MATERIALES PARA LA CONSTRUCCIÓN DE UN SUMOBOT:

 CHASI S
 M OTORES
 RUEDAS (LL AN TAS)
 SENSORES
 BATE RÍ A
 PLAC A CONT ROLA DORA(E L ECTRÓNI C A)

CHASIS
El chasis en el minisumo es en donde se encuentra todo el minisumo, puede ser de cualquier
material resistente a los golpes. Es esta parte la mayoría de los competidores optan por usar
el aluminio, este por ser un material ligero y duro.

Es muy importante que como competidor optes por diseñar y elaborar tu propio chasis,
Aunque también existen varios modelos comerciales los cuales ya traen medidas exactas y
con un peso considerable para poder colocar el resto de los materiales sin que el robot
sobrepase el peso permitido(500g).

A continuación les muestro 3 modelos diferentes comerciales y las paginas en donde podrán
comprarlas en línea.

Primer modelo de Muestra

CARACTERÍSTICAS:

 Dimensiones:10 cm de Ancho x 10 cm de Largo x 3 cm de Alto

 Peso: 200 gramos.
 Material de elaboración: aluminio
 Material de Pala: Latón
 No incluye material electrónica
Pagina de venta:

http://teslabem.com/minisumo-10×10.html

Segundo Modelo de Muestra

CHASIS ORUGA(POLOLU) CARACTERÍSTICAS:

 Dimensiones: 9.8 cm de Largo x 9.9 cm De Ancho x 3 cm de alto

Material de Elaboración:

 Chasis de platico duro

 Orugas de caucho
 Cuchilla delantera de Lamina de acero duro e inoxidable
No incluye material electrónico(Hay versiones de modelo igual donde si se incluye la parte
electrónica, incluso los motores)

Sitios de venta:

www.cosasdeingenieria.com

www.robodacta.com

Diferentes vendedores en Mercado Libre(les dejo el link de uno al que le he comprado sin
ningún problema.)

http://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-554827728-chasis-robot-mini-sumo-pololu-con-
controladora-de-regalo-_JM

Tercer Modelo de muestra

Chasis Cobra(Fingertech) Características:
  Dimensiones: 9.75 cm de Largo x 9.9 cm De ancho x 3.77 cm de alto
 Peso: 333 gramos
Material:

 Cuchilla delantera de Lamina de Acero duro e inoxidable

 Base de Metal(Sobre la base se encuentra PCB con motores)
El kit incluye todo lo que se ve en la segunda imagen

 4 motores Fingertech Gold Spark.

 4 ruedas de caucho Fingertech
 2 driver para motores ya colocados en la placa PCB
 3 QRD1114 para lectura de piso
 1 led de encendido en la PCB
 cuchilla delantera de acero
 Incluye soportes para PCB tornillos y llaves Allen.
Sitio de venta:

www.cosasdeingenieria.com

www.fingertechrobotics.com

Los modelos mostrados anteriormente no son los únicos en el mercado, hay infinidad de
modelos con diferentes características. Como habrán notado en los modelos anteriores, en el
chasis del minisumo se cuida mucho el diseño de la cuchilla delantera. La cuchilla o pala es
una parte fundamental del chasis ya que con ella el minisumo se encarga de sacar a su
oponente del dohyo, mientras mas a ras de piso se encuentre mas fácil será levantar y sacar
al oponente. Otro aspecto a considerar en el diseño del chasis son los orificios o las partes en
donde colocaremos los sensores.

MOTORES
En la competencia de minisumo se ocupan motores con reducción(Motorreductores) esto por
su alta tracción y velocidad. Los mas comunes son los motorreductores Pololu, estos se
encuentran en relaciones diferentes desde 5:1 hasta 1000:1. Las diferentes relaciones de los
motores muestran diferentes velocidades y torques. Por ejemplo los motorreductores con
relación 50:1 giran aproximadamente 600 RPM(revoluciones por minuto) a un voltaje de 6v y
un torque de 1 kg/cm, en cambio un motorreductor con relación 250:1 gira aproximadamente
200 RPM a un voltaje de 6v y un torque de 4 kg/cm. Con esto entendemos que mientras la
relación del motor sea mas alta este tendrá un torque mucho mas alto pero una velocidad
menor.

