ROBOT LUCHADOR DE SUMO. DISEO MECNICO.

Autor: Fernndez Bombn, Alonso Director: Alexandres Fernndez, Sadot; Porras Galn, Jos. Entidad colaboradora: ICAI Universidad Pontificia Comillas. RESUMEN DEL PROYECTO
El desarrollo de este proyecto tiene por meta realizar el diseo de mecnico y la construccin de un robot autnomo que cumpla la normativa marcada por el concurso Hispabot en la categora de luchadores de sumo. El robot se complementa con el diseo electrnico realizado por Alberto A. Portela Gmez y es construido por ambos proyectistas. El primer bloque del proyecto se centra en las consideraciones previas al comienzo del diseo del robot. En primer lugar se revisan los aspectos ms relevantes de la normativa de Hispabot. Las dimensiones mximas del robot han de ser 20x20 cm sin limitacin alguna en altura, el peso no podr superar los 3 kg y el robot deber ser autnomo sin posibilidad de comunicacin alguna con el exterior. El combate se realizar sobre un ring circular de color negro de 175 cm de dimetro delimitado por una lnea blanca de 5 cm de ancho de la que no debe salirse el robot. Ganar el combate el robot que consiga expulsar del ring al robot oponente. Hay penalizaciones por: provocar desperfectos en el terreno o en el robot oponente de forma premeditada, emitir lquidos o gases al oponente, usar dispositivos inflamables, etc. Con la normativa clara se plantean las posibilidades constructivas y de diseo para lo cual se parte de otro robot de similares caractersticas como modelo. Partiendo de la base de mantener el chasis y las orugas dada su buena resistencia y agarre respectivamente, se intenta mejorar la potencia del robot y para ello se buscan motores nuevos. Adems se buscan nuevas bateras de in de litio y el peso se reduce enormemente ya que stas son muy ligeras. Con la reduccin de peso se decide utilizar cuatro motores duplicando as la fuerza del robot y la colocacin de los motores ser en horizontal coaxialmente de modo que se elimina la necesidad de engranajes cnicos y otros mecanismos de transmisin entre eje y rueda, la cual se acoplar directamente dicho eje. Las decisiones tomadas cambian radicalmente la estructura utilizada por el robot modelo por lo que se opta por realizar un diseo completamente nuevo de todos los elementos. Se realiza la misma operacin con el conjunto electrnico del robot y se toman las oportunas resoluciones. Con todos los elementos tanto mecnicos como electrnicos

decididos se ejecuta el proceso de diseo y creacin de un modelo informtico sobre el que trabajar. Sobre l se tomarn todas las decisiones y se realizarn las correcciones que surjan teniendo as un soporte grfico de gran utilidad adems de proporcionar los planos que se utilizarn en el proceso de construccin del robot. Los motores utilizados en el robot son 4 motores de corriente continua de 12 V con reduccin que proporciona 120 revoluciones por minuto en vaco con un consumo de 60 mA. El eje del motor es de 6 mm y se acopla perfectamente con los diferentes casquillos y adaptadores de ruedas de robots. Adems, la fuerza que especifica el fabricante es de 8,8 Kg/cm por motor. Para alimentar los cuatro motores del robot se utilizan cuatro bateras Duracell DR4 color negro de 3,6 V y una capacidad de 1850 mA/h. Dichas bateras son de in de litio con un peso de 70 g y se conectan en serie por lo que la tensin en bornes ser de 14,4 V, superando as la tensin nominal de los motores de 12 V. Se tiene as la capacidad de sobrealimentar los motores si fuese necesario; las bateras proporcionan una autonoma al robot de 23 minutos en caso ms desfavorable. Las ruedas utilizadas son poleas de temporizacin con rebordes. Fabricadas en aluminio, de 16 mm de ancho y 5 mm de paso entre diente, un dimetro de 43 mm, 25 dientes y 79 g de peso. La rueda pequea de la oruga es una rueda loca que sigue el movimiento generado por la rueda motora, su dimetro es de 20 mm, tiene 10 dientes y un peso de 30 g. Los rodamientos utilizados son rodamientos de bolas de acero de dimetro interno para el eje 6 mm y 8 g de peso. La cadena tractora se cierra con una oruga por motor uniendo la rueda tractora y la rueda loca; dicha oruga se compone de tres correas superpuestas. En primer lugar se encuentra la correa interna, cuya misin es transmitir la traccin proporcionada por la rueda conectada al motor a la oruga. De este modo, se trata de una correa de temporizacin SynchroPower, fabricada en poliuretano con cuerpo de hilos de aluminio. Tiene una distancia de paso entre diente de 5 mm, para que se acople perfectamente a las poleas elegidas, y sus dimensiones son 16 mm de ancho y 200 mm de largo. La segunda correa que se observa es una correa de neopreno que se acopla exteriormente a la correa de poliuretano con el fin de absorber parte de la energa transmitida en los choques con robots oponentes y, de este modo, ser ms difcil que nuestro robot pase de rozamiento esttico a rozamiento dinmico. La correa ms externa de la oruga esta formada por bandas elsticas por motivos de sujecin y sobre todo para aumentar el coeficiente de rozamiento con el suelo. El diseo del chasis es el punto en el que se unen todos los elementos previamente vistos y la necesidad de crear una estructura slida y al mismo tiempo lo ms pequea y ligera

