicas a las que tomanslo los por 0 y 1. Llamaremos variables lgicas a las que toman slo los
valores del conjunto, es decir 0 o 1. En dicho conjunto se definen
tres operaciones bsicas:
0 0 0
a+b b a
PRODUCTO - AND SUMA - OR
0 0 0
a*b b a
NEGACION LOGICA - NOT
1 0
a' a
1 1 1
1 0 1
1 1 0
1 1 1
0 0 1
0 1 0
0 1
1 0
NAND (AND Negada)
NOR (OR Negada) XOR (OR EXCLUSIVA)
0 1 1
1 0 1
1 1 0
1 0 0
(a*b)' b a
0 1 1
0 0 1
0 1 0
1 0 0
(a+b)' b a
0 1 1
1 0 1
1 1 0
0 0 0
a(+)b b a
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Lenguajes Booleanos y lista de Instrucciones
(IL AWL)
El lenguaje booleano esta constituido por un conjunto de
instrucciones que son trascripcin literal de las funciones del q p
lgebra de Boole o lgebra lgica.
A continuacin figura una relacin de mnemnicos, con indicacin
de lo que representan:
STR: Operacin inicio contacto abierto
STR NOT: Operacin inicio contacto cerrado
AND (Y): Contacto serie abierto AND (Y): Contacto serie abierto
AND NOT: Contacto serie cerrado
OR(O): Contacto paralelo abierto
OR NOT: Contacto paralelo cerrado
OUT: Bobina de rel de salida
Un ejemplo sera:
Ecuacin lgica:
X1
X2
X3
X4
X5
Y1
g
( ) ( ) | |
2 Y 3 X 1 Y 5 X 4 X 2 X 1 X
= + - + -
Nemnicos de la ecuacin:
STR NOT X1
AND X2
STR NOT X4
Y2
AND X5
OR STR
OR Y1
AND NOT X3
OUT Y2 Esquema de rels
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En una operacin normal el Autmata utiliza algunas otras
instrucciones del lenguaje booleano que le permiten manejar
elementos de automatizacin y que son las siguientes
instrucciones secuenciales:
TMR: Temporizador
CNT: Contador
MCS: Conexin de una funcin a un grupo de salidas
MCR: Fin de la conexin del grupo de salidas
SFR: Registro de desplazamiento
SET: Activar una variable binaria ( unidad de memoria )
RST: Desactivar una variable binaria
Tambin existen otros tipos de instrucciones como
las siguientes:
DD: Sumar
BB R t BB: Restar
MUL: Multiplicar
DIV: Dividir
CMP: Comparar variables digitales
FR: Rotaciones de bits (variables de binarias)
HIFT: Rotaciones de palabras (variables digitales)
MOV: Transferencias de datos
CD / BIN: Conversiones de cdigos numricos CD / BIN: Conversiones de cdigos numricos
END: Fin de programa
JMP: Salto de bloque de programa
MCS: Habilitacin de bloque de programa
JMPSUB: Salto a subrutina, etc.
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A este lenguaje no se le puede llamar ya booleano,
despus de ampliarlo con estas extensiones se lo despus de ampliarlo con estas extensiones se lo
denomina Lista de instrucciones
La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo
nivel. Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones.
En los Autmatas de gama baja, este es el nico modo de g j ,
programacin.
Lenguajes de Alto Nivel (Texto estructurado)
En ellos las instrucciones son lneas de texto que utilizan palabras o
smbolos reservados
SET, AND, FOR, etc.
Las operaciones se definen por los smbolos matemticos habituales
+ * < > / etc +, , <, >, -, /, etc.
Tambin se dispone de funciones trigonomtricas, logartmicas y de
manipulacin de variables complejas
Sen, Cos, pi, real, img, etc.
Sin embargo, lo que distingue realmente estos lenguajes avanzados de las
listas de instrucciones (IL AWL) son las caractersticas siguientes:
Son lenguajes estructurados, donde es posible la programacin por
bloques con definicin de variables locales o globales.
Incluyen estructuras de clculo repetitivo y condicional tales como:
FOR TO FOR ... TO
REPEAT ... UNTIL X
WHILE X...
IF ... THEN ...ELSE
Convenientemente adaptado a las aplicaciones del Autmata, el BASIC
se conoce como el lenguaje de alto nivel ms extendido.
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Plano de funciones (Smbolos lgicos)
La programacin por smbolos lgicos incluye como bloques
normalizados algunas funciones secuenciales tpicas en
automatizacincomo: automatizacin como:
Temporizadores
Contadores
Bloques combinacionales
Bloques de tratamiento numricos
Multiplexores
Demultiplexores
Sumadores
Multiplicadores
etc.
N menor de funciones que Las listas de instrucciones
Diagramas de contactos
Bloques Lgicos
AND NAND
OR NOR
&
>1
&
>1
NOT XOR
1
=1
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Un ejemplo de los lenguajes vistos hasta ahora es:
Nemnicos de la ecuacin:
STR NOT X1
AND X2
STR NOT X4
AND X5
X1
X2
X4
X5
Y1
AND X5
OR STR
OR Y1
AND NOT X3
OUT Y2
X3
Y2
Esquema de rels X1
X2
&
Plano de funciones
Ecuacin lgica:
( ) ( ) | |
2 Y 3 X 1 Y 5 X 4 X 2 X 1 X = + - + -
X3
X4
X5
Y1
>1
&
& Y2