También en el mercado se pueden encontrar motorreductores fingertech en sus modelos Gold

Spark y Silver Spark, aunque si con un precio un poco mas elevados pero con un torque y
velocidad muy considerables y eficientes, además uno de los modelos(Silver Spark) esta
diseñado especialmente para golpes bruscos, pues trae engranes mas reforzados que el otro
modelo. La diferencia entre ambos motorreductores es en el consumo de corriente, pero el
mas común usado en las competencias son los motorreductores pololu por su diminuto
tamaño y su enorme potencia.

Links de paginas donde se pueden conseguir

www.cosasdeingenieria.com

www.robodacta.com

www.mvelectronica.com
www.pololu.com

www.fingertechrobotics.com

RUEDAS(LLANTAS)
Las ruedas las podemos fabricar nosotros mismos con aluminio, eso si contamos con acceso
a Herramienta para su fabricación(Torno). Existen infinidad de ruedas comerciales que
cumplen con los requerimientos para ser colocadas en un minisumo. Las ruedas mas
eficientes son las elaboradas por caucho, esto por su mayor adherencia hacia el dohyo. La
marca fingertech y pololu cuentan también con sus ruedas, la segunda mas económica y
pequeña. Las medidas mas usadas en llantas para minisumo son las de 30 mm de diámetro
total y 20 mm de ancho. Todas las ruedas se sugetan a los motores mediante un tornillo que
se ajusta con una lave Allen.

www.cosasdeingenieria.com http://teslabem.com/minisumo-10×10.html

www.pololu.com www.fingertechrobotics.com
 SENSORES
En los minisumos tenemos que utilizar 2 sensores con funciones diferentes:

 Un tipo de sensor que le indique al minisumo que sigue dentro del área de combate y
a su vez que le advierta si esta en el borde del dohyo.
 Un tipo de sensor que te señale al minisumo donde esta su contrincante para poder
echarlo del dohyo.
En el primer caso se utilizan sensores detectores de línea, es decir sensores infrarrojos
sensibles que sean capaces de mostrar cambios de lectura al momento de colocarlos frente a
colores diferentes(En cada color diferente la reflexión es diferente). Los que he puesto a
prueba y me han dado lecturas sin ningún problema son los sensores QTR 1A(Analógicos)
que en otra sección les mostrare un ejemplo de cómo utilizarlos.

También existen otros sensores que realizan la misma función como son los QRD1114

Los CNY70

En mi caso he utilizado los QTR por su diminutivo tamaño y también porque viene con un
sistema mínimo, es decir el sensor esta listo para ser utilizado sin necesidad de hacer algún
arreglo o colocarle un componente extra.
En el segundo caso es que la detección del oponente se utilizan sensores de distancia.
Anteriormente el sensor mas utilizado en las competencias de robótica internacional eran los
Sharp 340k, este era un sensor digital que por su diminutivo tamaño y capacidad de respuesta
era muy querido por los competidores, lamentablemente este sensor lo
descontinuaron(Desconozco el por que). Existen dos clases de sensores infrarrojos los
digitales y los analógicos, ambos no le piden nada al otro, pero sin embargo los que he notado
que tienen una respuesta un poco mas rápida son los digitales(aunque el precio es mas alto
que los analógicos). Los sensores que he probado y utilizado son los de la familia Pololu y
Sharp de diferentes rangos. En otra publicación les pondré el ejemplo de cómo utilizar estos
sensores.

www.cosasdeingenieria.com

www.robodacta.com

BATERIA
Con la batería no hay mucho que decir, en este caso Prefiero las de polímero de litio(LIPO)
por ser recargables y por su rendimiento. Una batería suficiente para alimentar motores y
parte electrónica de un minisumo seria una con mínimo 500 mA a unos 25c de descarga. El
voltaje es lo que le dará mayor potencia a los motores, si utilizamos baterías de 7.4 volts los
motores estarían trabajando de manera normal, pero si utilizamos baterías de 11.1v los
motores estarías a un modo súper rápido. Debemos tener en cuenta que los motorreductores,
tanto los fingertech y los pololu fueron diseñados para trabajar con un voltaje mínimo de 3v y
máximo de 9v, un voltaje mayor a 9v estaría disminuyendo la vida del motor. Si le conectamos
11.1v a los motores estaríamos dando su tiempo de vida a cambio de mas velocidad y torque.
Es importante también recargar la batería con un cargador balanceador de celdas, esto para
conservar la batería ya que si no lo hacemos podríamos dañarla.