posible. Se fabricar en metacrilato de espesor 10 y 5 mm ya que tiene buena resistencia, es ligero, barato y fcil de mecanizar. Adems se completar el robot con una carcasa que lo cubre y que servir para activar los sensores de contacto. En las uniones de las piezas se utiliza normalmente tornillos y tacos de diferentes tamaos obtenindose muy buenos resultados; tambin se utiliza adhesivo para plsticos difciles en determinadas aplicaciones. Para el mecanizado y construccin del robot se utilizan herramientas como sierra de calar, taladro, torno con fresas, etc. Siguiendo los planos realizados en el diseo previo el montaje del robot no conlleva excesivas complicaciones. Una vez acoplados los elementos mecnicos se integran todos los componentes electrnicos en la estructura del robot. Sensores, tarjetas, cables, pilas, etc. han sido tenidos en cuenta en el diseo mecnico para conseguir un resultado que optimice el tamao y que consiga un nivel de integracin alto entre mecnica y electrnica. As, el robot es un robot compacto y a la vez funcional; el chasis se ha diseado de forma que queda dividido en tres bloques que se separan con gran facilidad a la hora de trabajar con el robot. Esto da grandes ventajas en reparaciones que surgieran durante el desarrollo de un combate. Los resultados obtenidos con el robot son muy buenos. El peso final es de 2,350 kg, 750 g por debajo del lmite, por lo que las posibilidades de ampliacin son grandes. Para optimizar el comportamiento del robot en combate se aaden piezas de plomo hasta que su peso se acerca a 3 kg. Adems se realizan al robot ensayos de adherencia y de fuerza con muy buenos resultados; el robot es capaz de subir una pendiente de 50 con un coeficiente de rozamiento de =1,19 y una fuerza medida antes de comenzar el deslizamiento de 2,26 kg. Si se mejora el coeficiente de rozamiento tratando las gomas de de la oruga se podr aprovechar ms la traccin disponible en el robot que es mucho mayor de la medida en el deslizamiento. Las conclusiones obtenidas del robot son buenas, destacando el reducido peso del mismo, una gran potencia con muy buena adherencia de las orugas y una estructura compacta y resistente. Adems, la integracin mecnica-electrnica genera buenas prestaciones y rendimiento.

SUMO FIGHTER. MECHANICAL DESIGN.

The goal of this project is the development of the mechanical design and construction of an autonomous robot which fulfils the rules of Hispabot in the sumo fighter category. The

robot is complemented by the electronic design made by Alberto A. Portela Gmez and is constructed in collaboration. The first part concerns about the previous considerations before beginning the design of the robot. First, the main aspects of the Hispabot rules are revised. The maximum dimensions for the robot are 20x20 cm with no height limitation, the weight will not exceed 3 kg and the robot must be autonomous with no external communication. The fight takes place in a circular black ring of 175 cm in diameter surrounded by a 5 cm white line that the robot cannot cross. The fight is won by the robot that sends the other robot off the ring. It is not allowed to damage the ring or the other robot intentionally, throw liquids or gases at the opponent, the use of flammables material, etc. With the rules on mind different constructive and design possibilities are studied. A robot of similar characteristics is used as a model. The chains and chassis will be kept due to their good grip and resistance respectively, robot strength shall be improved and new motors are found. Also new lithium ion batteries are used and the weight is reduced considerably due to their lightness. Thanks to the weight reduction 4 motors are used doubling the strength of the robot and their location will be horizontal so no conical gears or further elements will be needed and the wheel will connect directly to the rotor. The decisions taken change completely the structure used by the model robot so a totally new design of all elements has to be made. The same procedure is done with the electric set of the robot and decisions are taken. With both the electric and the mechanical elements chosen the design process begins with the creation of a computerized model to work on. This provides graphical help to take decisions and make any changes that are needed and the drafts to construct the robot are also obtained from the model. The motors used are four 12 V DC motors with reduction which provide 120 rpm at no load with a consumption of 60 mA. The rotor is 6 mm in diameter and can be perfectly coupled to the wheels of the robot. The strength specified is 8,8 kg/cm per motor. To power the motors four 3,6 V black Duracell DR4 batteries are used with a capacity of 1850 mA/h. The lithium ion batteries weight 70 g each and are serial connected to provide 14,4 V, going over the 12 V nominal voltage for the motors. This way the motors can be overpowered if needed; the batteries provide the robot with a 23 minutes life in the worst case. The wheels used are temporized pulleys with sides. They are made out of aluminium, 16 mm wide and with 5 mm tooth distance, a diameter of 43 mm, 25 teeth and 79 g in weight.

The small wheel is a free wheel that follows the movement given by the tractor wheel, they have a 20 mm diameter, 10 teeth and a 30 g weight. Steel ball bearings are used with an internal diameter of 6 mm and 8 g weight. The traction system is closed by a chain joining the free and the tractor wheel; that chain is formed by three different layers. The first belt mission is to transmit the power given by the motor to the tractor wheel to the free wheel. It is a SynchroPower belt made out of polyurethane and an aluminium thread body. The distance between teeth is 5 mm so it couples perfectly with the wheels, and its dimensions are 16 mm wide and 200 mm long. The second layer is made out of neoprene and is included to absorb part of the energy transmitted in the impacts so that it will be more difficult for the robot to go from static friction to dynamic friction. The external layer is made of rubber bands to hold the other layers and to increase the friction coefficient with the floor. In the design of the cassis all the previous elements must be combined to create a solid, light and compact structure. It is made out of 10 and 5 mm thick metacrilate which is resistant, light, cheap and easy to work with. After, the robot is completed with a shell that covers it and that will be used to activate the contact sensors. To make the joints screws of different sizes are used providing with good results; in some cases special plastic glue is also used. For the cutting of the pieces and construction of the robot a variety of tools is used such as the electric saw, drill with special device, etc. Following the drafts made in the previous design the construction of the robot does not imply many difficulties. Once all the mechanical components are coupled, the electric components are allocated in the robot structure. Sensors, circuits, cables, batteries, etc. are taken into account in the mechanical design so that size is optimized and a high mechanical-electronic integration level is achieved. This way the robot is both compact and functional; the chassis has been designed into three separated blocks so they can be dismounted very easily when needed. This is a great advantage in the case of having to make reparations in the middle of a fight. The results obtained with the robot are very good. The final weight is 2,350 kg, 750 g below the limit, so there are many expansion possibilities. To optimize the robot fighting performance lead peaces are added until the weight gets close to 3 kg. Strength and grip tests are carried out with good results; the robot can climb a 50 slope with a friction coefficient of =1,19 and a strength measured prior to sliding of 2,26 kg. If the friction factor is improved by treating the rubber bands the available traction can be used which is higher than the one measured when sliding.

The conclusions obtained are good, remarking the low weight of the robot, great power with very good grip in the belts and a compact and resistant structure. Moreover, the mechanical-electronic integration generates a good performance.